JP2020113227A - 通信装置、通信システム、移動体、隊列走行システム、サーバ、通信方法、情報管理方法及びプログラム - Google Patents
通信装置、通信システム、移動体、隊列走行システム、サーバ、通信方法、情報管理方法及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020113227A JP2020113227A JP2019005724A JP2019005724A JP2020113227A JP 2020113227 A JP2020113227 A JP 2020113227A JP 2019005724 A JP2019005724 A JP 2019005724A JP 2019005724 A JP2019005724 A JP 2019005724A JP 2020113227 A JP2020113227 A JP 2020113227A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- information
- communication
- moving body
- vehicle
- directional beam
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 title claims abstract description 280
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 10
- 238000007726 management method Methods 0.000 title claims description 6
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 claims description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 9
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
Abstract
Description
前記通信装置において、前記第2移動体が前記指向性ビームの範囲から外れる可能性を予測する予測部を更に備え、前記制御部は、前記予測部の予測結果を示す予測情報に基づいて、前記指向性ビームの追尾を開始するように制御してもよい。
ここで、前記予測部は、前記第2移動体が前記指向性ビームの範囲から外れる可能性の程度を示す指標値を算出し、前記制御部は、前記予測部が算出した指標値が閾値よりも高い場合に、前記指向性ビームの追尾を開始するように制御してもよい。
前記通信装置において、前記制御部は、前記第2移動体が前記指向性ビームの範囲から外れる可能性を予測した予測結果を示す予測情報をサーバ又は他の車両から受信し、前記予測情報に基づいて、前記指向性ビームの追尾を開始するように制御してもよい。
前記通信装置において、前記制御部は、前記第2移動体が前記指向性ビームの範囲から外れて通信切断が予測されるときに前記第1移動体の指向性ビームを前記第2移動体に追尾させるための制御情報をサーバ又は他の車両から受信し、前記制御情報に基づいて、前記指向性ビームの追尾を行うように制御してもよい。
前記通信装置において、前記第2移動体が前記指向性ビームの範囲から外れる可能性は、前記第1移動体又は前記第2移動体の走行状態を示す走行状態情報、前記第1移動体又は前記第2移動体が走行している移動経路に関する移動経路情報を含むナビゲーション情報、前記第1移動体又は前記第2移動体の位置情報、前記第1移動体と前記第2移動体との間の移動体間通信の状態を示す通信状態情報、及び、前記第1移動体又は前記第2移動体で撮影された画像情報の少なくとも一つの情報に基づいて、予測してもよい。
ここで、前記走行状態情報、前記位置情報、前記移動経路情報、前記ナビゲーション情報、前記通信状態情報及び前記画像情報の少なくとも一つの情報は繰り返し取得され、前記第2移動体が前記指向性ビームの範囲から外れる可能性は、前記少なくとも一つの情報がその直前の情報から変化したか否かに基づいて予測してもよい。
前記通信装置において、前記無線通信部の指向性アンテナは、前記指向性ビームの方向が変化するように回転可能に構成され、前記制御部は、前記指向性ビームが前記第2移動体を追尾するように、前記無線通信部の指向性アンテナを回転制御してもよい。
前記通信装置において、前記無線通信部の指向性アンテナは、複数のアンテナ素子が配置されたアレイアンテナであり、前記制御部は、前記指向性ビームが前記第2移動体を追尾するように、前記アンテナ素子に対する信号の位相を制御してもよい。
前記通信装置において、前記無線通信部は、前記指向性ビームの方向が互いに異なる複数の指向性アンテナを有し、前記制御部は、前記指向性ビームが前記第2移動体を追尾するように前記複数の指向性アンテナの切り替えを制御してもよい。
前記通信装置において、前記制御部は、前記指向性ビームが前記第2移動体を追尾するとき前記指向性ビームのビーム幅を変化させるように制御してもよい。
前記通信装置において、前記移動体間通信の周波数帯は、1GHz以上の高周波数帯であってもよい。
前記通信装置において、当該通信装置は車両であってもよい。
ここで、前記移動体において、当該移動体の走行状態を示す走行状態情報、当該移動体の位置情報、当該移動体のナビゲーション情報、当該移動体と他の移動体との間の移動体間通信の状態を示す通信状態情報、及び、当該移動体で撮影された画像情報の少なくとも一つの情報を、サーバ又は移動体間通信の通信相手である他の移動体に送信してもよい。
