KR102058049B1 - 차량의 운행 시스템 - Google Patents

차량의 운행 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR102058049B1
KR102058049B1 KR1020170164467A KR20170164467A KR102058049B1 KR 102058049 B1 KR102058049 B1 KR 102058049B1 KR 1020170164467 A KR1020170164467 A KR 1020170164467A KR 20170164467 A KR20170164467 A KR 20170164467A KR 102058049 B1 KR102058049 B1 KR 102058049B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
processor
information
parking
driving
Prior art date
Application number
KR1020170164467A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20190065042A (ko
Inventor
이진교
오나미
하성주
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to KR1020170164467A priority Critical patent/KR102058049B1/ko
Priority to US16/206,412 priority patent/US10921808B2/en
Publication of KR20190065042A publication Critical patent/KR20190065042A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102058049B1 publication Critical patent/KR102058049B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/40—Business processes related to the transportation industry
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B60L53/305—Communication interfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/60—Monitoring or controlling charging stations
    • B60L53/66—Data transfer between charging stations and vehicles
    • B60L53/665—Methods related to measuring, billing or payment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/143—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces inside the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/144—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces on portable or mobile units, e.g. personal digital assistant [PDA]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/146—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is a limited parking space, e.g. parking garage, restricted space
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/147—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is within an open public zone, e.g. city centre
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/20—Monitoring the location of vehicles belonging to a group, e.g. fleet of vehicles, countable or determined number of vehicles
    • G08G1/202—Dispatching vehicles on the basis of a location, e.g. taxi dispatching
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/20—Monitoring the location of vehicles belonging to a group, e.g. fleet of vehicles, countable or determined number of vehicles
    • G08G1/205—Indicating the location of the monitored vehicles as destination, e.g. accidents, stolen, rental
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W2040/0881—Seat occupation; Driver or passenger presence
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
    • B60W2050/0005—Processor details or data handling, e.g. memory registers or chip architecture
    • B60W2550/10—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/162—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication event-triggered
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/12—Electric charging stations
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Economics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Operations Research (AREA)

Abstract

본 발명은 탑승자의 하차를 감지하는 센서와, 인터페이스부와, 인터페이스부를 통하여 획득한 정보에 기초하여, 차량의 주차 지점을 판단하고, 탑승자의 하차가 감지되는 경우, 차량이 주차 지점에 주차되도록, 인터페이스부를 통하여 차량 구동 장치에 제어 신호를 제공하는 프로세서를 포함하는, 자율 주행 차량의 운행 시스템 에 관한 것이다.

Description

차량의 운행 시스템 {Driving system for vehicle}
본 발명은 차량의 운행 시스템에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 차량(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.
자율 주행 차량의 자율 주차나 자율 출차에 대한 개발도 많이 이루어지고 있으며, 최근에는 주차 지점으로부터 일정 거리 떨어진 지점에서 운전자가 하차한 후 차량이 스스로 주차를 실행하는 자율 주차가 상용화 단계에 있다. 또한, 주차 지점으로부터 일정 거리 떨어진 지저까지 차량이 스스로 출차를 실행하고, 이후 운전자가 탑승하는 자율 출차도 상용화 단계에 있다. 이른바, 발레 파킹(valet parking)과 같은 기능을 차량 스스로 수행하는 것이다.
그러나, 위와 같은 자율 주차 및 자율 출차는 운전자의 트리거 신호가 입력되면, 차량이 이를 수행하는 것이다. 따라서, 차량이 스스로 자율 주차가 필요한지 여부를 판단하고, 이를 실행하도록 하기 위해서는, 보다 지능화된 자율 주행 차량의 제어 방법이 필요하다고 할 수 있다.
본 발명의 실시예는 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 스스로 주차 여부를 결정하고, 이를 수행하는 자율 주행 차량의 운행 시스템을 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명의 실시예는, 스스로 주차할 지점을 판단하고, 주차를 실행하도록 차량을 제어하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명의 실시예는, 스스로 차량을 구동할 시점을 판단하고, 차량을 이동시키는 운행 시스템을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량의 운행 시스템은, 탑승자의 하차를 감지하는 센서; 인터페이스부; 상기 인터페이스부를 통하여 획득한 정보에 기초하여, 차량의 주차 지점을 판단하고, 탑승자의 하차가 감지되는 경우, 차량이 주차 지점에 주차되도록, 상기 인터페이스부를 통하여 차량 구동 장치에 제어 신호를 제공하는 프로세서;를 포함할 수 있다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 차량을 주차할 지점을 판단하여, 자율 주차를 수행함으로써, 사용자가 별도의 입력 없을 하지 않아도 되어, 사용자 친화적으로 차량을 제어할 수 있는 효과가 있다.
둘째, 스스로 자율 주차를 수행할지를 판단하고, 그 결과에 따라 자율 주차 또는 그 밖에 주행을 수행하도록 차량을 제어함으로써, 상황에 따라 지능적으로 차량을 제어할 수 있는 효과가 있다.
셋째, 사용자로부터 별도의 입력이 없더라도 차량이 스스로 판단하여 필요하다고 판단되는 주행을 수행함으로써, 사용자 편의를 개선하면서 차량을 안전하게 제어할 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블록도이다.
도 8은 본 실시예에 따른 운행 시스템의 블록도이다.
도 9 및 도 10는 본 실시예에 따른 운행 시스템의 플로우 차트이다.
도 11a 및 도 11b는 본 실시예에 따른 운행 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 12a 및 도 12b는 본 실시예에 따른 운행 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 13a 및 도 13b는 본 실시예에 따른 운행 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 14a 및 도 14b은 본 실시예에 따른 운행 시스템에 의한 배회 주행을 설명하기 위한 도면이다.
도 15a 및 도 15b는 본 실시예에 따른 운행 시스템의 도로 환경에 따른 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 16은 도 9의 차량의 주차 지점을 판단 하는 단계(S200)를 설명하기 위한 도면이다.
도 17a 및 도 17b는 본 실시예에 따른 운행 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 18a 및 도 18b는 본 실시예에 따른 운행 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블록도이다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.
차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다.
차량(100)은, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 주행 상황 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
주행 상황 정보는, 차량 외부의 오브젝트 정보, 내비게이션 정보 및 차량 상태 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다.
예를 들면, 자율 주행 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
차량(100)이 메뉴얼 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.
도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 센싱 데이터를 기초로, 차량 상태 정보를 생성할 수 있다. 차량 상태 정보는, 차량 내부에 구비된 각종 센서에서 감지된 데이터를 기초로 생성된 정보일 수 있다.
예를 들면, 차량 상태 정보는, 차량의 자세 정보, 차량의 속도 정보, 차량의 기울기 정보, 차량의 중량 정보, 차량의 방향 정보, 차량의 배터리 정보, 차량의 연료 정보, 차량의 타이어 공기압 정보, 차량의 스티어링 정보, 차량 실내 온도 정보, 차량 실내 습도 정보, 페달 포지션 정보 및 차량 엔진 온도 정보 등을 포함할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이 경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.
메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Control Unit)로 명명될 수 있다.
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
또한, 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140) 전원 공급부(190), 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700) 및 내비게이션 시스템(770)은 개별적인 프로세서를 갖거나 제어부(170)에 통합될 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다. 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 구성요소는 전술한 인터페이스부(130)와 구조적, 기능적으로 분리되거나 통합될 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.
입력부(210)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(210)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.
입력부(210)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(210)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.
입력부(210)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.
음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠(steering wheel), 센터페시아(center fascia), 센터 콘솔(center console), 콕핏 모듈(cockpit module), 도어 등에 배치될 수 있다.
프로세서(270)는 앞서 설명한 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214) 중 적어도 하나에 대한 사용자 입력에 반응하여, 차량(100)의 학습 모드를 개시할 수 있다. 학습 모드에서 차량(100)은 차량의 주행 경로 학습 및 주변 환경 학습을 수행할 수 있다. 학습 모드에 관해서는 이하 오브젝트 검출 장치(300) 및 운행 시스템(700)과 관련된 부분에서 상세히 설명하도록 한다.
내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.
생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.
출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다.
출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다.
디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.
디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다.
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Electroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(251a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.
음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.
햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다. 오브젝트 검출 장치(300)는, 센싱 데이터에 기초하여, 오브젝트 정보를 생성할 수 있다.
오브젝트 정보는, 오브젝트의 존재 유무에 대한 정보, 오브젝트의 위치 정보, 차량(100)과 오브젝트와의 거리 정보 및 차량(100)과 오브젝트와의 상대 속도 정보를 포함할 수 있다.
오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.
도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차선(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
차선(Lane)(OB10)은, 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선(Lane)(OB10)은, 차선(Lane)을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.
타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다.
보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.
이륜차(OB13)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB13)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.
교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로 면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.
빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다.
도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.
구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리를 포함할 수 있다.
지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.
한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(300)의 각 구성요소는 전술한 센싱부(120)와 구조적, 기능적으로 분리되거나 통합될 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.
카메라(310)는, 다양한 영상 처리 알고리즘을 이용하여, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트와의 거리 정보 또는 오브젝트와의 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 스테레오 카메라(310a)에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다.
레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이다(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이다(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이다(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이다(320)는 연속파 레이다 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keying) 방식으로 구현될 수 있다.
레이다(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
레이다(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다.
라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.
구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.
비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(370)는, 카메라(310, 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350)에 의해 센싱된 데이터와 기 저장된 데이터를 비교하여, 오브젝트를 검출하거나 분류할 수 있다.
프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 스테레오 카메라(310a)에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
앞서 설명한 바와 같이, 입력부(210)에 대한 사용자 입력에 반응하여 차량(100)의 학습 모드가 개시되면, 프로세서(370)는 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350)에 의해 센싱된 데이터를 메모리(140)에 저장할 수 있다.
저장된 데이터의 분석을 기초로 한 학습 모드의 각 단계와 학습 모드에 후행하는 동작 모드에 대해서는 이하 운행 시스템(700)과 관련된 부분에서 상세히 설명하도록 한다. 실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)에 프로세서(370)가 포함되지 않는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다.
통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450), ITS(Intelligent Transport Systems) 통신부(460) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.
위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.
V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.
광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.
방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.
ITS 통신부(460)는, 교통 시스템과 정보, 데이터 또는 신호를 교환할 수 있다. ITS 통신부(460)는, 교통 시스템에 획득한 정보, 데이터를 제공할 수 있다. ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터, 정보, 데이터 또는 신호를 제공받을 수 있다. 예를 들면, ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터 도로 교통 정보를 수신하여, 제어부(170)에 제공할 수 있다. 예를 들면, ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터 제어 신호를 수신하여, 제어부(170) 또는 차량(100) 내부에 구비된 프로세서에 제공할 수 있다.
프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.
통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이 경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.
통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.
메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.
조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.
차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.
예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다.
한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.
조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다.
한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로 면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.
도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.
에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.
시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지 시, 시트 벨트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.
보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지 시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.
램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air conditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750)을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
한편, 운행 시스템(700)은 학습에 기초한 자율 주행 모드의 운행을 제어할 수 있다. 이러한 경우에는 학습 모드 및 학습이 완료됨을 전제로 한 동작 모드가 수행될 수 있다. 운행 시스템(700)의 프로세서가 학습 모드(learning mode) 및 동작 모드(operating mode)를 수행하는 방법에 대하여 이하 설명하도록 한다.
학습 모드는 앞서 설명한 메뉴얼 모드에서 수행될 수 있다. 학습 모드에서 운행 시스템(700)의 프로세서는 차량(100)의 주행 경로 학습 및 주변 환경 학습을 수행할 수 있다.
주행 경로 학습은 차량(100)이 주행하는 경로에 대한 맵 데이터를 생성하는 단계를 포함할 수 있다. 특히, 운행 시스템(700)의 프로세서는 차량(100)이 출발지로부터 목적지까지 주행하는 동안 오브젝트 검출 장치(300)를 통해 검출된 정보에 기초하여 맵 데이터를 생성할 수 있다.
주변 환경 학습은 차량(100)의 주행 과정 및 주차 과정에서 차량(100)의 주변 환경에 대한 정보를 저장하고 분석하는 단계를 포함할 수 있다. 특히, 운행 시스템(700)의 프로세서는 차량(100)의 주차 과정에서 오브젝트 검출 장치(300)를 통해 검출된 정보, 예를 들면 주차 공간의 위치 정보, 크기 정보, 고정된(또는 고정되지 않은) 장애물 정보 등과 같은 정보에 기초하여 차량(100)의 주변 환경에 대한 정보를 저장하고 분석할 수 있다.
동작 모드는 앞서 설명한 자율 주행 모드에서 수행될 수 있다. 학습 모드를 통하여 주행 경로 학습 또는 주변 환경 학습이 완료된 것을 전제로 동작 모드에 대하여 설명한다.
동작 모드는 입력부(210)를 통한 사용자 입력에 반응하여 수행되거나, 학습이 완료된 주행 경로 및 주차 공간에 차량(100)이 도달하면 자동으로 수행될 수 있다.
동작 모드는 운전 조작 장치(500)에 대한 사용자의 조작을 일부 요구하는 반-자율 동작 모드(semi autonomous operating mode) 및 운전 조작 장치(500)에 대한 사용자의 조작을 전혀 요구하지 않는 완전-자율 동작 모드(fully autonomous operating mode)를 포함할 수 있다.
한편, 실시예에 따라 운행 시스템(700)의 프로세서는 동작 모드에서 주행 시스템(710)을 제어하여 학습이 완료된 주행 경로를 따라 차량(100)을 주행시킬 수 있다.
한편, 실시예에 따라 운행 시스템(700)의 프로세서는 동작 모드에서 출차 시스템(740)을 제어하여 학습이 완료된 주차 공간으로부터 주차된 차량(100)을 출차 시킬 수 있다.
한편, 실시예에 따라 운행 시스템(700)의 프로세서는 동작 모드에서 주차 시스템(750)을 제어하여 현재 위치로부터 학습이 완료된 주차 공간으로 차량(100)을 주차 시킬 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은,
사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.
주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 주행을 수행하는 시스템 개념일 수 있다.
이러한, 주행 시스템(710)은, 차량 주행 제어 장치로 명명될 수 있다.
출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 출차를 수행하는 시스템 개념일 수 있다.
이러한, 출차 시스템(740)은, 차량 출차 제어 장치로 명명될 수 있다.
주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 주차를 수행하는 시스템 개념일 수 있다.
이러한, 주차 시스템(750)은, 차량 주차 제어 장치로 명명될 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.
도 8은 본 실시예에 따른 운행 시스템의 블록도이다.
도 8을 참조하면, 운행 시스템(800)은, 센서(810), 인터페이스부(830), 메모리(840), 프로세서(870) 및 전원 공급부(890)를 포함할 수 있다.
운행 시스템(800)은, 운행 시스템(700)과 구조적 또는 기능적으로 분리되거나 통합될 수 있다.
운행 시스템(800)에는 운행 시스템(700)에 관한 설명이 적용될 수 있다.
센서(810)는, 탑승자의 하차를 감지할 수 있다.
센서(810)는, 탑승자의 하차가 감지되면, 프로세서(870)로 감지 신호를 제공할 수 있다.
센서(810)는, 오브젝트 검출 장치(300) 및 센싱부(120)와는 별도로 구비는 것일 수 있다.
센서(810)는, 오브젝트 검출 장치(300) 또는 센싱부(120)에 구비되는 센서일 수 있다.
센서(810)는, 프로세서(870)에 의하여 제어될 수 있다.
인터페이스부(830)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다.
인터페이스부(830)는, 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다.
인터페이스부(830)에는, 전술한 인터페이스부(130)에 관한 설명이 적용될 수 있다.
메모리(840)는, 프로세서(870)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 운행 시스템(800) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(840)는, 전술한 메모리(140)와 구조적, 기능적으로 분리되거나 통합될 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(840)는, 프로세서(870)와 일체형으로 형성되거나, 프로세서(870)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
프로세서(870)는, 운행 시스템(800) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
또한, 인터페이스부(830), 메모리(840) 및 전원 공급부(890)은 개별적인 프로세서를 갖거나 프로세서(870)에 통합될 수 있다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통하여 획득한 정보에 기초하여, 차량(100)을 주차할 주차 지점을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통하여, 차량(100)의 내비게이션 시스템(770)으로부터 차량(100)의 위치 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통하여, 통신 장치(400), 보다 상세하게는 통신 장치(400)의 위치 정보부(420)로부터, 차량(100)의 위치 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통하여, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 차량(100) 외부의 영상 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 획득된 영상 정보에 기초하여, 차량(100)의 위치 정보를 생성할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 획득된 영상 정보에 기초할 때, 차량(100) 주변의 오브젝트가 기 저장된 오브젝트에 대응된다고 판단되면, 기 저장된 오브젝트의 위치 정보가 차량(100)의 위치 정보인 것으로 판단할 수 있다.
또는, 프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통하여, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 차량(100)의 위치 정보를 획득할 수도 있다.
프로세서(870)는, 위치 정보에 기초하여, 차량(100)의 주차 지점을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 위치 정보에 기초하여, 차량(100)이 주차 가능한 지점에 위치하고 있는지를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 주차 가능한 지점에 위치하고 있는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 위치하고 있는 지점이 주차 지점인 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 주차 가능한 지점에 위치하고 있지 않은 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 위치한 지점으로부터 다른 곳으로 이동하는 주차 지점을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)의 위치로부터 기 설정된 거리 내에 주차 가능한 장소가 있는지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)의 위치로부터 기 설정된 거리 내에 있는 주차 가능한 장소를, 주차 지점으로 판단할 수 있다.
주차 가능한 장소는, 주차장 등 차량(100)을 주차할 수 있는 장소의 개념과, 타 차량(100)이 해당 장소를 점유하고 있지 않아 차량(100)을 실제로 주차할 수 있는 상태의 개념을 포함하는 것으로 정의될 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자의 하차가 감지되거나 또는 탑승자가 하차할 것으로 판단되는 경우, 주차 지점을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 센싱부(120)로부터 획득한 차량(100) 내부의 영상 정보에 기초하여, 탑승자가 하차할 것으로 판단되는 경우, 주차 지점을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 센싱부(120)로부터 획득한 차량 상태 정보, 차량 위치 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 차량(100)이 정차하거나 정차할 것으로 판단되고, 탑승자가 하차할 것으로 판단되는 경우, 주차 지점을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 획득한 오브젝트 정보와 차량 상태 정보, 차량(100) 내부의 탑승객의 상태 정보 중 적어도 어느 하나 이상에 기초하여, 차량(100)이 정차 가능한 지점에 정차할 지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 획득한 오브젝트 정보와 차량 상태 정보, 차량(100) 내부의 탑승객의 상태 정보 중 적어도 어느 하나 이상에 기초하여, 탑승객이 하차할 지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 주행 거리가 기 설정된 거리 미만인 주차 가능한 장소를, 주차 지점으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)의 위치로부터 주차 가능한 장소까지의 주행 경로를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 주행 경로를 따라 주차 가능한 장소까지 주행하는 경우 지나게 되는, 주행 거리를 판단할 수 있다.
주행 거리는, 주행 경로를 따라 차량(100)이 주행할 경우, 차량(100)의 미터기에 측정되는 거리를 의미하는 것으로 정의될 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 차량(100)의 위치로부터 주차 가능한 장소까지 주행하는데 걸리는 시간이 기 설정된 시간 미만인 주차 가능한 장소를, 주차 지점으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 주행 경로를 따라 주차 가능한 장소까지 주행하는 경우 걸리는 시간을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 주차 지점에 차량(100)을 주차하는 자율 주차를 수행할지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자가 차량(100)에서 하차하기 전 또는 하차한 후에, 자율 주차를 수행할지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자의 하차가 감지되거나 또는 탑승자가 하차할 것으로 판단되는 경우, 자율 주차를 수행할지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 센싱부(120)로부터 획득한 차량(100) 내부의 영상 정보에 기초하여, 탑승자가 하차할 것으로 판단되는 경우, 자율 주차를 수행할지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 센싱부(120)로부터 획득한 차량 상태 정보, 차량 위치 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 차량(100)이 정차하거나 정차할 것으로 판단되고, 탑승자가 하차할 것으로 판단되는 경우, 자율 주차를 수행할지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 획득한 오브젝트 정보와 차량 상태 정보, 차량(100) 내부의 탑승객의 상태 정보 중 적어도 어느 하나 이상에 기초하여, 차량(100)이 정차 가능한 지점에 정차할 지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 획득한 오브젝트 정보와 차량 상태 정보, 차량(100) 내부의 탑승객의 상태 정보 중 적어도 어느 하나 이상에 기초하여, 탑승객이 하차할 지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 자율 주차를 수행할지 여부를 탑승자의 하차 전에 판단함으로써, 탑승자가 하차한 후 지체없이 차량(100)이 목적지로 이동하도록 제어할 수 있다.
자율 주차를 수행할지 여부를 판단하는 것과 관련하여서는, 아래에서 상술하기로 한다.
프로세서(870)는, 자율 주차를 수행할 것으로 판단한 경우, 차량(100)이 주차 지점에 주차되도록, 인터페이스부(830)를 통하여 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자의 하차가 감지되는 경우, 차량(100)이 주차 지점에 주차되도록, 인터페이스부(830)를 통하여 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(870)는, 센서(810)로부터 탑승자의 하차를 감지한 제어 신호를 획득한 경우, 인터페이스부(830)를 통하여 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여 자율 주차를 주행할 수 있다.
이를 통해, 프로세서(870)는, 탑승자가 하차한 후 안전하게 차량(100)이 이동하도록, 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 이동 시간 및 복귀 시간에 기초하여, 주차 지점에 차량(100)을 주차하는 자율 주차를 수행할지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)의 위치에서 주차 지점까지 왕복하기 위한 이동 시간을 판단할 수 있다.
이동 시간은, 차량(100)이 차량(100)이 위치한 지점으로부터 주차 지점까지 이동하고, 다시 주차 지점으로부터 탑승자의 탑승 지점까지 이동하는데 까지 소요되는 시간으로 정의될 수 있다.
프로세서(870)는, 주차 지점이 판단되면, 차량의 위치에서 주차 지점까지 왕복하는 주행 경로를 생성할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 생성된 주행 경로를 따라 주행하는데 소요되는 이동 시간을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100) 외부의 디바이스로부터, 주행 경로와 관련된 주변 환경 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 획득된 주변 환경 정보 및 생성된 주행 경로에 기초하여, 이동 시간을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자가 하차 후 재승차 하기까지 소요되는 복귀 시간을 판단할 수 있다.
복귀 시간은, 차량(100)에서 내린 탑승자가 다시 차량(100)으로 복귀하는데 까지 소요되는 시간으로 정의될 수 있다.
프로세서(870)는, 사용자가 사용자 인터페이스 장치(200)를 통하여 차량으로 복귀하는 시간을 입력한 경우, 입력된 시간을 복귀 시간으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214) 중 적어도 어느 하나에서 감지된 사용자의 시간 입력 정보를, 인터페이스부(830)를 통하여 획득할 수 있다. 프로세서(870)는, 획득된 사용자의 시간 입력 정보에 따라, 복귀 시간을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 사용자가 사용자 인터페이스 장치(200)를 통하여, 방문 예정지를 입력한 경우, 방문 예정지에 대응되는 기 설정된 정보에 기초하여, 복귀 시간을 판단할 수 있다.
프로세서(870)가 복귀 시간을 판단하는 방법과 관련하여서는 아래에서 상술하기로 한다.
프로세서(870)는, 자율 주차를 수행할지 판단한 결과에 기초하여, 차량 구동 장치(600)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)의 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400) 중 적어도 하나로부터 획득한 정보에 기초하여, 탑승자가 차량(100)으로부터 기 설정된 거리 이상 이탈한 것으로 판단되는 경우, 자율 주차를 수행할 수 있다.
프로세서(870)는, 센싱부(120), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400) 중 적어도 하나로부터 획득한 정보에 기초하여, 탑승자가 차량(100)으로부터 기 설정된 시간 이상 이탈한 것으로 판단되는 경우, 자율 주차를 수행할 수 있다.
프로세서(870)는, 센서(810)로부터 탑승자의 하차를 감지한 신호를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 센서(810)로부터 획득한 하차 감지 신호에 기초하여, 탑승자가 차량으로부터 기 설정된 시간 이상 이탈하였는지를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통하여, 센싱부(120), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400) 중 적어도 하나로부터 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 센싱부(120)로부터 차량(100) 내부의 영상 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 센싱부(120)로부터 획득한 영상 정보에 기초하여, 탑승자가 하차한 후 기 설정된 시간이 지났는지를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 차량(100) 주변의 오브젝트 정보를 획득할 수 있다.
오브젝트 정보는, 오브젝트의 존재 유무에 대한 정보, 오브젝트의 위치 정보, 차량(100)과 오브젝트와의 거리 정보 및 차량(100)과 오브젝트와의 상대 속도 정보를 포함할 수 있다.
오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)에서 하차한 탑승자를 트래킹(tracking)하여, 탑승자와 차량(100) 사이의 거리를 검출하도록, 오브젝트 검출 장치(300)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 획득한 오브젝트 정보에 기초하여, 탑승자가 차량(100)으로부터 기 설정된 거리 이상 이탈하였는지를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 통신 장치(400)로부터, 탑승자의 이동 단말기로부터 수신한 탑승자의 위치 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 통신 장치(400)로부터, 탑승자가 차량(100) 내부에 위치하는지 또는 차량(100) 외부에 위치하는지에 관한 정보를 포함하는, 탑승자의 위치 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 통신 장치(400)로부터, 탑승자와 차량(100) 사이의 거리에 관한 정보를 포함하는, 탑승자의 위치 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 통신 장치(400)로부터 획득한 탑승자의 위치 정보에 기초하여, 탑승자가 차량(100)으로부터 기 설정된 거리 이상 이탈하였는지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 통신 장치(400)로부터 획득한 탑승자의 위치 정보에 기초하여, 탑승자가 차량(100)으로부터 기 설정된 시간 이상 이탈하였는지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자가 차량(100)으로부터 기 설정된 거리 이상 이탈한 것으로 판단되거나 또는 탑승자가 차량(100)으로부터 기 설정된 시간 이상 이탈한 것으로 판단되는 경우, 자율 주차를 수행할 수 있다.
이를 통해, 프로세서(870)는, 탑승자가 잠시 차량(100)을 이탈하는 경우, 예를 들면 잠시 도로 주변의 가게에 들르는 경우 등에는, 차량이 대기 상태를 유지하도록 하여, 탑승자의 사용자 경험(user experience)을 향상시킬 수 있다.
다만, 프로세서(870)는, 탑승자가 차량(100)으로부터 기 설정된 거리 또는 기 설정된 시간 이상 이탈한 것으로 판단되기 전이라도, 긴급 차량이 있는 경우에는 차량(100)이 이동하도록, 인터페이스부(830)를 통하여 차량 구동 장치(600)를 제어할 수 있다.
다만, 프로세서(870)는, 탑승자가 차량(100)으로부터 기 설정된 거리 또는 기 설정된 시간 이상 이탈한 것으로 판단되기 전이라도, 차량(100)이 정차 가능한 일정 시간을 초과하는 것으로 판단되는 경우에는 차량(100)이 이동하도록, 인터페이스부(830)를 통하여 차량 구동 장치(600)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통하여, 차량(100)의 입력부(210) 또는 통신 장치(400)로부터, 장소와 관련된 사용자 입력 정보를 획득할 수 있다.
장소와 관련된 사용자 입력 정보는, 탑승자의 하차 지점에 관한 정보와, 탑승자의 방문지에 관한 정보와, 탑승자의 탑승 지점에 관한 정보를 포함할 수 있다.
탑승자의 하차 지점은, 탑승자가 차량(100)에서 하차하여 차량(100)을 이탈하는 지점으로 정의될 수 있다.
탑승자의 방문지는, 탑승자가 차량(100)에서 이탈하여 방문하는 시설로 정의될 수 있다.
탑승자의 탑승 지점은, 탑승자가 방문지를 방문한 후, 차량(100)에 다시 탑승하는 지점으로 정의될 수 있다.
장소와 관련된 사용자 입력 정보는, 입력부(210)를 통하여 사용자가 직접 장소명을 입력하는 것 또는 출력부(250)와 일체로 구비되는 입력부(210)에 표시된 장소를 선택하는 것을 포함하여, 프로세서(870)가 장소를 판단할 수 있는 정보라면 어떤 것이든 포함하는 것으로 정의될 수 있다.
예를 들면, 장소와 관련된 사용자 입력 정보는, 터치스크린에 표시된 복수의 장소 이미지 중에 어느 하나를 사용자가 터치하여 선택하는 입력을 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, 사용자가 입력부(210)에 입력한 장소에 관한 사용자 입력 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 통신 장치(400)를 통하여, 통신 장치(400)가 사용자의 이동 단말기로부터 수신한 사용자 입력 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 사용자 입력 정보에 기초하여, 복귀 시간을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 사용자 입력 정보에 기초하여, 방문지를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 사용자가 직접 방문지를 입력한 경우, 입력된 장소를 방문지로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 내비게이션 정보, 메모리(840)에 저장된 정보, 통신 장치(400)로부터 제공받은 정보 중 적어도 어느 하나에 기초하여, 방문지의 위치를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)의 위치 및 방문지의 위치에 기초하여, 탑승자가 차량(100)에서 하차하여 방문지에 도달하기 까지 소요되는 시간을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)의 위치 및 방문지의 위치에 기초하여, 탑승자가 방문지를 방문한 후 차량(100)으로 이동하는데 소요되는 시간을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 내비게이션 정보, 메모리(840)에 저장된 정보, 통신 장치(400)로부터 제공받은 정보 중 적어도 어느 하나에 기초하여, 방문지에서 소요되는 시간을 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 탑승자가 입력부(210)에 우체국을 방문지로 입력한 경우, 메모리(840)에 기 저장된 정보에 기초하여, 우체국에서의 예상 소요 시간이 15분인 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자가 차량(100)으로부터 방문지까지 이동하는 시간, 방문지에서 소요되는 시간 및 탑승자가 방문지로부터 차량(100)까지 이동하는 시간을 합하여 복귀 시간을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통하여, 통신 장치(400)가 탑승자의 방문지의 시설(infrastructure)과 V2I(vehicle to infrastructure) 통신하여 수신한, 탑승자의 방문 시간에 관한 정보를 획득할 수 있다.
탑승자의 방문 시간에 관한 정보는, 방문지의 대기인 수, 방문지의 예상 대기 시간, 방문지에서의 평균 소요 시간 등에 관한 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, 방문지의 시설과 V2I 통신하며 탑승자의 방문 시간에 관한 정보를 수신하도록, 통신 장치(400)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자가 방문지에 출입한 시간, 탑승자가 방문지에 머문 시간 및 탑승자가 방문지에서 머물 것으로 예상되는 시간 중 적어도 하나 이상을 포함하는, 탑승자의 방문 시간에 관한 정보를, 통신 장치(400)를 통하여 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자의 방문 시간에 관한 정보에 더 기초하여, 복귀 시간을 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 탑승자가 우체국을 방문하는 경우, 탑승자가 우체국에 출입한 시간에 관한 정보를, 우체국으로부터 획득할 수 있다. 프로세서(870)는, 우체국의 대기 인원에 따라 판단된 예상 대기 시간에 관한 정보를, 우체국으로부터 획득할 수 있다. 프로세서(870)는, 획득한 출입 시간과 예상 대기 시간에 관한 정보에 더 기초하여, 탑승자의 복귀 시간을 판단할 수 있다.
이를 통해, 프로세서(870)는, 사용자 입력 정보와 V2I 통신 정보에 기초하여, 보다 정확한 복귀 시간을 판단함으로써, 사용자의 편의를 향상시킬 수 있다.
프로세서(870)는, 내비게이션 시스템(770)으로부터, 차량(100)으로부터 일정 거리 이내인 시설의 위치 정보를 포함하는 내비게이션 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(870)는, 내비게이션 정보에 기초하여, 탑승자가 방문할 것으로 예상되는 예상 방문지를 판단할 수 있다.
예상 방문지는, 사용자에 의하여 입력된 경우가 아닌, 프로세서(870)에 의하여 판단된 방문지로 정의될 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자가 복귀 시간에 관한 정보를 별도로 입력하지 않고 하차한 경우, 차량(100)의 위치 정보에 기초하여, 탑승자가 방문할 것으로 예상되는 예상 방문지를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)의 위치 정보 및 차량(100)으로부터 일정 거리 이내인 시설의 위치 정보에 기초하여, 탑승자가 방문할 것으로 예상되는 예상 방문지를 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 차량(100)으로부터 일정 거리 이내인 시설을 판단하고, 그 중 가장 가까이에 있는 시설을, 예상 방문지로 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 차량(100) 인근에 하나 이상의 시설의 위치를 판단하고, 그 중에 가장 가까운 곳부터 순위를 설정하여, 1순위인 시설을 예상 방문지로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)으로부터 예상 방문지까지의 거리에 기초하여, 복귀 시간을 판단할 수 있다.
이를 통해, 프로세서(870)는, 탑승자가 방문지를 입력하지 않고 하차한 경우에도, 방문지를 예측하여, 복귀 시간을 판단함으로써, 사용자 친화적인 인터페이스를 제공할 수 있다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통하여, 차량의 메모리(840) 또는 탑승자의 이동 단말기로부터, 탑승자의 일정에 관한 정보 및 방문지 이력에 관한 정보 중 적어도 어느 하나를 획득할 수 있다.
탑승자의 일정에 관한 정보는, 탑승자의 일정 내용, 일정의 예정 시간, 일정의 예정 일자, 일정의 소요 시간 등에 관한 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량의 메모리(840) 또는 탑승자의 이동 단말기로부터, 탑승자의 일정 내용, 일정의 예정 시간, 일정의 예정 일자, 일정의 소요 시간 등에 관한 정보를 포함하는, 탑승자의 일정에 관한 정보를 수신할 수 있다.
예를 들면, 탑승자의 일정에 관한 정보는, '탑승자가 2017년 11월 8일 오전 11시부터 12시까지 우체국을 방문할 예정'과 같은 방식의 정보일 수 있다.
탑승자의 방문지 이력에 관한 정보는, 탑승자의 이전 방문지, 방문 일자, 방문 시간, 방문의 소요 시간 등에 관한 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량의 메모리(840) 또는 탑승자의 이동 단말기로부터, 탑승자의 이전 방문지, 방문 일자, 방문 시간, 방문의 소요 시간 등에 관한 정보를 포함하는, 탑승자의 방문지 이력에 관한 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자의 일정에 관한 정보 및 방문지 이력에 관한 정보 중 적어도 어느 하나에 더 기초하여, 예상 방문지를 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 탑승자의 하차 위치로부터 일정 거리 내의 시설 중에서, 이전에 방문한 횟수가 가장 많은 시설을, 예상 방문지로 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 탑승자의 하차 위치로부터 일정 거리 내의 시설 중에서, 탑승자의 일정에 저장된 시설을, 예상 방문지로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 예상 방문지에 관한 정보를 탑승자의 이동 단말기로 송신하도록, 인터페이스부(830)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자의 이동 단말기가 탑승자로부터 획득한 사용자 입력 정보를, 통신 장치(400)를 통하여 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통하여, 통신 장치(400)로부터 탑승자가 이동 단말기에 입력한 정보를 획득할 수 있다.
이를 통해, 프로세서(870)는, 사용자가 예상 방문지를 확인(confirm)하도록 함으로써, 복귀 시간을 보다 정확히 판단할 수가 있다.
이와 같이 구비되는 운행 시스템(800)은, 탑승자의 예상 방문지를 정확하게 판단하여, 탑승자의 복귀 시간에 맞추어 탑승 위치에 차량(100)이 위치하도록 함으로써, 사용자의 편의성이 향상되도록 자율 주행 차량을 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 복수의 탑승자가 하차한 것으로 판단되는 경우, 복수의 탑승자 중 대표자를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 운전자를 포함하여 복수의 탑승자가 하차한 경우, 운전자를 복수의 탑승자의 대표자로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 복수의 탑승자가 하차한 경우, 차량(100)의 제어권을 가지는 탑승자를 대표자로 판단할 수 있다.
차량의 제어권을 가지는 탑승자는, 운전자로써 차량을 운행할 수 있는 자를 의미하는 것으로 정의될 수 있다.
예를 들면, 차량의 제어권을 가지는 탑승자는, 운전자, 차량의 키를 가지고 하차하는 탑승자, 차량을 운전할 수 있는 자로써 등록된 자 및 법률 상 운전 가능한 나이인 자 중에서 적어도 하나 이상에 해당되는 자일 수 있다.
프로세서(870)는, 대표자를 기준으로 복귀 시간을 판단할 수 있다.
이와 달리, 프로세서(870)는, 복수의 탑승자 각각에 대하여 복귀 시간을 판단하고, 복귀 시간이 가장 이른 사람을 대표자로 판단할 수 있다. 프로세서(870)는, 대표자의 복귀 시간 즉, 가장 이른 복귀 시간을 기준으로 차량을 제어할 수 있다.
이를 통해, 프로세서(870)는, 복수의 탑승자가 하차한 이후 차량(100)이 자율 주차를 수행하고, 차량(100)이 탑승자가 탑승할 위치로 복귀할 시간을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자의 하차가 감지되는 경우, 복귀 시간이 판단되기 전까지, 차량(100)이 배회 주행하도록, 차량 구동 장치(600)를 제어할 수 있다.
배회 주행은, 차량(100)이 목적지가 결정되지 않은 상태에서 현재의 위치로부터 일정 거리 이내에서 주행하는 것을 의미하는 것으로 정의될 수 있다.
탑승자의 하차가 감지되는 경우, 프로세서(870)는, 자율 주차를 수행할 수 있다. 프로세서(870)는, 차량을 주차할 주차 지점을 판단하고, 차량(100)의 위치에서 주차 지점까지 이동하기 위한 주행 경로를 생성하고, 주행 경로를 따라 차량(100)이 주행하도록 차량 구동 장치(600)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자가 하차한 이후, 주차 지점이 결정되어 주행 경로가 생성되기 전까지 차량(100)이 정차한 상태를 유지하도록 할 수 있다.
프로세서(870) 자체의 연산 시간 이외에도 정보가 수집되기 까지 시간이 걸림에 따라, 탑승자의 하차 후 주행 경로가 생성되기까지 일정 시간 이상 소요될 수도 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 탑승자가 방문지를 입력하지 않고 하차한 경우, 탑승자의 이동 단말기로부터 위치 정보를 수신하여 방문지를 판단할 수 있다. 프로세서(870)는, 탑승자가 일정 시간 이상 머무는 장소를 방문지로 판단할 수 있다.
이때, 탑승자가 하차하여 방문지로 이동하여 일정 시간 이상 머물기까지 걸리는 시간 동안은 방문지를 판단할 수 없어, 복귀 시간을 판단할 수 없을 수 있다.
또한, 복귀시간에 기초하여 판단되는 주차 지점 및 주차 지점에 기초하여 생성되는 주행 경로도 방문지가 판단된 이후에 판단될 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자의 방문지를 판단하고, 복귀 시간을 판단하고, 주행 경로가 생성되기 전까지, 차량이 정차 상태를 유지하도록 제어할 수 있다.
이와 달리, 프로세서(870)는, 탑승지의 방문지가 판단되기 전이거나 또는 방문지가 판단된 경우라도 주차 지점까지의 주행 경로가 생성되기 전이라도, 배회 주행을 하도록, 차량 구동 장치(600)를 제어할 수 있다.
예를 들면, 차량(100)이 일정 시간 이상 정차하면 안되는 구역에 위치한 경우에는, 주행 경로가 생성되기 전이라도 차량(100)이 출발해야 하는 경우가 있을 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)의 현재 위치를 출발하여 다시 원래 위치로 돌아오는 배회 주행 경로를 생성할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)의 현재 위치로부터 기 설정된 거리 이내에서 주행하는 배회 주행 경로를 생성할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 차량(100)의 위치에서 하나 이상의 블록을 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하여 다시 원래 위치로 돌아오는 배회 주행 경로를 생성할 수 있다.
프로세서(870)는, 배회 주행 경로를 따라 차량(100)이 주행하도록, 차량 구동 장치(600)를 제어할 수 있다.
이를 통해, 프로세서(870)는, 주차 지점이 설정되기 전이라도 목적지 없이 자율 주행을 수행하도록, 차량을 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 복귀 시간이 기 설정된 값 이상이라고 판단되는 경우, 차량 구동 장치(600)를 제어하여 자율 주차를 수행할 수 있다.
프로세서(870)는, 복귀 시간을 기준으로 자율 주차를 수행할 것인지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 주변 환경에 따라 자율 주차를 수행할지 여부를 판단하는 기준이 되는 설정값이 달리 설정되도록 제어할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 차량의 정차 가능 시간이 1시간인 제1 지점에서는 복귀 시간이 1시간 이상이라고 판단되는 경우, 자율 주차를 수행할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 차량의 정차 가능 시간이 30분인 제2 지점에서는 복귀 시간이 30분 이상이라고 판단되는 경우, 자율 주차를 수행할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 주변 환경에 따른 제약이 없는 것으로 판단되는 경우, 복귀 시간이 1시간 이상이라고 판단되는 경우, 자율 주차를 수행할 수 있다.
프로세서(870)는, 자율 주차를 수행할 것인지 판단한 결과에 기초하여, 차량 구동 장치(600)를 제어하여 자율 주차를 수행할 수 있다.
프로세서(870)는, 정차 가능한 시간을 고려하여 자율 주차를 수행하되, 탑승자의 복귀 시간이 일정 시간 이내인 경우에는 정차 상태로 대기하도록, 차량(100)을 제어할 수 있다.
이를 통해, 프로세서(870)는, 사용자 편의를 향상시키며 차량(100)을 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 복귀 시간이 기 설정된 값 미만이라고 판단되는 경우, 차량이 정차하거나 또는 배회 주행하도록, 차량 구동 장치를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 복귀 시간이 기 설정된 값 미만이라고 판단되는 경우, 차량(100)을 하차 지점에 정차된 상태로 유지할지 또는 배회 주행할지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 복귀 시간이 기 설정된 값 미만인 경우, 차량(100)이 정차 가능한 위치에 있는지를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 도로 정보에 기초하여, 차량(100)이 정차 가능 구역에 위치하는지 판단할 수 있다.
도로 정보는, 도로 상에 표시된 문자 또는 이미지, 도로 인근에 설치된 교통 표지판, 도로 상에 표시된 차선 등에 관한 정보를 포함할 수 있다.
도로 정보는, 도로의 인프라 또는 서버에 저장된 정보로서, 주정차 가능한 구역인지에 관한 정보를 포함할 수 있다.
도로 정보는, 이 밖에도 차량이 주차 또는 정차 가능한 구역인지 판단에 기초가 될 수 있는 모든 형태의 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통하여, 차량(100)의 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400) 및 내비게이션 시스템(770) 중 적어도 어느 하나로부터, 차량(100) 주변의 도로 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 차량(100) 주변의 도로 정보를 포함하는 오브젝트 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 표지판, 도로 위에 쓰인 이미지를 포함하여 그 밖에 차량(100)이 정차 가능한 구역인지 판단할 수 있는 오브젝트에 관한 정보를, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 통신 장치(400)로부터, 통신 장치(400)가 차량(100) 외부의 디바이스로부터 수신한 도로 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 서버, 도로의 인프라, 타 차량 등으로부터 도로 정보를 수신하도록, 통신 장치(400)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 정차 가능한 구역인지 여부에 관한 정보를, 내비게이션 시스템(770)으로부터 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량이 정차 가능 구역에 위치한 것으로 판단되는 경우, 차량이 정차하도록, 차량 구동 장치(600)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 탑승자의 하차 위치에 정차한 상태이고, 하차 위치가 정차 가능 구역인 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 정차한 상태를 유지하도록 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 정차가 불가능한 구역에 위치한 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 배회 주행하도록, 차량 구동 장치(600)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 탑승위치에서 벗어나 이동하던 중에, 차량(100)이 정차 가능 구역에 위치한 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 정차하도록 차량 구동 장치(600)를 제어할 수 있다.
이를 통해, 프로세서(870)는, 차량(100)의 정차할지 또는 배회 주행할지를 판단하며, 도로 환경에 따라 차량(100)을 능동적으로 제어할 수가 있다.
프로세서(870)는, 복귀 시간이 이동 시간보다 길다고 판단되는 경우, 자율 주차를 수행할 수 있다.
프로세서(870)는, 복귀 시간이 이동 시간보다 긴지 여부를 판단할 수 있다.
복귀 시간이 이동 시간보다 짧은 경우는, 자율 출차 및 자율 주차를 수행하는 시간보다 탑승자가 돌아오는 시간이 빠른 경우이므로, 자율 출차가 불필요할 수 있다.
프로세서(870)는, 복수의 주차 가능 지점이 존재하는 경우, 차량으로부터의 거리에 기초하여, 복수의 주차 가능 지점 중에서 주차 지점을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 주차 가능 지점이 복수개인지 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)으로부터 일정 거리 이내에 위치한 주차 가능 지점이 복수개인지 판단할 수 있다.
주차 가능 지점은, 주차장과 같이 차량(100)을 주차할 수 있는 '공간 또는 장소'의 개념과, 타차량에 의하여 점유되지 않아 실제로 차량(100)을 주차할 수 있는 '상태'의 개념을 포함하는 것으로 정의될 수 있다.
복수의 주차 가능 지점은, 서로 다른 위치의 복수의 주차장에 각각 위치한 주차 가능 지점일 수 있다.
복수의 주차 가능 지점은, 하나의 주차장 내에 위치한 서로 다른 주차 가능 지점일 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 차량(100)의 위치에서 복수의 주차 가능 지점 각각까지의 이동 시간에 기초하여, 복수의 주차 가능 지점 중에서 주차 지점을 판단할 수 있다.
예를 들면, 제1 주차 가능 지점과 제1 주차 가능 지점보다 차량(100)으로부터 거리가 더 먼 제2 주차 가능 지점이 있을 수 있다. 이때, 주행 환경에 따라, 제1 주차 가능 지점까지 이동하는 시간이 제2 주차 가능 지점까지 이동하는 시간보다 더 길 수도 있다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통하여, 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400) 및 내비게이션 시스템(770) 중에서 적어도 하나로부터 주행 환경에 관한 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 복수의 주차 가능 지점 각각의 주차 요금에 관한 정보에 더 기초하여, 주차 지점을 판단할 수 있다. 프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통하여, 내비게이션 시스템(770), 통신 장치(400), 메모리(840) 중 적어도 어느 하나로부터, 복수의 주차 가능 지점의 주차 요금에 관한 정보를 획득할 수 있다.
주차 요금에 관한 정보는, 주차 요금을 부과하는 단위 시간, 단위 시간 당 부과되는 주차 요금, 차종에 따른 주차 요금 등 차량(100)을 해당 장소에 주차하였을 경우에 주차 요금을 산출하는데 필요한 요소들에 관한 정보를 포함할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 복수의 주차 가능 지점에 유료인 주차 지점이 포함되는 경우, 무료인 주차 지점 중에서 주차 지점을 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 유료인 제1 지점과, 무료이나 제1 지점보다 1킬로미터 더 먼 제2 지점이 있는 경우, 기 설정된 기준에 따라 주차 지점을 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 차량(100)으로부터의 거리가 1킬로미터 늘어날 때 주차 요금이 일정 요금 더 낮은 경우에는, 비록 거리가 더 멀더라도 주차 요금이 더 저렴한 주차 가능 지점을 주차 지점으로 선택할 수 있다.
프로세서(870)는, 주행 경로 및 주변 환경 정보에 기초하여, 이동 시간을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 맵 데이터에 기초하여, 차량(100)의 위치에서 주차 지점까지 왕복하기 위한 주행 경로를 생성할 수 있다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통하여, 내비게이션 시스템(770), 통신 장치(400) 및 오브젝트 검출 장치(300) 중 적어도 하나로부터 맵 데이터를 획득할 수 있다.
맵 데이터는, 도로 및 도로 인근의 오브젝트에 관한 정보를 포함하는 것으로 정의될 수 있다.
프로세서(870)는, 도로 및 도로 주변의 오브젝트에 관한 정보를 포함하는, 맵 데이터를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 맵 데이터에 기초하여, 차량(100)의 위치로부터 주차 지점까지 이동하고, 주차 지점으로부터 탑승 지점까지 이동하는, 주행 경로를 생성할 수 있다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통하여, 내비게이션 시스템(770) 및 통신 장치(400) 중 적어도 하나로부터, 주행 경로 인근의 주변 환경 정보를 획득할 수 있다.
주변 환경 정보는, 차량(100)이 주행, 주차 또는 출차하는 동안 차량(100) 주변의 오브젝트에 관한 정보를 포함하는 것으로 정의될 수 있다.
주변 환경 정보는, 차량이 주행, 주차 또는 출차 예정인 경로 주변의 오브젝트에 관한 정보를 포함하는 것으로 정의될 수 있다.
프로세서(870)는, 주행 경로가 생성되면, 주행 경로 인근의 주변 환경 정보를 차량(100) 외부의 디바이스에 요청하도록, 내비게이션 시스템(770) 및 통신 장치(400) 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 내비게이션 시스템(770) 또는 통신 장치(400)가 도로의 인프라, 타 차량 등으로부터 수신한 주변 환경 정보를, 내비게이션 시스템(770) 또는 통신 장치(400)로부터 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 통신 장치(400)가 V2X(vehicle to everything) 통신을 통하여 수신한, 주변 환경 정보를, 통신 장치(400)로부터 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 주차된 상태에서, 탑승자의 복귀 시간 및 이동 시간에 기초하여, 자율 출차를 수행할 수 있다. 프로세서(870)는, 상기 인터페이스부(830)를 통하여 상기 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 자율 출차를 수행할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)의 주차 지점에서부터 탑승 지점까지 이동하기 위한 이동 시간을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 주차 지점에서부터 탑승 지점까지의 주행 경로 및 주행 경로 인근의 주변 환경 정보에 기초한 이동 시간을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 주차된 상태에서, 인터페이스부(830)를 통하여, 통신 장치(400)로부터 기 설정된 시간 간격에 따라 주변 환경 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(870)는, 주행 경로 및 변경된 주변 환경 정보에 기초하여, 이동 시간을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 주차된 상태에서, 지속적으로 주변 환경 정보를 획득하며, 획득된 주변 환경 정보에 기초한 이동 시간을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 기 설정된 시간 간격에 따라 주변 환경 정보를 차량(100) 외부의 디바이스에 요청하도록, 통신 장치(400)를 제어할 수 있다.
이를 통해, 프로세서(870)는, 변화하는 주변 환경 정보에 따라 이동 시간을 갱신함으로써, 탑승자가 탑승하는 시간에 탑승 위치에 정확히 도착하도록 차량(100)을 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 주차된 상태에서, 탑승자의 탑승 위치 또는 탑승 시간이 변경된 것으로 판단되는 경우, 변경된 탑승 시간까지 주차 지점에서 변경된 탑승 위치로 이동하기 위한, 주행 경로를 생성하고 자율 출차를 수행할 수 있다.
프로세서(870)는, 별도로 변경되지 않는 이상, 탑승 위치는 탑승자가 하차한 하차 지점과 동일한 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 주차된 상태에서, 탑승자의 탑승 위치 또는 탑승 시간이 변경되었는지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 통신 장치(400)로부터, 통신 장치(400)가 탑승자의 이동 단말기로부터 수신한 사용자 입력 정보에 기초하여, 탑승자의 탑승 위치 또는 탑승 시간이 변경되었는지 여부를 판단할 수 있다.
예를 들면, 탑승자가 이동 단말기에 변경된 탑승 위치 또는 변경된 탑승 시간을 입력한 경우, 이동 단말기로부터 차량(100)의 통신 장치(400)로 사용자 입력 정보가 송신되고, 프로세서(870)는, 통신 장치(400)로부터 사용자 입력 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(870)는, 사용자 입력 정보에 따라 탑승 위치 또는 탑승 시간이 변경된 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 주차된 상태에서, 인터페이스부(830)를 통하여, 통신 장치(400)가 탑승자의 이동 단말기로부터 수신한 탑승자의 위치 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자로부터 별도의 입력이 없는 경우에도, 탑승자의 위치 정보에 기초하여, 탑승 위치 또는 탑승 시간이 변경될 필요가 있는지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자의 위치 정보에 기초하여, 탑승 위치 및 탑승 시간을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자의 위치를 기준으로, 차량(100)을 정차할 수 있는 가장 가까운 위치를 탑승 위치로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자의 위치 및 탑승자의 탑승 이후 주행 경로에 기초하여, 탑승 위치를 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 탑승자의 위치를 기준으로 가장 가까운 정차 가능 구역 중에서, 탑승자의 집으로 돌아가기 위한 주행 경로 상의 지점을, 탑승 위치로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자의 위치 정보에 기초하여, 탑승자의 하차 위치보다 탑승자의 위치에 더 가까운 탑승 위치가 있다고 판단되는 경우, 탑승 위치를 변경할 수 있다.
프로세서(870)는, 변경된 탑승 위치를 기준으로, 변경된 탑승 시간을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 복귀 시간 및 이동 시간을 판단의 기준이 된 탑승자의 위치로부터, 탑승자의 위치가 변경된 것으로 판단되는 경우, 탑승자의 하차 위치보다 탑승자에게 더 가까운 탑승 위치가 있는지 판단할 수 있다.
이를 통해, 프로세서(870)는, 탑승 위치를 변경하여 탑승자가 편하게 탑승할 수 있도록 함으로써, 사용자 편의성을 향상시킬 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승 위치 또는 탑승 시간이 변경된 것으로 판단되는 경우, 통신 장치(400)를 통하여, 변경된 탑승 위치 또는 변경된 탑승 시간을 포함하는 정보가 탑승자의 이동 단말기로 송신되도록, 인터페이스부(830)를 제어할 수 있다.
이동 단말기는, 프로세서(870)로부터 수신한, 변경된 탑승 위치 또는 변경된 탑승 시간을 포함하는 정보를 사용자에게 표시할 수 있다.
이동 단말기는, 사용자로부터, 변경된 탑승 위치 또는 변경된 탑승 시간에 관한 사용자 입력을 감지할 수 있다.
예를 들면, 이동 단말기는, 탑승 위치 또는 탑승 시간의 변경을 승인 또는 거절하는 사용자의 입력을 감지할 수 있다.
이동 단말기는, 감지된 사용자 입력에 기초하여, 사용자 입력 정보를 생성할 수 있다.
이동 단말기는, 생성된 사용자 입력 정보를, 차량의 운행 시스템(800)으로 송신할 수 있다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통하여, 통신 장치(400)가 탑승자의 이동 단말기로부터 수신한 사용자 입력 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(870)는, 사용자 입력 정보에 더 기초하여, 탑승 위치 및 탑승 시간을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 사용자가 탑승 위치 또는 탑승 시간의 변경을 승인한 것으로 판단되는 경우, 탑승 위치 또는 탑승 시간은 변경된 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 사용자가 탑승 위치 또는 탑승 시간의 변경을 거절한 것으로 판단되는 경우, 탑승 위치 또는 탑승 시간의 변경은 없던 것으로 판단할 수 있다.
이 경우, 프로세서(870)는, 탑승자의 하차 위치가 탑승 위치이고, 탑승 위치를 기준으로 탑승 시간을 판단할 수 있다.
이를 통해, 프로세서(870)는, 사용자에게 탑승 위치를 변경할 지 여부를 선택할 수 있도록 함으로써, 사용자 경험(user experience)을 향상시킨 사용자-차량 간 인터페이스(human machine interface, HMI)를 제공할 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승 위치가 변경된 경우, 변경된 탑승 위치를 기준으로 탑승 시간을 판단할 수 있다.
예를 들면, 탑승자의 하차 지점인 제1 지점에서 탑승 시간이 오후 2시이고, 탑승자의 위치로부터 더 가까운 제2 지점으로 탑승 위치가 변경된 경우, 운전자가 방문지로부터 제2 지점까지 이동하는 시간은 제1 지점까지 이동하는 시간보다 짧을 수 있다. 따라서, 프로세서(870)는, 제2 지점으로 탑승 위치가 변경된 경우, 변경된 탑승 위치에서의 탑승 시간은 오후 1시 50분이라고 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승 위치가 변경된 경우, 주차 위치로부터 변경된 탑승 위치까지 이동하기 위한 주행 경로를 생성할 수 있다.
프로세서(870)는, 주행 경로가 변경된 경우, 변경된 주행 경로 및 주행 경로 인근의 주변 환경 정보에 기초하여, 변경된 주행 경로로 주행하는 이동 시간을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 변경된 이동 시간에 기초하여, 출차 시점을 판단하고, 자율 출차를 수행할 수 있다.
이를 통해, 프로세서(870)는, 주차 중 탑승자의 위치가 변경되는 것에 대응하여 변경된 탑승 위치로 자율 출차를 수행할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 자율 주행, 자율 주차 및 자율 출차 수행 시 사용자의 편의성을 향상시킬 수 있다.
전원 공급부(890)는, 프로세서(870)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 전원 공급부(890)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
도 9 및 도 10는 본 실시예에 따른 운행 시스템의 플로우 차트이다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통하여, 차량(100)의 위치 정보를 획득할 수 있다(S100).
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통하여, 내비게이션 시스템(770), 통신 장치(400) 및 오브젝트 검출 장치(300) 중 적어도 어느 하나로부터 차량(100)의 위치 정보를 획득할 수 있다.
또는, 프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 획득한 오브젝트 정보에 기초하여, 차량(100)의 위치 정보를 생성할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)의 위치 정보에 기초하여, 차량(100)을 주차할 주차 지점을 판단할 수 있다(S200).
프로세서(870)는, 탑승자가 하차한 지점이 차량(100)이 주차 가능한 지점인지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자가 하차한 지점이 주차가 가능한 지점이라고 판단되는 경우, 하차 위치를 주차 지점으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 하차 위치가 주차가 불가능한 지점이라고 판단되는 경우, 차량(100)을 이동하여 주차할 주차 지점을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통하여, 내비게이션 시스템(770) 또는 통신 장치(400)로부터, 차량(100)으로부터 일정 거리 내에 위치한 주차 가능 지점에 관한 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 주차 가능 지점에 관한 정보에 더 기초하여, 주차 지점을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 주차 가능 장소에 관한 정보를 포함하는, 내비게이션 정보를 획득할 수 있다.
내비게이션 정보는, 주차 가능한 장소의 위치, 차량(100)의 위치로부터 주차 가능한 장소까지 이동하는 이동 경로, 이동 시간, 타차량이 주차되었는지 여부, 주차 요금에 관한 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, 내비게이션 정보에 기초한 주차 가능한 장소를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 내비게이션 정보에 기초하여, 차량(100)으로부터 일정 거리 이내에 있는 주차 가능한 장소를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 주차 가능한 장소가 복수개인 경우, 차량(100)으로부터의 거리를 기준으로, 복수의 주차 가능 지점 중 주차 지점을 선택할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)의 위치에서 주차 가능 장소까지 이동하기 위한 주행 경로를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 주행 경로가 기 설정된 거리 이내인 주차 가능 장소를, 주차 지점으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 복수의 주차 가능 장소 중에서 주행 거리가 가장 짧은 곳을 주차 지점으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 복수의 주차 가능 장소를, 주행 거리에 따라 우선 순위를 설정할 수 있다.
프로세서(870)는, 내비게이션 시스템(770), 통신 장치(400), 메모리(840) 중 적어도 어느 하나로부터, 주차 가능 지점의 주차 요금에 관한 정보를 수신할 수 있다.
주차 요금에 관한 정보는, 주차 가능 장소의 요금 부과 방식 및 주차 요금을 포함할 수 있다.
예를 들면, 주차 요금에 관한 정보는, '매 30분 당 500원의 주차 요금이 부과된다'는 것과 같이, 요금을 부과하는 기준 시간과 기준 시간 당 부과되는 요금에 관한 정보일 수 있다.
프로세서(870)는, 주차 요금에 관한 정보를 차량(100) 외부의 디바이스에 요청하도록, 인터페이스부(830)를 통하여 내비게이션 시스템(770) 또는 통신 장치(400)에 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(870)는, 주차 요금에 관한 정보에 기초하여, 주차 가능 장소의 우선 순위를 설정할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)으로부터의 거리를 제1 요소로, 주차 요금을 제2 요소로 하여, 제1 요소 및 제2 요소에 따른 우선 순위에 가중치를 부과하여, 복수의 주차 가능 장소 중에서 주차 지점을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 탑승자의 하차 위치로부터 주차 지점까지 이동하고, 주차 지점으로부터 탑승자의 탑승 위치까지 이동하기 위한 이동 시간을 판단할 수 있다(S300).
프로세서(870)는, 탑승자의 탑승 위치는 달리 변경되지 않는 이상, 탑승자의 하차 위치와 동일한 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 주차 지점이 판단되면, 차량(100)의 위치에서 주차 지점으로 차량이 이동하고, 주차 지점에서 탑승 위치로 차량이 이동하기 위한, 주행 경로를 생성할 수 있다.
프로세서(870)는, 주행 경로 인근의 주변 환경 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 내비게이션 시스템(770) 또는 통신 장치(400)가 차량(100) 외부의 디바이스로부터 수신한 주변 환경 정보를, 인터페이스부(830)를 통하여 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 주행 경로 인근의 주변 환경 정보를 차량(100) 외부의 디바이스에 요청하도록, 인터페이스부(830)를 통하여 내비게이션 시스템(770) 또는 통신 장치(400)에 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(870)는, 주변 환경 정보를 주기적으로 갱신할 수 있다.
주변 환경 정보는 실시간으로 변화하는 정보이므로, 일정 주기마다 업데이트가 필요할 수 있다.
프로세서(870)는, 주행 경로 인근의 주변 환경 정보를 차량(100) 외부의 디바이스에 주기적으로 요청하도록, 인터페이스부(830)를 통하여 내비게이션 시스템(770) 또는 통신 장치(400)에 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(870)는, 획득한 주변 환경 정보 및 주행 경로에 기초하여, 이동 시간을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자가 하차한 후 차량에 다시 탑승할 때까지 걸리는 시간인, 복귀 시간을 판단할 수 있다(S400).
프로세서(870)는, 사용자 인터페이스 장치(200)로 사용자가 입력한 사용자 입력에 기초하여, 복귀 시간을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 사용자 인터페이스 장치(200)로부터 사용자 입력 정보를, 인터페이스부(830)를 통하여 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 사용자가 복귀 시간을 입력한 것으로 판단되는 경우, 입력된 값을 복귀 시간으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 사용자가 방문지를 입력한 것으로 판단되는 경우, 방문지를 기초로 복귀 시간을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 방문지에 따른 예상 소요 시간에 관한 정보를, 메모리(840)로부터 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 통신 장치(400)가 V2I 통신을 통하여 차량(100) 외부의 디바이스로부터 수신한 탑승자의 복귀 시간에 관한 정보를, 인터페이스부(830)를 통하여 획득할 수 있다.
통신 장치(400)는, 방문지의 시설에 구비된 통신 장치와 통신하며, 탑승자의 복귀 시간에 관한 정보를 수신할 수 있다.
예를 들면, 통신 장치(400)는, 방문지가 은행인 경우, 은행에 대기중인 인원 수 및 예상 대기 시간을 포함하는 정보를, V2I 통신을 통해 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 방문지의 시설로부터 획득한 복귀 시간에 관한 정보에 기초하여, 탑승자가 방문지에서 머물 것으로 예상되는 시간을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자가 차량(100)으로부터 방문지까지 이동하는 시간과, 방문지에서 머무는 시간과, 방문지로부터 차량(100)까지 이동하는 시간을 합한, 복귀 시간을 계산할 수 있다.
이를 통해, 프로세서(870)는, 사용자의 입력과 시설과의 V2I 통신을 통하여 얻은 정보에 기초해, 복귀 시간을 보다 정확하게 계산함으로써, 사용자 편의를 향상시킬 수 있다.
프로세서(870)는, 방문지에 관한 사용자 입력 없이 탑승자가 하차한 경우, 차량(100)의 위치 정보에 기초하여, 탑승자의 복귀 시간을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)의 위치에 기초하여, 탑승자가 방문할 것으로 예상되는 방문지를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 내비게이션 정보, 오브젝트 정보 및 타 디바이스로부터 수신한 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 차량(100)의 인근에 방문 가능한 시설을 판단할 수 있다.
예를 들면, 방문 가능한 시설은, 은행, 병원, 휴게소 등과 같이 탑승자가 방문할 수 있는 공공 장소를 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100) 주변에 방문 가능한 시설이 복수개인 경우, 복수개의 방문 가능 시설의 우선 순위를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)으로부터의 거리를 기준으로, 복수의 방문 가능 시설의 우선 순위를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 우선 순위가 가장 높은 방문 가능 시설을 예상 방문지로 판단하고, 예상 방문지를 기준으로 복귀 시간을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자의 방문지에 관한 정보에 기초하여, 방문지를 판단할 수 있다.
탑승자의 방문지에 관한 정보는, 탑승자가 방문지와 관련하여 입력한 사용자 입력 정보, 탑승자의 일정과 관련하여 사용자가 입력한 정보, 탑승자의 방문지에 관련해 프로세서(870)가 이전에 판단한 정보, 탑승자의 이동 단말기로부터 수신한 사용자 입력 정보, 탑승자의 이동 단말기로부터 수신한 탑승자의 위치 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, 메모리(840)에 저장된 탑승자의 방문지에 관한 정보를, 인터페이스부(830)를 통하여 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자의 이동 단말기에 방문지에 관한 정보를 요청하도록, 인터페이스부(830)를 통하여 통신 장치(400)에 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(870)는, 통신 장치(400)로부터, 탑승자의 이동 단말기로부터 수신한 탑승자의 방문지에 관한 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자의 방문지에 관한 정보에 기초하여, 복수의 방문 가능 시설 중 방문지를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)으로부터의 거리, 탑승자의 방문지에 관한 정보를 기준으로, 복수의 방문 가능 시설의 우선 순위를 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 차량(100)으로부터 거리가 가장 가까운 세 곳의 방문 가능 시설 중 탑승자의 일정에 저장된 시설을, 우선 순위가 가장 높은 방문지로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 복수의 탑승자가 하차한 것으로 감지되는 경우, 복귀 시간을 판단함에 있어서 기준이 될 대표자를 선정할 수 있다.
프로세서(870)는, 하차한 복수의 탑승자 중에서 운전자가 대표자인 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 하차한 복수의 탑승자 중에서, 운전자로써 차량을 운전할 수 있는 사람을 대표자로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 사용자 인터페이스 장치(200)에서 획득된 센싱 정보 또는 통신 장치(400)에서 획득된 수신 정보에 기초하여, 복수의 탑승자 중 운전할 수 있는 자가 누구인지를 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 내부 카메라를 이용해 센싱된 센싱 정보를 기초로 운전자 및 운전자 이외의 탑승자를 구별할 수 있다. 프로세서(870)는, 생체 감지부를 이용해 감지된 센싱 정보를 기초로, 운전을 할 수 있는 건강 상태를 가진 자인지 여부를 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 통신 장치(400)를 통해 획득된 인증 정보를 기초로, 차량(100)의 운전 권한을 가진 자인지를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 사용자 인터페이스 장치(200)로 입력된 사용자 입력에 기초하여, 복수의 탑승자 중 대표자를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 대표자를 기준으로 복귀 시간을 판단할 수 있다.
이와 달리, 프로세서(870)는, 하차한 복수의 탑승객 각각의 복귀 시간을 판단할 수도 있다.
프로세서(870)는, 하차한 복수의 탑승객 각각의 복귀 시간 중 가장 빠른 것을, 탑승객의 복귀 시간으로 판단할 수 있다.
이를 통해, 프로세서(870)는, 하차하는 탑승객이 복수인 경우에도, 복귀 시간을 판단하고, 자율 주행을 수행할 수 있다.
프로세서(870)는, 이동 시간 및 복귀 시간에 기초하여, 자율 주차를 수행할지 여부를 판단할 수 있다(S500).
프로세서(870)는, 복귀 시간이 기 설정된 값 이상이라고 판단되면, 자율 주차를 수행하는 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100) 주변의 환경에 따라, 복귀 시간과 비교하는 값을 변경할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 차량(100)이 1시간 이내로 정차 가능한 지점에 위치한 것으로 판단되는 경우, 복귀 시간이 1시간 이상이면 자율 주차를 수행하는 것으로 판단할 수 있다.
이를 통해, 프로세서(870)는, 차량 주변 환경에 대응하여 효율적으로 차량(100)을 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 복귀 시간이 이동 시간보다 긴지 여부에 기초하여, 자율 주차를 수행할지 여부를 판단할 수 있다(S510).
프로세서(870)는, 복귀 시간이 이동 시간보다 길다고 판단되는 경우, 자율 주차를 수행하는 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 복귀 시간이 이동 시간보다 길지 않다고 판단되는 경우, 차량(100)이 정차 가능한 위치에 있는지 여부를 판단할 수 있다(S520).
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통하여, 내비게이션 시스템(770), 통신 장치(400) 및 오브젝트 검출 장치(300)로부터 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 내비게이션 시스템(770)으로부터 획득한 내비게이션 정보에 기초하여, 차량(100)이 정차 가능한 위치에 있는지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 통신 장치(400)가 타 디바이스로부터 수신한 정보에 기초하여, 차량(100)이 정차 가능한 위치에 있는지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 획득한 오브젝트 정보에 기초하여, 차량(100)이 정차 가능한 위치에 있는지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 정차 가능한 구역에 있는지 판단한 결과에 기초하여, 차량(100)을 정차한 상태로 유지할지 또는 배회 주행을 수행할 것인지를 판단할 수 있다.
또는, 프로세서(870)는, 자율 주차를 수행할 지 여부를 판단한 결과에 기초하여, 배회 주행을 수행할지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 자율 주차를 수행하지 않을 것으로 판단한 경우, 차량(100)을 정차한 상태로 유지하거나 또는 배회 주행하도록 하는 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 정차 가능한 구역에 위치한 것으로 판단되는 경우, 차량(100)을 정차 상태로 유지하는 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 정차가 불가능한 구역에 위치한 것으로 판단되는 경우, 배회 주행을 수행하는 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 자율 주차를 수행할 지 여부를 판단한 결과에 기초하여, 자율 주행 및 자율 주차를 수행할 수 있다(S600).
프로세서(870)는, 탑승자의 하차가 감지되는 경우, 이동 시간 및 복귀 시간에 기초하여, 자율 주행 및 자율 주차를 수행할 수 있다.
프로세서(870)는, 자율 주차를 수행하는 것으로 판단한 경우, 인터페이스부(830)를 통하여 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 주행 경로를 따라 차량(100)을 자율 주행하고, 주차 지점에 자율 주차를 수행할 수 있다(S610).
프로세서(870)는, 차량(100)을 정차 상태로 유지하는 것으로 판단한 경우, 인터페이스부(830)를 통하여 차량 구동 장치(600)를 제어하여, 탑승자의 하차 지점에 차량(100)을 정차한 상태로 유지할 수 있다(S620).
프로세서(870)는, 배회 주행을 수행하는 것으로 판단한 경우, 인터페이스부(830)를 통하여 차량 구동 장치(600)에 제어하여, 배회 주행을 수행할 수 있다(S630).
프로세서(870)는, 차량(100)이 주차된 상태에서, 복귀 시간 및 이동 시간에 기초하여, 자율 출차 및 자율 주행을 수행할 수 있다(S700).
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통하여, 차량 구동 장치(600)에 신호를 보내 자율 출차를 수행할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 주차된 상태에서, 주행 경로 및 주변 환경 정보에 기초하여, 이동 시간을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통하여 차량(100) 외부의 디바이스로부터 일정 간격으로 주변 환경 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(870)는, 획득된 주변 환경 정보에 기초하여, 이동 시간을 주기적으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 주변 환경 정보에 기초하여, 주행 경로를 변경할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 주차된 상태에서, 탑승자의 위치 정보 또는 탑승자의 입력 정보에 기초하여, 탑승 시간 및 탑승 위치를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승 시간 및 탑승 위치가 변경된 것으로 판단되는 경우, 변경된 탑승 시간까지 변경된 탑승 위치로 차량(100)이 이동하기 위한, 주행 경로를 생성할 수 있다.
프로세서(870)는, 변경된 주행 경로에 기초한 이동 시간을 판단할 수 있다. 프로세서(870)는, 변경된 이동 시간에 기초한 출차 시점을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 이동 시간 및 복귀 시간에 기초하여, 자율 출차 및 자율 주행을 수행하도록, 인터페이스부(830)를 통하여 차량 구동 장치(600)를 제어할 수 있다.
도 11a 및 도 11b는 본 실시예에 따른 운행 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
프로세서(870)는, 차량(100)을 주차할 주차 지점을 판단함에 있어서, 인터페이스부(830)를 통하여 획득한 정보를 이용할 수 있다.
프로세서(870)는, 주차 지점으로 차량(100)을 이동시켜 자율 주차를 수행할지 여부를, 이동 시간과 복귀 시간에 기초하여 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통하여 차량의 입력부(210) 또는 상기 통신 장치(400)로부터 획득한, 장소와 관련된 사용자 입력 정보에 기초하여, 복귀 시간을 판단할 수 있다.
입력부(210)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.
도 11a를 참조하면, 프로세서(870)는, 차량(100) 주변의 시설들을 포함하는 맵을 표시하도록, 인터페이스부(830)를 통하여 디스플레이부(251)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)으로부터 일정 거리 이내의 시설들을 포함하는 맵이 디스플레이부(251)에 표시되도록, 인터페이스부(830)를 통하여 디스플레이부(251)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 디스플레이부(251)에 표시되는 맵 상에, 차량(100)을 나타내는 그래픽 이미지(1111)를 표시하도록, 디스플레이부(251)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 디스플레이부(251)에 표시되는 맵 상에, 탑승자가 방문할 가능성이 있는 것으로 판단되는 하나 이상의 시설의 그래픽 이미지를 표시할 수 있다.
도 11a에는, 차량(100)으로부터 일정 거리 내에 위치한 시설인, 공연장, 은행 및 병원을 각각 나타내는 그래픽 이미지들이 표시된 모습을 나타낸다. 은행을 나타내는 그래픽 이미지(1112)와, 병원을 나타내는 그래픽 이미지(1113)와, 공연장을 나타내는 그래픽 이미지(1114)가 표시된 모습을 보여준다.
디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)가 일체로 구비되어, 터치스크린으로 구성될 수 있다.
프로세서(870)는, 터치스크린을 통하여 입력된 사용자 입력(U)에 기초하여, 방문지를 판단할 수 있다.
도 11a에서 사용자가 은행을 나타내는 그래픽 이미지(1112)를 터치하는 입력을 하면, 프로세서(870)는, 터치스크린으로부터 신호를 획득하여, 은행을 탑승자의 방문지로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 은행을 기준으로 탑승자의 복귀 시간을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 복귀 시간과 주차 지점까지의 이동시간에 기초하여, 자율 주차를 수행할 지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 자율 주차를 수행할지 판단한 결과에 기초하여, 자율 주차, 정차 또는 배회 주행을 수행하도록 제어할 수 있다.
이와 달리, 프로세서(870)는, 음석 입력부(211), 제스쳐 입력부(212) 및 기계식 입력부(214) 중 적어도 어느 하나를 통하여 입력된 사용자 입력에 기초하여, 방문지를 판단할 수도 있다.
도시되지는 않았으나, 프로세서(870)는, 디스플레이부(251)에 표시되는 맵 상에서, 탑승자가 방문할 가능성이 있는 것으로 판단되는 하나 이상의 시설을, 일정 비율 확대하여 표시할 수 있다.
도 11b는, 차량(100)이 고속도로의 휴게소와 같이 특정한 장소에 들어간 경우에 디스플레이부(251)에 표시되는 영상을 보여준다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 고속도로의 휴게소로 진입한 것으로 판단되는 경우, 식당, 화장실, 주유소 등을 포함하는, 시설을 표시하도록, 디스플레이부(251)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 디스플레이부(251)에 시설을 나타내는 그래픽 이미지가 표시되도록, 디스플레이부(251)를 제어할 수 있다.
도 11b는, 식당을 나타내는 그래픽 이미지(1121), 패스트푸드점을 나타내는 그래픽 이미지(1122), 화장실을 나타내는 그래픽 이미지(1123)가 디스플레이부(251)에 표시된 모습을 나타낸 도면이다.
프로세서(870)는, 사용자의 입력 정보에 기초하여, 방문지를 판단할 수 있다.
예를 들면, 도 11b에서, 프로세서(870)는, 사용자가 화장실을 나타내는 그래픽 이미지(1123)를 터치하는 입력(U)을 한 것으로 판단되는 경우, 화장실을 탑승자의 방문지로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 화장실을 기준으로 복귀 시간을 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 차량(100)에서 화장실까지의 이동 시간, 화장실에서의 기 설정된 소요 시간, 화장실에서 차량(100)까지의 이동 시간을 합하여, 복귀 시간을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 휴게소 내의 주차 지점을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 휴게소 내의 주차 지점까지의 이동 시간과 탑승자의 복귀 시간에 기초하여, 자율 주차 수행할지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 자율 주차 수행할지 여부를 판단한 결과에 기초하여, 자율 주차 또는 배회 주행 또는 정차를 수행할 수 있다.
한편 도시되지는 않았으나, 차량(100) 주변의 시설들을 포함하는 맵이 탑승자의 이동 단말기에 표시될 수도 있다.
프로세서(870)는, 통신 장치(400)를 통하여, 탑승자의 이동 단말기로부터, 방문지를 선택하는 사용자 입력 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(870)는, 이동 단말기를 통하여 입력된 사용자 입력 정보에 기초하여, 방문지를 판단할 수 있다.
이와 같이 구성되는 운행 시스템(800)은, 사용자가 편리하게 방문지를 입력 가능한 사용자 인터페이스(user inter face, UI)를 제공할 수 있는 이점이 있다.
도 12a 및 도 12b는 본 실시예에 따른 운행 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
프로세서(870)는, 내비게이션 시스템(770), 통신 장치(400) 및 오브젝트 검출 장치(300) 중 적어도 어느 하나로부터 차량(100)의 위치 정보를 수신하도록, 인터페이스부(830)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 위치 정보에 기초한 주차 지점을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 주차 지점까지 이동하기 위한 이동 시간과, 탑승자가 차량(100)에서 하차하여 복귀하기 까지의 복귀 시간을 비교하여, 자율 주차를 수행할지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자가 복귀 시간을 입력하지 않은 경우, 탑승자의 예상 방문지를 판단할 수 있다. 프로세서(870)는, 차량(100)과 예상 방문지 사이의 거리에 기초하여, 복귀 시간을 판단할 수 있다.
도 12a를 참조하면, 프로세서(870)는 차량(100)의 위치 정보를 포함하는 내비게이션 정보를, 인터페이스부(830)를 통하여 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(1211)으로부터의 거리가 가까운 순으로, 은행(121), 공연장(1214) 그리고 병원(1213)을 탑승자가 방문할 가능성이 있는 시설이라고 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자가 방문할 가능성이 있는 시설이 복수 개라고 판단되는 경우, 그 중 가장 가까운 위치의 시설을 예상 방문지로 판단할 수 있다.
예를 들면, 도 12a에서, 차량(1211)로부터의 거리가 가장 가까운 공연장(1214)를 예상 방문지로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 공연장(1214)를 기준으로 탑승자의 복귀 시간을 판단하고, 복귀 시간 및 이동 시간에 기초하여, 자율 주차 수행 여부를 판단할 수 있다. 프로세서(870)는, 자율 주차 수행 여부를 판단한 결과에 따라, 차량 구동 장치(600)를 제어하여, 자율 주행 및 자율 주차를 수행할 수 있다.
도 12b를 참조하면, 프로세서(870)는, 탑승자가 방문할 것으로 판단되는 시설에 관한 정보를 탑승자의 이동 단말기(1220)에 제공하여, 이동 단말기(1220) 상에 방문 가능성이 있는 시설이 표시되도록 제어할 수 있다.
도 12b는, 이동 단말기(1220)에 프로세서(870)로부터 정보를 제공받은 정보에 기초한, 탑승자가 방문할 가능성이 높은 순서대로, 공연장을 나타내는 그래픽 이미지(1224), 은행을 나타내는 그래픽 이미지(1222), 병원을 나타내는 그래픽 이미지(1223) 그리고 표시되지 않은 방문지를 선택하는 그래픽 이미지(1225)가 표시되는 모습을 나타낸다.
프로세서(870)는, 사용자가 이동 단말기(1220)에 입력한 정보를 이동 단말기(1220)로부터 수신하여, 방문지를 판단할 수 있다.
이와 같이 구성되는 운행 시스템(800)은, 사용자가 편리하게 방문지를 선택할 수 있는 사용자 인터페이스를 제공할 수 있고, 프로세서(870)가 방문지를 정확하게 판단할 수 있어, 사용자 친화적인 시스템 환경을 제공할 수 있는 이점이 있다.
도 13a 및 도 13b는 본 실시예에 따른 운행 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
프로세서(870)는, 내비게이션 시스템(770), 통신 장치(400) 및 오브젝트 검출 장치(300) 중 적어도 어느 하나로부터 차량(100)의 위치 정보를 수신하도록, 인터페이스부(830)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 위치 정보에 기초한 주차 지점을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 주차 지점까지 이동하기 위한 이동 시간과, 탑승자가 차량(100)에서 하차하여 복귀하기 까지의 복귀 시간을 비교하여, 자율 주차를 수행할지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자가 복귀 시간을 입력하지 않은 경우, 탑승자의 예상 방문지를 판단할 수 있다. 프로세서(870)는, 차량(100)과 예상 방문지 사이의 거리에 기초하여, 복귀 시간을 판단할 수 있다.
도 13a를 참조하면, 차량(100)에 설치된 운행 시스템(800)은, 인터페이스부(830)를 통하여, 통신 장치(400)가 탑승자의 방문지의 시설(infrastructure)과 V2I(vehicle to infrastructure) 통신하여 수신한, 탑승자의 방문 시간에 관한 정보를 획득할 수 있다.
V2I 통신되는 탑승자의 방문 시간에 관한 정보는, 방문지 내에서 시간과 관련한 요소 중에서, 탑승자의 복귀 시간에 영향을 미치는 모든 요소에 관한 정보를 포함하는 것으로 정의될 수 있다.
예를 들면, V2I 통신되는 탑승자의 방문 시간에 관한 정보는, 방문지의 대기인의 수, 방문지의 예상 대기 시간, 방문지의 업무를 처리하는데 예상되는 소요 시간을 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자의 방문 시간에 관한 정보에 더 기초하여, 복귀 시간을 판단할 수 있다.
도 13a에서, 운행 시스템(800)의 프로세서(870)는, 탑승자의 방문지인 은행(1310)의 서버(1313)로부터 송신되는 탑승자의 방문 시간에 관한 정보를, 인터페이스부(830)를 통하여 수신할 수 있다.
도 13b를 참조하면, 프로세서(870)는, V2I 통신으로 획득한 정보에 더 기초하여, 방문지에서의 예상 소요시간에 관한 정보를 탑승자(P)의 이동 단말기(1320)으로 전송할 수 있다.
프로세서(870)는, 이동 단말기(1320)에 예상 소요시간을 나타내는 그래픽 이미지(1321)와, 차량(100)을 나타내는 그래픽 이미지(1323)가 표시되도록, 이동 단말기(1320)에 정보를 전송할 수 있다.
이동 단말기(1320)는, 예상 소요시간을 나타내는 그래픽 이미지(1321)에 대하여 탑승자(P)가 터치 입력을 통하여 예상 소요시간을 변경 가능하도록, 구성될 수 있다.
프로세서(870)는, 이동 단말기(1320)로부터 예상 소요시간의 변경과 관련된 사용자 입력 정보를 획득하여, 예상 소요시간이 변경되었는지를 판단할 수 있다.
이와 같이 구성되는 운행 시스템(800)은, 탑승자의 복귀 시간을 정확히 판단할 수 있고, 탑승자가 복귀 시간을 조작가능한 인터페이스를 제공함으로써 사용자 편의를 향상시킬 수 있는 이점이 있다.
도 14a 및 도 14b은 본 실시예에 따른 운행 시스템에 의한 배회 주행을 설명하기 위한 도면이다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통하여, 차량(100)에 구비되는 장치들 가운데 적어도 어느 하나로부터, 차량(100)의 위치 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 위치 정보에 기초한 주차 지점을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 복귀 시간 및 이동 시간을 고려하여, 자율 주차를 수행할지 또는 배회 주행을 수행할지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 복귀 시간이 기 설정된 값 미만이라고 판단되면, 배회 주행 또는 정차를 수행하는 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 복귀 시간이 이동 시간보다 짧다고 판단되면, 배회 주행 또는 정차를 수행하는 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 배회 주행 또는 정차를 수행하는 것으로 판단한 경우, 차량(100)이 정차 가능한 위치에 있는지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통하여, 내비게이션 시스템(770), 통신 장치(400) 및 오브젝트 검출 장치(300)로부터, 차량(100)이 정차 가능한 위치에 있는지에 관한 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 정차가 제한되는 위치에 있는 것으로 판단되면, 배회 주행을 수행할 수 있다.
프로세서(870)는, 배회 주행을 수행하는 것으로 판단한 경우, 주행 경로 없이 실시간으로 주행 방향을 판단하며 배회 주행을 수행하도록, 차량 구동 장치(600)를 제어할 수 있다.
이 경우, 프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 획득한 오브젝트 정보에 기초하여, 교차로와 같이 주행 방향을 판단해야 하는 지점을 판단할 수 있다.
이와 달리, 프로세서(870)는, 배회 주행을 수행하는 것으로 판단한 경우, 배회 주행을 위한 주행 경로를 생성할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)의 현재 위치를 출발하여 다시 원래 위치로 돌아오도록, 배회 주행 경로를 생성할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 현재 위치로부터 기 설정된 거리 이내에서 주행하도록, 배회 주행 경로를 생성할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 차량(100)이 현재 위치에서 하나 이상의 블록을 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하여 다시 원래 위치로 돌아오도록, 배회 주행 경로를 생성할 수 있다.
프로세서(870)는, 배회 주행 경로를 따라 차량(100)이 주행하도록, 차량 구동 장치(600)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 복귀 시간에 기초한 배회 주행 경로를 생성할 수 있다.
프로세서(870)는, 주변 환경 정보에 더 기초한 배회 주행 경로를 생성할 수 있다.
프로세서(870)는, 도로의 혼잡도, 교통 상황, 사고발생 여부를 포함하는, 주변 환경 정보에 더 기초하여, 배회 주행 경로를 생성할 수 있다.
도 14a를 참조하면, 프로세서(870)는, 복귀 시간에 따라 제1 배회 주행 경로(1410)를 생성할 수 있다. 프로세서(870)는, 탑승자가 복귀하는 시간에 맞추어 차량(100)이 제1 배회 주행 경로(1410)를 주행한 후 다시 탑승 위치로 돌아오도록, 제1 배회 주행 경로(1410)를 생성할 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자의 방문지를 위치한 블록을 감싸는 도로를 따라 차량(100)이 주행하는 제1 배회 주행 경로(1410)를 생성할 수 있다. 프로세서(870)는, 제1 배회 주행 경로(1410)를 따라 시계 방향으로 회전하여 차량(100)이 탑승자가 하차한 위치로 돌아오도록, 인터페이스부(830)를 통하여 차량 구동 장치(600)를 제어할 수 있다.
도 14b는, 도 14a에서보다 탑승자의 복귀 시간이 긴 경우에, 배회 주행 경로를 나타낸 도면이다.
도 14b를 참조하면, 프로세서(870)는, 도 14a에서보다 복귀 시간이 긴 것으로 판단 되는 경우, 제1 배회 주행 경로보다 주행 거리가 더 멀도록, 제2 배회 주행 경로(1420)를 생성할 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자의 방문지가 위치한 블록을 포함하여, 복수의 블록을 감싸는 도로를 따라, 차량(100)이 주행하도록, 제2 배회 주행 경로를 생성할 수 있다.
이와 같이 구성되는 운행 시스템(800)은, 배회 주행을 수행하는 경우에도, 탑승자가 방문지를 방문한 후 기다리지 않고 차량(100)에 탑승할 수 있도록 함으로써, 사용자의 편의를 향상시킬 수 있다.
또한, 운행 시스템(800)은, 주차 및 정차 제한구역과 같이, 제한된 도로 상황에 맞게 차량(100)을 제어할 수 있다.
도 15a 및 도 15b는 본 실시예에 따른 운행 시스템의 도로 환경에 따른 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통하여, 차량(100)에 구비되는 장치들 가운데 적어도 어느 하나로부터, 차량(100)의 위치 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 위치 정보에 기초한 주차 지점을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 복귀 시간 및 이동 시간을 고려하여, 자율 주차를 수행할지 또는 배회 주행을 수행할지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 복귀 시간이 기 설정된 값 미만이라고 판단되면, 배회 주행 또는 정차를 수행하는 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 복귀 시간이 이동 시간보다 짧다고 판단되면, 배회 주행 또는 정차를 수행하는 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 배회 주행 또는 정차를 수행하는 것으로 판단한 경우, 차량(100)이 정차 가능한 위치에 있는지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통하여, 내비게이션 시스템(770), 통신 장치(400) 및 오브젝트 검출 장치(300)로부터, 차량(100)이 정차 가능한 위치에 있는지에 관한 정보를 획득할 수 있다.
도 15a는, 차량(100)이, 주차 가능한 지역임을 나타내는 차선(OB1512)가 표시된 도로(OB1511)에 정차하고, 탑승자(P)가 하차하는 모습을 나타낸 것이다.
프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 획득한 오브젝트 정보에 기초하여, 주차 가능한 지역임을 나타내는 차선(OB1512)를 감지할 수 있다. 프로세서(870)는, 감지된 정보에 따라, 차량(100)이 주차 가능한 구역에 위치한 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 주차 가능한 구역에 위치한 것으로 판단되는 경우, 탑승자(P)가 하차한 위치를 주차 지점으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자(P)가 하차한 위치를 주차 지점으로 판단한 경우, 탑승자(P)가 차량(100)으로 복귀할 때까지, 차량(100)이 정차한 상태를 유지하도록, 차량 구동 장치(600)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자(P)의 복귀 시간에 기초하여, 차량(100)의 도어가 잠금 또는 해제되도록, 인터페이스부(830)를 통하여 도어 구동부(631)에 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자(P)의 복귀 시간에 기초하여, 차량(100)의 시동이 ON/OFF되도록, 인터페이스부(830)를 통하여 파워트레인 구동부(610)에 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자(P)의 복귀 시간을 판단할 수 있다. 프로세서(870)는, 탑승자(P)의 입력 정보에 따라, 복귀 시간을 판단할 수 있다. 프로세서(870)는, 탑승자(P)의 방문지를 판단한 결과에 기초하여, 복귀 시간을 판단할 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 탑승자(P)가 하차한 위치를 주차 지점으로 판단한 경우, 차량(100)의 주차 위치 조정이 필요한지 여부를 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 차량(100)이 보행로가 위치한 도로(OB1511)의 가장자리로부터 일정 거리 이상 떨어지게 위치한 것으로 판단되는 경우, 차량(100)의 주차 위치 조정이 필요한 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)의 주차 위치 조정이 필요하다고 판단되는 경우, 차량(100)의 주차 위치를 조정하도록, 인터페이스부(830)를 통하여 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공할 수 있다.
도 15b는, 차량(100)이 도로(OB1521)상에 정차한 상태를 나타낸 것으로서, 주차가 불가능하고 일정 시간 이내에 정차만 가능한 구역에 위치한 경우를 나타낸 것이다.
도 15b는, 일정 시간 내 정차가 가능함을 나타내는 차선(OB1522)과, 주차금지 구역임을 나타내는 도로 상의 표시(OB1522)와, 주차 금지임을 나타내는 표지판(OB1522)를 나타낸 것이다.
프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 획득한 정보에 기초하여, 주차 금지 구역임을 나타내는 차선(OB1522)을 식별할 수 있다. 프로세서(870)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 주차 금지 구역임을 나타내는 도로 상의 표시(OB1523)를 식별할 수 있다. 프로세서(870)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 주차 금지 표지판(OB1524)를 식별할 수 있다.
도시되지는 않았으나, 프로세서(870)는, 차량(100) 외부의 서버 또는 도로 인프라로부터 획득한 정보에 기초하여, 차량(100)이 주차 또는 정차가 가능한 구역에 위치하는지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 일정 시간내 정차가 가능하고 주차가 불가능한 구역에 위치한 것으로 판단되는 경우, 차량(100)을 주차할 수 있는 주차 지점을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 주차 지점을 판단한 결과에 기초하여, 자율 주차를 수행할지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 복귀 시간 및 이동 시간에 기초하여, 자율 주차를 수행할지 여부를 판단하고, 자율 주행 및 자율 주차를 수행할 수 있다.
이와 같이 구성되는 운행 시스템(800)은, 도로 환경을 고려하는 한편 탑승객이 원하는 시간에 차량(100)에 다시 탑승할 수 있도록, 자율 주행 및 주차를 수행할 수 있다.
도 16은 도 9의 차량의 주차 지점을 판단 하는 단계(S200)를 설명하기 위한 도면이다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통하여, 차량(100)에 구비된 하나 이상의 디바이스로부터 차량(100)의 위치 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)의 위치 정보에 기초하여, 차량(100)을 주차할 주차 지점을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 하차 위치가 주차가 불가능한 지점이라고 판단되는 경우, 차량(100)을 이동하여 주차할 주차 지점을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)으로부터 일정 거리 내에 위치한 주차 가능 지점의 정보를, 인터페이스부(830)를 통하여 내비게이션 시스템(770) 또는 통신 장치(400)에 요청할 수 있다.
프로세서(870)는, 주차 가능한 장소의 위치, 차량(100)의 위치로부터 주차 가능한 장소까지 이동하는 이동 경로, 이동 시간, 타차량이 주차되었는지 여부, 주차 요금에 관한 정보를 포함하는 내비게이션 정보를 내비게이션 시스템(770) 또는 통신 장치(400)에 요청할 수 있다.
프로세서(870)는, 획득한 주차 가능 지점의 정보에 기초하여, 주차 지점을 판단할 수 있다.
도 16은, 복수의 주차 가능 지점의 정보의 예를 나타낸 도면이다.
프로세서(870)는, 주차 가능 지점별로 각각의 요소에 관한 정보를 룩업 테이블(look-up table, LUT) 방식으로 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 도 16과 같이 제1 지점 내지 제4 지점 각각에 대한, 차량(100)으로부터의 거리, 이동 시간, 시간당 요금을 포함하는 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(870)는, 획득된 정보에 기초하여, 주차 지점을 선택할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 탑승자의 복귀 시간이 60분 이상인 경우, 제1 지점 내지 제4 지점까지의 이동시간보다 복귀 시간이 긴 것으로 판단할 수 있다. 프로세서(870)는, 탑승자가 주차 지점을 선택하는 별도의 입력을 하지 않은 이상, 주차 요금이 없는 제 3 지점을 주차 지점으로 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 탑승자의 복귀 시간이 40분인 경우, 제3 지점과 제4 지점은 이동 시간이 복귀 시간과 같거나 크므로, 제1 지점 또는 제2 지점 중에서 주차 지점을 선택할 수 있다. 프로세서(870)는, 거리는 멀지만 요금이 더 저렴한 제2 지점을 주차 지점으로 선택할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 탑승자로부터 거리 우선 및 요금 우선을 포함하는 복수의 모드 중 어느 하나의 모드를 선택하는 입력을, 입력부(210)를 통하여 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자가 거리 우선 모드를 선택한 것으로 판단되는 경우, 주차 지점을 선택할 때 거리가 가장 가까운 주차 가능 지점을 주차 지점으로 선택할 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자가 요금 우선 모드를 선택한 것으로 판단되는 경우, 주차 지점을 선택할 때 주차 가능 지점 중 요금이 가장 저렴한 곳을 주차 지점으로 선택할 수 있다.
도 17a 및 도 17b는 본 실시예에 따른 운행 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통하여 획득한 차량 위치 정보에 기초하여, 차량(100)의 위치를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)의 위치를 판단한 결과에 기초하여, 차량(100)의 주차 지점을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)의 주차 지점을 판단한 결과에 기초하여, 차량(100)을 자율 주차할지 여부를 판단할 수 있다. 프로세서(870)는, 주차 지점에 기초하여 판단된 이동 시간과, 탑승자의 복귀 시간에 기초하여, 자율 주차를 할지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자가 하차하면서 복귀 시간 또는 방문지를 입력하지 않은 경우, 탑승자의 예상 방문지를 판단할 수 있다. 프로세서(870)는, 예상 방문지를 판단한 결과에 기초하여, 탑승자의 복귀 시간을 판단할 수 있다.
도 17a를 참조하면, 프로세서(870)는, 자율 주차를 수행할지 여부를 판단하기 전까지 차량(100)이 배회 주행하도록 제어할 수 있다. 프로세서(870)는, 자율 주차를 수행하는 것으로 판단한 경우에도, 탑승자가 방문지에 들어가기 전까지 차량(100)이 배회 주행하도록 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 배회 주행 경로(1710)을 따라서 주행하도록 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하도록, 인터페이스부(830)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 통신 장치(400)를 통하여, 탑승자의 이동 단말기로부터 탑승자의 위치 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(870)는, 방문지의 서버로부터 V2I 통신을 통하여, 탑승자가 방문지에 출입하였는지에 관한 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 통신 장치(400)를 통하여 획득한 정보에 기초하여, 탑승자가 방문지에 들어간 것을 확인할 수 있다.
도 17b를 참조하면, 프로세서(870)는, 탑승자가 방문지에 들어간 것으로 확인되면, 차량(100)이 주차 지점으로 이동하여 자율 주행하도록 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 자율 주차를 수행할 것으로 판단한 경우, 탑승자가 방문지에 들어간 것을 확인한 후, 차량(100)이 주차 지점으로 이동하도록, 인터페이스부(830)를 통하여, 차량 구동 장치(600)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 주행 경로(1720)을 따라 주차 지점(1730)으로 이동하고, 주차 지점(1730)에서 탑승 위치로 이동하도록, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하도록, 인터페이스부(830)를 제어할 수 있다.
이는, 프로세서(870)가 예상 방문지를 판단한 경우에도, 잘못된 판단일 수도 있어, 탑승자가 해당 방문지에 들어간 것을 확인한 후, 차량(100)을 제어하기 위함이다.
다만, 탑승자가 방문지에 들어간 것으로 확인되기 전이라도, 탑승자가 방문지를 입력한 경우에는, 지체없이 자율 주차 수행 여부를 판단한 결과에 따라 차량(100)을 제어할 수 있다.
예를 들면, 탑승자가 이동 단말기를 통하여 표시된 예상 방문지 중에서 방문지를 선택하는 입력을 한 경우, 프로세서(870)는, 이동 단말기로부터 사용자 입력 정보를 수신하여, 방문지를 판단할 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 차량(100)의 정비가 필요하다고 판단되는 경우나 연료가 부족하다고 판단되는 경우, 복귀 시간 및 이동 시간에 기초하여, 정비소 또는 연료 충전시설을 방문하도록, 인터페이스부(830)를 통하여 차량 구동 장치(600)를 제어할 수 있다.
이와 같이 구성되는 운행 시스템(800)은, 탑승자의 위치에 따라 차량(100)을 능동적으로 제어함으로써, 탑승자가 별도의 장소 입력을 하지 않더라도, 탑승자의 복귀 시간에 맞추어 차량(100)을 자율 주행, 주차 및 출차하도록 제어할 수 있는 이점이 있다.
도 18a 및 도 18b는 본 실시예에 따른 운행 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 주차된 상태에서, 탑승자의 위치 정보에 기초하여, 탑승 위치 및 탑승 시간을 판단할 수 있다.
도 18a를 참조하면, 프로세서(870)는, 차량(100)의 위치 정보에 기초하여, 탑승자(P)가 차량(100)에서 하차한 하차 위치(1811)를 식별할 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자(P)가 하차한 후, 차량(100)이 자율 주차하도록 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 주차된 상태에서, 탑승자(P)가 들어간 방문지(1820)로부터 하차 위치보다 가까운 위치에, 차량(100)이 정차 가능한 지점이 있는지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 방문지(1820)로부터 하차 위치보다 가까운 위치에, 차량(100)이 정차 가능한 지점이 있는 것으로 판단되는 경우, 해당 위치를 탑승 가능 위치(1815)로 판단할 수 있다.
도 18b를 참조하면, 프로세서(870)는, 탑승 가능 위치로 탑승 위치를 변경할 것인지 확인을 요청하는 정보를 탑승자의 이동 단말기(1840)에 송신할 수 있다.
프로세서(870)는, 이동 단말기(1840) 상에 하차 위치(1811)와, 탑승 가능 위치(1815)와, 방문지(1820)를 포함하는 크기의 맵(1850)이 표시되도록, 정보를 제공할 수 있다.
프로세서(870)는, 이동 단말기(1840)에, 하차 위치(1811)를 나타내는 그래픽 이미지(1851)와, 탑승 가능 위치(1815)를 나타내는 그래픽 이미지(1855)가 표시되도록, 맵 정보를 전송할 수 있다.
이동 단말기(1840)는, 프로세서(870)로부터 수신한 정보에 기초하여, 하차 위치(1811), 탑승 가능 위치(1815), 방문지(1850)를 포함하는 스케일의 맵이 표시되도록, 제어할 수 있다.
이동 단말기(1840)는, 프로세서(870)로부터 수신한 정보에 기초하여, 방문지(1820)를 나타내는 이미지(1857)와, 탑승 위치의 변경을 나타내는 그래픽 이미지(1859)가 표시되도록 제어할 수 있다.
이동 단말기(1840)는, 프로세서(870)로부터 수신한 정보에 기초하여, 사용자가 탑승 위치를 변경할지 여부를 선택할 수 있는 메뉴(1860)를 표시할 수 있다.
이동 단말기(1840)는, 메뉴(1860)에 대한 사용자 입력 정보를, 프로세서(870)로 전송할 수 있다.
프로세서(870)는, 이동 단말기(1840)로부터 수신한 사용자 입력 정보에 기초하여, 탑승 가능 위치(1815)로 탑승 위치를 변경할 것인지 여부를 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 탑승자가 탑승 위치 변경하는 메뉴(1861)를 선택한 것으로 판단되면, 탑승 가능 위치(1815)를 탑승자의 탑승 위치로 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 탑승자가 탑승 위치 변경을 거절하는 메뉴(1862)를 선택한 것으로 판단되면, 하차 위치(1811)를 탑승 위치로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승 위치가 변경된 경우, 주차 위치로부터 변경된 탑승 위치까지 이동하기 위한 주행 경로를 생성할 수 있다.
프로세서(870)는, 주행 경로가 변경된 경우, 변경된 주행 경로 및 주행 경로 인근의 주변 환경 정보에 기초하여, 변경된 주행 경로로 주행하는 이동 시간을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 변경된 이동 시간에 기초하여, 출차 시점을 판단하고, 자율 출차를 수행할 수 있다.
이와 같이 구성되는 운행 시스템(800)은, 탑승자의 위치에 따라 탑승 위치 및 탑승 시간을 변경할 수 있고, 탑승자가 변경 여부를 확인할 수 있도록 함으로써, 사용자 친화적으로 차량(100)의 운행을 제어할 수 있는 이점이 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
100 : 차량 800 : 운행 시스템
810 : 센서 830 : 인터페이스부
840 : 메모리 870 : 프로세서
890 : 전원 공급부

Claims (20)

  1. 탑승자의 하차를 감지하는 센서;
    인터페이스부;
    상기 인터페이스부를 통하여 획득한 정보에 기초하여, 차량의 주차 지점을 판단하고,
    탑승자의 하차가 감지되는 경우,
    차량이 주차 지점에 주차되도록, 상기 인터페이스부를 통하여 차량 구동 장치에 제어 신호를 제공하는 프로세서;를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    차량의 위치에서 주차 지점까지 왕복하기 위한 이동 시간을 판단하고,
    탑승자가 하차 후 재승차 하기까지 소요되는 복귀 시간을 판단하고,
    이동 시간 및 복귀 시간에 기초하여, 자율 주차를 수행할지 여부를 판단하고,
    자율 주차를 수행할지 판단한 결과에 기초하여, 상기 차량 구동 장치를 제어하고,
    상기 프로세서는,
    상기 인터페이스부를 통하여, 차량의 센싱부, 오브젝트 검출 장치 및 통신 장치 중 적어도 하나로부터 획득한 정보에 기초하여,
    탑승자가 차량으로부터 기 설정된 거리 이상 이탈한 것으로 판단되거나, 또는 탑승자가 차량으로부터 기 설정된 시간 이상 이탈한 것으로 판단되는 경우,
    차량이 이동하도록 상기 차량 구동 장치를 제어하고,
    상기 프로세서는,
    상기 탑승자가 차량으로부터 기 설정된 거리 또는 설정된 시간 이상 이탈한 것으로 판단되기 전이라도, 긴급 차량이 있다고 판단되거나 정차 가능한 일정 시간을 초과하는 것으로 판단되는 경우,
    상기 차량이 이동하도록 상기 차량 구동 장치를 제어하는, 자율 주행 차량의 운행 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 인터페이스부를 통하여, 차량의 입력부 또는 상기 통신 장치로부터, 장소와 관련된 사용자 입력 정보를 획득하고,
    사용자 입력 정보에 기초하여, 복귀 시간을 판단하는, 자율 주행 차량의 운행 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 인터페이스부를 통하여, 상기 통신 장치가 탑승자의 방문지의 시설(infrastructure)과 V2I(vehicle to infrastructure) 통신하여 수신한, 탑승자의 복귀 시간에 관한 정보를 획득하고,
    탑승자의 복귀 시간에 관한 정보에 더 기초하여, 복귀 시간을 판단하는, 자율 주행 차량의 운행 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량으로부터 일정 거리 이내인 시설의 위치 정보를 포함하는 내비게이션 정보를 획득하고,
    내비게이션 정보에 기초하여, 탑승자가 방문할 것으로 예상되는 예상 방문지를 판단하고,
    차량으로부터 예상 방문지까지의 거리에 기초하여, 복귀 시간을 판단하는, 자율 주행 차량의 운행 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 인터페이스부를 통하여, 차량의 메모리 또는 탑승자의 이동 단말기로부터, 탑승자의 일정에 관한 정보 및 방문지 이력에 관한 정보 중 적어도 어느 하나를 획득하고,
    탑승자의 일정에 관한 정보 및 방문지 이력에 관한 정보 중 적어도 어느 하나에 더 기초하여, 예상 방문지를 판단하는, 자율 주행 차량의 운행 시스템.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    복수의 탑승자가 하차한 것으로 판단되는 경우,
    복수의 탑승자 중 대표자를 판단하고,
    대표자를 기준으로 복귀 시간을 판단하는, 자율 주행 차량의 운행 시스템.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    탑승자의 하차가 감지되는 경우,
    복귀 시간이 판단되기 전까지, 차량이 배회 주행하도록, 상기 차량 구동 장치를 제어하는, 자율 주행 차량의 운행 시스템.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    복귀 시간이 기 설정된 값 이상이라고 판단되는 경우,
    상기 차량 구동 장치를 제어하여 자율 주차를 수행하는, 자율 주행 차량의 운행 시스템.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    복귀 시간이 기 설정된 값 미만이라고 판단되는 경우,
    차량이 정차하거나 또는 배회 주행하도록, 상기 차량 구동 장치를 제어하는, 자율 주행 차량의 운행 시스템.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 인터페이스부를 통하여, 상기 오브젝트 검출 장치, 상기 통신 장치 및 내비게이션 시스템 중 적어도 어느 하나로부터, 차량 주변의 도로 정보를 획득하고,
    도로 정보에 기초하여, 차량이 정차 가능 구역에 위치하는지 판단하고,
    차량이 정차 가능 구역에 위치한 것으로 판단되는 경우,
    차량이 정차하도록, 상기 차량 구동 장치를 제어하는, 자율 주행 차량의 운행 시스템.
  13. 제 10 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    복귀 시간이 이동 시간보다 길다고 판단되는 경우,
    자율 주차를 수행하는, 자율 주행 차량의 운행 시스템.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량을 주차할 수 있는, 복수의 주차 가능 지점이 존재하는 것으로 판단되는경우,
    차량으로부터의 거리에 기초하여, 복수의 주차 가능 지점 중에서 주차 지점을 판단하는, 자율 주행 차량의 운행 시스템.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 인터페이스부를 통하여, 내비게이션 시스템, 상기 통신 장치 및 차량의 메모리 중 적어도 어느 하나로부터, 복수의 주차 가능 지점 각각의 주차 요금에 관한 정보를 획득하고,
    복수의 주차 가능 지점 각각의 주차 요금에 관한 정보에 더 기초하여, 주차 지점을 판단하는, 자율 주행 차량의 운행 시스템.
  16. 제 13 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 인터페이스부를 통하여, 획득한 맵 데이터에 기초하여, 차량의 위치에서 주차 지점까지 왕복하기 위한 주행 경로를 생성하고,
    상기 인터페이스부를 통하여, 차량의 내비게이션 시스템 및 상기 통신 장치 중 적어도 하나로부터, 주행 경로 인근의 주변 환경 정보를 획득하고,
    주행 경로 및 주변 환경 정보에 기초하여, 이동 시간을 판단하는, 자율 주행 차량의 운행 시스템.
  17. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량이 주차된 상태에서,
    탑승자의 복귀 시간 및 이동 시간에 기초하여, 자율 출차를 수행하도록, 상기 인터페이스부를 통하여 상기 차량 구동 장치에 제어 신호를 제공하는, 자율 주행 차량의 운행 시스템.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량이 주차된 상태에서,
    상기 인터페이스부를 통하여, 차량의 통신 장치로부터 기 설정된 시간 간격에 따라 주변 환경 정보를 획득하고,
    주행 경로 및 변경된 주변 환경 정보에 기초하여, 이동 시간을 판단하고 자율 출차를 수행하는, 자율 주행 차량의 운행 시스템.
  19. 제 17 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량이 주차된 상태에서,
    탑승자의 탑승 위치 및 탑승 시간이 변경된 것으로 판단되는 경우,
    변경된 탑승 시간까지 주차 지점에서 변경된 탑승 위치로 이동하기 위한, 주행 경로를 생성하고 자율 출차를 수행하는, 자율 주행 차량의 운행 시스템.
  20. 제 19 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량이 주차된 상태에서,
    상기 인터페이스부를 통하여, 차량의 통신 장치가 탑승자의 이동 단말기로부터 수신한 탑승자의 위치 정보를 획득하고,
    탑승자의 위치 정보에 기초하여, 탑승 위치 및 탑승 시간을 판단하고,
    탑승 위치 또는 탑승 시간이 변경된 것으로 판단되는 경우,
    변경된 탑승 위치 또는 변경된 탑승 시간을 포함하는 정보가 탑승자의 이동 단말기로 송신되도록, 상기 인터페이스부를 통하여 상기 통신 장치에 제어 신호를 제공하고,
    상기 인터페이스부를 통하여, 상기 통신 장치가 탑승자의 이동 단말기로부터 수신한 사용자 입력 정보를 획득하고,
    사용자 입력 정보에 더 기초하여, 탑승 위치 및 탑승 시간을 판단하는, 자율 주행 차량의 운행 시스템.
KR1020170164467A 2017-12-01 2017-12-01 차량의 운행 시스템 KR102058049B1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170164467A KR102058049B1 (ko) 2017-12-01 2017-12-01 차량의 운행 시스템
US16/206,412 US10921808B2 (en) 2017-12-01 2018-11-30 Vehicle control device for controlling a vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170164467A KR102058049B1 (ko) 2017-12-01 2017-12-01 차량의 운행 시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190065042A KR20190065042A (ko) 2019-06-11
KR102058049B1 true KR102058049B1 (ko) 2020-01-22

Family

ID=66657665

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170164467A KR102058049B1 (ko) 2017-12-01 2017-12-01 차량의 운행 시스템

Country Status (2)

Country Link
US (1) US10921808B2 (ko)
KR (1) KR102058049B1 (ko)

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10974717B2 (en) * 2018-01-02 2021-04-13 Ford Global Technologies, I.LC Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
JP6958428B2 (ja) * 2018-02-27 2021-11-02 トヨタ自動車株式会社 情報システム、情報処理方法およびプログラム
JP7206608B2 (ja) * 2018-03-26 2023-01-18 株式会社デンソー 停止位置制御装置
US11543824B2 (en) * 2018-10-09 2023-01-03 Waymo Llc Queueing into pickup and drop-off locations
US10877479B2 (en) * 2018-12-12 2020-12-29 Waymo Llc Multiple destination trips for autonomous vehicles
KR20200084464A (ko) * 2018-12-27 2020-07-13 현대자동차주식회사 자율 발렛 주차를 지원하는 시스템 및 방법, 그리고 이를 위한 인프라 및 차량
KR20210030155A (ko) * 2019-09-09 2021-03-17 엘지전자 주식회사 로봇 및 그 제어 방법
JP7222339B2 (ja) * 2019-10-25 2023-02-15 トヨタ自動車株式会社 自動駐車システム
JP2021149713A (ja) * 2020-03-19 2021-09-27 本田技研工業株式会社 収容領域管理装置
CN113259906A (zh) * 2021-05-08 2021-08-13 广州小鹏新能源汽车有限公司 一种车辆间的通信方法、装置、电子设备和介质
WO2023042300A1 (ja) * 2021-09-15 2023-03-23 三菱電機株式会社 車両運行管理装置、車両運行管理システム、車両運行管理プログラムおよび車両運行管理方法
CN113954872A (zh) * 2021-10-29 2022-01-21 广州文远知行科技有限公司 自动熄火方法、装置、可移动载体及存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009276112A (ja) * 2008-05-13 2009-11-26 Nissan Motor Co Ltd 目的地予測装置および目的地予測方法
JP2012048563A (ja) * 2010-08-27 2012-03-08 Toyota Motor Corp 自動運転制御装置
JP2016057946A (ja) * 2014-09-11 2016-04-21 株式会社駐車場綜合研究所 自動運転車管理装置、自動運転車管理システム、自動運転車管理方法、自動運転車管理プログラム
WO2016147368A1 (ja) * 2015-03-19 2016-09-22 三菱電機株式会社 運転制御装置及び運転制御方法
JP2017091557A (ja) * 2014-04-30 2017-05-25 みこらった株式会社 自動運転車及び自動運転車用プログラム

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9631933B1 (en) * 2014-05-23 2017-04-25 Google Inc. Specifying unavailable locations for autonomous vehicles
US20150377635A1 (en) * 2014-06-27 2015-12-31 Here Global B.V. Method and apparatus for determining a drop-off and a pick-up location based on fitness goals
US9805605B2 (en) * 2015-08-12 2017-10-31 Madhusoodhan Ramanujam Using autonomous vehicles in a taxi service
US20170329346A1 (en) * 2016-05-12 2017-11-16 Magna Electronics Inc. Vehicle autonomous parking system
US11010615B2 (en) * 2016-11-14 2021-05-18 Lyft, Inc. Rendering a situational-awareness view in an autonomous-vehicle environment
US10838428B2 (en) * 2017-11-29 2020-11-17 Honda Motor Co., Ltd. Autonomous drop-off and pick-up

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009276112A (ja) * 2008-05-13 2009-11-26 Nissan Motor Co Ltd 目的地予測装置および目的地予測方法
JP2012048563A (ja) * 2010-08-27 2012-03-08 Toyota Motor Corp 自動運転制御装置
JP2017091557A (ja) * 2014-04-30 2017-05-25 みこらった株式会社 自動運転車及び自動運転車用プログラム
JP2016057946A (ja) * 2014-09-11 2016-04-21 株式会社駐車場綜合研究所 自動運転車管理装置、自動運転車管理システム、自動運転車管理方法、自動運転車管理プログラム
WO2016147368A1 (ja) * 2015-03-19 2016-09-22 三菱電機株式会社 運転制御装置及び運転制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
US10921808B2 (en) 2021-02-16
KR20190065042A (ko) 2019-06-11
US20190171209A1 (en) 2019-06-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102058049B1 (ko) 차량의 운행 시스템
KR102064220B1 (ko) 차량용 주행 시스템 및 차량
KR102064223B1 (ko) 차량용 주행 시스템 및 차량
US11409307B2 (en) Apparatus for providing map
KR101982774B1 (ko) 자율 주행 차량
KR102014261B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR102060070B1 (ko) 자동주차장치 및 이의 제어방법
KR102026697B1 (ko) 주행 시스템 및 차량
KR102013590B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR102077573B1 (ko) 자동 주차 시스템 및 차량
KR102064222B1 (ko) 차량의 운행 시스템을 제어하는 방법
KR102007304B1 (ko) 차량 주행 시스템 및 차량
KR102037324B1 (ko) 자율주행 차량 및 그 제어 방법
KR102049863B1 (ko) 자율주행 차량 및 그 제어 방법
KR102014259B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR102073861B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR20190041253A (ko) 자율주행차량 및 이의 제어방법
KR102007227B1 (ko) 컴퓨팅 디바이스
KR102120108B1 (ko) 자율주행 차량 및 그 제어 방법
KR101989095B1 (ko) 자율 주행 차량
KR20190041173A (ko) 자율주행 차량 및 그 제어 방법
KR101979268B1 (ko) 자율 주행 시스템
KR101977092B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR102025809B1 (ko) 차량 주행 제어 장치 및 차량 주행 방법
KR102035135B1 (ko) 차량 사고 정보 제공 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
X091 Application refused [patent]
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant