CN108877285A - 多点定位的停车数据检测系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种多点定位的停车数据检测系统及方法，其中，该系统包括：多点定位车载终端，包括：多个定位模块，用于根据卫星信号确定每一定位模块的位置信息；第一数据处理模块，用于将每一定位模块的时间信息和位置信息按照约定的格式进行记录；第一通信模块，用于将时间信息和位置信息，以及多点定位车载终端的标识信息和安装位置信息发送至数据采集终端；数据采集终端，用于确定车辆的速度信息和外部轮廓位置信息，根据多点定位车载终端的标识信息，车辆的速度信息和外部轮廓位置信息，确定车辆的停车数据。上述技术方案提高了停车数据检测的精确性，为停车收费、车辆停车状态的规范性监测和车位检测设备的评估提供了精确的停车数据。

Description

多点定位的停车数据检测系统及方法

技术领域

本发明涉及车位检测技术领域，特别涉及一种多点定位的停车数据检测系统及方法。

背景技术

随着汽车保有量的上升，停车也成了大中城市热点区域的难题。路侧停车是缓解城市道路拥堵和停车难的一项有益补充措施。随着视频技术、电子传感器技术的发展，路侧停车也开始使用电子收费技术，实现停车收费、停车诱导的精细化管理。

目前，路侧停车电子收费系统包括：车位检测终端设备，主要检测停车位是否空闲，车辆进出车位的时间和停车时长等信息；传输网络，可分为有线和无线两类传输方式；后台计费和管理系统，计算收费金额、欠费管理、争议交易处理等；手持终端设备，用于识别车牌、打印小票、接收停车信息、提供非现金支付等。

其中，路侧停车车位检测设备包括：矮桩视频终端(视频桩)、地磁设备、高位视频终端、RFID电子标签等。其中，地磁设备安装在路面停车位中间，一个地磁设备对应一个停车位，地磁设备可检测车辆进出车位的时间，但不能识别车牌；矮桩视频终端和高位视频终端可检测车辆进出车位时间并识别车牌，一个矮桩视频终端可检测1-2个车位，一个高位视频终端可检测4-10个车位；一个RFID电子标签安装在一辆车上，通过检测RFID标签信息识别车辆身份。

由于受设备可靠性、技术水平、安装位置、周边环境以及人物遮挡等因素影响，依靠目前的路侧停车检测设备进行的停车数据检测方案，存在检测结果不精确的问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种多点定位的停车数据检测系统，用以提高停车数据检测的精确性，该系统包括：

多点定位车载终端，包括：多个定位模块，设置在车辆的不同位置；每一定位模块，用于根据卫星信号确定每一定位模块的位置信息；第一数据处理模块，用于将每一定位模块产生的时间信息和位置信息按照约定的格式进行记录；第一通信模块，用于将按照约定格式记录的时间信息和位置信息，以及多点定位车载终端的标识信息和每一定位模块的安装位置信息发送至数据采集终端；

数据采集终端，用于根据多点定位车载终端的位置信息和时间信息确定车辆的速度信息，根据每一定位模块的位置信息和安装位置信息，确定车辆的外部轮廓位置信息，根据多点定位车载终端的标识信息，车辆的速度信息和外部轮廓位置信息，以及停车位的位置信息，确定车辆的停车数据；所述停车数据包括：入位时间、出位时间、车位编码、车牌号码。

本发明实施例还提供了一种多点定位的停车数据检测方法，用以提高停车数据检测的精确性，该方法包括：

多点定位车载终端的每一定位模块根据卫星信号确定每一定位模块的位置信息；多点定位车载终端的第一数据处理模块将每一定位模块产生的时间信息和位置信息按照约定的格式进行记录；多点定位车载终端的第一通信模块将按照约定格式记录的时间信息和位置信息，以及多点定位车载终端的标识信息和每一定位模块的安装位置信息发送至数据采集终端；

数据采集终端根据多点定位车载终端的位置信息和时间信息确定车辆的速度信息，根据每一定位模块的位置信息和安装位置信息，确定车辆的外部轮廓位置信息，根据多点定位车载终端的标识信息，车辆的速度信息和外部轮廓位置信息，以及停车位的位置信息，确定车辆的停车数据；所述停车数据包括：入位时间、出位时间、车位编码、车牌号码。

本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现多点定位的停车数据检测方法。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有执行多点定位的停车数据检测方法的计算机程序。

与现有技术中矮桩视频终端和高位视频终端等设备识别车牌号码、地磁设备检测车辆进出车位的时间等，容易受设备可靠性、技术水平、安装位置、周边环境和人物遮挡等因素影响的方案相比较，本发明实施例提供的技术方案，通过多点定位车载终端的每一定位模块根据卫星信号确定每一定位模块的位置信息，第一数据处理模块将每一定位模块产生的时间信息和位置信息按照约定的格式进行记录，第一通信模块将按照约定格式记录的时间信息和位置信息，以及多点定位车载终端的标识信息和每一定位模块的安装位置信息发送至数据采集终端；数据采集终端根据多点定位车载终端的位置信息和时间信息确定车辆的速度信息，根据每一定位模块的位置信息和安装位置信息，确定车辆的外部轮廓位置信息，根据多点定位车载终端的标识信息，车辆的速度信息和外部轮廓位置信息，以及停车位的位置信息，确定车辆的停车数据；所述停车数据包括：入位时间、出位时间、车位编码、车牌号码，由于该方案不受设备安装位置、周边环境和人物遮挡等因素影响，可以获得精确的车辆的停车数据，提高了停车数据检测的精确性，为停车收费、车辆停车状态的规范性监测和车位检测设备的评估提供了精确的停车数据。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明的限定。在附图中：

图1是现有技术中路侧停车电子收费系统的结构示意图；

图2是本发明实施例中多点定位的停车数据检测系统的结构示意图；

图3是本发明另一实施例中多点定位的停车数据检测系统的结构示意图；

图4是本发明实施例中多点定位车载终端的应用示意图；

图5是本发明实施例中停车数据检测应用示意图；

图6是本发明实施例中天线安装位置的示意图；其中，图6a是两个定位天线左右排列示意图，图6b是两个定位天线前后排列的示意图，图6c为3个定位天线，前两个天线左右对称安装在车辆前部，第3个安装在车顶后部的示意图；

图7是本发明实施例中多点定位的停车数据检测过程的示意图；

图8是本发明实施例中多点定位的停车数据检测方法的流程示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施方式和附图，对本发明做进一步详细说明。在此，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

在介绍本发明实施例之前，首先对现有停车数据检测系统，即路侧停车电子收费系统进行介绍。如图1所示，路侧停车电子收费系统构成主要包括：

(1)车位检测设备101，车位检测设备包括矮桩视频终端(视频桩)、地磁设备、高位视频终端、RFID电子标签等。车位检测设备主要功能是感知车位是否有车辆驶入驶出，并记录停车时长，为后台收费提供依据。另外，对于不规范停车的车辆，向后台管理系统发出提示信息等。

(2)传输网络102，可分为有线和无线两类传输方式，有线网络有网线、光纤等形式；无线网络有3G、4G、Wifi、Lora、NBIoT等形式。

(3)后台计费和管理系统103，负责采集停车数据，计算收费金额，并进行欠费追缴、争议交易处理等。

(4)手持终端设备104，一般带显示屏，可手工输入车牌号也可通过摄像机自动识别车牌，生成停车记录，还可以接收停车信息、打印小票，提供扫码和刷卡支付等。

发明人发现：上述停车数据检测系统受设备可靠性和技术水平、安装位置、周边环境和人、物遮挡等因素影响，存在停车数据检测结果不精确的问题，例如：地磁设备故障，感应车辆进出车位的时间存不准确的情况，车牌遮挡时矮桩视频终端和高位视频终端识别车牌号码不准确的情况，矮桩视频终端和高位视频终端的安装角度或被人、物遮挡等识别车牌号码或进出车位的时间不准确的情况，这些情况均会导致最终的停车数据检测不准确。由于发明人发现了上述技术问题提出了本发明实施例的多点定位的停车数据检测系统及方法。

本发明实施例提供的多点定位的停车数据检测系统可以作为一种路侧停车车位检测设备独立使用，获取高精度的停车检测数据，对车辆进行计费处理或者根据所述停车状态，对车辆停车状态的规范性进行监测。当然，还可以利用获取的精确停车数据，对路侧停车电子收费系统中的车位检测设备进行评估，作为评判车位检测设备技术指标的依据。

其次，介绍本发明实施例的应用场景，本发明实施例在对车辆设备进行评估时的工作场景如下：每个测试车辆安装一个多点定位车载终端，测试车辆模拟不同的停车场景，例如按照正常停车、反复倒车入位后停车、多车多个车位同进同出等正常停车的场景，以及斜停、压边线停车、跨位停车、遮挡号牌停车等不规范停车的场景。每辆检测车每次进入一个车位后，静止不动设定时间(本实施例为1分钟)以上，然后驶离车位，等待设定时间(本实施例为5分钟以上)后再次进入停车区域进行检测。每次停车的车位可以是随机的，也可以是设定的某个车位。每次停车入位产生一条停车记录，即停车数据，包括：入位时间、出位时间、车位编码、车牌号码、停车状态(正常停车还是不规范停车)等。

本发明实施例中对停车收费、车辆停车状态的规范性的应用场景可以参考上述对车辆设备进行评估时的工作场景。另外，本发明实施例提供的停车数据检测方案可以应用在路侧停车车位检测系统中，也可以应用在封闭或者开放式停车场等任何停车车位检测的系统中。下面对停车数据检测方案进行详细介绍如下。

图2是本发明实施例中多点定位的停车数据检测系统的结构示意图，如图2所示，该检测系统包括：

多点定位车载终端201，包括：多个定位模块(本发明实施例以两个定位模块301和302为例进行说明)，设置在车辆的不同位置；每一定位模块，用于根据卫星信号确定每一定位模块的位置信息；第一数据处理模块303，用于将每一定位模块产生的时间信息和位置信息按照约定的格式进行记录；第一通信模块(图中未示出)，用于将按照约定格式记录的时间信息和位置信息，以及多点定位车载终端的标识信息和每一定位模块的安装位置信息发送至数据采集终端；

数据采集终端203，用于根据多点定位车载终端的位置信息和时间信息确定车辆的速度信息，根据每一定位模块的位置信息和在车辆内的安装位置信息，确定车辆的外部轮廓位置信息，根据多点定位车载终端的标识信息，车辆的速度信息和外部轮廓位置信息，以及停车位的位置信息，确定车辆的停车数据；所述停车数据包括：入位时间、出位时间、车位编码、车牌号码。

与现有技术中矮桩视频终端和高位视频终端等设备识别车牌号码、地磁设备检测车辆进出车位的时间等，容易受设备可靠性、技术水平、安装位置、周边环境和人物遮挡等因素影响的方案相比较，本发明实施例提供的技术方案，通过多点定位车载终端的每一定位模块根据卫星信号确定每一定位模块的位置信息，第一数据处理模块将每一定位模块产生的时间信息和位置信息按照约定的格式进行记录，第一通信模块将按照约定格式记录的时间信息和位置信息，以及多点定位车载终端的标识信息和每一定位模块的安装位置信息发送至数据采集终端；数据采集终端根据多点定位车载终端的位置信息和时间信息确定车辆的速度信息，根据每一定位模块的位置信息和安装位置信息，确定车辆的外部轮廓位置信息，根据多点定位车载终端的标识信息，车辆的速度信息和外部轮廓位置信息，以及停车位的位置信息，确定车辆的停车数据，由于该方案不受设备安装位置、周边环境和人物遮挡等因素影响，可以获得精确的车辆的停车数据，提高了停车数据检测的精确性，为停车收费、车辆停车状态的规范性监测和车位检测设备的评估提供了精确的停车数据。

具体实施时，本发明实施例提供的多点定位的停车数据检测系统构成图可以如图3所示。系统主要包括：具备高精度定位功能的高精度多点定位车载终端，如图3所示的多点定位车载终端201、中继器202、数据采集终端203和地面基准站204。下面对多点定位的停车数据检测系统的各部分进行介绍。

第一，介绍多点定位车载终端201。

具体实施时，所述多点定位车载终端可以包括：多个定位模块，设置在车辆的不同位置；每一定位模块，用于卫星信号通过差分卫星导航算法和/或惯性导航算法，确定每一定位模块的位置信息；第一数据处理模块，将上述定位模块产生的位置信息和时间信息按照约定的格式进行记录；第一通信模块，用于将按照约定格式记录的时间信息和位置信息，以及多点定位车载终端的标识信息和每一定位模块的在车辆的安装位置信息发送至数据采集终端。

具体实施时，多个定位模块可以是多个独立的定位天线，其中不同的定位天线安装在车辆的不同位置。如图4所示，2个定位天线301与302分别安装在检测车辆300顶端的左前与右后位置，安装方式可采用磁铁或者吸盘的方式，定位天线与第一数据处理模块303通过有线连接，线经车窗或者车门缝隙穿过，第一数据处理模块303可采用电池供电，或者车载供电的方式工作。当一个数据处理模块连接多个位置检测天线时，不同位置的天线之间的数据需要有同步机制，保证时间和位置的准确性。在本实施例中，因路侧停车系统车速较慢，在采样周期不低于100Hz的情况下，第一数据处理模块303可采用时分的方式，处理不同定位天线的数据，然后统一发送给数据采集终端203。第一数据处理模块303也可以采用频分或者其他方式解决多个定位天线的数据同步和并发问题。

具体实施时，多点定位车载终端可采用不同的安装位置和不同数量的定位天线。如图6所示，其中，图6a的两个定位天线601、602左右排列，位于车辆顶部前端左右侧；图6b的两个定位天线601’、602’前后排列，安装在车辆发动机盖上和车顶后部；图6c为3个定位天线，前两个天线601”、602”左右对称安装在车辆前部，第3个定位天线603”安装在车顶后部。不同的定位天线数量和安装位置，只影响对车辆外部轮廓的计算方法，从而获得停车时车辆与车位线的相对位置和偏离角度等信息，不影响本发明主要系统构成以及工作原理。

具体实施时，多点定位车载终端201接收卫星和地面基准站204的信息、并计算其准确位置，具体地可以为：根据差分卫星导航算法和/或惯性导航算法，获取多点定位车载终端的位置信息。该计算位置的卫星差分定位技术可以为公知技术，其原理在本发明中不进行详述，定位精度可达厘米级，从而提高了停车数据检测的精度。另外，多点定位车载终端201和中继器202、中继器202与数据采集终端203之间的通信数据可采用WiFi、蓝牙或者4G协议传输。

第二，介绍中继器202。

在一个实施例中，多点定位的停车数据检测系统还可以包括：中继器202，用于接收至少一个多点定位车载终端的位置信息、时间信息、标识信息和安装位置信息，将至少一个多点定位车载终端的位置信息、时间信息、标识信息和安装位置信息发送至所述数据采集终端。

具体实施时，中继器202将多点定位车载终端201产生的数据信息转发给数据采集终端203。在另一个实施例中，不需要中继器202，多点定位车载终端201产生的数据信息直接发送给数据设备203。本发明实施例中，中继器202和数据采集终端203可同时与多个多点定位车载终端通信。中继器202可以是无线热点设备、无线路由器或者无线基站等。中继器与数据采集设备可以通过网线连接，或者通过WiFi、4G等无线方式连接。中继器可以适用于停车区域较大或者无线信号较差的环境，提高停车数据检测的精确性。

第三，介绍数据采集终端203。

具体实施时，数据采集终端203可以是专用设备，或者普通计算机，其安装有数据采集软件，可以显示车辆的实时位置，对多点定位车载终端201的上传数据进行分析和处理等。

具体实施时，所述数据采集终端可以包括：第二通信模块，用于接收按照约定的格式进行记录的时间信息和位置信息，以及多点定位车载终端的标识信息和每一定位模块的安装位置信息；第二数据处理模块，用于根据多点定位车载终端的位置信息(包括每一定位模块的位置信息)和时间信息确定车辆的速度信息(可以以一个车载终端的两个定位天线的中点的位置作为车辆速度计算的依据，详见下述实施例的介绍)，根据每一定位模块的位置信息和安装位置信息，确定车辆的外部轮廓位置信息，根据多点定位车载终端的标识信息，车辆的速度信息和外部轮廓位置信息，以及停车位的位置信息，确定车辆的停车数据。

工作时，数据采集终端203根据多点定位车载终端201的位置信息和时间信息，判断车辆的行驶速度、方向、是否停止等状态信息，详见下述实施例的描述，并根据多点定位车载终端安装在车辆上的安装位置信息(例如与车辆外部轮廓的距离)判断车辆所在的位置(例如车辆的外部轮廓的位置，后续要将车辆的外部轮廓的位置与停车位线进行比较，以确定车辆的停车状态)。

本发明实施例提供的多点定位的停车数据检测系统应用之前的步骤可以包括：

首先，在车辆上安装多点定位车载终端时，预先获取多点定位车载终端与所安装车辆的相对位置，即多点定位车载终端的安装位置，以及多点定位车载终端标识信息(例如多点定位车载终端编号或名称)、多点定位车载终端标识信息对应的安装的车牌号码。本实施例中，多点定位车载终端201的两个定位天线301和302之间的距离为2米，定位天线301与车辆左侧轮廓的最短距离为0.4米，定位天线302与车辆右侧轮廓的最短距离0.4米，如图4所示。如果定位天线301和302的定位精度为厘米级，则可以根据两个定位天线的精确位置，计算车辆外侧轮廓的位置。这些多点定位车载终端的标识信息、安装位置信息等可以预先存储在多点定位车载终端。

其次，配置停车位的位置信息：停车位是根据测试现场的停车位位置确定的，需要进行现场测量，确定每个停车位的四个角的具体位置。停车位位置信息精度可达厘米级，位置信息确定后可以作为基础数据输入数据采集终端中，在之后的测试中不再改变，除非更换停车场环境。停车位的位置信息，有两种采集方法，一种是采用绝对经纬度坐标的方式，将停车位四个角的位置信息分别检测后录入；另一种采用相对位置坐标的方式，分别测量每个停车位的四角相对于基准站的相对位置，如图5所示，基准站500的位置为(0,0)点，停车位所在区域的XY直角坐标系见图5所示。本发明实施例以相对位置XY直角坐标系为例进行后续说明。当地面基准站500的位置固定时，这两种坐标的数据是可以相互转换的。

本发明实施例提供的多点定位的停车数据检测系统工作时：

首先，多点定位车载终端上传位置信息：多点定位车载终端201可以以100Hz的频率向中继器202发送位置信息和时间信息等信息，可以包括：设备ID(多点定位车载终端的标识信息)、当前时间、当前位置，其中时间信息可以与卫星时间同步，提高停车数据检测的精度，位置信息为根据多点定位车载终端201中每一定位模块相对于基准站204所在位置的相对直角坐标系数值计算得出。

其次，数据采集终端工作：

在一个实施例中，所述数据采集终端具体用于：

在根据多点定位车载终端每一定位模块的位置信息和时间信息确定的车速大于预设车速时，确定车辆处于行驶状态，数据采集终端持续监测多点定位车载终端发来的位置信息和时间信息；

在根据多点定位车载终端每一定位模块的位置信息和时间信息确定的车速小于预设车速，且连续第一预设时长内车辆的位移不超过第一预设距离时，根据每一定位模块的位置信息和安装位置信息，确定车辆的外部轮廓位置信息；

在根据车辆的外部轮廓位置信息和停车位的位置信息确定车辆在停车位内时，根据多点定位车载终端的标识信息和车辆的外部轮廓位置信息，确定车辆所在的车位编号以及车辆的车牌号码，根据多点定位车载终端的时间信息确定车辆停车时间，根据车辆停车时间，确定车辆的入位时间；

在根据多点定位车载终端每一定位模块的位置信息和时间信息确定的连续第二预设时长内车辆的位移大于第二预设距离，且根据车辆的外部轮廓位置信息和停车位的位置信息确定车辆外部轮廓位于停车位线之外时，确定车辆的出位时间。

具体实施时，数据采集终端计算车辆的速度、行驶状态和位置，生成进出场记录(停车数据)，如图7所示，该数据采集终端的工作过程可以包括：

步骤1：采集多点定位车载终端的上传数据统计车辆的行驶速度，计算方法为多点定位车载终端的在一段时间内的位移除以时长，如果车速大于3米/秒(预设车速，可以根据实际需要进行灵活设置)，则认为车辆处于行驶状态，数据采集系统持续监测上传数据；否则进入步骤2；在本实施例中，可以以一个车载终端的两个定位天线的中点的位置作为车辆速度计算的依据；该步骤1可以参见图7中的401～402。

步骤2：如果当车速低于3米/秒，且连续5秒钟(第一预设时长，可以根据实际需要进行灵活设置)车辆的位置移动累计不超过20cm(第一预设距离，可以根据实际需要进行灵活设置)时，进入步骤3；否则继续监测上传数据；该步骤2可以参见图7中的403。

步骤3：数据采集终端根据多点定位车载终端的位置，计算车辆是否在停车位内(具体地可以根据多点定位车载终端中每一定位模块的位置，以及多点定位车载终端中每一定位模块在所安装车辆内的安装位置，计算出车辆的外部轮廓位置，将车辆的外部轮廓位置与停车位线的位置进行比较，确定车辆是否在停车位内)，如果是进入步骤4；否则继续监测多点定位车载终端的上传数据；该步骤3可以参见图7中的404。

步骤4：数据采集终端计算车辆所在的车位编号，并计算车辆停车时间，如果停车时间超过30秒，车辆进入停车入位状态，将步骤2的时间记录为入场(入位)时间，并根据多点定位车载终端的精确位置，记录车位编号，并根据多点定位车载终端的位置识别车辆的停车状态，其中图5从左至右依次是正常停车入位、压边线停车、跨位停车、斜停4种状态的车辆位置示意图，对停车状态的识别方法是根据多点定位天线的位置计算车辆外部轮廓，然后对比车辆外部轮廓的位置与停车位边线的位置，从而得知车辆是否正常入位，以及所在的车位编号，之后进入步骤5；否则继续监测上传数据；该步骤4可以参见图7中的405～407。

步骤5：车辆入位停车时间超过30秒后，连续检测车辆位置，如果车辆5秒(第二预设时长，可以根据实际需要进行灵活设置)内多点定位车载终端位置移动大于1米(第二预设距离，可以根据实际需要进行灵活设置)且之后，车辆外部轮廓完全位于车位线外时，认为车辆驶出停车位，数据采集系统记录车辆出场时间；该步骤5可以参见图7中的408～409。

基于以上步骤，数据采集终端获得的停车数据可是如下表1所示的停车记录：

表1

上表1中天线X、Y轴坐标的单位为米，停车状态列中：0表示正常停车入位，1表示压侧线停车，2表示跨位停车，3表示斜停。车辆跨位停车时，数据采集系统根据坐标比对计算，可设定输出行车方向前面/后面的车位编号，或者输出两个车位号。

该表1记录的停车数据可以作为基准数据，可用于与相同停车区域安装的其他类型的车位检测设备的检测结果进行对比，评估其他类型的车位检测设备的技术性能。该表1记录的停车数据也可以单独作为路侧停车进出场记录，为停车收费提供依据。另外，还可以根据该表1记录的停车数据中的停车状态信息，对车辆停车状态的规范性进行监测，起到稽查的作用。

下面对多点定位的停车数据检测系统这三个应用方面进行介绍。

第一，停车收费：

在一个实施例中，所述数据采集终端还用于根据所述停车数据，对车辆进行计费处理。

具体实施，由于上述多点定位的停车数据检测系统提高了停车数据检测的精确性，因此，为停车收费提供了精确的停车数据。另外，采集终端也可以将停车数据传输给其他收费系统，对车辆进行计费处理。

第二，根据确定的停车状态，对车辆停车状态的规范性进行监测：

所述数据采集终端具体用于：

根据每一定位模块的位置信息和安装位置信息，确定车辆的外部轮廓位置信息，以及车辆的中轴线与停车位侧边线的相对角度信息；

根据车辆的外部轮廓位置信息，车辆的中轴线与停车位侧边线的相对角度信息，以及停车位的位置信息，确定车辆的停车状态。

具体实施时，如图5所示，其中图5从左至右依次是正常停车入位、压边线停车、跨位停车、斜停4种状态的车辆位置示意图，对停车状态的识别方法是根据多点定位天线的位置计算车辆外部轮廓，然后对比车辆外部轮廓的位置与停车位边线的位置，从而得知车辆是否正常入位，以及所在的车位编号。在本发明实施例中，根据多点定位车载终端的位置识别车辆的停车状态时，根据数据采集终端203中保存的停车位边线(四个角坐标)数据，以每个车位长6米，宽2.5米为例，图5中的第一个多点定位车载终端所在的车位501边线Y轴坐标为3.0米和9.0米，X轴坐标为0米和2.5米，车辆停在车位501正中心时，其多点定位车载终端的两个定位天线301和302的中点落于车位中心点边长0.5米的正方形302中，或者根据两个定位天线的位置计算得知车辆的外侧轮廓位置在车位线内时(车辆轮廓的X轴和Y轴坐标在车位线内)，则认为车辆正常停车入位。当车辆压侧线停车时，在统计数据上表现为：根据多个定位天线的位置计算得到的车辆外侧轮廓，其中Y轴轮廓在地面的垂线坐标在第二个停车位502车位线的Y轴坐标内，即车尾轮廓最小值Y坐标>9.0米且车头部轮廓最大值Y坐标<15.0米，但X轴轮廓地面的垂线坐标跨了车位边线，即车轮廓在地面的垂线投影被停车位左边线分开且分开的两部分面积最小值大于车辆轮廓地面的垂线面积的30％以上，且车辆中轴线与车位侧边线的夹角小于10度。当车辆的停车状态为跨位停车时，在统计数据上表现为：根据多个定位天线的位置计算得到的车辆外侧轮廓，其中X轴轮廓的铅垂线坐标在车位侧边线的X轴坐标内，即车左侧轮廓最大值X坐标<2.5米且车右侧轮廓最小值X坐标>0.0米，且Y轴轮廓坐标在地面的垂线投影位于第三个停车位503和第四个车位504之间，即车轮廓被两个连续的车位横线分开且两个车位内分得的车辆面积最小值大于车辆轮廓面积的30％以上，且车辆中轴线与车位侧边线的夹角小于10度。当车辆的停车状态为斜位停车时，在统计数据上表现为：根据多个定位天线的位置计算得到的车辆外侧轮廓，其中车辆轮廓在地面的垂线投影面积的30％以上位于停车线内，车辆纵向中轴线与车位侧边线的夹角大于30度。通过采集多点定位车载终端设备的坐标，可计算车辆在车位内的位置，从而判断停车是否规范，并据此进行正常和异常停车测试。

具体实施，由于上述多点定位的停车数据检测系统提高了停车数据检测的精确性，因此，为车辆停车状态的规范性监控提供了精确的停车数据。另外，采集终端也可以将停车数据传输给其他系统例如交通管理稽查系统等。

第三，评估其他类型的车位检测设备：

本发明实施例提供的方案作为评估其他类型的车位检测设备的技术性能的检测系统使用时，可检测被测车位检测设备在车辆正常停车入位、斜停、压侧线停车、纵向跨位停车、遮挡车牌停车等不同场景下的车位状态识别能力，计费准确性和环境适应性。

具体实施时，在作为评估路侧停车车位检测设备的检测系统工作时，本发明实施例的工作流程如下：

步骤10：确认被测设备工作正常，配置本发明的测试系统，每个测试车辆安装一个多点定位车载终端，确认多点定位车载终端与车牌号码的对应关系；

步骤20：测试车辆模拟不同的停车场景，例如按照正常停车、反复倒车入位后停车、多车多个车位同进同出等不同正常停车的场景，以及斜停、压边线停车、跨位停车、遮挡号牌停车等不规范停车的场景，进行模拟进出场。

步骤30：以本发明实施的结果作为评价基准数据(停车数据)，计算被测路侧停车车位检测设备的性能，如车牌识别率、车位识别准确率、停车入位误报率等。以被测设备为高位视频车位检测设备为例，计算方法为：

当被测设备检测到的车位编码与基准数据相同，且入场时间与基准入场时间之差在(-60秒,60秒)区间内、出场时间与基准出场时间之差在(-60秒,60秒)区间内、识别车牌与基准数据中的车牌相同时，则被测设备进行了一次正确的停车识别；如果被测设备的进/出场时间超出设定范围，或者车牌识别错误，或者车位识别错误，则本次停车检测失败。当被测设备输出的检测记录无法在上述时间范围内，找到相同车牌和车位的基准停车记录时，认为被测设备的记录为一次误报。对所有的停车记录进行累计统计，即可计算被测设备的技术指标。

目前的检测方法以实车验证，人工记录的方式为主，人工记录容易出错，需要进行多次复核才能确认数据和结果的准确性；且人工处理数据时间较长。因此，通过上述可知，本发明提供的方案为一种高效和高可靠的检测方法，降低人工统计结果的出错概率，减少检测数据统计的时间。

另外，本发明实施例的多点定位车载终端可采用电池供电，或者车载电源供电。多个车载终端的工作方式均相同，其数据均上传到同一个数据采集终端。本系统工作时，数据采集终端可采集一个或者多个车载终端的信号，每个车载终端安装在一辆检测车上，多辆检测车可同时检测同一个路侧停车区域。如果要检测不同的路侧停车区域，则需要对停车车位的准确位置进行重新测量和配置。

基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种多点定位的停车数据检测方法，如下面的实施例。由于该多点定位的停车数据检测方法解决问题的原理与多点定位的停车数据检测系统相似，因此多点定位的停车数据检测方法的实施可以参考上述多点定位的停车数据检测系统的实施，重复之处不再赘述。以下所使用的，术语“模块”或者“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图8是本发明实施例中多点定位的停车数据检测方法的流程示意图，如图8所示，该多点定位的停车数据检测方法可以包括如下步骤：

步骤701：多点定位车载终端的每一定位模块根据卫星信号确定每一定位模块的位置信息；多点定位车载终端的第一数据处理模块将每一定位模块产生的时间信息和位置信息按照约定的格式进行记录；多点定位车载终端的第一通信模块将按照约定格式记录的时间信息和位置信息，以及多点定位车载终端的标识信息和每一定位模块的安装位置信息发送至数据采集终端；

步骤702：数据采集终端根据多点定位车载终端的位置信息和时间信息确定车辆的速度信息，根据每一定位模块的位置信息和安装位置信息，确定车辆的外部轮廓位置信息，根据多点定位车载终端的标识信息，车辆的速度信息和外部轮廓位置信息，以及停车位的位置信息，确定车辆的停车数据；所述停车数据包括：入位时间、出位时间、车位编码、车牌号码。

在一个实施例中，数据采集终端根据多点定位车载终端的位置信息和时间信息确定车辆的速度信息，根据每一定位模块的位置信息和安装位置信息，确定车辆的外部轮廓位置信息，根据多点定位车载终端的标识信息，车辆的速度信息和外部轮廓位置信息，以及停车位的位置信息，确定车辆的停车数据，包括：

在根据多点定位车载终端每一定位模块的位置信息和时间信息确定的车速大于预设车速时，确定车辆处于行驶状态，数据采集终端持续监测多点定位车载终端发来的位置信息和时间信息；

在根据多点定位车载终端每一定位模块的位置信息和时间信息确定的车速小于预设车速，且连续第一预设时长内车辆的位移不超过第一预设距离时，根据每一定位模块的位置信息和安装位置信息，确定车辆的外部轮廓位置信息；

在根据车辆的外部轮廓位置信息和停车位的位置信息确定车辆在停车位内时，根据多点定位车载终端的标识信息和车辆的外部轮廓位置信息，确定车辆所在的车位编号以及车辆的车牌号码，根据多点定位车载终端的时间信息确定车辆停车时间，根据车辆停车时间，确定车辆的入位时间；

在根据多点定位车载终端每一定位模块的位置信息和时间信息确定的连续第二预设时长内车辆的位移大于第二预设距离，且根据车辆的外部轮廓位置信息和停车位的位置信息确定车辆外部轮廓位于停车位线之外时，确定车辆的出位时间。

在一个实施中，上述多点定位的停车数据检测方法还可以包括：数据采集终端根据所述停车数据，对车辆进行计费处理。

在一个实施中，所述停车数据还可以包括：停车状态；

上述多点定位的停车数据检测方法还可以包括：根据所述停车状态，对车辆停车状态的规范性进行监测。

在一个实施中，根据每一定位模块的位置信息和安装位置信息，确定车辆的外部轮廓位置信息，根据多点定位车载终端的标识信息，车辆的速度信息和外部轮廓位置信息，以及停车位的位置信息，确定车辆的停车数据，包括：

根据每一定位模块的位置信息和安装位置信息，确定车辆的外部轮廓位置信息，根据外部轮廓位置信息，以及停车位的位置信息，确定车辆的停车状态；

在一个实施中，根据每一定位模块的位置信息和安装位置信息，确定车辆的外部轮廓位置信息，根据外部轮廓位置信息，以及停车位的位置信息，确定车辆的停车状态，包括：

根据每一定位模块的位置信息和安装位置信息，确定车辆的外部轮廓位置信息，以及车辆的中轴线与停车位侧边线的相对角度信息；

根据车辆的外部轮廓位置信息，车辆的中轴线与停车位侧边线的相对角度信息，以及停车位的位置信息，确定车辆的停车状态。

在一个实施中，上述多点定位的停车数据检测方法还可以包括：数据采集终端根据所述停车数据，对路侧停车电子收费系统中的车位检测设备的检测数据进行评估。

在一个实施中，上述多点定位的停车数据检测方法还包括：中继器接收至少一个多点定位车载终端的位置信息、时间信息、标识信息和安装位置信息，将至少一个多点定位车载终端的位置信息、时间信息、标识信息和安装位置信息发送至所述数据采集终端。

本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现多点定位的停车数据检测方法。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有执行多点定位的停车数据检测方法的计算机程序。

本发明实施例的有益技术效果为：本发明实施例提供的停车数据检测方案提高了停车数据检测的精确性，为停车收费、车辆停车状态的规范性监测和车位检测设备的评估提供了精确的停车数据。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明实施例的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明实施例可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多点定位的停车数据检测系统，其特征在于，包括：

多点定位车载终端，包括：多个定位模块，设置在车辆的不同位置；每一定位模块，用于根据卫星信号确定每一定位模块的位置信息；第一数据处理模块，用于将每一定位模块产生的时间信息和位置信息按照约定的格式进行记录；第一通信模块，用于将按照约定格式记录的时间信息和位置信息，以及多点定位车载终端的标识信息和每一定位模块的安装位置信息发送至数据采集终端；

数据采集终端，用于根据多点定位车载终端的位置信息和时间信息确定车辆的速度信息，根据每一定位模块的位置信息和安装位置信息，确定车辆的外部轮廓位置信息，根据多点定位车载终端的标识信息，车辆的速度信息和外部轮廓位置信息，以及停车位的位置信息，确定车辆的停车数据；所述停车数据包括：入位时间、出位时间、车位编码、车牌号码。

2.如权利要求1所述的多点定位的停车数据检测系统，其特征在于，所述停车数据还包括：停车状态；

所述数据采集终端还用于根据所述停车状态，对车辆停车状态的规范性进行监测。

3.如权利要求2所述的多点定位的停车数据检测系统，其特征在于，所述数据采集终端具体用于：

根据每一定位模块的位置信息和安装位置信息，确定车辆的外部轮廓位置信息，以及车辆的中轴线与停车位侧边线的相对角度信息；

根据车辆的外部轮廓位置信息，车辆的中轴线与停车位侧边线的相对角度信息，以及停车位的位置信息，确定车辆的停车状态。

4.如权利要求1所述的多点定位的停车数据检测系统，其特征在于，所述数据采集终端还用于根据所述停车数据，对车辆进行计费处理，或对路侧停车电子收费系统中的车位检测设备的检测数据进行评估。

5.如权利要求1所述的多点定位的停车数据检测系统，其特征在于，还包括：中继器，用于接收至少一个多点定位车载终端的位置信息、时间信息、标识信息和安装位置信息，将至少一个多点定位车载终端的位置信息、时间信息、标识信息和安装位置信息发送至所述数据采集终端。

6.如权利要求1所述的多点定位的停车数据检测系统，其特征在于，所述数据采集终端具体用于：

在根据多点定位车载终端每一定位模块的位置信息和时间信息确定的车速大于预设车速时，确定车辆处于行驶状态，数据采集终端持续监测多点定位车载终端发来的位置信息和时间信息；

在根据多点定位车载终端每一定位模块的位置信息和时间信息确定的车速小于预设车速，且连续第一预设时长内车辆的位移不超过第一预设距离时，根据每一定位模块的位置信息和安装位置信息，确定车辆的外部轮廓位置信息；

在根据车辆的外部轮廓位置信息和停车位的位置信息确定车辆在停车位内时，根据多点定位车载终端的标识信息和车辆的外部轮廓位置信息，确定车辆所在的车位编号以及车辆的车牌号码，根据多点定位车载终端的时间信息确定车辆停车时间，根据车辆停车时间，确定车辆的入位时间；

在根据多点定位车载终端每一定位模块的位置信息和时间信息确定的连续第二预设时长内车辆的位移大于第二预设距离，且根据车辆的外部轮廓位置信息和停车位的位置信息确定车辆外部轮廓位于停车位线之外时，确定车辆的出位时间。

7.一种多点定位的停车数据检测方法，其特征在于，包括：

多点定位车载终端的每一定位模块根据卫星信号确定每一定位模块的位置信息；多点定位车载终端的第一数据处理模块将每一定位模块产生的时间信息和位置信息按照约定的格式进行记录；多点定位车载终端的第一通信模块将按照约定格式记录的时间信息和位置信息，以及多点定位车载终端的标识信息和每一定位模块的安装位置信息发送至数据采集终端；

数据采集终端根据多点定位车载终端的位置信息和时间信息确定车辆的速度信息，根据每一定位模块的位置信息和安装位置信息，确定车辆的外部轮廓位置信息，根据多点定位车载终端的标识信息，车辆的速度信息和外部轮廓位置信息，以及停车位的位置信息，确定车辆的停车数据；所述停车数据包括：入位时间、出位时间、车位编码、车牌号码。

8.如权利要求7所述的多点定位的停车数据检测方法，其特征在于，数据采集终端根据多点定位车载终端的位置信息和时间信息确定车辆的速度信息，根据每一定位模块的位置信息和安装位置信息，确定车辆的外部轮廓位置信息，根据多点定位车载终端的标识信息，车辆的速度信息和外部轮廓位置信息，以及停车位的位置信息，确定车辆的停车数据，包括：

在根据多点定位车载终端每一定位模块的位置信息和时间信息确定的车速大于预设车速时，确定车辆处于行驶状态，数据采集终端持续监测多点定位车载终端发来的位置信息和时间信息；

在根据多点定位车载终端每一定位模块的位置信息和时间信息确定的车速小于预设车速，且连续第一预设时长内车辆的位移不超过第一预设距离时，根据每一定位模块的位置信息和安装位置信息，确定车辆的外部轮廓位置信息；

在根据车辆的外部轮廓位置信息和停车位的位置信息确定车辆在停车位内时，根据多点定位车载终端的标识信息和车辆的外部轮廓位置信息，确定车辆所在的车位编号以及车辆的车牌号码，根据多点定位车载终端的时间信息确定车辆停车时间，根据车辆停车时间，确定车辆的入位时间；

在根据多点定位车载终端每一定位模块的位置信息和时间信息确定的连续第二预设时长内车辆的位移大于第二预设距离，且根据车辆的外部轮廓位置信息和停车位的位置信息确定车辆外部轮廓位于停车位线之外时，确定车辆的出位时间。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求7至8任一所述方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有执行权利要求7至8任一所述方法的计算机程序。