前記移動体において、当該移動体は車両であってもよい。
本発明の更に他の態様に係る方法は、前記移動体の情報を管理する情報管理方法である。当該情報管理方法は、前記移動体の走行状態を示す走行状態情報、前記移動体の位置情報、前記移動体が走行している移動経路に関する移動経路情報を含むナビゲーション情報、前記移動体の他の移動体との間の移動体間通信の状態を示す通信状態情報、及び、前記移動体で撮影された画像情報の少なくとも一つの情報を取得することと、前記走行状態情報、前記位置情報、前記ナビゲーション情報、前記通信状態情報及び前記画像情報の少なくとも一つの情報、又は、前記少なくとも一つの情報に基づいて生成した前記指向性ビームの追尾を開始するための制御情報を、前記移動体に送信することと、を含む。
本発明の更に他の態様に係るプログラムは、前記移動体の情報を管理するサーバに備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムである。当該プログラムは、前記移動体の走行状態を示す走行状態情報、前記移動体の位置情報、前記移動体が走行している移動経路に関する移動経路情報を含むナビゲーション情報、前記移動体の他の移動体との間の移動体間通信の状態を示す通信状態情報、及び、前記移動体で撮影された画像情報の少なくとも一つの情報を取得するプログラムコードと、前記走行状態情報、前記位置情報、前記移動経路情報、前記ナビゲーション情報、前記通信状態情報及び前記画像情報の少なくとも一つの情報、又は、前記少なくとも一つの情報に基づいて生成した前記指向性ビームの追尾を開始するための制御情報を、前記移動体に送信するプログラムコードと、を含む。
図1(a)及び(b)はそれぞれ、本実施形態に係る隊列走行中の複数の車両10,20の側面図及び上面図である。本実施形態において、移動経路である片側2車線の道路90の進行方向左側の走行車線を、後方の第1移動体(第1車両)としての車両(以下「後続車両」ともいう。)10と先行の第2移動体(第2車両)としての車両(以下「先行車両」ともいう。)20が互いに同じ方向に走行している。後続車両10及び先行車両20は車車間通信しながら所定の車間距離で走行する隊列走行を行っている。これらの車両10,20により隊列走行システムが構成される。
位置情報取得部421は、隊列走行している複数の車両10,20からネットワーク400を介して、各車両10、20の位置情報(例えば、緯度、経度及び高度の情報)を受信して取得する。
ナビゲーション情報取得手段422は、隊列走行している複数の車両10,20からネットワーク400を介して、各車両10,20のナビゲーションシステムから出力された地図情報、道路に関する移動経路情報としての道路情報等の道路関連情報を受信して取得する。
走行状態情報取得部423は、隊列走行している複数の車両10,20からネットワーク400を介して、各車両10,20の走行速度情報、ブレーキ情報、舵角情報、ウィンカー情報等の走行状態を示す情報を受信して取得する。
画像情報取得部424は、隊列走行している複数の車両10,20からネットワーク400を介して、各車両で撮像された前方及び後方の画像情報を受信して取得する。
図7において、サーバ40は、車車間通信を行いながら隊列走行を行っている複数の車両10,20から、前述の位置情報、ナビゲーション情報、走行状態情報及び通信状態情報を含む各種情報を取得し(S201)、各車両の各情報について、直前の情報との差異があるか否かを判断する(S202)。例えば、後続車両10及び先行車両20の走行状態情報である走行速度情報、ブレーキ情報又はウィンカー情報について、その直前の情報との差異があるか否かを判断する。
11f 前方アンテナ(指向性アンテナ)
11b 後方アンテナ(指向性アンテナ)
13f,13b カメラ
20 車両(先行車両)
21f 前方アンテナ(指向性アンテナ)
21b 後方アンテナ(指向性アンテナ)
23f,23b カメラ
40 サーバ
100 通信装置
110 無線通信部 111f 前方アンテナ部
111b 後方アンテナ部
120 位置情報取得部
122 ナビゲーション情報取得部
124 走行状態情報取得部
126 ネットワーク通信部
130f 前方撮像部(画像情報取得部)
130b 後方撮像部(画像情報取得部)
140 制御部
150 車両駆動部
Claims (22)
- 移動経路を移動可能な第1移動体に設けられ前記第1移動体が前記移動経路を移動するとき他の第2移動体との間で移動体間通信を行う通信装置であって、
指向性アンテナにより前記第2移動体に向かう指向性ビームを形成し前記第2移動体と無線通信を行う無線通信部と、
前記第2移動体が前記指向性ビームの範囲から外れて通信切断が予測されるときに前記第2移動体に対する前記指向性ビームの追尾を開始するように前記無線通信部を制御する制御部と、を備えることを特徴とする通信装置。 - 請求項1の通信装置において、
前記第2移動体が前記指向性ビームの範囲から外れる可能性を予測する予測部を更に備え、
前記制御部は、前記予測部の予測結果を示す予測情報に基づいて、前記指向性ビームの追尾を開始するように制御することを特徴とする通信装置。 - 請求項2の通信装置において、
前記予測部は、前記第2移動体が前記指向性ビームの範囲から外れる可能性の程度を示す指標値を算出し、
前記制御部は、前記予測部が算出した指標値が閾値よりも高い場合に、前記指向性ビームの追尾を開始するように制御することを特徴とする通信装置。 - 請求項1の通信装置において、
前記制御部は、前記第2移動体が前記指向性ビームの範囲から外れる可能性を予測した予測結果を示す予測情報をサーバ又は他の車両から受信し、前記予測情報に基づいて、前記指向性ビームの追尾を開始するように制御することを特徴とする通信装置。 - 請求項1の通信装置において、
前記制御部は、前記第2移動体が前記指向性ビームの範囲から外れて通信切断が予測されるときに前記第1移動体の指向性ビームを前記第2移動体に追尾させるための制御情報をサーバ又は他の車両から受信し、前記制御情報に基づいて、前記指向性ビームの追尾を行うように制御することを特徴とする通信装置。 - 請求項1乃至5のいずれかの通信装置において、
前記第2移動体が前記指向性ビームの範囲から外れる可能性は、前記第1移動体又は前記第2移動体の走行状態を示す走行状態情報、前記第1移動体又は前記第2移動体が走行している移動経路に関する移動経路情報を含むナビゲーション情報、前記第1移動体又は前記第2移動体の位置情報、前記第1移動体と前記第2移動体との間の移動体間通信の状態を示す通信状態情報、及び、前記第1移動体又は前記第2移動体で撮影された画像情報の少なくとも一つの情報に基づいて、予測されることを特徴とする通信装置。 - 請求項6の通信装置において、
前記走行状態情報、前記位置情報、前記移動経路情報、前記ナビゲーション情報、前記通信状態情報及び前記画像情報の少なくとも一つの情報は繰り返し取得され、
前記第2移動体が前記指向性ビームの範囲から外れる可能性は、前記少なくとも一つの情報がその直前の情報から変化したか否かに基づいて予測されることを特徴とする通信装置。 - 請求項1乃至7のいずれかの通信装置において、
前記無線通信部の指向性アンテナは、前記指向性ビームの方向が変化するように回転可能に構成され、
前記制御部は、前記指向性ビームが前記第2移動体を追尾するように、前記無線通信部の指向性アンテナを回転制御することを特徴とする通信装置。 - 請求項1乃至8のいずれかの通信装置において、
前記無線通信部の指向性アンテナは、複数のアンテナ素子が配置されたアレイアンテナであり、
前記制御部は、前記指向性ビームが前記第2移動体を追尾するように、前記アンテナ素子に対する信号の位相を制御することを特徴とする通信装置。 - 請求項1乃至9のいずれかの通信装置において、
前記無線通信部は、前記指向性ビームの方向が互いに異なる複数の指向性アンテナを有し、
前記制御部は、前記指向性ビームが前記第2移動体を追尾するように前記複数の指向性アンテナの切り替えを制御することを特徴とする通信装置。 - 請求項1乃至10のいずれかの通信装置において、
前記制御部は、前記指向性ビームが前記第2移動体を追尾するとき前記指向性ビームのビーム幅を変化させるように制御することを特徴とする通信装置。 - 請求項1乃至11のいずれかの通信装置において、
前記移動体間通信の周波数帯は、1GHz以上の高周波数帯であることを特徴とする通信装置。 - 請求項1乃至12のいずれかの通信装置を複数備えることを特徴とする通信システム。
- 請求項1乃至12のいずれかの通信装置を備え、自車両の走行方向の前方及び後方の少なくとも一方に位置する他の移動体との間で移動体間通信を行うことを特徴とする移動体。
- 請求項14の移動体において、
当該移動体の走行状態を示す走行状態情報、当該移動体の位置情報、当該移動体のナビゲーション情報、当該移動体と他の移動体との間の移動体間通信の状態を示す通信状態情報、及び、当該移動体で撮影された画像情報の少なくとも一つの情報を、サーバ又は移動体間通信の通信相手である他の移動体に送信することを特徴とする移動体。 - 請求項14又は15の移動体において、
当該移動体は車両であることを特徴とする移動体。 - 請求項14乃至16のいずれかの移動体を複数備え、前記複数の移動体が移動体間通信を行って隊列走行することを特徴とする隊列走行システム。
- 請求項14乃至16のいずれかの移動体の情報を管理するサーバであって、
前記移動体の走行状態を示す走行状態情報、前記移動体の位置情報、前記移動体が走行している移動経路に関する移動経路情報を含むナビゲーション情報、前記移動体の他の移動体との間の移動体間通信の状態を示す通信状態情報、及び、前記移動体で撮影された画像情報の少なくとも一つの情報を取得する情報取得部と、
前記走行状態情報、前記位置情報、前記ナビゲーション情報、前記通信状態情報及び前記画像情報の少なくとも一つの情報、又は、前記少なくとも一つの情報に基づいて生成した前記指向性ビームの追尾を開始するための制御情報を、前記移動体に送信する情報送信部と、を備えることを特徴とするサーバ。 - 移動経路を移動している第1移動体と第2移動体との間で移動体間通信を行う通信方法であって、
前記第1移動体が、指向性アンテナにより前記第2移動体に向かう指向性ビームを形成し前記第2移動体と無線通信を行うことと、
前記第1移動体が、前記第2移動体が前記指向性ビームの範囲から外れて通信切断が予測されるときに前記第2移動体に対する前記指向性ビームの追尾を開始することと、
を含むことを特徴とする通信方法。 - 請求項14乃至16のいずれかの移動体の情報を管理する情報管理方法であって、
前記複数の移動体それぞれについて、前記移動体の走行状態を示す走行状態情報、前記移動体の位置情報、前記移動体が走行している移動経路に関する移動経路情報を含むナビゲーション情報、前記移動体の他の移動体との間の移動体間通信の状態を示す通信状態情報、及び、前記移動体で撮影された画像情報の少なくとも一つの情報を取得することと、
前記走行状態情報、前記位置情報、前記ナビゲーション情報、前記通信状態情報及び前記画像情報の少なくとも一つの情報、又は、前記少なくとも一つの情報に基づいて生成した前記指向性ビームの追尾を開始するための制御情報を、前記移動体に送信することと、
を含むことを特徴とする情報管理方法。 - 移動経路を移動可能な第1移動体に設けられ前記第1移動体が前記移動経路を移動するとき他の第2移動体との間で移動体間通信を行う通信装置に備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムであって、
指向性アンテナにより前記第2移動体に向かう指向性ビームを形成し前記第2移動体と無線通信を行うプログラムコードと、
前記第2移動体が前記指向性ビームの範囲から外れて通信切断が予測されるときに前記第2移動体に対する前記指向性ビームの追尾を開始するプログラムコードと、
を含むことを特徴とするプログラム。 - 請求項14乃至16のいずれかの移動体の情報を管理するサーバに備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムであって、
前記移動体の走行状態を示す走行状態情報、前記移動体の位置情報、前記移動体が走行している移動経路に関する移動経路情報を含むナビゲーション情報、前記移動体の他の移動体との間の移動体間通信の状態を示す通信状態情報、及び、前記移動体で撮影された画像情報の少なくとも一つの情報を取得するプログラムコードと、
前記走行状態情報、前記位置情報、前記ナビゲーション情報、前記通信状態情報及び前記画像情報の少なくとも一つの情報、又は、前記少なくとも一つの情報に基づいて生成した前記指向性ビームの追尾を開始するための制御情報を、前記移動体に送信するプログラムコードと、
を含むことを特徴とするプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019005724A JP6883594B2 (ja) | 2019-01-17 | 2019-01-17 | 通信装置、通信システム、移動体、隊列走行システム、サーバ、通信方法、情報管理方法及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019005724A JP6883594B2 (ja) | 2019-01-17 | 2019-01-17 | 通信装置、通信システム、移動体、隊列走行システム、サーバ、通信方法、情報管理方法及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020113227A true JP2020113227A (ja) | 2020-07-27 |
JP6883594B2 JP6883594B2 (ja) | 2021-06-09 |
Family
ID=71667107
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019005724A Active JP6883594B2 (ja) | 2019-01-17 | 2019-01-17 | 通信装置、通信システム、移動体、隊列走行システム、サーバ、通信方法、情報管理方法及びプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6883594B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102503266B1 (ko) * | 2021-12-08 | 2023-02-23 | 인천대학교 산학협력단 | 광학 무선 통신 시스템에서 전방에 위치하는 수신기의 위치에 따라 광신호의 전송 방향을 조정할 수 있는 광신호 전송 장치 및 그 동작 방법 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001136565A (ja) * | 1999-11-09 | 2001-05-18 | Mitsubishi Electric Corp | 移動体通信装置 |
JP2007102690A (ja) * | 2005-10-07 | 2007-04-19 | Denso Corp | 走行支援システム |
-
2019
- 2019-01-17 JP JP2019005724A patent/JP6883594B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001136565A (ja) * | 1999-11-09 | 2001-05-18 | Mitsubishi Electric Corp | 移動体通信装置 |
JP2007102690A (ja) * | 2005-10-07 | 2007-04-19 | Denso Corp | 走行支援システム |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102503266B1 (ko) * | 2021-12-08 | 2023-02-23 | 인천대학교 산학협력단 | 광학 무선 통신 시스템에서 전방에 위치하는 수신기의 위치에 따라 광신호의 전송 방향을 조정할 수 있는 광신호 전송 장치 및 그 동작 방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6883594B2 (ja) | 2021-06-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10486701B2 (en) | Driving control device, driving control method and vehicle-to-vehicle communication system | |
US10098175B2 (en) | Wireless communication apparatus and wireless communication method | |
US20180306927A1 (en) | Method and apparatus for pulse repetition sequence with high processing gain | |
KR20180091971A (ko) | 차량 레이더 조정 및 간섭 감소를 위한 방법 및 시스템 | |
KR102386317B1 (ko) | 차량 및 그 충돌 회피 방법 | |
CN113195325A (zh) | 与指示距车道参考点的横向距离的车道内位置数据相关的方法和装置 | |
US20220113371A1 (en) | Sensor Control Method and Apparatus, and Sensor | |
CN111699404B (zh) | 行驶辅助目标获取方法与装置、雷达、行驶系统与车辆 | |
US11895566B2 (en) | Methods of operating a wireless data bus in vehicle platoons | |
WO2020021812A1 (ja) | レーダセンサ | |
KR20230004527A (ko) | V2x 그룹 관리에서의 리더 선택 | |
JP2008197740A (ja) | 車両用衝突予防安全装置、衝突予防安全システム、及び衝突予防安全情報センター | |
JP2002074577A (ja) | 車車間通信方式及びその装置 | |
US20220081006A1 (en) | Vehicle and autonomous driving control method therefor | |
JP6883594B2 (ja) | 通信装置、通信システム、移動体、隊列走行システム、サーバ、通信方法、情報管理方法及びプログラム | |
JP2020113225A (ja) | 交通情報を管理するサーバ、システム、方法及びプログラム、並びに、サーバと通信可能な通信装置及び移動体 | |
CN113259906A (zh) | 一种车辆间的通信方法、装置、电子设备和介质 | |
JP6736702B2 (ja) | 通信装置、通信システム、移動体、隊列走行システム、サーバ、通信方法、情報管理方法及びプログラム | |
US11222540B2 (en) | Vehicle and method of controlling the same | |
JP7339796B2 (ja) | 車載処理装置 | |
JP2023062009A (ja) | 移動体、並びに、その移動体の自動運転に用いられる情報処理装置、自動システム、その方法及びプログラム | |
WO2020165951A1 (ja) | 走行支援装置、走行支援システム、及び走行支援方法 | |
JP6716666B2 (ja) | 通信装置、通信方法、車両及びプログラム | |
JP2022160281A (ja) | 車両、サーバ、システム、方法、記憶媒体及びプログラム | |
US20220410904A1 (en) | Information processing device, information processing system and information processing method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190320 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200605 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200729 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20201211 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210309 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20210309 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20210317 |
|
C21 | Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21 Effective date: 20210319 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210423 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210510 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6883594 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |