JP2021149713A - 収容領域管理装置 - Google Patents

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順平 野口
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岳 島本
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雄太 高田
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龍馬 田口
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Abstract

【課題】適切な利用料金を徴収することができ、収容領域の管理を円滑に行うことができる収容領域管理装置を提供する。【解決手段】車両Ｍを収容する駐車場ＰＡを管理する駐車場管理装置４００は、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際に、通信部４１０を介して車両Ｍの駐車位置に関する希望環境を含む希望環境情報を取得する取得部４２２と、この希望環境情報に基づいて車両Ｍの駐車位置を決定する駐車位置決定部４２４と、この希望環境情報及び決定した駐車位置の少なくとも一つに基づいて駐車場ＰＡの利用料金を決定する利用料金決定部４２６と、を備える。【選択図】図３

Description

本発明は、収容領域管理装置に関する。
駐車場の駐車スペースは、必ずしも同じ設置環境にあるわけではない。特許文献１の駐車券処理端末装置では、ショッピングセンターなどに設置された広い駐車場の場合、ショッピングセンターに遠い駐車エリアに駐車した場合に、駐車料金の割引を行うことが記載されている。
特開２０１２−１５５５２１号公報
しかしながら、特許文献１ではショッピングセンターからの距離に応じて割引を行うものであるが、ユーザの希望は多岐にわたる。このようなユーザの収容位置に関する多用な希望環境に応じることが利便性の向上につながる。一方で、駐車場の管理側からすれば、多用な希望環境を持つユーザの車両が入場した場合であっても円滑な管理を行い、利用料金を適切に徴収することが望まれる。
本発明は、適切な利用料金を徴収することができ、収容領域の管理を円滑に行うことができる収容領域管理装置を提供する。
本発明は、
移動体を収容する収容領域を管理する収容領域管理装置であって、
前記移動体が前記収容領域に進入する際に、前記移動体の収容位置に関する希望環境を含む情報を取得する取得部と、
前記情報に基づいて前記移動体の収容位置を決定する収容位置決定部と、
前記情報及び前記収容位置の少なくとも一つに基づいて前記収容領域の利用料金を決定する利用料金決定部と、を備える。
本発明によれば、移動体の収容位置に関する希望環境に応じて収容位置を決定するとともに適切な利用料金を徴収することができ、収容領域の管理を円滑に行うことができる。
本実施形態の車両システムの構成の一例を示す図である。 本実施形態の駐車場管理装置が管理する駐車場の一例を示す図である。 本実施形態の駐車場管理装置の構成の一例を示す図である。 駐車スペース状態テーブルの一例を示す図である。 料金テーブルの一例を示す図である。 料金テーブルの他の例を示す図である。
以下、本発明の収容領域管理装置の一実施形態を、添付図面に基づいて説明する。なお、以下の実施形態においては、本発明における移動体を車両とし、本発明における収容領域を駐車場とした例を説明する。また、以下の実施形態においては、本発明の収容領域管理装置を、駐車場を管理する駐車場管理装置とした例を説明する。
［車両システム］
まず、本実施形態の車両（以下、車両Ｍともいう）について説明する。車両Ｍは、図１に示す車両システム１を備える。車両システム１は、少なくとも、限られた特定の領域内（例えば後述の駐車場ＰＡ内）では車両Ｍに関するすべての運転タスクを実施可能な機能を有する。ここで、運転タスクは、例えば、車両Ｍの左右方向の動き（ステアリング）の制御、前後方向の動き（加速、減速）の制御、運転環境の監視などの車両Ｍの操縦に必要なリアルタイムの運転機能や、走行軌道のプラニングなどの戦術的な機能である。車両Ｍは、駆動源と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪を含む車輪（例えば二輪、三輪又は四輪）とを有する車両である。車両Ｍの駆動源は、例えば電動機である。また、車両Ｍの駆動源は、ガソリンエンジンなどの内燃機関や、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。
図１に示すように、車両システム１は、カメラ１１と、レーダ装置１２と、ファインダ１３と、車両センサ１４と、入出力デバイス２０と、通信装置３０と、ナビゲーション装置４０と、運転操作子５０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、を備える。これらの各装置は、有線又は無線の通信網により、互いに通信可能に接続される。これらの各装置を接続する通信網は、例えばＣＡＮ(Controller Area Network)である。
カメラ１１は、車両Ｍの周辺（例えば車両Ｍの前方）を撮影するデジタルカメラであり、撮影により得られた画像データを自動運転制御装置１００へ出力する。レーダ装置１２は、例えばミリ波帯の電波を用いたレーダ装置であり、車両Ｍの周辺（例えば車両Ｍの前方、後方および側方）にある物体の位置を検出し、その検出結果を自動運転制御装置１００へ出力する。
ファインダ１３は、例えばＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）であり、所定のレーザ光を用いて、車両Ｍの周辺（例えば車両Ｍの前方、後方および側方）にある物体（対象物）までの距離を計測し、その計測結果を自動運転制御装置１００へ出力する。
車両センサ１４は、例えば、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、車両Ｍの加速度を検出する加速度センサ、車両Ｍの鉛直軸回りの角速度を検出する角速度センサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサなどを含む。また、車両センサ１４は、後述の通信装置３０が通信に用いる電波の電波強度（すなわち通信強度）を検出する電波強度センサを含む。車両センサ１４は、各センサによる検出結果を自動運転制御装置１００へ出力する。
入出力デバイス２０は、車両Ｍのユーザに対して各種情報を出力する出力デバイスと、車両Ｍのユーザから各種入力操作を受け付ける入力デバイスと、を含む。なお、本実施形態において、ユーザは、車両Ｍを管理または所有して車両Ｍを使用する者に限らない。例えば、ユーザは、車両Ｍを管理または所有する者からの依頼を受けて、その代理として車両Ｍを使用する者であってもよい。入出力デバイス２０の出力デバイスは、例えば、自動運転制御装置１００の処理結果に基づく表示を行うディスプレイである。この出力デバイスは、スピーカ、ブザー、表示灯などであってもよい。また、入出力デバイス２０の入力デバイスは、例えば、ユーザから受け付けた入力操作に応じた操作信号を自動運転制御装置１００へ出力するタッチパネルや操作ボタン（キーやスイッチなど）である。
通信装置３０は、ネットワーク３５に接続され、ネットワーク３５を介して車両システム１の外部に設けられた他装置と通信する。ネットワーク３５は、例えば、移動体通信網、Ｗｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などである。
通信装置３０は、例えば、車両Ｍのユーザが携行する端末装置３００や、車両Ｍを駐車可能な駐車場ＰＡを管理する駐車場管理装置４００と通信する。端末装置３００は、例えばスマートフォンやタブレット端末などであり、ネットワーク３５に接続され、入出力デバイス３１０を備える電子機器である。入出力デバイス３１０は、例えば、ユーザに対して各種情報を表示するディスプレイや、ユーザの入力操作を受け付けるタッチパネルなどである。駐車場ＰＡおよび駐車場管理装置４００については後述する。
ナビゲーション装置４０は、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System)受信機４１と、入出力デバイス４２と、を備える。また、ナビゲーション装置４０は、フラッシュメモリなどの記憶装置（不図示）を備えており、この記憶装置には第１地図情報４３が記憶される。第１地図情報４３は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状を表す情報である。また、第１地図情報４３は、道路の曲率やＰＯＩ(Point Of Interest)を表す情報を含んでもよい。
ＧＮＳＳ受信機４１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍが位置する地点の緯度および経度を、車両Ｍの位置として特定する。また、ナビゲーション装置４０は、車両センサ１４の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって車両Ｍの位置を特定あるいは補正するようにしてもよい。
入出力デバイス４２は、車両Ｍのユーザに対して各種情報を出力する出力デバイスと、車両Ｍのユーザから各種入力操作を受け付ける入力デバイスと、を含む。入出力デバイス４２の出力デバイスは、例えば、ナビゲーション装置４０の処理結果に基づく表示を行う（例えば後述の地図上経路を表示する）ディスプレイである。また、入出力デバイス４２の入力デバイスは、例えば、ユーザから受け付けた入力操作に応じた操作信号をナビゲーション装置４０へ出力するタッチパネルや操作ボタン（キーやスイッチなど）である。なお、入出力デバイス４２は、入出力デバイス２０と共通化されてもよい。
例えば、ナビゲーション装置４０は、ＧＮＳＳ受信機４１により特定された車両Ｍの位置から、ユーザにより入力された目的地までの経路（以下、地図上経路ともいう）を、第１地図情報４３を参照して決定する。そして、ナビゲーション装置４０は、決定した地図上経路を、入出力デバイス４２によってユーザに案内する。また、ナビゲーション装置４０は、ＧＮＳＳ受信機４１により特定された車両Ｍの位置を示す情報や、決定した地図上経路を示す情報を自動運転制御装置１００へ出力する。
なお、ナビゲーション装置４０は、端末装置３００の機能によって実現されてもよい。また、例えば、車両Ｍの位置と、ユーザにより入力された目的地とを示す情報を通信装置３０が車両システム１の外部のサーバ装置（ナビゲーションサーバ）へ送信するようにし、このサーバ装置によってナビゲーション装置４０の機能が実現されるようにしてもよい。
運転操作子５０は、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックなどの操作子を含む。運転操作子５０には、運転操作子５０に対する操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが設けられる。運転操作子５０のセンサによる検出結果は、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とのうちの一部又は全部へ出力される。
走行駆動力出力装置２００は、車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、電動機と、電動機を制御する電動機ＥＣＵ（Electronic Control Unit）と、を備える。電動機ＥＣＵは、運転操作子５０（例えばアクセルペダル）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、電動機を制御する。また、駆動源としての内燃機関や変速機を車両Ｍが備える場合に、走行駆動力出力装置２００は、内燃機関や変速機とこれらを制御するＥＣＵとを含んでもよい。
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵと、を備える。ブレーキＥＣＵは、運転操作子５０（例えばブレーキペダル）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、ブレーキ装置２１０の電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータと、を備える。ステアリング装置２２０の電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、運転操作子５０（例えばステアリングホイール）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、ステアリング装置２２０の電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
［自動運転制御装置］
自動運転制御装置１００は、環境認識部１１０と、高精度位置認識部１２０と、行動計画生成部１３０と、行動制御部１４０と、を備える。また、自動運転制御装置１００は、自動運転制御装置１００の各機能部（例えば高精度位置認識部１２０）がアクセス可能なフラッシュメモリなどにより実現される記憶装置（不図示）を備えており、この記憶装置には第２地図情報１５０が記憶される。
第２地図情報１５０は、第１地図情報４３よりも高精度な地図情報である。第２地図情報１５０は、例えば、車線の中央を示す情報や車線の境界線（例えば道路区画線）を示す情報などを含む。また、第２地図情報１５０には、道路情報、交通規制情報、住所情報、施設情報、電話番号情報などが含まれていてもよい。
また、第２地図情報１５０は、通信装置３０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。例えば、通信装置３０は、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際に、駐車場ＰＡ内の車線や各駐車スペースの位置などを示す情報（以下、駐車場内地図情報ともいう）を駐車場管理装置４００から受信する。そして、自動運転制御装置１００は、受信した駐車場内地図情報を第２地図情報１５０に組み込むように、第２地図情報１５０をアップデートする。これにより、自動運転制御装置１００は、第２地図情報１５０を参照して、駐車場ＰＡ内の各駐車スペースの位置などを特定することができる。また、第２地図情報１５０は、地図情報を配信するサーバなどと通信装置３０が通信することにより、アップデートされてよい。
環境認識部１１０は、カメラ１１とレーダ装置１２とファインダ１３とのうちの一部又は全部により取得される情報に対してセンサ・フュージョン処理を行い、車両Ｍの周辺にある物体を認識するとともにその位置を認識する。環境認識部１１０は、例えば、障害物、道路形状、信号機、ガードレール、電柱、周辺車両（速度や加速度などの走行状態、駐車状態含む）、レーンマーク、歩行者などを認識するとともにそれらの位置を認識する。
高精度位置認識部１２０は、ナビゲーション装置４０により特定された車両Ｍの位置、車両センサ１４による検出結果、カメラ１１により撮影された画像、第２地図情報などを参照して、車両Ｍの詳細な位置と姿勢を認識する。高精度位置認識部１２０は、例えば、車両Ｍが走行している走行車線を認識したり、該走行車線に対する自車両の相対位置及び姿勢を認識したりする。また、高精度位置認識部１２０は、例えば、駐車場ＰＡ内における車両Ｍの位置なども認識する。
行動計画生成部１３０は、車両Ｍの行動計画を生成する。具体的に説明すると、行動計画生成部１３０は、車両Ｍが将来走行する目標軌道を、車両Ｍの行動計画として生成する。目標軌道は、例えば、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を、所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとに並べて表現される情報である。また、目標軌道は、所定の時刻ごと、あるいは軌道点ごとの車両Ｍの目標速度や目標加速度などの速度要素の情報を含んでもよい。行動計画生成部１３０は、例えば、通信装置３０によって受信した駐車場管理装置４００の指示にしたがって、行動計画を生成する。
行動制御部１４０は、行動計画生成部１３０によって生成された行動計画にしたがって車両Ｍが行動するように制御する。具体的に説明すると、行動制御部１４０は、行動計画生成部１３０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。行動制御部１４０は、例えば、目標軌道に付随する速度要素に基づいて走行駆動力出力装置２００やブレーキ装置２１０を制御したり、目標軌道の曲がり具合に応じてステアリング装置２２０を制御したりする。
なお、自動運転制御装置１００の各機能部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が所定のプログラム（ソフトウェア）を実行することによって実現される。また、自動運転制御装置１００の機能部の一部又は全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェアによって実現されてもよく、例えば、第２地図情報１５０を記憶する記憶装置および高精度位置認識部１２０はＭＰＵ（Map Positioning Unit）によって実現されてもよい。さらに、自動運転制御装置１００の機能部の一部又は全部は、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
［駐車場管理装置が管理する駐車場］
つぎに、図２を参照して、駐車場ＰＡの一例を説明する。図２に示すように、駐車場ＰＡは、駐車場管理装置４００によって管理される駐車場であり、ユーザの訪問先となる訪問先施設に併設された自動バレーパーキング方式の駐車場である。駐車場ＰＡは、車両（例えば車両Ｍ）を収容可能な複数の駐車スペースＰＳと、これら複数の駐車スペースＰＳの手前に設けられる乗降場ＰＬと、を備える。
以下、車両Ｍのユーザが駐車場ＰＡを利用する場合の例について説明する。
車両Ｍのユーザは乗降場ＰＬに車両Ｍを乗り付けて、乗降場ＰＬにて車両Ｍから降車する。
車両Ｍは、ユーザの降車後、自動運転を行って、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走入庫イベントを開始する。例えば、ユーザは、端末装置３００を用いて、自走入庫イベントの開始要求を駐車場管理装置４００へ送る。この開始要求に応じて、駐車場管理装置４００は、所定の駐車スペースＰＳに駐車する自走入庫イベントを行うように車両Ｍへ指示する。この指示にしたがって、車両Ｍは、駐車場管理装置４００の誘導や、カメラ１１、レーダ装置１２あるいはファインダ１３などによるセンシングを行いながら、駐車場管理装置４００により指示された駐車スペースＰＳまで移動する。これにより、車両Ｍは、駐車場管理装置４００により指示された駐車スペースＰＳを駐車位置として駐車される。
また、車両Ｍの出庫時には、車両Ｍは、自動運転を行って、駐車スペースＰＳから乗降場ＰＬまで移動する自走出庫イベントを行う。例えば、ユーザは、端末装置３００を用いて、自走出庫イベントの開始要求を駐車場管理装置４００へ送る。この開始要求に応じて、駐車場管理装置４００は、車両Ｍが駐車していた駐車スペースＰＳから乗降場ＰＬまで移動する自走出庫イベントを行うように車両Ｍへ指示する。この指示にしたがって、車両Ｍは、駐車場管理装置４００の誘導や、カメラ１１、レーダ装置１２あるいはファインダ１３などによるセンシングを行いながら、乗降場ＰＬまで移動する。車両Ｍのユーザは、乗降場ＰＬにて乗車し、駐車場ＰＡから退場する。
また、駐車場管理装置４００は、駐車場ＰＡの有効活用の観点から、既に駐車中の車両Ｍの駐車位置を、駐車場ＰＡ内の他の駐車位置に変更する再駐車、いわゆる「リパーク」を実施することができる。
［駐車場管理装置］
つぎに、図３を参照して、駐車場管理装置４００の構成の一例について説明する。図３に示すように、駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４４０とを備える。制御部４２０は、例えば、取得部４２２、駐車位置決定部４２４と、利用料金決定部４２６とを備える。制御部４２０の各構成要素は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることでインストールされてもよいし、他のサーバ等で管理しているものを実行するものでもよい。
記憶部４４０には、駐車場地図情報４４２、駐車スペース状態テーブル４４６、料金テーブル４４８などの情報が格納されている。記憶部４４０は、ＨＤＤやフラッシュメモリなどにより実現される。
通信部４１０は、例えば車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際に、車両Ｍまたはユーザの端末装置３００と無線（例えばネットワーク３５）により通信する。制御部４２０は、通信部４１０を介して取得した情報と、記憶部４４０に格納された情報とに基づいて、車両Ｍを駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４４２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４４２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。
取得部４２２は、通信部４１０を介して、車両Ｍの駐車位置に関する希望環境を含む情報（以下、希望環境情報と称する場合がある）を取得する。これらの車両Ｍの駐車位置に関する希望環境を含む情報は、駐車位置を選定する際に用いられる情報である。なお、取得部４２２は、必ずしも車両Ｍやユーザの端末装置３００から希望環境情報を取得する場合に限らず、駐車場ＰＡ（例えば、駐車場ＰＡの入口ゲート、乗降場ＰＬ）に備え付けの機器から希望環境情報を取得してもよい。
希望環境には、例えば、駐車場ＰＡ内で許容できる隣接する他の車両との許容間隔が含まれてもよい。駐車場ＰＡ内で許容できる隣接する他の車両との許容間隔は、車両Ｍが駐車スペースＰＳに駐車した際に隣の駐車スペースＰＳに駐車した車両との距離に関する情報であり、例えば、許容限界距離からなる情報であってもよく、大／中／小（広／中／狭）の別であってもよい。ユーザは隣接する他の車両との許容間隔を指定することができ、駐車場ＰＡの利便性が向上する。
希望環境には、例えば、駐車スペースＰＳの設置環境が含まれてもよい。設置環境には、駐車スペースＰＳの屋根の有無、駐車スペースＰＳのエリア枠の有無、の少なくとも一つが含まれる。駐車場ＳＰが屋外の場合、夏の暑い日、雨や雪の日などであればユーザは屋根ありの駐車スペースＰＳを指定することができる。一方で、太陽光発電パネル付きの車両であれば、ユーザは屋根なしの駐車スペースＰＳを選択することができる。
また、エリア枠が固定された駐車スペースＰＳに車両Ｍを駐車させることで安心感を覚えるユーザは、エリア枠ありの駐車スペースＰＳを指定することができ、エリア枠に関心のないユーザは、エリア枠なしの駐車スペースＰＳを指定することができる。ユーザは駐車スペースＰＳの屋根の有無、及び駐車スペースＰＳのエリア枠の有無などの設置環境を指定することができ、駐車場ＳＰの利便性が向上する。
希望環境には、例えば、乗降場ＰＬからの距離が含まれてもよい。ユーザは自動バレーパーキング方式の駐車場ＰＡ内で乗降場ＰＬからの距離を指定することができる。燃料の消費、電力の消費、タイヤの摩耗などが気になるユーザにとっては、駐車場ＰＡの利便性が向上する。また、ユーザは、出庫時に自走出庫イベントの開始要求を駐車場管理装置４００へ送った後、車両Ｍが乗降場ＰＬまでに到着する時間を短くしたければ、予め乗降場ＰＬからの距離を短く設定しておけばよい。ユーザが自動バレーパーキング方式の駐車場ＰＡ内で乗降場ＰＬからの距離を指定することができれば、駐車場ＰＡの利便性はさらに向上する。
希望環境には、例えば、リパークの許可／不許可が含まれてもよい。駐車場管理装置４００はリパークを実施するにあたって、対象となる車両Ｍのユーザの許可を得ることを条件としている。これにより、リパークが予めユーザの許可を得て実施されるため、ユーザの不信感、不快感などを招くことなく、駐車場ＰＡをより有効に活用することができる。
また、取得部４２２は、通信部４１０を介して、既に駐車場ＰＡに駐車されている車両Ｍの駐車スペース情報を取得する。この駐車スペース情報は、例えば駐車スペース状態テーブル４４６の形式で保存される。図４に示すように、駐車スペース状態テーブル４４６は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるか、を示す情報と、満状態である場合の駐車中の車両Ｍの識別情報である車両ＩＤと、満状態である場合の車両Ｍの入庫時刻とを含む。入庫時刻は、車両Ｍが駐車場ＰＡに入庫した時点で、その車両Ｍの車両ＩＤに対応付けて記録される。
駐車位置決定部４２４は、取得部４２２が取得した希望環境情報及び駐車スペース情報に基づいて車両Ｍの駐車位置を決定する。すなわち、駐車位置決定部４２４は、駐車スペース情報から得られた空き状態の駐車スペースＰＳのうち、希望環境情報に見合う駐車スペースＰＳを選択する。このとき、駐車位置決定部４２４は、駐車スペースＰＳの屋根の有無、駐車スペースＰＳのエリア枠の有無、乗降場ＰＬからの距離、などの希望環境情報を考慮する。
利用料金決定部４２６は、前述した希望環境情報及び／又は決定した駐車位置に基づいて駐車場ＰＡの利用料金を決定する。利用料金決定部４２６は、希望環境情報に基づいて駐車場ＰＡの利用料金を決定してもよく、希望環境情報に基づいて決定した駐車位置に応じて駐車場ＰＡの利用料金を決定してもよく、決定した駐車位置と希望環境情報の両方に基づいて駐車場ＰＡの利用料金を決定してもよい。
利用料金決定部４２６は、駐車場ＰＡ内で許容できる隣接する他の車両との許容間隔が大きいほど利用料金を高くすることができる。限られたスペースの駐車場ＰＡにおいて隣接する他の車両Ｍとの許容間隔が大きいほど車両Ｍを収容できる駐車スペースＰＳが限定されるととともに収容台数が少なくなるので、許容間隔が大きいほど利用料金を高くすることで、駐車場管理装置４００は適切な利用料金を徴収することができる。
また、利用料金決定部４２６は、駐車スペースＰＳの設置環境に基づいて利用料金を決定することができる。例えば、屋根ありの駐車スペースＰＳの利用料金を、屋根なしの駐車スペースＰＳの利用料金よりも高くしてもよく、エリア枠ありの駐車スペースＰＳの利用料金を、エリア枠なしの駐車スペースＰＳの利用料金よりも高くしてもよい。一般的に、屋根ありの駐車スペースＰＳの方が、屋根なしの駐車スペースＰＳよりも初期投資の額が大きい。また、エリア枠なしの駐車スペースＰＳの方が、エリア枠ありの駐車スペースＰＳよりも多くの駐車スペースＰＳを確保することができる。
特に、自動バレーパーキング方式の駐車場ＰＳでは、エリア枠なしの駐車スペースＰＳの場合、利用状況に応じて駐車スペースＰＳを変動させることができるので、駐車場ＰＡをより有効に活用することが可能となる。このように、駐車場ＰＡの有効活用に協力してくれるユーザに利用料金を減額することで、ユーザ及び駐車場管理装置４００の両方がメリットを享受できる。
利用料金決定部４２６で決定される利用料金は、図５及び図６に示すように、希望環境情報と対応付けられて料金テーブル４４８の形式で保存されていてもよい。図５は、屋根の有無及びエリア枠の有無と利用単価とが対応付けられたものであり、図６は、許容限界距離と加算料金とが対応付けられたものである。図５の例は、希望環境情報と利用単価とが対応付けられたものであるが、駐車位置と利用単価とが対応付けられたものでもよい。
利用料金決定部４２６は、例えば屋根の有無及びエリア枠の有無に基づく利用単価に利用時間を乗算し、さらに許容限界距離に応じた加算料金を加えて、利用料金を決定する。また、利用料金決定部４２６は、各項目ごとにポイントが付与され、合計ポイントに予め決められたポイント単価を乗算して利用料金を決定してもよい。
このように駐車場管理装置４００は、取得部４２２が、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際に、車両Ｍの駐車スペースＰＳに関する希望環境を含む情報である希望環境情報を取得することで、駐車位置決定部４２４が、ユーザの希望環境に適した収容位置を決定し、利用料金決定部は、希望環境に応じた利用料金を決定する。したがって、駐車場管理装置４００は、希望環境に応じて駐車位置を決定することができるとともに適切な利用料金を徴収することができ、駐車場ＰＡの管理を円滑に行うことができる。また、ユーザは希望環境に沿った駐車スペースＰＳに車両Ｍを収容することができるので、駐車場ＰＡの利便性が向上する。
また、利用料金決定部４２６は、リパークを許可したユーザに対し利用料金を減額することができる。駐車場管理装置４００は、リパークを行うことで駐車場ＰＡをより有効に活用することが可能となる。駐車場ＰＡの有効活用に協力してくれるユーザに利用料金を減額することで、ユーザ及び駐車場管理装置４００の両方がメリットを享受できる。なお、利用料金決定部４２６は、利用料金を減額する代わりに、次回利用料金の割引クーポン、訪問先施設で利用可能なクーポン、電子マネー等などの報酬を付与してもよい。
また、利用料金決定部４２６は、前述した車両情報及びメンテナンス要求の他、利用時間（駐車時間）、駐車時間帯（早朝、深夜、昼間等）、駐車場ＰＡの混雑状況（混雑時、閑散時）等によって、利用料金を変動してもよい。利用料金決定部４２６は、駐車場ＰＡの利用状況に基づいて利用料金を変動させることで、駐車場管理装置４００の負荷に応じた利用料金を徴収することができる。また、駐車場ＰＡの利用状況に基づいて利用料金を変動させることで、利用者の誘致を行い駐車場ＰＡの稼働率を向上させることができる。
上記実施形態は、いわゆる車両を駐車場に駐車させるものである。しかしながら、本発明の思想は、この様な実施形態には限定されず、車両を含む移動体（例えばロボットなど）についても適用される。すなわち、本発明は、移動体を収容可能な収容領域に移動体を収容する場合をも含む。この考え方の下では、「駐車」は「停止」という概念まで拡張され、実施形態の「駐車場管理装置」は「収容領域管理装置」という概念まで拡張される。「退場」及び「入場」は、「退出」及び「進入」という概念まで拡張される。「リパーク」は、「収容位置変更」という概念まで拡張される。
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。
（１） 移動体（車両Ｍ）を収容する収容領域（駐車場ＰＡ）を管理する収容領域管理装置（駐車場管理装置４００）であって、
前記移動体が前記収容領域に進入する際に、前記移動体の収容位置に関する希望環境を含む情報を取得する取得部（取得部４２２）と、
前記情報に基づいて前記移動体の収容位置を決定する収容位置決定部（駐車位置決定部４２４）と、
前記情報及び前記収容位置の少なくとも一つに基づいて前記収容領域の利用料金を決定する利用料金決定部（利用料金決定部４２６）と、を備える、収容領域管理装置。
（１）によれば、ユーザは希望環境に沿った収容位置に移動体を収容することができるので、収容領域の利便性が向上する。また、収容領域管理装置では、取得部が、移動体が収容領域に進入する際に、移動体の収容位置に関する希望環境を含む情報を取得する。これにより、収容位置決定部は、希望環境に適した収容位置を決定し、利用料金決定部は、希望環境に応じた利用料金を決定する。したがって、収容領域管理装置は、希望環境に応じて適切に収容領域を管理することができる。
（２） （１）に記載の収容領域管理装置であって、
前記希望環境には、前記収容領域内で許容できる隣接する他の移動体との許容間隔が含まれ、
前記利用料金決定部は、前記許容間隔が大きいほど前記利用料金を高くする、収容領域管理装置。
（２）によれば、ユーザは隣接する他の移動体との許容間隔を指定することができ、収容領域の利便性が向上する。また、限られたスペースの収容領域において隣接する他の移動体との許容間隔が大きいほど収容台数が少なくなるので、許容間隔が大きいほど利用料金を高くすることで、収容領域管理装置は適切な利用料金を徴収することができる。
（３） （１）又は（２）に記載の収容領域管理装置であって、
前記希望環境には、収容スペースの設置環境が含まれ、
前記利用料金決定部は、前記設置環境に基づいて前記利用料金を決定する、収容領域管理装置。
（３）によれば、ユーザは収容スペースの設置環境を指定することができ、収容領域の利便性が向上する。また、利用料金決定部が収容スペースの設置環境に基づいて利用料金を決定するので、収容領域管理装置は収容スペースの設置環境によって適切な利用料金を徴収することができる。
（４） （３）に記載の収容領域管理装置であって、
前記設置環境には、前記収容スペースの屋根の有無、前記収容スペースのエリア枠の有無、の少なくとも一つが含まれる、収容領域管理装置。
（４）によれば、ユーザは収容スペースの屋根の有無、及び収容スペースのエリア枠の有無などの設置環境を指定することができ、収容領域の利便性が向上する。また、収容領域管理装置は、収容スペースの屋根の有無、及び収容スペースのエリア枠の有無の少なくとも一つに応じて適切な利用料金を徴収することができる。
（５） （３）又は（４）に記載の収容領域管理装置であって、
前記収容領域は、前記移動体のユーザを乗降させる乗降場（乗降場ＰＬ）を備え、
前記収容領域管理装置は、少なくとも前記乗降場と前記移動体を収容する収容スペースとの間で前記移動体を自動運転する自動バレーパーキング制御を実行可能に構成され、
前記設置環境には、前記乗降場から前記収容スペースまでの距離が含まれる、収容領域管理装置。
（５）によれば、ユーザは自動バレーパーキング方式の収容領域内で乗降場から収容スペースまでの距離を指定することができ、収容領域の利便性が向上する。また、収容領域管理装置は、自動バレーパーキング方式の収容領域内で移動体の退出及び進入における制御が必要となるため、負荷に応じて収容領域管理装置は適切な利用料金を徴収することができる。
（６） （１）又は（２）に記載の収容領域管理装置であって、
前記希望環境には、前記収容領域に停止中の前記移動体の収容位置を、前記収容領域内の他の収容位置に変更する収容位置変更（リパーク）の許可が含まれる、収容領域管理装置。
（６）によれば、収容領域管理装置は、収容位置変更を行うことで収容領域をより有効に活用することが可能となる。また、収容位置変更が予めユーザの許可を得て実施されるため、ユーザの不信感、不快感などを招くことを回避できる。
（７） （１）〜（６）のいずれかに記載の収容領域管理装置であって、
前記移動体又は前記移動体のユーザの端末装置（端末装置３００）と通信可能な通信部（通信部４１０）をさらに備え、
前記取得部は、前記通信部を介して前記情報を取得する、収容領域管理装置。
（７）によれば、取得部は通信部を介して情報を取得するので、情報の取得が容易となる。
（８） （１）〜（７）のいずれかに記載の収容領域管理装置であって、
前記利用料金決定部は、前記収容領域の利用状況に基づいて前記利用料金を変動させる、収容領域管理装置。
（８）によれば、収容領域の利用状況に基づいて利用料金を変動させることで、収容領域管理装置の負荷に応じた利用料金を徴収することができる。また、収容領域の利用状況に基づいて利用料金を変動させることで、利用者の誘致を行い収容領域の稼働率を向上させることができる。
３００ 端末装置
４００ 駐車場管理装置（収容領域管理装置）
４１０ 通信部
４２４ 駐車位置決定部（収容位置決定部）
４２６ 利用料金決定部
Ｍ 車両（移動体）
ＰＡ 駐車場（収容領域）
ＰＬ 乗降場

Claims (8)

  1. 移動体を収容する収容領域を管理する収容領域管理装置であって、
    前記移動体が前記収容領域に進入する際に、前記移動体の収容位置に関する希望環境を含む情報を取得する取得部と、
    前記情報に基づいて前記移動体の収容位置を決定する収容位置決定部と、
    前記情報及び前記収容位置の少なくとも一つに基づいて前記収容領域の利用料金を決定する利用料金決定部と、を備える、収容領域管理装置。
  2. 請求項１に記載の収容領域管理装置であって、
    前記希望環境には、前記収容領域内で許容できる隣接する他の移動体との許容間隔が含まれ、
    前記利用料金決定部は、前記許容間隔が大きいほど前記利用料金を高くする、収容領域管理装置。
  3. 請求項１又は２に記載の収容領域管理装置であって、
    前記希望環境には、収容スペースの設置環境が含まれ、
    前記利用料金決定部は、前記設置環境に基づいて前記利用料金を決定する、収容領域管理装置。
  4. 請求項３に記載の収容領域管理装置であって、
    前記設置環境には、前記収容スペースの屋根の有無、前記収容スペースのエリア枠の有無、の少なくとも一つが含まれる、収容領域管理装置。
  5. 請求項３又は４に記載の収容領域管理装置であって、
    前記収容領域は、前記移動体のユーザを乗降させる乗降場を備え、
    前記収容領域管理装置は、少なくとも前記乗降場と前記移動体を収容する収容スペースとの間で前記移動体を自動運転する自動バレーパーキング制御を実行可能に構成され、
    前記設置環境には、前記乗降場から前記収容スペースまでの距離が含まれる、収容領域管理装置。
  6. 請求項１又は２に記載の収容領域管理装置であって、
    前記希望環境には、前記収容領域に停止中の前記移動体の収容位置を、前記収容領域内の他の収容位置に変更する収容位置変更の許可が含まれる、収容領域管理装置。
  7. 請求項１〜６のいずれか一項に記載の収容領域管理装置であって、
    前記移動体又は前記移動体のユーザの端末装置と通信可能な通信部をさらに備え、
    前記取得部は、前記通信部を介して前記情報を取得する、収容領域管理装置。
  8. 請求項１〜７のいずれか一項に記載の収容領域管理装置であって、
    前記利用料金決定部は、前記収容領域の利用状況に基づいて前記利用料金を変動させる、収容領域管理装置。
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