CN116208915B - 车辆的定位方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

车辆的定位方法、装置、车辆及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的定位方法、装置、车辆及存储介质，车辆设置有无线电通讯设备，其中，方法包括：当前车辆若接收到预设移动终端发送的第一寻车信号和/或多个中继终端发送的第二寻车信号，则解析第一寻车信号得到预设移动终端的实际位置和/或解析第二寻车信号得到多个中继终端的实际位置，基于当前车辆的位置、预设移动终端的实际位置和/或多个中继终端的实际位置生成当前车辆与用户的最佳路线，并通过无线电通讯设备将最佳路线发送至预设移动终端。由此，解决了用户在低信号区域和/或场地较大的车库等场所无法快速找到目标车辆的问题，满足用户迅速找到目标车辆并召唤其自主行驶到用户身边的需求，提升用户体验。

Description

车辆的定位方法、装置、车辆及存储介质
技术领域
本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的定位方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
日常生活中，无论在小区地库里还是在购物中心地库中，由于没有固定车位，用户只能随机找地方停车，尤其在商场地库里面，车库巨大而且分区，用户在购物完成或者娱乐完后很容易忘记自己先前停车的位置，再加上车库内标识不清晰，地下车库信号质量不佳等问题，用户往往无法在第一时间内找到自己的车辆。随着汽车智能化的发展，在这种低信号的区域能够迅速找到并召唤智能车辆来到用户身边是迫切需要的。
相关技术中，用户对于车辆定位主要采用基于蓝牙定位和GPS（GlobalPositioning System，定时测距导航卫星全球定位系统）信号定位等方法。
然而，该方法存在定位精度不高、高精度地图采集成本高等问题，并且在信号较差的场所区域，GPS信号定位或将失灵，亟待解决。
发明内容
本申请提供一种车辆的定位方法、装置、车辆及存储介质，以解决用户在低信号区域和/或场地较大的车库等场所无法快速找到目标车辆的问题，满足用户迅速找到目标车辆并召唤其自主行驶到用户身边的需求，提升用户体验。
为达到上述目的，本申请第一方面实施例提出一种车辆的定位方法，所述车辆设置有无线电通讯设备，其中，所述方法包括以下步骤：
判断当前车辆是否接收到预设移动终端发送的第一寻车信号和/或多个中继终端发送的第二寻车信号；
若接收到所述预设移动终端发送的第一寻车信号和/或所述多个中继终端发送的第二寻车信号，则解析所述第一寻车信号得到所述预设移动终端的实际位置和/或解析所述第二寻车信号得到所述多个中继终端的实际位置；以及
基于所述当前车辆的位置、所述预设移动终端的实际位置和/或所述多个中继终端的实际位置生成所述当前车辆与用户的最佳路线，并通过所述无线电通讯设备将所述最佳路线发送至所述预设移动终端。
根据本申请的一个实施例，在基于所述当前车辆的位置、所述预设移动终端的实际位置和/或所述多个中继终端的实际位置生成所述当前车辆与用户的最佳路线之后，还包括：
利用车载摄像头和激光雷达同步构建实时地图和实时定位；
基于所述最佳路线，根据所述实时地图和所述实时定位控制所述当前车辆移动至所述预设移动终端的实际位置。
根据本申请的一个实施例，在根据所述实时地图和所述实时定位控制所述当前车辆移动至所述预设移动终端的实际位置时，还包括：
判断所述当前车辆的移动路径上是否存在静态障碍物和/或动态障碍物；
若存在所述静态障碍物和/或所述动态障碍物，则基于所述静态障碍物和/或所述动态障碍物进行提前制动，和/或对所述最佳路线进行更新，使得所述当前车辆最终行驶至所述预设移动终端的实际位置。
根据本申请的一个实施例，所述解析所述第二寻车信号得到所述多个中继终端的实际位置，包括：
根据所述第二寻车信号确定所述当前车辆与每个中继终端的距离；
基于预设的三角定位策略，根据所述当前车辆与所述每个中继终端的距离得到所述每个中继终端的实际位置。
根据本申请实施例提出的车辆的定位方法，其中，车辆设置有无线电通讯设备，通过对当前车辆接收到的预设移动终端发送的第一寻车信号和/或多个中继终端发送的第二寻车信号进行解析，可以得到多个中继终端的实际位置，再基于当前车辆的位置、预设移动终端的实际位置和/或多个中继终端的实际位置生成当前车辆与用户的最佳路线，并通过无线电通讯设备将最佳路线发送至预设移动终端。由此，解决了用户在低信号区域和/或场地较大的车库等场所无法快速找到目标车辆的问题，满足用户迅速找到目标车辆并召唤其自主行驶到用户身边的需求，提升用户体验。
为达到上述目的，本申请第二方面实施例提出一种车辆的定位装置，车辆设置有无线电通讯设备，其中，所述装置包括：
判断模块，用于判断当前车辆是否接收到预设移动终端发送的第一寻车信号和/或多个中继终端发送的第二寻车信号；
解析模块，用于在接收到所述预设移动终端发送的第一寻车信号和/或所述多个中继终端发送的第二寻车信号时，解析所述第一寻车信号得到所述预设移动终端的实际位置和/或解析所述第二寻车信号得到所述多个中继终端的实际位置；以及
生成模块，用于基于所述当前车辆的位置、所述预设移动终端的实际位置和/或所述多个中继终端的实际位置生成所述当前车辆与用户的最佳路线，并通过所述无线电通讯设备将所述最佳路线发送至所述预设移动终端。
根据本申请的一个实施例，在基于所述当前车辆的位置、所述预设移动终端的实际位置和/或所述多个中继终端的实际位置生成所述当前车辆与用户的最佳路线之后，所述生成模块，还用于：
利用车载摄像头和激光雷达同步构建实时地图和实时定位；
基于所述最佳路线，根据所述实时地图和所述实时定位控制所述当前车辆移动至所述预设移动终端的实际位置。
根据本申请的一个实施例，所述生成模块，还用于：
判断所述当前车辆的移动路径上是否存在静态障碍物和/或动态障碍物；
若存在所述静态障碍物和/或所述动态障碍物，则基于所述静态障碍物和/或所述动态障碍物进行提前制动，和/或对所述最佳路线进行更新，使得所述当前车辆最终行驶至所述预设移动终端的实际位置。
根据本申请的一个实施例，所述解析模块，具体用于：
根据所述第二寻车信号确定所述当前车辆与每个中继终端的距离；
基于预设的三角定位策略，根据所述当前车辆与所述每个中继终端的距离得到所述每个中继终端的实际位置。
根据本申请实施例提出的车辆的定位装置，其中，车辆设置有无线电通讯设备，通过对当前车辆接收到的预设移动终端发送的第一寻车信号和/或多个中继终端发送的第二寻车信号进行解析，可以得到多个中继终端的实际位置，再基于当前车辆的位置、预设移动终端的实际位置和/或多个中继终端的实际位置生成当前车辆与用户的最佳路线，并通过无线电通讯设备将最佳路线发送至预设移动终端。由此，解决了用户在低信号区域和/或场地较大的车库等场所无法快速找到目标车辆的问题，满足用户迅速找到目标车辆并召唤其自主行驶到用户身边的需求，提升用户体验。
为达到上述目的，本申请第三方面实施例提出一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的定位方法。
为达到上述目的，本申请第四方面实施例提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的车辆的定位方法。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本申请实施例提供的一种车辆的定位方法的流程图；
图2为根据本申请的一个实施例的三角定位策略的示意图；
图3为根据本申请的一个实施例的车辆的定位方法的流程图；
图4为根据本申请实施例的车辆的定位装置的方框示意图；
图5为根据本申请实施例的车辆的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆的定位方法、装置、车辆及存储介质，首先将参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆的定位方法。
图1是根据本申请实施例提供的一种车辆的定位方法的流程图。
如图1所示，该车辆的定位方法包括以下步骤：
在步骤S101中，判断当前车辆是否接收到预设移动终端发送的第一寻车信号和/或多个中继终端发送的第二寻车信号。
其中，当前车辆设置有无线电通讯设备，具有无线电短波通讯功能；预设移动终端包括具有无线电短波通讯功能的手机或者其他手持通讯设备；中继终端指的是具有中继转波功能的车载电台或固定台等，可以将接收到的其他车辆发出的信号或者其他中继无线电转发电台的通讯信号进行转波。
具体而言，用户在寻车过程中，若当前车辆处于场地较大的地下车库、无信号的旷野或者信号不佳的停车场时，用户便可以通过发送寻车信号进行寻车，而设置有无线电通讯设备的车辆便可以接收到具有无线电短波通讯功能的手机或者其他手持通讯设备发送的寻车信号（即第一寻车信号），和/或第三方具有车载电台的车辆或者固定位置的中继无线电转发电台发送的寻车信号（即第二寻车信号）。
在步骤S102中，若接收到预设移动终端发送的第一寻车信号和/或多个中继终端发送的第二寻车信号，则解析第一寻车信号得到预设移动终端的实际位置和/或解析第二寻车信号得到多个中继终端的实际位置。
可以理解的是，在当前车辆接收到预设移动终端发送的第一寻车信号和/或多个中继终端发送的第二寻车信号之后，当前车辆会对第一寻车信号和/或第二寻车信号进行解析，以得到发送信号的终端的实际位置。
具体而言，在当前车辆接收到预设移动终端发送的的第一寻车信号后，对第一寻车信号进行解析，在无线电发射接收模块中，TR（Transmitter and Receiver，收发）模块为相控阵收发组件，可以自动寻址，确定出预设移动终端的实际位置；在当前车辆接收到多个中继终端发送的第二寻车信号后，对第二寻车信号进行解析，可以利用三角定位策略，确定出每个中继终端的实际位置。
进一步地，在一些实施例中，解析第二寻车信号得到多个中继终端的实际位置，包括：根据第二寻车信号确定当前车辆与每个中继终端的距离；基于预设的三角定位策略，根据当前车辆与每个中继终端的距离得到每个中继终端的实际位置。
其中，预设的三角定位策略指的是一种数学原理，利用2台或者2台以上的探测器在不同位置探测目标方位，然后运用三角几何原理确定目标的位置和距离。
具体而言，如图2所示，三角定位原理系假设一测量目标点P3与两个已知坐标的参考点P1、P2可形成一个三角形，借由计算三角形中参考边d的长度，测量两个参考点与目标点形成的角度α、β，即可确定目标点的距离l和坐标位置。计算过程如下：
；
根据三角恒等式和/>；
；
。
可以理解的是，在本申请实施例中，当有多个中继终端发送第二寻车信号时，可以根据第二寻车信号确定当前车辆与每个中继终端的距离，再利用预设的三角定位策略，根据当前车辆与每个中继终端的距离，最终得到每个中继终端的实际位置。
在步骤S103中，基于当前车辆的位置、预设移动终端的实际位置和/或多个中继终端的实际位置生成当前车辆与用户的最佳路线，并通过无线电通讯设备将最佳路线发送至预设移动终端。
具体而言，用户端可以通过具有无线电短波通讯功能的设备接收车辆端和中继终端发送的无线电模拟信号，并通过解密模块和滤波通信模块，将信号下载下来，再通过预设移动终端（如手机）和收发机数字解码模块，将数字信号所传递的当前车辆的位置显示到地图对应模块。基于当前车辆的位置、预设移动终端的实际位置和/或多个中继终端的实际位置便可以生成当前车辆与用户的最佳路线，车辆将最佳路线通过无线电通讯设备发送至预设移动终端，再通过移动终端的高精地图指引方向引导当前车辆找到用户；或者通过中继终端指引当前车辆到达用户所在位置。
车辆端无线电波接收发射模块（接收信号）通过信息解密模块、车辆端无线电滤波通讯工具和车辆端无线电数字解码模块，将数据转化为数字信号，通过汽车智能驾驶和座舱控制器，可以智能执行用户端（远程控制模块）的命令。需要说明的是，车辆端首先要通过报头标识确定发送寻车信号的是预设移动终端还是中继终端，如果是移动终端，则可以直接确定手机和用户的具体位置，接收移动终端发出的高精地图信息或者运动方向信息，控制当前车辆向用户方向行驶；如果是中继终端，则需要通过计算方位角和状态值确定手机和中继终端的具体位置，再利用移动终端发送的高精地图，当前车辆可以通过无线电短波通信逐步向用户方向驶近，最终到达用户所在位置。
进一步地，在一些实施例中，在基于当前车辆的位置、预设移动终端的实际位置和/或多个中继终端的实际位置生成当前车辆与用户的最佳路线之后，还包括：利用车载摄像头和激光雷达同步构建实时地图和实时定位；基于最佳路线，根据实时地图和实时定位控制当前车辆移动至预设移动终端的实际位置。
具体而言，本申请实施例通过软件包和域控制器相互连接，控制电台与硬件电子解耦，同时利用中继装置将用户的具有无线电短波通讯功能的手持通讯设备和当前车辆连接起来，通过SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与地图构建）方式或楼宇和区域高精度地图确定彼此间相互位置，在用户的指引下构建行动地图或者通过高精地图控制当前车辆行进；或者当前车辆还可以利用自身的感知器件（例如车载摄像头和激光雷达）创建实时地图和实时导航轨迹，再结合图像识别技术找到各条道路并确定最佳路线，基于最佳路线，在车道线内合法行驶，最终到达用户所在位置（即预设移动终端的实际位置）。
其中，在一些实施例中，在根据实时地图和实时定位控制当前车辆移动至预设移动终端的实际位置时，还包括：判断当前车辆的移动路径上是否存在静态障碍物和/或动态障碍物；若存在静态障碍物和/或动态障碍物，则基于静态障碍物和/或动态障碍物进行提前制动，和/或对最佳路线进行更新，使得当前车辆最终行驶至预设移动终端的实际位置。
具体而言，在控制当前车辆自主行驶到用户位置的过程中，还可以对当前车辆的移动路径上是否存在静态障碍物和/或动态障碍物（例如行人、动物等）进行判断，在车辆行驶过程中遇到静态障碍物和/或动态障碍物时，可以控制当前车辆及时更新最佳路线以进行规避或进行提前制动，控制当前车辆停止等候，使得当前车辆最终安全行驶至用户所在位置。
需要说明的是，本申请实施例采用双工机的工作原理进行通信，双工通信是指在同一时刻信息可以进行双向传输，发送信息的同时也能接收信息。也就是说，用户端和车辆端的发射机发射的两组不同频率的信号互不影响，具有可以收发同时工作且互不干扰的全双工工作的特点，可以有效扩展通信系统中手持通讯设备、车载机和固定台的通信范围，使其长时间保持发射和接收的状态。
此外，本申请实施例优选数字通讯方式，利用数字对讲机将语音信号数字化，以数字编码形式传播，也就是说，对讲机传输频率上的全部调制均为数字。数字对讲机有许多优点，首先是可以更好地利用频谱资源，数字对讲机可以在一条指定的信道上如25KHZ装载更多用户，提高频谱利用率；其次是提高信息传递质量，由于数字通信技术拥有系统内错误校正功能，和模拟对讲机相比，可以在一个范围更广泛的信号环境中，实现更好的语音音频质量，其接收到的音频噪音会更少些，声音更清晰；最后一点是，提高和改进语音和数据集成，改变控制信号随通讯距离增加而降低的弱点，与类似集成模拟语音及数据系统相比，数字对讲机可以提供更好的数据处理及界面功能，从而使更多的数据应用可以被集成到同一个双向无线通讯基站结构中对语音和数据服务集成更完善、更加方便。
为便于本领域技术人员进一步了解本申请实施例提出的车辆的定位方法，下面结合图3做进一步说明。
如图3所示，图3为根据本申请的一个实施例的车辆的定位方法的流程图，该车辆的定位方法包括以下步骤：
步骤S301，用户停车后进入商场购物或者家中休息。
步骤S302，用户进入到地库中准备召唤自己的智能车辆。
步骤S303，智能车辆通过无线电波感应到用户并定位。
步骤S304，智能车辆利用摄像头和激光雷达同步构建地图和定位，向用户的位置不断移动并随时规避移动物体和静态障碍物。
步骤S305，智能车辆行驶到用户所在位置开启迎宾模式。
由此，当车辆处于场地较大的地下车库或者信号不佳的场地时，用户不需要再进入车库找车，可以就站在车库出口进行等待，直到车辆自主行驶出地库，到达用户身边。
根据本申请实施例提出的车辆的定位方法，其中，车辆设置有无线电通讯设备，通过对当前车辆接收到的预设移动终端发送的第一寻车信号和/或多个中继终端发送的第二寻车信号进行解析，可以得到多个中继终端的实际位置，再基于当前车辆的位置、预设移动终端的实际位置和/或多个中继终端的实际位置生成当前车辆与用户的最佳路线，并通过无线电通讯设备将最佳路线发送至预设移动终端。由此，解决了用户在低信号区域和/或场地较大的车库等场所无法快速找到目标车辆的问题，满足用户迅速找到目标车辆并召唤其自主行驶到用户身边的需求，提升用户体验。
其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆的定位装置。
图4是本申请一个实施例的车辆的定位装置的方框示意图。
如图4所示，车辆设置有无线电通讯设备，该车辆的定位装置10包括：判断模块100、解析模块200和生成模块300。
其中，判断模块100，用于判断当前车辆是否接收到预设移动终端发送的第一寻车信号和/或多个中继终端发送的第二寻车信号；
解析模块200，用于在接收到预设移动终端发送的第一寻车信号和/或多个中继终端发送的第二寻车信号时，解析第一寻车信号得到预设移动终端的实际位置和/或解析第二寻车信号得到多个中继终端的实际位置；以及
生成模块300，用于基于当前车辆的位置、预设移动终端的实际位置和/或多个中继终端的实际位置生成当前车辆与用户的最佳路线，并通过无线电通讯设备将最佳路线发送至预设移动终端。
进一步地，在一些实施例中，在基于当前车辆的位置、预设移动终端的实际位置和/或多个中继终端的实际位置生成当前车辆与用户的最佳路线之后，生成模块300，还用于：
利用车载摄像头和激光雷达同步构建实时地图和实时定位；
基于最佳路线，根据实时地图和实时定位控制当前车辆移动至预设移动终端的实际位置。
进一步地，在一些实施例中，生成模块300，还用于：
判断当前车辆的移动路径上是否存在静态障碍物和/或动态障碍物；
若存在静态障碍物和/或动态障碍物，则基于静态障碍物和/或动态障碍物进行提前制动，和/或对最佳路线进行更新，使得当前车辆最终行驶至预设移动终端的实际位置。
进一步地，在一些实施例中，解析模块200，具体用于：
根据第二寻车信号确定当前车辆与每个中继终端的距离；
基于预设的三角定位策略，根据当前车辆与每个中继终端的距离得到每个中继终端的实际位置。
需要说明的是，前述对车辆的定位方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的定位装置，此处不再赘述。
根据本申请实施例提出的车辆的定位装置，其中，车辆设置有无线电通讯设备，通过对当前车辆接收到的预设移动终端发送的第一寻车信号和/或多个中继终端发送的第二寻车信号进行解析，可以得到多个中继终端的实际位置，再基于当前车辆的位置、预设移动终端的实际位置和/或多个中继终端的实际位置生成当前车辆与用户的最佳路线，并通过无线电通讯设备将最佳路线发送至预设移动终端。由此，解决了用户在低信号区域和/或场地较大的车库等场所无法快速找到目标车辆的问题，满足用户迅速找到目标车辆并召唤其自主行驶到用户身边的需求，提升用户体验。
图5为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
存储器501、处理器502及存储在存储器501上并可在处理器502上运行的计算机程序。
处理器502执行程序时实现上述实施例中提供的车辆的定位方法。
进一步地，车辆还包括：
通信接口503，用于存储器501和处理器502之间的通信。
存储器501，用于存放可在处理器502上运行的计算机程序。
存储器501可能包含高速RAM（Random Access Memory，随机存取存储器）存储器，也可能还包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器501、处理器502和通信接口503独立实现，则通信接口503、存储器501和处理器502可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是ISA（IndustryStandard Architecture，工业标准体系结构）总线、PCI（Peripheral Component，外部设备互连）总线或EISA（Extended Industry Standard Architecture，扩展工业标准体系结构）总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器501、处理器502及通信接口503，集成在一块芯片上实现，则存储器501、处理器502及通信接口503可以通过内部接口完成相互间的通信。
处理器502可能是一个CPU（Central Processing Unit，中央处理器），或者是ASIC（Application Specific Integrated Circuit，特定集成电路），或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的车辆的定位方法。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、 “示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (6)

1.一种车辆的定位方法，其特征在于，所述车辆设置有无线电通讯设备，其中，所述方法包括以下步骤：
判断当前车辆是否接收到预设移动终端发送的第一寻车信号和多个中继终端发送的第二寻车信号；
若接收到所述预设移动终端发送的第一寻车信号和所述多个中继终端发送的第二寻车信号，则解析所述第一寻车信号得到所述预设移动终端的实际位置和解析所述第二寻车信号得到所述多个中继终端的实际位置；以及
基于所述当前车辆的位置、所述预设移动终端的实际位置和所述多个中继终端的实际位置生成所述当前车辆与用户的最佳路线，并通过所述无线电通讯设备将所述最佳路线发送至所述预设移动终端；
其中，在基于所述当前车辆的位置、所述预设移动终端的实际位置和所述多个中继终端的实际位置生成所述当前车辆与用户的最佳路线之后，还包括：利用车载摄像头和激光雷达同步构建实时地图和实时定位；基于所述最佳路线，根据所述实时地图和所述实时定位控制所述当前车辆移动至所述预设移动终端的实际位置；
所述预设移动终端具有无线电短波通讯功能；
在根据所述实时地图和所述实时定位控制所述当前车辆移动至所述预设移动终端的实际位置时，还包括：判断所述当前车辆的移动路径上是否存在静态障碍物和/或动态障碍物；若存在所述静态障碍物和/或所述动态障碍物，则基于所述静态障碍物和/或所述动态障碍物进行提前制动，和/或对所述最佳路线进行更新，使得所述当前车辆最终行驶至所述预设移动终端的实际位置；
所述多个中继终端指具有中继转波功能的车载电台或固定台；
所述第一寻车信号和所述第二寻车信号均为无线电模拟信号。
2.根据权利要求1所述的车辆的定位方法，其特征在于，所述解析所述第二寻车信号得到所述多个中继终端的实际位置，包括：
根据所述第二寻车信号确定所述当前车辆与每个中继终端的距离；
基于预设的三角定位策略，根据所述当前车辆与所述每个中继终端的距离得到所述每个中继终端的实际位置。
3.一种车辆的定位装置，其特征在于，所述车辆设置有无线电通讯设备，其中，所述装置包括：
判断模块，用于判断当前车辆是否接收到预设移动终端发送的第一寻车信号和/或多个中继终端发送的第二寻车信号；
解析模块，用于在接收到所述预设移动终端发送的第一寻车信号和所述多个中继终端发送的第二寻车信号时，解析所述第一寻车信号得到所述预设移动终端的实际位置和解析所述第二寻车信号得到所述多个中继终端的实际位置；以及
生成模块，用于基于所述当前车辆的位置、所述预设移动终端的实际位置和所述多个中继终端的实际位置生成所述当前车辆与用户的最佳路线，并通过所述无线电通讯设备将所述最佳路线发送至所述预设移动终端；
其中，在基于所述当前车辆的位置、所述预设移动终端的实际位置和所述多个中继终端的实际位置生成所述当前车辆与用户的最佳路线之后，所述生成模块，还语音：利用车载摄像头和激光雷达同步构建实时地图和实时定位；基于所述最佳路线，根据所述实时地图和所述实时定位控制所述当前车辆移动至所述预设移动终端的实际位置；
所述预设移动终端具有无线电短波通讯功能；
所述生成模块，还用于：判断所述当前车辆的移动路径上是否存在静态障碍物和/或动态障碍物；若存在所述静态障碍物和/或所述动态障碍物，则基于所述静态障碍物和/或所述动态障碍物进行提前制动，和/或对所述最佳路线进行更新，使得所述当前车辆最终行驶至所述预设移动终端的实际位置；
所述多个中继终端指具有中继转波功能的车载电台或固定台；
所述第一寻车信号和所述第二寻车信号均为无线电模拟信号。
4.根据权利要求3所述的车辆的定位装置，其特征在于，所述解析模块，具体用于：
根据所述第二寻车信号确定所述当前车辆与每个中继终端的距离；
基于预设的三角定位策略，根据所述当前车辆与所述每个中继终端的距离得到所述每个中继终端的实际位置。
5.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-2任一项所述的车辆的定位方法。
6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-2任一项所述的车辆的定位方法。
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