CN113259906A - 一种车辆间的通信方法、装置、电子设备和介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种车辆间的通信方法、装置、电子设备和可读存储介质，所述方法包括：在执行车辆行为之前，采用所述第一天线模块与在预设距离范围内的第二车辆对应的第二天线模块进行通信，并根据通信信息确定第二车辆的方位信息；根据所述车辆行为和所述第二车辆的方位信息，确定所需通知的目标第二车辆；采用所述第一天线模块向所述目标第二车辆发送协同请求；若接收到所述目标第二车辆返回的针对所述协同请求的反馈信息且所述反馈信息为同意信息，则执行所述车辆行为。根据本发明实施例，无需使用传统车辆的喇叭、转向灯、麦克风和摄像头等部件也能完成车辆与车辆之间的通信，降低通信成本。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车辆间的通信方法、一种车辆间的通信装置、一种电子设备和一种计算机可读存储介质。
背景技术
随着科技的发展，汽车作为人们重要的出行工具向自动驾驶或者无人驾驶车辆的方向发展。传统车辆在行驶的过程中进行交流通常是通过鸣笛、点亮转向灯等方式，但是这些交流方式都是基于人的视觉或者听觉实现的。而当自动驾驶或者无人驾驶车辆成熟以后，车辆的“驾驶员”不再是人，而是计算机处理程序，计算器处理程序自身是无法听到喇叭声音以及看到车灯信号的，传统的车辆之间的交流方式不适合用于自动驾驶或无人驾驶车辆。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆间的通信方法和相应的一种车辆间的通信装置、一种电子设备，以及一种计算机可读存储介质。
本发明实施例公开了一种车辆间的通信方法，应用于第一车辆，所述第一车辆具有第一天线模块，所述方法包括：
在执行车辆行为之前，采用所述第一天线模块与在预设距离范围内的第二车辆对应的第二天线模块进行通信，并根据通信信息确定第二车辆的方位信息；
根据所述车辆行为和所述第二车辆的方位信息，确定所需通知的目标第二车辆；所述目标第二车辆为阻碍所述第一车辆执行所述车辆行为的第二车辆；
采用所述第一天线模块向所述目标第二车辆发送协同请求；所述协同请求用于请求所述目标第二车辆协同所述第一车辆执行所述车辆行为，以避免阻碍所述第一车辆执行所述车辆行为；
若接收到所述目标第二车辆返回的针对所述协同请求的反馈信息且所述反馈信息为同意信息，则执行所述车辆行为。
可选地，所述第一天线模块包括至少三个第一天线子模块，所述通信信息包括至少三个所述第一天线子模块分别向所述第二车辆对应的第二天线模块发送的定位信息和所述第二车辆对应的第二天线模块返回的针对所述定位信息的响应信息，所述根据通信信息确定第二车辆的方位信息，包括：
确定所述定位信息的发送时间，以及确定所述响应信息的接收时间；
计算所述发送时间与所述接收时间之间的时间差值，并根据所述时间差值确定所述第二车辆的方位信息。
可选地，所述车辆行为包括超车行为，所述根据所述车辆行为和所述第二车辆的方位信息，确定所需通知的目标第二车辆，包括：
确定所述超车行为对应的超车路径信息；
根据所述超车路径信息和所述第二车辆的方位信息，确定阻碍所述第一车辆按照所述超车路径信息进行超车行为的目标第二车辆。
可选地，所述协同请求包括与所述超车行为对应的超车请求，所述若接收到所述目标第二车辆返回的针对所述协同请求的反馈信息且所述反馈信息为同意信息，则执行所述车辆行为，包括：
若接收到所述目标第二车辆返回的针对所述超车请求的反馈信息且所述反馈信息为同意信息，则按照所述超车路径信息对应的超车路径进行超车。
可选地，所述车辆行为包括泊车行为，所述根据所述车辆行为和所述第二车辆的方位信息，确定所需通知的目标第二车辆，包括：
确定所述泊车行为对应的泊车路径信息；
根据所述泊车路径信息和所述第二车辆的方位信息，确定阻碍所述第一车辆按照所述泊车路径信息进行泊车行为的目标第二车辆。
可选地，所述协同请求包括与所述泊车行为对应的泊车请求，所述若接收到所述目标第二车辆返回的针对所述协同请求的反馈信息且所述反馈信息为同意信息，则执行所述车辆行为，包括：
若接收到所述目标第二车辆返回的针对所述泊车请求的反馈信息且所述反馈信息为同意信息，则在检测到不存在阻碍所述第一车辆按照所述泊车路径信息进行泊车的目标第二车辆时，按照所述泊车路径信息对应的泊车路径进行泊车。
可选地，所述车辆行为包括让车行为，所述协同请求包括与所述让车行为对应的让车请求，所述若接收到所述目标第二车辆返回的针对所述协同请求的反馈信息且所述反馈信息为同意信息，则执行所述车辆行为，包括：
若接收到所述目标第二车辆返回的针对所述让车请求的反馈信息且所述反馈信息为同意信息，则与所述目标第二车辆进行针对避让信息的协商处理；
若所述避让信息表示所述第一车辆避让所述目标第二车辆，则执行针对所述目标第二车辆的让车行为；
若所述避让信息表示所述目标第二车辆避让所述第一车辆，则继续行驶。
本发明实施例还公开了一种车辆间的通信装置，应用于第一车辆，所述第一车辆具有第一天线模块，所述装置包括：
第一确定模块，用于在执行车辆行为之前，采用所述第一天线模块与在预设距离范围内的第二车辆对应的第二天线模块进行通信，并根据通信信息确定第二车辆的方位信息；
第二确定模块，用于根据所述车辆行为和所述第二车辆的方位信息，确定所需通知的目标第二车辆；所述目标第二车辆为阻碍所述第一车辆执行所述车辆行为的第二车辆；
发送模块，用于采用所述第一天线模块向所述目标第二车辆发送协同请求；所述协同请求用于请求所述目标第二车辆协同所述第一车辆执行所述车辆行为，以避免阻碍所述第一车辆执行所述车辆行为；
执行模块，用于若接收到所述目标第二车辆返回的针对所述协同请求的反馈信息且所述反馈信息为同意信息，则执行所述车辆行为。
可选地，所述第一天线模块包括至少三个第一天线子模块，所述通信信息包括至少三个所述第一天线子模块分别向所述第二车辆对应的第二天线模块发送的定位信息和所述第二车辆对应的第二天线模块返回的针对所述定位信息的响应信息，所述第一确定模块，包括：
第一确定子模块，用于确定所述定位信息的发送时间，以及确定所述响应信息的接收时间；
第二确定子模块，用于计算所述发送时间与所述接收时间之间的时间差值，并根据所述时间差值确定所述第二车辆的方位信息。
可选地，所述车辆行为包括超车行为，所述第二确定模块，包括：
第三确定子模块，用于确定所述超车行为对应的超车路径信息；
第四确定子模块，用于根据所述超车路径信息和所述第二车辆的方位信息，确定阻碍所述第一车辆按照所述超车路径信息进行超车行为的目标第二车辆。
可选地，所述协同请求包括与所述超车行为对应的超车请求，所述执行模块，包括：
超车子模块，用于若接收到所述目标第二车辆返回的针对所述超车请求的反馈信息且所述反馈信息为同意信息，则按照所述超车路径信息对应的超车路径进行超车。
可选地，所述车辆行为包括泊车行为，所述第二确定模块，包括：
第五确定子模块，用于确定所述泊车行为对应的泊车路径信息；
第六确定子模块，用于根据所述泊车路径信息和所述第二车辆的方位信息，确定阻碍所述第一车辆按照所述泊车路径信息进行泊车行为的目标第二车辆。
可选地，所述协同请求包括与所述泊车行为对应的泊车请求，所述执行模块，包括：
泊车子模块，用于若接收到所述目标第二车辆返回的针对所述泊车请求的反馈信息且所述反馈信息为同意信息，则在检测到不存在阻碍所述第一车辆按照所述泊车路径信息进行泊车的目标第二车辆时，按照所述泊车路径信息对应的泊车路径进行泊车。
可选地，所述车辆行为包括让车行为，所述协同请求包括与所述让车行为对应的让车请求，所述执行模块，包括：
协商处理子模块，用于若接收到所述目标第二车辆返回的针对所述让车请求的反馈信息且所述反馈信息为同意信息，则与所述目标第二车辆进行针对避让信息的协商处理；
让车子模块，用于若所述避让信息表示所述第一车辆避让所述目标第二车辆，则执行针对所述目标第二车辆的让车行为；
行驶子模块，用于若所述避让信息表示所述目标第二车辆避让所述第一车辆，则继续行驶。
本发明实施例还公开了一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的一种车辆间的通信方法的步骤。
本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的一种车辆间的通信方法的步骤。
本发明实施例包括以下优点：
在本发明实施例中，本车车辆在执行车辆行为之前，可以通过具有定位能力的天线模块对周围车辆进行定位，确定可能阻碍本车车辆执行车辆行为的其他车辆，本车车辆可以与其他车辆提前进行通信协商。通过采用上述方法，无需使用传统车辆的喇叭、转向灯、麦克风和摄像头等部件也能完成车辆与车辆之间的通信，降低通信成本；且可以在不使用4G/5G基站的情况下实现车辆点对点之间的交流，以及无需使用卫星定位技术即可实现车辆之间的高精度定位，满足自动驾驶或者无人驾驶车辆在各种环境下进行通信和定位的需求，无需受地理位置影响。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种车辆间的通信方法的步骤流程图；
图2是本发明实施例提供的另一种车辆间的通信方法的步骤流程图；
图3是本发明实施例针对超车行为的车辆间通信方法的示意图；
图4是本发明实施例提供的一种车辆间的通信装置的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
对于自动驾驶或者无人驾驶车辆，车辆的“驾驶员”不再是人而是一个CPU(central processing unit，中央处理器)，CPU自身是无法听到喇叭声音以及看到车灯信号的，未来的自动驾驶车辆可能并不需要安装麦克风和摄像头收集喇叭声音和车灯信号。传统的车辆之间的交流方式并不适用于自动驾驶或无人驾驶车辆。
此外，自动驾驶或者无人驾驶车辆若沿用现有的4G/5G技术进行通信，以及采用高精度卫星定位方式进行定位，具有不可忽视的局限性。例如在车流密度较大的车道上，当后方车辆想要超越前方车辆的时候，需要利用4G/5G技术提醒前方车辆本车车辆将要进行超车，由于4G/5G通信是基于点对点的通信，在不知道前方车辆通信接口(例如手机号码)的前提下是无法与前方车辆进行通信的。而利用现有的高精度卫星定位方式虽然可以将定位精度控制在1米左右，但这只是最高定位精度，一般来说定位精度只能做到5米左右，该定位精度不足以支持自动驾驶或者无人驾驶车辆的智能化使用。进一步地，现有的4G/5G通信技术和卫星定位技术都是基于第三方服务进行的，当在没有4G/5G通信基站的野外或偏远地区时，4G/5G通信技术将不能使用；当车辆在隧道、地下停车场或山谷等卫星定位难以覆盖的地方行驶时，采用卫星定位技术反而限制了自动驾驶或无人驾驶车辆的使用。
本发明实施例的核心构思之一在于，本车车辆在执行车辆行为之前，可以通过具有定位能力的天线模块对周围车辆进行定位，确定可能阻碍本车车辆执行车辆行为的其他车辆，本车车辆可以与其他车辆提前进行通信协商。通过采用上述方法，无需使用传统车辆的喇叭、转向灯、麦克风和摄像头等部件也能完成车辆与车辆之间的通信，降低通信成本；且可以在不使用4G/5G基站的情况下实现车辆点对点之间的交流，以及无需使用卫星定位技术即可实现车辆之间的高精度定位，满足自动驾驶或者无人驾驶车辆在各种环境下进行通信和定位的需求，无需受地理位置影响。
参照图1，示出了本发明实施例提供的一种车辆间的通信方法的步骤流程图，应用于第一车辆，第一车辆具有第一天线模块，具体可以包括如下步骤：
步骤101，在执行车辆行为之前，采用所述第一天线模块与在预设距离范围内的第二车辆对应的第二天线模块进行通信，并根据通信信息确定第二车辆的方位信息。
在本发明实施例中，可以用第一车辆表示当前车辆，第二车辆表示除当前车辆之外的其他车辆。其中，第一车辆具有第一天线模块，第一天线模块具有定位能力。在一种示例中，该第一天线模块可以为UWB天线。UWB(Ultra Wide Band，超宽带)技术是一种无线载波通信技术，它不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，具有高精度定位及高速数据传输的特性，UWB定位精度可以在10cm以内，较卫星定位精度高。
第一车辆在执行车辆行为之前，可以查找在预设距离范围内的第二车辆，其中，预设距离范围可以是根据具体执行的车辆行为的不同而不同的，即对于车辆行为A，对应的预设距离范围可以为a；而对于车辆行为B，对应的预设距离范围可以为b。此外，还可以采用其他的方式确定预设距离范围的大小，对此，本发明实施例不加以具体限制。
在本发明实施例中，第二车辆具有第二天线模块，第二天线模块也可以为UWB天线。第一车辆和第二车辆之间可以通过第一天线模块和第二天线模块进行通信，第一车辆可以根据它们之间的通信信息确定第二车辆的方位信息。在一种示例中，第二车辆的方位信息可以是与第一车辆的相对位置信息，相对位置信息可以包括相对角度和相对距离。
需要说明的是，第一天线模块和第二天线模块的组成可以是相同的，也可以是不同的，对此，本发明实施例不加以具体限制。其中，第一天线模块具有定位能力，而第二天线模块可以不具有定位能力，第一天线模块和第二天线模块之间可以相互通信。
在本发明实施例中，第一车辆和第二车辆可以是自动驾驶或者无人驾驶车辆。
需要说明的是，UWB的定位速度快，通常可以在1微秒内完成一个信号的收发，在这过程中，车辆的相对位置变化几乎可以忽略不计。且对车辆进行定位可以是一个持续的过程，可以不断地对周边车辆进行定位，所以车辆之间的位置信息是不断刷新的。
步骤102，根据所述车辆行为和所述第二车辆的方位信息，确定所需通知的目标第二车辆。
其中，目标第二车辆为阻碍第一车辆执行车辆行为的第二车辆。
在本发明实施例中，为了防止有第二车辆阻碍第一车辆执行车辆行为，可以根据所需执行的车辆行为和第二车辆的方位信息，从第一车辆周围的一台或多台第二车辆中确定可能会阻碍第一车辆执行车辆行为的第二车辆。
步骤103，采用所述第一天线模块向所述目标第二车辆发送协同请求。
其中，协同请求用于请求目标第二车辆协同第一车辆执行车辆行为，以避免阻碍第一车辆执行车辆行为。
在本发明实施例中，在确定目标第二车辆后，第一车辆可以采用第一天线模块向该目标第二车辆发送协同请求，请求目标第二车辆协同第一车俩执行其所需执行的车辆行为。协同请求中可以包括第一车辆的车辆标识，以方便后续与目标第二车辆进行通信。
步骤104，若接收到所述目标第二车辆返回的针对所述协同请求的反馈信息且所述反馈信息为同意信息，则执行所述车辆行为。
在本发明实施例中，目标第二车辆在接收到协同请求后，可以针对该协同请求进行反馈，生成对应的反馈信息，并将该反馈信息通过第二天线模块发送到第一车辆对应的第一天线模块。第一车辆在接收到该反馈信息且确定反馈信息为同意信息时，表明目标第二车辆同意协同第一车辆执行车辆行为，则第一车辆可以开始执行车辆行为。在一种示例中，目标第二车辆可以在检测自身车辆的当前行驶工况信息后，根据当前行驶工况信息确定同意或者拒绝第一车辆的协同请求。
综上，在本发明实施例中，本车车辆在执行车辆行为之前，可以通过具有定位能力的天线模块对周围车辆进行定位，确定可能阻碍本车车辆执行车辆行为的其他车辆，本车车辆可以与其他车辆提前进行通信协商。通过采用上述方法，无需使用传统车辆的喇叭、转向灯、麦克风和摄像头等部件也能完成车辆与车辆之间的通信，降低通信成本；且可以在不使用4G/5G基站的情况下实现车辆点对点之间的交流，以及无需使用卫星定位技术即可实现车辆之间的高精度定位，满足自动驾驶或者无人驾驶车辆在各种环境下进行通信和定位的需求，无需受地理位置影响。
参照图2，示出了本发明实施例提供的另一种车辆间的通信方法的步骤流程图，应用于第一车辆，第一车辆具有第一天线模块，具体可以包括如下步骤：
步骤201，确定所述定位信息的发送时间，以及确定所述响应信息的接收时间。
在本发明实施例中，可以用第一车辆表示当前车辆，第二车辆表示除当前车辆之外的其他车辆。第一车辆和第二车辆可以是自动驾驶或者无人驾驶车辆。第一车辆在执行所需执行的车辆行为之前，可以采用自身的第一天线模块与第二车辆对应的第二天线模块进行通信。其中，第一天线模块具有定位能力，可以根据第一天线模块与第二天线模块之间的通信信息确定第二车辆的方位信息。
在一种示例中，第一天线模块包括至少三个第一天线子模块，通信信息可以包括至少三个第一天线子模块分别向第二车辆对应的第二天线模块发送的定位信息和第二车辆对应的第二天线模块返回的针对定位信息的响应信息。其中，至少三个第一天线子模块中至少有三个天线子模块不在同一条直线上。第一天线子模块可以为UWB天线。第二天线模块可以包括至少一个第二天线子模块，第二天线子模块也可以为UWB天线。通过获取定位信息的发送时间和响应信息的接收时间可以确定第一车辆和第二车辆之前的相对位置。
举例而言，第一车辆可以具有三根不在同一直线上的UWB天线，第二车辆可以具有一根UWB天线，第一车辆的三根UWB天线分别向第二车辆的一根UWB天线发送定位信息，之后第二车辆的一根UWB天线向第一车辆的三根UWB天线分别返回对应的响应信息，利用发送定位信息和接收响应信息的时间差，可以确定信号传输时间，进而可以计算信号发送端和信号接收端，即两根UWB天线之间的距离，以及可以根据UWB天线之间的距离确定车辆间的距离。
步骤202，计算所述发送时间与所述接收时间之间的时间差值，并根据所述时间差值确定所述第二车辆的方位信息。
在本发明实施例中，可以根据发送定位信息的发送时间与接收响应信息的接收时间之间的时间差值确定第二车辆的方位信息。第二车辆的方位信息可以是与第一车辆的相对位置信息，相对位置信息可以包括相对角度和相对距离。
在一种示例中，第一车辆具有五根UWB天线(至少三根不在同一直线上)，第二车辆具有一根UWB天线，当第一车辆采用该五根UWB天线进行定位时，可以获得五根UWB天线与第二车辆的一根UWB天线的距离，根据五个距离数据利用三角函数关系可以计算得到第一车辆和第二车辆之间的相对距离和相对方向。
步骤203，根据所述车辆行为和所述第二车辆的方位信息，确定所需通知的目标第二车辆。
其中，目标第二车辆为阻碍第一车辆执行车辆行为的第二车辆。
在本发明实施例中，为了防止有第二车辆阻碍第一车辆执行车辆行为，可以根据所需执行的车辆行为和第二车辆的方位信息，从第一车辆周围的一台或多台第二车辆中确定可能会阻碍第一车辆执行车辆行为的第二车辆。
步骤204，采用所述第一天线模块向所述目标第二车辆发送协同请求。
其中，协同请求用于请求目标第二车辆协同第一车辆执行车辆行为，以避免阻碍第一车辆执行车辆行为。
在本发明实施例中，在确定目标第二车辆后，第一车辆可以采用第一天线模块向该目标第二车辆发送协同请求。
步骤205，若接收到所述目标第二车辆返回的针对所述协同请求的反馈信息且所述反馈信息为同意信息，则执行所述车辆行为。
在本发明实施例中，若目标第二车辆同意协同第一车辆执行车辆行为，则第一车辆可以开始执行所需执行的车辆行为。
在一种示例中，车辆行为包括超车行为，针对步骤203，可以执行以下子步骤：
子步骤S11，确定所述超车行为对应的超车路径信息。
子步骤S12，根据所述超车路径信息和所述第二车辆的方位信息，确定阻碍所述第一车辆按照所述超车路径信息进行超车行为的目标第二车辆。
在本发明实施例中，可以确定第一车辆所需执行的超车行为对应的超车路径信息，并根据超车路径信息和第二车辆的方位信息确定阻碍第一车辆按照该超车路径信息进行超车行为的目标第二车辆。其中，目标第二车辆可以包括目标左侧车辆，和/或，目标前方车辆，和/或，目标后方车辆。
协同请求包括与超车行为对应的超车请求，针对步骤205，可以执行以下子步骤：
子步骤S13，若接收到所述目标第二车辆返回的针对所述超车请求的反馈信息且所述反馈信息为同意信息，则按照所述超车路径信息对应的超车路径进行超车。
在本发明实施例中，若目标第二车辆同意协同第一车辆执行超车行为，则第一车辆可以按照超车路径信息对应的超车路径进行超车。优选地，目标第二车辆在发送同意信息后，可以维持当前行驶状态进行行驶直至接收到第一车辆返回的针对超车行为的执行完成消息，以避免阻碍第一车辆执行超车行为。具体而言，第一车辆在接收到针对超车请求的反馈信息且该反馈信息为同意信息时，可以开始执行超车行为，具体的，可以向左侧变道，并在左侧变道后加速超车。
参照图3所示，为本发明实施例针对超车行为的车辆间通信方法的示意图。图中本车车辆(第一车辆)设置有五个第一天线子模块(其中有三个第一天线子模块不在同一条直线上)，本车车辆周围的其他车辆(第二车辆)也设置有五个第二天线子模块，当本车车辆需要执行超车行为时，可以采用五个第一天线子模块分别向周围的第二车辆发送定位信息，具体实施中，当对左侧车辆进行定位时，本车车辆的五个第一天线子模块可以分别向左侧车辆中的其中一个第二天线子模块发送定位信息(可以有多种情况，此处选择一种进行说明)，第二天线子模块可以在接收到定位信息后返回对应的响应信息，利用定位信息发送时间和响应信息接收时间的时间差可以确定定位信号的传输时间，进而可以确定第一天线子模块和第二天线子模块之间的距离。从图可知，可以得到本车车辆的五个第一天线子模块与左侧车辆中间的第二天线子模块之间的距离，根据获得的五个距离值可以计算得到左侧车辆与本车车辆的相对距离和相对方向。轮询所有第二车辆后，本车车辆可以得到与周边所有第二车辆的方位信息。在确定周边所有第二车辆的方位信息后，可以确定阻碍本车车辆执行超车行为的目标第二车辆，即图中对应的左侧车辆、前方车辆和后方车辆，此时可以通过任一第一天线子模块分别向左侧车辆、前方车辆和后方车辆发送超车请求，请求协同本车车辆执行超车行为。本车车辆在确认左侧车辆、前方车辆和后方车辆均同意协同执行超车行为时，可以开始向左侧进行变道，变道完成后再加速超越前方车辆，在这个过程中左侧车辆保持车速不变以方便本车车辆变道，前方车辆和后方车辆也保持车速不变以方便本车车辆进行超车动作。本车车辆完成超车动作后可以向左侧车辆、前方车辆和后方车辆分别发送超车行为执行完成消息。
在另一种示例中，车辆行为包括泊车行为，针对步骤203，可以执行以下子步骤：
子步骤S21，确定所述泊车行为对应的泊车路径信息。
子步骤S22，根据所述泊车路径信息和所述第二车辆的方位信息，确定阻碍所述第一车辆按照所述泊车路径信息进行泊车行为的目标第二车辆。
在本发明实施例中，当第一车辆需要执行泊车行为时，可以确定该泊车行为对应的泊车路径信息，并根据该泊车路径信息和第二车辆的方位信息，确定阻碍第一车辆按照该泊车路径信息进行泊车行为的目标第二车辆。
协同请求包括与泊车行为对应的泊车请求，针对步骤205，可以执行以下子步骤：
子步骤S23，若接收到所述目标第二车辆返回的针对所述泊车请求的反馈信息且所述反馈信息为同意信息，则在检测到不存在阻碍所述第一车辆按照所述泊车路径信息进行泊车的目标第二车辆时，按照所述泊车路径信息对应的泊车路径进行泊车。
在本发明实施例中，若目标第二车辆同意协同第一车辆执行泊车行为，目标第二车辆可以从当前位置进行移动，第一车辆在检测到不存在阻碍其按照泊车路径信息进行泊车的第二车辆时，可以按照泊车路径信息对应的泊车路径进行泊车。
在又一种示例中，车辆行为包括让车行为，协同请求包括与让车行为对应的让车请求，针对步骤205，可以执行以下子步骤：
子步骤S31，若接收到所述目标第二车辆返回的针对所述让车请求的反馈信息且所述反馈信息为同意信息，则与所述目标第二车辆进行针对避让信息的协商处理。
子步骤S32，若所述避让信息表示所述第一车辆避让所述目标第二车辆，则执行针对所述目标第二车辆的让车行为。
子步骤S33，若所述避让信息表示所述目标第二车辆避让所述第一车辆，则继续行驶。
在本发明实施例中，若目标第二车辆同意协同第一车辆执行让车行为，则第一车辆可以与目标第二车辆针对避让信息进行协商处理。若避让信息表示第一车辆避让目标第二车辆，则第一车辆执行针对目标第二车辆的让车行为；若避让信息表示目标第二车辆避让第一车辆，则第一车辆可以继续行驶。具体而言，可以预先设定让车机制，例如可以设定上坡车辆让下坡车辆，让车条件更优的车辆进行让车等，可以根据避让信息和让车机制确定执行让车行为的车辆。
综上，在本发明实施例中，本车车辆在执行车辆行为之前，可以通过具有定位能力的天线模块对周围车辆进行定位，确定可能阻碍本车车辆执行车辆行为的其他车辆，本车车辆可以与其他车辆提前进行通信协商。通过采用上述方法，无需使用传统车辆的喇叭、转向灯、麦克风和摄像头等部件也能完成车辆与车辆之间的通信，降低通信成本；且可以在不使用4G/5G基站的情况下实现车辆点对点之间的交流，以及无需使用卫星定位技术即可实现车辆之间的高精度定位，满足自动驾驶或者无人驾驶车辆在各种环境下进行通信和定位的需求，无需受地理位置影响。通过利用UWB的高精度定位和高速数据传输的特性实现自动驾驶或者无人驾驶车辆之间的通信，由于该通信是基于车辆本身的UWB天线进行的，不涉及到第三方通信基站和卫星等，所以本申请的通信方法是可以在全场景下使用的，即使在停车场、隧道、山谷等场景下都可以使用。
此外，本发明实施例主要从超车行为、泊车行为和让车行为这三个场景描述车辆间的通信方法，本领域技术人员应当知晓，上述三种场景只是一小部分的应用场景，本申请的通信方法还可以应用于其他的需要进行车辆沟通的场景中。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图4，示出了本发明实施例提供的一种车辆间的通信装置的结构框图，应用于第一车辆，第一车辆具有第一天线模块，具体可以包括如下模块：
第一确定模块401，用于在执行车辆行为之前，采用所述第一天线模块与在预设距离范围内的第二车辆对应的第二天线模块进行通信，并根据通信信息确定第二车辆的方位信息；
第二确定模块402，用于根据所述车辆行为和所述第二车辆的方位信息，确定所需通知的目标第二车辆；所述目标第二车辆为阻碍所述第一车辆执行所述车辆行为的第二车辆；
发送模块403，用于采用所述第一天线模块向所述目标第二车辆发送协同请求；所述协同请求用于请求所述目标第二车辆协同所述第一车辆执行所述车辆行为，以避免阻碍所述第一车辆执行所述车辆行为；
执行模块404，用于若接收到所述目标第二车辆返回的针对所述协同请求的反馈信息且所述反馈信息为同意信息，则执行所述车辆行为。
在本发明实施例中，所述第一天线模块包括至少三个第一天线子模块，所述通信信息包括至少三个所述第一天线子模块分别向所述第二车辆对应的第二天线模块发送的定位信息和所述第二车辆对应的第二天线模块返回的针对所述定位信息的响应信息，所述第一确定模块，包括：
第一确定子模块，用于确定所述定位信息的发送时间，以及确定所述响应信息的接收时间；
第二确定子模块，用于计算所述发送时间与所述接收时间之间的时间差值，并根据所述时间差值确定所述第二车辆的方位信息。
在本发明实施例中，所述车辆行为包括超车行为，所述第二确定模块，包括：
第三确定子模块，用于确定所述超车行为对应的超车路径信息；
第四确定子模块，用于根据所述超车路径信息和所述第二车辆的方位信息，确定阻碍所述第一车辆按照所述超车路径信息进行超车行为的目标第二车辆。
在本发明实施例中，所述协同请求包括与所述超车行为对应的超车请求，所述执行模块，包括：
超车子模块，用于若接收到所述目标第二车辆返回的针对所述超车请求的反馈信息且所述反馈信息为同意信息，则按照所述超车路径信息对应的超车路径进行超车。
在本发明实施例中，所述车辆行为包括泊车行为，所述第二确定模块，包括：
第五确定子模块，用于确定所述泊车行为对应的泊车路径信息；
第六确定子模块，用于根据所述泊车路径信息和所述第二车辆的方位信息，确定阻碍所述第一车辆按照所述泊车路径信息进行泊车行为的目标第二车辆。
在本发明实施例中，所述协同请求包括与所述泊车行为对应的泊车请求，所述执行模块，包括：
泊车子模块，用于若接收到所述目标第二车辆返回的针对所述泊车请求的反馈信息且所述反馈信息为同意信息，则在检测到不存在阻碍所述第一车辆按照所述泊车路径信息进行泊车的目标第二车辆时，按照所述泊车路径信息对应的泊车路径进行泊车。
在本发明实施例中，所述车辆行为包括让车行为，所述协同请求包括与所述让车行为对应的让车请求，所述执行模块，包括：
协商处理子模块，用于若接收到所述目标第二车辆返回的针对所述让车请求的反馈信息且所述反馈信息为同意信息，则与所述目标第二车辆进行针对避让信息的协商处理；
让车子模块，用于若所述避让信息表示所述第一车辆避让所述目标第二车辆，则执行针对所述目标第二车辆的让车行为；
行驶子模块，用于若所述避让信息表示所述目标第二车辆避让所述第一车辆，则继续行驶。
综上，在本发明实施例中，本车车辆在执行车辆行为之前，可以通过具有定位能力的天线模块对周围车辆进行定位，确定可能阻碍本车车辆执行车辆行为的其他车辆，本车车辆可以与其他车辆提前进行通信协商。通过采用上述方法，无需使用传统车辆的喇叭、转向灯、麦克风和摄像头等部件也能完成车辆与车辆之间的通信，降低通信成本；且可以在不使用4G/5G基站的情况下实现车辆点对点之间的交流，以及无需使用卫星定位技术即可实现车辆之间的高精度定位，满足自动驾驶或者无人驾驶车辆在各种环境下进行通信和定位的需求，无需受地理位置影响。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述一种车辆间的通信方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述一种车辆间的通信方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的一种车辆间的通信方法和一种车辆间的通信装置、一种电子设备和一种计算机可读存储介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (10)
1.一种车辆间的通信方法，其特征在于，应用于第一车辆，所述第一车辆具有第一天线模块，所述方法包括：
在执行车辆行为之前，采用所述第一天线模块与在预设距离范围内的第二车辆对应的第二天线模块进行通信，并根据通信信息确定第二车辆的方位信息；
根据所述车辆行为和所述第二车辆的方位信息，确定所需通知的目标第二车辆；所述目标第二车辆为阻碍所述第一车辆执行所述车辆行为的第二车辆；
采用所述第一天线模块向所述目标第二车辆发送协同请求；所述协同请求用于请求所述目标第二车辆协同所述第一车辆执行所述车辆行为，以避免阻碍所述第一车辆执行所述车辆行为；
若接收到所述目标第二车辆返回的针对所述协同请求的反馈信息且所述反馈信息为同意信息，则执行所述车辆行为。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一天线模块包括至少三个第一天线子模块，所述通信信息包括至少三个所述第一天线子模块分别向所述第二车辆对应的第二天线模块发送的定位信息和所述第二车辆对应的第二天线模块返回的针对所述定位信息的响应信息，所述根据通信信息确定第二车辆的方位信息，包括：
确定所述定位信息的发送时间，以及确定所述响应信息的接收时间；
计算所述发送时间与所述接收时间之间的时间差值，并根据所述时间差值确定所述第二车辆的方位信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆行为包括超车行为，所述根据所述车辆行为和所述第二车辆的方位信息，确定所需通知的目标第二车辆，包括：
确定所述超车行为对应的超车路径信息；
根据所述超车路径信息和所述第二车辆的方位信息，确定阻碍所述第一车辆按照所述超车路径信息进行超车行为的目标第二车辆。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述协同请求包括与所述超车行为对应的超车请求，所述若接收到所述目标第二车辆返回的针对所述协同请求的反馈信息且所述反馈信息为同意信息，则执行所述车辆行为，包括：
若接收到所述目标第二车辆返回的针对所述超车请求的反馈信息且所述反馈信息为同意信息，则按照所述超车路径信息对应的超车路径进行超车。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆行为包括泊车行为，所述根据所述车辆行为和所述第二车辆的方位信息，确定所需通知的目标第二车辆，包括：
确定所述泊车行为对应的泊车路径信息；
根据所述泊车路径信息和所述第二车辆的方位信息，确定阻碍所述第一车辆按照所述泊车路径信息进行泊车行为的目标第二车辆。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述协同请求包括与所述泊车行为对应的泊车请求，所述若接收到所述目标第二车辆返回的针对所述协同请求的反馈信息且所述反馈信息为同意信息，则执行所述车辆行为，包括：
若接收到所述目标第二车辆返回的针对所述泊车请求的反馈信息且所述反馈信息为同意信息，则在检测到不存在阻碍所述第一车辆按照所述泊车路径信息进行泊车的目标第二车辆时，按照所述泊车路径信息对应的泊车路径进行泊车。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆行为包括让车行为，所述协同请求包括与所述让车行为对应的让车请求，所述若接收到所述目标第二车辆返回的针对所述协同请求的反馈信息且所述反馈信息为同意信息，则执行所述车辆行为，包括：
若接收到所述目标第二车辆返回的针对所述让车请求的反馈信息且所述反馈信息为同意信息，则与所述目标第二车辆进行针对避让信息的协商处理；
若所述避让信息表示所述第一车辆避让所述目标第二车辆，则执行针对所述目标第二车辆的让车行为；
若所述避让信息表示所述目标第二车辆避让所述第一车辆，则继续行驶。
8.一种车辆间的通信装置，其特征在于，应用于第一车辆，所述第一车辆具有第一天线模块，所述装置包括：
第一确定模块，用于在执行车辆行为之前，采用所述第一天线模块与在预设距离范围内的第二车辆对应的第二天线模块进行通信，并根据通信信息确定第二车辆的方位信息；
第二确定模块，用于根据所述车辆行为和所述第二车辆的方位信息，确定所需通知的目标第二车辆；所述目标第二车辆为阻碍所述第一车辆执行所述车辆行为的第二车辆；
发送模块，用于采用所述第一天线模块向所述目标第二车辆发送协同请求；所述协同请求用于请求所述目标第二车辆协同所述第一车辆执行所述车辆行为，以避免阻碍所述第一车辆执行所述车辆行为；
执行模块，用于若接收到所述目标第二车辆返回的针对所述协同请求的反馈信息且所述反馈信息为同意信息，则执行所述车辆行为。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的一种车辆间的通信方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的一种车辆间的通信方法的步骤。
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