JP2021149703A - 収容領域管理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】収容領域内で複数の移動体を適切に移動させることを可能にする収容領域管理装置を提供する。【解決手段】駐車場管理装置４００は、駐車場ＰＡ内を走行する複数の車両Ｍの各々に対し、各車両Ｍを走行させる順位に応じた優先度を付与する優先度付与部４２４を備え、優先度付与部４２４は、各車両Ｍに対し予め設定された設定運動性能に応じて、優先度を各車両Ｍに対し付与する。【選択図】図３

Description

本発明は、移動体を収容可能な収容領域を管理する収容領域管理装置に関する。

従来、ユーザから予約の要求があった場合、予約受付の可否を判定し、受付不可であると判定した場合に駐車場からの車両の出庫を他のユーザに促し、出庫が承諾された場合にその予約を実行する駐車場の予約管理に関する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１２−２１５９２３号公報

しかしながら、従来の技術では、駐車場の如き所定の収容領域内で、車両の如き移動体を移動させる技術について十分に検討されていなかった。特に、収容領域内で複数の移動体を適切に移動させる技術については十分に検討されていなかった。複数の移動体が収容領域内で移動する場合、収容領域内で渋滞が発生し易いと考えられ、収容領域内で移動体を効率的に移動させる必要がある。

本発明は、収容領域内で複数の移動体を適切に移動させ、渋滞の発生を抑制し得る収容領域管理装置を提供する。

本発明は、
移動体を収容する収容領域を管理し、前記移動体を前記収容領域の所定の収容位置に停止させる収容領域管理装置であって、
前記収容領域内を走行する複数の移動体の各々に対し、各移動体を走行させる順位に応じた優先度を付与する優先度付与部を備え、
前記優先度付与部は、各移動体に対し予め設定された設定運動性能に応じて、前記優先度を各移動体に対し付与する。

本発明によれば、収容領域内で複数の移動体を適切に移動させることを可能にする。

本実施形態の車両システムの構成の一例を示す図である。 本実施形態の駐車場管理装置が管理する駐車場の一例を示す図である。 本実施形態の駐車場管理装置の構成の一例を示す図である。 駐車スペース状態テーブルの一例を示す図である。 操舵入力が不要な駐車枠の一例を示す図である。 第１制御例に基づく、駐車場管理装置の一連の処理の流れを示すフローチャートである。 第２制御例に基づく、駐車場管理装置の一連の処理の流れを示すフローチャートである。

以下、本発明の収容領域管理装置の一実施形態を、添付図面に基づいて説明する。なお、以下の実施形態においては、本発明における移動体を車両とし、本発明における収容領域を駐車場とした例を説明する。また、以下の実施形態においては、本発明の収容領域管理装置を、駐車場を管理する駐車場管理装置とした例を説明する。

［車両システム］
まず、本実施形態の車両について説明する。図１において、車両システム１は、いわゆる自動運転レベル「４」以上の自動運転機能を有する車両に搭載される。車両システム１を搭載する車両（以下、車両Ｍともいう）は、駆動源（例えば後述の走行駆動力出力装置２００）と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪を含む車輪（例えば二輪、三輪又は四輪）とを有する車両である。車両Ｍの駆動源は、例えば電動機である。また、車両Ｍの駆動源は、ガソリンエンジンなどの内燃機関や、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。

図１に示すように、車両システム１は、カメラ１１と、レーダ装置１２と、ファインダ１３と、車両センサ１４と、入出力デバイス２０と、通信装置３０と、ナビゲーション装置４０と、運転操作子５０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、を備える。これらの各装置は、有線又は無線の通信網により、互いに通信可能に接続される。これらの各装置を接続する通信網は、例えばＣＡＮ(Controller Area Network)である。

カメラ１１は、車両Ｍの周辺（例えば車両Ｍの前方）を撮影するデジタルカメラであり、撮影により得られた画像データを自動運転制御装置１００へ出力する。レーダ装置１２は、例えばミリ波帯の電波を用いたレーダ装置であり、車両Ｍの周辺（例えば車両Ｍの前方、後方および側方）にある物体の位置を検出し、その検出結果を自動運転制御装置１００へ出力する。

ファインダ１３は、例えばＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）であり、所定のレーザ光を用いて、車両Ｍの周辺（例えば車両Ｍの前方、後方および側方）にある物体（対象物）までの距離を計測し、その計測結果を自動運転制御装置１００へ出力する。

車両センサ１４は、例えば、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、車両Ｍの加速度を検出する加速度センサ、車両Ｍの鉛直軸回りの角速度を検出する角速度センサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサなどを含む。また、車両センサ１４は、後述の通信装置３０が通信に用いる電波の電波強度（すなわち通信強度）を検出する電波強度センサを含む。車両センサ１４は、各センサによる検出結果を自動運転制御装置１００へ出力する。

入出力デバイス２０は、車両Ｍのユーザに対して各種情報を出力する出力デバイスと、車両Ｍのユーザから各種入力操作を受け付ける入力デバイスと、を含む。入出力デバイス２０の出力デバイスは、例えば、自動運転制御装置１００の処理結果に基づく表示を行うディスプレイである。この出力デバイスは、スピーカ、ブザー、表示灯などであってもよい。また、入出力デバイス２０の入力デバイスは、例えば、ユーザから受け付けた入力操作に応じた操作信号を自動運転制御装置１００へ出力するタッチパネルや操作ボタン（キーやスイッチなど）である。

通信装置３０は、ネットワーク３５に接続され、ネットワーク３５を介して車両システム１の外部に設けられた他装置と通信する。ネットワーク３５は、例えば、移動体通信網、Ｗｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などである。

通信装置３０は、例えば、車両Ｍのユーザが所有する端末装置３００や、車両Ｍを駐車可能な駐車場ＰＡを管理する駐車場管理装置４００と通信する。端末装置３００は、例えばスマートフォンやタブレット端末などであり、ネットワーク３５に接続され、入出力デバイス３１０を備える電子機器である。入出力デバイス３１０は、例えば、ユーザに対して各種情報を表示するディスプレイや、ユーザの入力操作を受け付けるタッチパネルなどである。駐車場ＰＡおよび駐車場管理装置４００については後述する。

ナビゲーション装置４０は、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System)受信機４１と、入出力デバイス４２と、を備える。また、ナビゲーション装置４０は、フラッシュメモリなどの記憶装置（不図示）を備えており、この記憶装置には第１地図情報４３が記憶される。第１地図情報４３は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状を表す情報である。また、第１地図情報４３は、道路の曲率やＰＯＩ(Point Of Interest)を表す情報を含んでもよい。

ＧＮＳＳ受信機４１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍが位置する地点の緯度および経度を、車両Ｍの位置として特定する。また、ナビゲーション装置４０は、車両センサ１４の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって車両Ｍの位置を特定あるいは補正するようにしてもよい。

入出力デバイス４２は、車両Ｍのユーザに対して各種情報を出力する出力デバイスと、車両Ｍのユーザから各種入力操作を受け付ける入力デバイスと、を含む。入出力デバイス４２の出力デバイスは、例えば、ナビゲーション装置４０の処理結果に基づく表示を行う（例えば後述の地図上経路を表示する）ディスプレイである。また、入出力デバイス４２の入力デバイスは、例えば、ユーザから受け付けた入力操作に応じた操作信号をナビゲーション装置４０へ出力するタッチパネルや操作ボタン（キーやスイッチなど）である。なお、入出力デバイス４２は、入出力デバイス２０と共通化されてもよい。

例えば、ナビゲーション装置４０は、ＧＮＳＳ受信機４１により特定された車両Ｍの位置から、ユーザにより入力された目的地までの経路（以下、地図上経路ともいう）を、第１地図情報４３を参照して決定する。そして、ナビゲーション装置４０は、決定した地図上経路を、入出力デバイス４２によってユーザに案内する。また、ナビゲーション装置４０は、ＧＮＳＳ受信機４１により特定された車両Ｍの位置を示す情報や、決定した地図上経路を示す情報を自動運転制御装置１００へ出力する。

なお、ナビゲーション装置４０は、端末装置３００の機能によって実現されてもよい。また、例えば、車両Ｍの位置と、ユーザにより入力された目的地とを示す情報を通信装置３０が車両システム１の外部のサーバ装置（ナビゲーションサーバ）へ送信するようにし、このサーバ装置によってナビゲーション装置４０の機能が実現されるようにしてもよい。

運転操作子５０は、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックなどの操作子を含む。運転操作子５０には、運転操作子５０に対する操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが設けられる。運転操作子５０のセンサによる検出結果は、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とのうちの一部又は全部へ出力される。

走行駆動力出力装置２００は、車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、電動機と、電動機を制御する電動機ＥＣＵ（Electronic Control Unit）と、を備える。電動機ＥＣＵは、運転操作子５０（例えばアクセルペダル）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、電動機を制御する。また、駆動源としての内燃機関や変速機を車両Ｍが備える場合に、走行駆動力出力装置２００は、内燃機関や変速機とこれらを制御するＥＣＵとを含んでもよい。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵと、を備える。ブレーキＥＣＵは、運転操作子５０（例えばブレーキペダル）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、ブレーキ装置２１０の電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータと、を備える。ステアリング装置２２０の電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、運転操作子５０（例えばステアリングホイール）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、ステアリング装置２２０の電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［自動運転制御装置］
自動運転制御装置１００は、環境認識部１１０と、高精度位置認識部１２０と、行動計画生成部１３０と、行動制御部１４０と、を備える。また、自動運転制御装置１００は、自動運転制御装置１００の各機能部（例えば高精度位置認識部１２０）がアクセス可能なフラッシュメモリなどにより実現される記憶装置（不図示）を備えており、この記憶装置には第２地図情報１５０が記憶される。

第２地図情報１５０は、第１地図情報４３よりも高精度な地図情報である。第２地図情報１５０は、例えば、車線の中央を示す情報や車線の境界線（例えば道路区画線）を示す情報などを含む。また、第２地図情報１５０には、道路情報、交通規制情報、住所情報、施設情報、電話番号情報などが含まれていてもよい。

また、第２地図情報１５０は、通信装置３０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。例えば、通信装置３０は、車両Ｍが駐車場ＰＡに入庫する際に、駐車場ＰＡ内の車線や各駐車スペースの位置などを示す情報（以下、駐車場内地図情報ともいう）を駐車場管理装置４００から受信する。そして、自動運転制御装置１００は、受信した駐車場内地図情報を第２地図情報１５０に組み込むように、第２地図情報１５０をアップデートする。これにより、自動運転制御装置１００は、第２地図情報１５０を参照して、駐車場ＰＡ内の各駐車スペースの位置などを特定することができる。

環境認識部１１０は、カメラ１１とレーダ装置１２とファインダ１３とのうちの一部又は全部により取得される情報に対してセンサ・フュージョン処理を行い、車両Ｍの周辺にある物体を認識するとともにその位置を認識する。環境認識部１１０は、例えば、障害物、道路形状、信号機、ガードレール、電柱、周辺車両（速度や加速度などの走行状態、駐車状態含む）、レーンマーク、歩行者などを認識するとともにそれらの位置を認識する。

高精度位置認識部１２０は、ナビゲーション装置４０により特定された車両Ｍの位置、車両センサ１４による検出結果、カメラ１１により撮影された画像、第２地図情報などを参照して、車両Ｍの詳細な位置と姿勢を認識する。高精度位置認識部１２０は、例えば、車両Ｍが走行している走行車線を認識したり、該走行車線に対する自車両の相対位置及び姿勢を認識したりする。また、高精度位置認識部１２０は、例えば、駐車場ＰＡ内における車両Ｍの位置なども認識する。

行動計画生成部１３０は、車両Ｍの行動計画を生成する。具体的に説明すると、行動計画生成部１３０は、車両Ｍが将来走行する目標軌道を、車両Ｍの行動計画として生成する。目標軌道は、例えば、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を、所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとに並べて表現される情報である。また、目標軌道は、所定の時刻ごと、あるいは軌道点ごとの車両Ｍの目標速度や目標加速度などの速度要素の情報を含んでもよい。行動計画生成部１３０は、例えば、通信装置３０によって受信した駐車場管理装置４００の指示にしたがって、行動計画を生成する。

行動制御部１４０は、行動計画生成部１３０によって生成された行動計画にしたがって車両Ｍが行動するように制御する。具体的に説明すると、行動制御部１４０は、行動計画生成部１３０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。行動制御部１４０は、例えば、目標軌道に付随する速度要素に基づいて走行駆動力出力装置２００やブレーキ装置２１０を制御したり、目標軌道の曲がり具合に応じてステアリング装置２２０を制御したりする。

なお、自動運転制御装置１００の各機能部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が所定のプログラム（ソフトウェア）を実行することによって実現される。また、自動運転制御装置１００の機能部の一部又は全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェアによって実現されてもよく、例えば、第２地図情報１５０を記憶する記憶装置および高精度位置認識部１２０はＭＰＵ（Map Positioning Unit）によって実現されてもよい。さらに、自動運転制御装置１００の機能部の一部又は全部は、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

［駐車場管理装置が管理する駐車場］
つぎに、図２を参照して、駐車場ＰＡの一例を説明する。図２に示すように、駐車場ＰＡは、駐車場管理装置４００によって管理される駐車場であり、ユーザの訪問先となる訪問先施設に併設された自動バレーパーキング方式の駐車場である。駐車場ＰＡは、車両（例えば車両Ｍ）を収容可能な複数の駐車スペースＰＳと、これら複数の駐車スペースＰＳの手前に設けられる乗降場ＰＬと、を備える。以下、車両Ｍのユーザが駐車場ＰＡを利用する場合の例について説明する。

車両Ｍのユーザは、駐車場ＰＡを利用する前に、端末装置３００を用いて、駐車場ＰＡを管理する駐車場管理装置４００に対して駐車場ＰＡの利用予約（以下、駐車予約ともいう）を行う。例えば、車両Ｍのユーザは、駐車場ＰＡを利用する日時と車両Ｍの識別情報とを端末装置３００に入力して、これらの情報を駐車場管理装置４００へ送信することで、駐車場ＰＡの利用予約を行う。その後、利用予約した日時となると、車両Ｍのユーザは、乗降場ＰＬに車両Ｍを乗り付けて、乗降場ＰＬにて車両Ｍから降車する。

車両Ｍは、ユーザの降車後、自動運転を行って、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。例えば、ユーザは、端末装置３００を用いて、駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントの開始要求を駐車場管理装置４００へ送る。この開始要求に応じて、駐車場管理装置４００は、所定の駐車スペースＰＳに駐車する自走駐車イベントを行うように車両Ｍへ指示する。この指示にしたがって、車両Ｍは、駐車場管理装置４００の誘導や、カメラ１１、レーダ装置１２あるいはファインダ１３などによるセンシングを行いながら、駐車場管理装置４００により指示された駐車スペースＰＳまで移動する。

また、車両Ｍは、駐車場ＰＡにて駐車中にその駐車位置を他の駐車位置に変更する再駐車、いわゆる「リパーク」を実施することができる。このリパークは、駐車場管理装置４００からの指示または車両Ｍ自身による自発的な自動運転によって適宜実施される。

また、駐車場ＰＡからの出庫時には、車両Ｍは、自動運転を行って、駐車スペースＰＳから乗降場ＰＬまで移動する自走駐車イベントを行う。例えば、ユーザは、端末装置３００を用いて、乗降場ＰＬまで移動する自走駐車イベントの開始要求を駐車場管理装置４００へ送る。この開始要求に応じて、駐車場管理装置４００は、車両Ｍが駐車していた駐車スペースＰＳから乗降場ＰＬまで移動する自走駐車イベントを行うように車両Ｍへ指示する。この指示にしたがって、車両Ｍは、駐車場管理装置４００の誘導や、カメラ１１、レーダ装置１２あるいはファインダ１３などによるセンシングを行いながら、乗降場ＰＬまで移動する。車両Ｍのユーザは、乗降場ＰＬにて乗車し、駐車場ＰＡから退場する。

［駐車場管理装置］
つぎに、図３を参照して、本駐車場管理装置４００の構成の一例について説明する。図３に示すように、駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４４０とを備える。制御部４２０は、例えば、取得部４２２、判定部４２４と、処理部４２６とを備える。制御部４２０の各構成要素は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることでインストールされてもよい。

記憶部４４０には、駐車場地図情報４４２、駐車スペース状態テーブル４４６などの情報が格納されている。記憶部４４０は、ＨＤＤやフラッシュメモリなどにより実現される。

通信部４１０は、車両Ｍまたはユーザの端末装置３００と無線（例えばネットワーク３５）により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４４０に格納された情報とに基づいて、車両Ｍを駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４４２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４４２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。

取得部４２２は、通信部４１０を介して、既に駐車場ＰＡに駐車されている車両Ｍの位置情報を取得する。この位置情報は、例えば駐車スペース状態テーブル４４６の形式で保存される。図４に示すように、駐車スペース状態テーブル４４６は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す情報と、満状態である場合の駐車中の車両Ｍの識別情報である車両ＩＤと、満状態である場合の車両Ｍの入庫時刻及び出庫予定時刻とが対応付けられたものである。入庫時刻及び出庫予定時刻は、例えば、車両Ｍが駐車場ＰＡに入庫した時点で、その車両Ｍの車両ＩＤに対応付けて記録される。なお、車両ＩＤは、例えば、車両番号標（いわゆるナンバープレート）に記載された車両番号とすることができる。

また、取得部４２２は、駐車場ＰＡ内を走行する車両Ｍの位置情報も取得する。駐車場ＰＡ内を走行中の車両Ｍは、例えば、自車両の車両ＩＤと、駐車場ＰＡ内における自車両の位置（例えば高精度位置認識部１２０により認識した位置）とを対応付けた情報を定期的に駐車場管理装置４００に送信する。取得部４２２は、駐車場ＰＡ内を走行する車両Ｍから送信された車両ＩＤと駐車場ＰＡ内における位置とを対応付けた情報を、通信部４１０を介して取得する。また、駐車場管理装置４００は、駐車場ＰＡ内を走行する車両Ｍから車両ＩＤと駐車場ＰＡ内における位置とを対応付けた情報を受信すると、受信した情報を記憶部４４０の所定のテーブルに記憶してもよい。そして、取得部４２２は、このテーブルを参照して、駐車場ＰＡ内を走行する車両Ｍの位置情報を取得してもよい。

［第１制御例］
次に、駐車場管理装置４００の第１制御例を説明する。例えば、複数の車両Ｍが駐車場内にて走行する状態となり、渋滞が発生し、車両同士での隊列を形成するような事態が生じ得る。各車両Ｍは、駐車場管理装置４００による管理下における自走駐車イベントにおいて、予め設定された所定の設定走行速度に応じて走行するが、この様な走行速度は、一般的に自走駐車イベントの状態における車両Ｍの走行性能に応じて設定される。自走駐車イベントの状態における車両Ｍの走行性能は、例えば、自動運転制御装置１００の処理性能や、カメラ１１、レーダ装置１２、ファインダ１３あるいは車両センサ１４などによるセンシング性能に依存する。

複数の車両Ｍが隊列を形成するような事態の発生時において、例えば、隊列の先頭付近に設定走行速度が低い車両Ｍが存在する場合、隊列全体の移動速度が低下し、隊列に属する車両Ｍを駐車場ＰＡ内で効率よく走行させることができないことがある。したがって、このような状態を放置しておくことは、駐車場ＰＡの有効活用の観点からは好ましくない。

そこで、優先度付与部４２４は、駐車場ＰＡ内を走行する複数の車両Ｍの各々に対し、各車両Ｍを走行させる順位に応じた優先度を付与する。優先度付与部４２４は、例えば、取得部４２２が取得した駐車場ＰＡ内を走行する車両Ｍの位置情報に基づき、駐車場ＰＡ内を走行する複数の車両Ｍが隊列を形成すると判断した場合に、これら複数の車両Ｍの各々に対し、各車両Ｍを走行させる順位に応じた優先度を付与する。さらに優先度付与部４２４は、各車両Ｍに対し予め設定された設定運動性能に応じて、優先度を各車両Ｍに対し付与する。設定運動性能は、専ら駐車場ＰＡ内を走行する車両Ｍに対して設定される、車両の運動に関わる指標に応じた性能であり、例えば走行速度、舵角の最大値等である。

すなわち優先度付与部４２４が、設定運動性能を反映した優先度を各車両Ｍに対し付与することにより、隊列走行の様な事態が生じた場合、設定運動性能に応じて、車両の走行順位を状況に応じて適切に設定することができる。これにより、例えば、設定運動性能が高い車両Ｍを優先的に走行させ、速やかに所定の駐車位置まで導くことができ、結果的に隊列に属する車両Ｍの全てまたは一部を円滑に駐車させることができる。ただし、優先度付与部４２４は、一見して複数の車両Ｍが隊列を形成していないような場合であっても、優先度を各車両Ｍに対し付与することができる。また、優先度付与部４２４は、現時点において複数の車両Ｍが隊列を形成していないような場合であっても、将来的にこれら複数の車両Ｍが隊列を形成することが見込まれる場合には、これら複数の車両Ｍが隊列を形成する前に各車両Ｍに対し優先度を付与しておくようにしてもよい。

設定運動性能が、駐車場ＰＡ内を走行する車両Ｍに設定される設定走行速度である場合、優先度付与部４２４は、設定走行速度が低い車両Ｍに対し、設定走行速度が高い車両Ｍよりも低い優先度を付与することができる。例えば、隊列の先頭付近に設定走行速度が低い車両Ｍが存在する場合、車両Ｍの走行順位（例えば隊列内における車両Ｍ同士の位置）を入れ替える様な措置を取り、設定走行速度が高い順序で、車両Ｍの隊列を形成することができる。これにより、設定走行速度が高い車両Ｍを優先的に走行させ、速やかに所定の駐車位置まで導くことができ、結果的に隊列に属する車両Ｍの全てまたは一部を円滑に駐車させることができる。

優先度付与部４２４は、複数の車両Ｍについて一定間隔を保ちつつ連なって走行させる場合、設定走行速度が最も低い車両Ｍを最後尾に配置してもよい。これにより、設定走行速度が最も低い車両Ｍが、一定間隔を保った複数の車両Ｍにより編成された隊列全体の移動効率を低下させることを防止し、設定走行速度が高い車両Ｍを優先的に走行させ、速やかに所定の駐車位置まで導くことができ、結果的に隊列に属する車両Ｍの全てまたは一部を円滑に駐車させることができる。

優先度付与部４２４は、例えば隊列走行をする車両の順序を入れ替えるため、所定の走行速度より低い設定走行速度が設定された車両Ｍを、所定の駐車枠に一時的に退避させてもよい。ここで、駐車枠は、駐車場ＰＡ内に設けられた車両Ｍが退避可能な領域である。例えば、駐車枠は、駐車枠として駐車場ＰＡ内に設けられた専用の領域であってもよいし、駐車スペースＰＳであってもよいし、車両Ｍが走行可能な駐車場ＰＡ内の通路の一部であってもよい。設定走行速度が低い車両Ｍは隊列全体の移動効率を低下させるおそれがあるが、このような車両Ｍを所定の駐車枠に退避させることにより、隊列全体の移動効率が低下するのを防止することができる。

例えば、優先度付与部４２４は、設定走行速度が低い（すなわち優先度が低い）車両Ｍが、設定走行速度が高い（すなわち優先度が高い）車両Ｍよりも前方を走行している場合に、設定走行速度が低い車両Ｍを所定の駐車枠へ一時的に退避させることが望ましい。設定走行速度が低い車両Ｍが駐車枠へ退避することで、設定走行速度が高い車両Ｍが、設定走行速度が低い車両Ｍを容易に追い越すことが可能となり、これらの車両Ｍの隊列内における位置をスムーズに入れ替えることができる。

優先度付与部４２４は、優先度が高い車両Ｍの移動先までの走行完了後、該車両Ｍよりも優先度が低い車両Ｍを発進させるようにしてもよい。優先度付与部４２４は、例えば、最も低い優先度を付与した車両Ｍを、該車両Ｍよりも高い優先度を付与した複数の車両Ｍの走行完了が完了した後に発進させる。これにより、複数の車両Ｍを駐車場ＰＡ内において円滑に走行させることができる。

優先度付与部４２４は、車両Ｍを退避させる場合、操舵変化量が所定量より少ない駐車枠へ退避させてもよい。操舵変化量、すなわち切り返し量が少ない、又は必要ない（操舵変化量がゼロ）場所に車両Ｍを退避させることで、退避するまでに要する時間を短縮することができる。例えば、図５に示すように、設定走行速度が高いために優先度が高い車両Ｍ２を優先して走行させるために、車両Ｍ２の前方を走行する車両Ｍ１を退避させる場合がある。ここで、車両Ｍ１は、車両Ｍ２よりも設定走行速度が低いために優先度が低い車両Ｍである。この場合、車両Ｍ１を退避させる駐車枠の候補として、第１駐車枠５１０と、第２駐車枠５２０とが考えられる。

第１駐車枠５１０は、車両Ｍ１の真正面に位置する駐車枠であり、車両Ｍ１を退避させるにあたって操舵変化が不要な駐車枠となっている。一方、第２駐車枠５２０は、車両Ｍ１の左側前方に位置する駐車枠であり、車両Ｍ１を退避させるにあたって左折させる操舵変化が必要な駐車枠となっている。このような場合、優先度付与部４２４は、図５において符号５３０の矢印に示すように、車両Ｍ１を第１駐車枠５１０に退避させるようにする。

また、優先度付与部４２４は、設定運動性能が近い車両Ｍ同士をグループ化して隊列を編成し、隊列ごとに駐車場ＰＡ内を走行させてもよい。設定運動性能が互いに近い車両Ｍがグループに属することにより、グループの先頭と最後尾の距離が増大せず、結果的にグループ全体が円滑に移動することができる。尚、グループ化する車両の設定運動性能の範囲は、任意に設定することができる。

優先度付与部４２４は、とり得る舵角の最大値（以下、単に、舵角の最大値ともいう）が小さい車両Ｍに対し、舵角の最大値が大きい車両Ｍよりも低い優先度を付与してもよい。舵角の最大値が大きい車両Ｍは、舵角の最大値が小さい車両Ｍに比べて、いわゆる小回りが利くので、駐車場ＰＡ内を円滑に走行できると考えられる。よって、舵角が大きい車両Ｍを優先的に走行させ、速やかに所定の駐車位置まで導くことができ、結果的に隊列に属する車両Ｍの全てまたは一部を円滑に駐車させることができる。

上述した様に本実施形態の駐車場管理装置４００は、駐車場ＰＡ内を走行する複数の車両Ｍの各々に対し、各車両Ｍを走行させる順位に応じた優先度を付与する。優先度の付与に際し、駐車場管理装置４００は、各車両Ｍに対し予め設定された所定の設定運動性能に応じて、優先度を各車両Ｍに対し付与する。これにより、設定運動性能の順序に応じた車両Ｍの隊列を形成することができ、隊列に属する車両Ｍの全てまたは一部を円滑に駐車場ＰＡ内において走行させ、例えばこれらの車両Ｍの円滑な駐車を可能とする。この結果、駐車場ＰＡをより有効的に活用することが可能となる。

上述の実施形態では、駐車場ＰＡ内を走行する複数の車両Ｍが隊列を形成している場合を例に挙げて説明した。ただし、駐車場管理装置４００の優先度付与部４２４は、一見して複数の車両Ｍが隊列を形成していないような場合であっても、優先度を各車両Ｍに対し付与することができる。隊列が形成されていない場合であっても、優先度付与部４２４が優先度を付与することにより、設定走行速度に応じて車両Ｍを走行させ、結果的に移動中の車両Ｍの全てまたは一部を円滑に駐車させることが期待される。

処理部４２６は、駐車スペース状態テーブル４４６を参照しつつ、各車両Ｍが駐車すべき駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４４２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を、通信部４１０を用いて車両Ｍに送信する。

経路を受信した車両Ｍでは、行動計画生成部１３０が、経路に基づく目標軌道を生成する。行動制御部１４０は、行動計画生成部１３０によって生成された行動計画にしたがって車両Ｍが行動するように制御し、車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。

［第１制御例の処理フロー］
以下、第１制御例に基づく、駐車場管理装置４００の一連の処理の流れについてフローチャートを用いて説明する。図６は、駐車場管理装置４００の一連の処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、所定の周期で繰り返し行われてもよい。

まず、取得部４２２は、通信部４１０を介して、駐車場ＰＡ内を走行している車両Ｍの位置情報を取得する（ステップＳ１０）。

更に取得部４２２は、車両Ｍの位置情報に加え、車両Ｍの各々から、設定運動性能としてその設定走行速度と舵角の最大値とを示す情報を取得する（ステップＳ１２）。設定走行速度と舵角の最大値とを示す情報は、位置情報の取得とともに取得することができる。また、ユーザが端末装置３００を用いて、予め駐車場管理装置４００に設定走行速度と舵角の最大値とを示す情報を送信し、通信部４１０が受信し、記憶部４４０の所定のテーブルに記憶することもできる。この場合、優先度付与部４２４が当該テーブルを参照して設定走行速度と舵角の最大値とを示す情報を取得する。

次に優先度付与部４２４は、ステップＳ１０により取得した位置情報に基づいて、複数の車両Ｍが隊列を形成するか否かを判定する（ステップＳ１４）。隊列を形成するか否かは、具体的な状況に応じて異なるが、例えば複数の車両Ｍが一定間隔を保ちつつ連なって走行するケースが挙げられる。隊列を形成しない場合（ステップＳ１４のＮＯ）、図６に示すフローチャートの処理が終了する。一方、隊列を形成する場合（ステップＳ１４のＹＥＳ）、優先度付与部４２４は、ステップＳ１２により取得した設定走行速度と舵角の最大値とを示す情報に応じて、隊列に属する各車両Ｍに対し優先度を付与する（ステップＳ１６）。

優先度の付与に際し、優先度付与部４２４は、基本的に設定走行速度に応じて優先度を付与する。すなわち優先度付与部４２４は、設定走行速度が低い車両Ｍに対し、設定走行速度が高い車両Ｍよりも低い優先度を付与することができる。また、優先度付与部４２４は、設定走行速度が最も低い車両Ｍが隊列の最後尾に配置されるように、設定走行速度が最も低い車両Ｍに対し最も低い優先度を付与する。

また、設定走行速度が同じ車両が複数存在する場合、優先度付与部４２４は、舵角の最大値が小さい車両Ｍに対し、舵角の最大値が大きい車両Ｍよりも低い優先度を付与してもよい。尚、優先度付与部４２４は、設定走行速度が近い車両Ｍ同士をグループ化して隊列を編成し、隊列ごとに駐車場ＰＡ内を走行させてもよい。グループ化する車両の設定速度の範囲は、任意に設定することができる。

次に優先度付与部４２４は、ステップＳ１０により取得した隊列に属する各車両Ｍの位置情報と、ステップＳ１６により付与した隊列に属する各車両Ｍの優先度とに基づいて、優先度が低い車両Ｍが、優先度が高い車両Ｍよりも前方を走行しているか否かを判定する（ステップＳ１８）。優先度が低い車両Ｍが、優先度が高い車両Ｍよりも前方を走行していない場合（ステップＳ１８のＮＯ）、ステップＳ２６の処理へ移行する。

一方、優先度が低い車両Ｍが、優先度が高い車両Ｍよりも前方を走行している場合（ステップＳ１８のＹＥＳ）、優先度付与部４２４は、優先度が低い車両Ｍを所定の駐車枠に一時的に退避させる（ステップＳ２０）。また、優先度付与部４２４は、車両Ｍを退避させる場合、操舵変化量が所定量より少ない（０を含む）駐車枠へ退避させてもよい。

次に優先度付与部４２４は、優先度が高い車両Ｍの走行が完了したか否かを判定する（ステップＳ２２）。ステップＳ２２において、優先度付与部４２４は、例えば、優先度が高い車両Ｍの所定の駐車位置へ駐車や出庫が完了した場合に肯定判定する。また、ステップＳ２２において、優先度付与部４２４は、単に、優先度が高い車両Ｍによる優先度が低い車両Ｍの追い越しが完了した場合に肯定判定するようにしてもよい。

優先度が高い車両Ｍの走行が完了していなければ（ステップＳ２２のＮＯ）、優先度が高い車両Ｍの走行が完了するまで待つ。そして、優先度が高い車両Ｍの走行が完了すると（ステップＳ２２のＹＥＳ）、優先度付与部４２４は、優先度が低い車両Ｍ（例えば退避させていた車両Ｍ）を発進させる（ステップＳ２４）。

次に優先度付与部４２４は、隊列に属する全車両Ｍの走行が完了したか否かを判定する（ステップＳ２６）。隊列に属する全車両Ｍの走行が完了していなければ（ステップＳ２６のＮＯ）、全車両Ｍの走行が完了するまで待つ。そして、全車両Ｍの走行が完了すると（ステップＳ２６のＹＥＳ）、図６に示すフローチャートの処理が終了する。

なお、上述の例におけるステップＳ２０以降においては、優先度付与部４２４は、優先度が高い車両Ｍの走行完了を待って、優先度が低い車両Ｍを発進させている。しかしながら、優先度付与部４２４は、優先度が高い車両Ｍの走行完了を待たず、例えば退避させていた優先度が低い車両Ｍを、走行中の優先度が高い車両Ｍの後を走行させて改めて隊列を編成し、全車両Ｍの隊列走行により走行を完了させてもよい。

［第２制御例］
続いて、駐車場管理装置４００の第２制御例を説明する。上述の第１の制御例においては、駐車場管理装置４００は、複数の車両Ｍの各々に対し、各車両Ｍに対し予め設定された所定の設定運動性能に応じて、走行させる順位に応じた優先度を各車両Ｍに対し付与する。一方、第２制御例においては、駐車場管理装置４００は、駐車場ＰＡ内における車両Ｍの移動先に応じて、優先度を各車両Ｍに対し付与する。車両Ｍの移動先には、例えば、乗降場ＰＬや各駐車スペースＰＳがある。

なお、例えば、いずれかの駐車スペースＰＳから乗降場ＰＬを移動先とした移動は、駐車場ＰＡからの出庫を目的した移動とも考えられる。また、乗降場ＰＬからいずれかの駐車スペースＰＳを移動先とした移動は、駐車場ＰＡへの入庫を目的した移動とも考えられる。そして、駐車中の駐車スペースＰＳから他の駐車スペースＰＳを移動先とした移動は、リパークを目的とした移動とも考えられる。

すなわち、第２制御例において、優先度付与部４２４は、駐車場ＰＡ内における各車両Ｍの移動先に応じて、優先度を各車両Ｍに対し付与する。優先度付与部４２４が、移動先を反映した優先度を各車両Ｍに対し付与することにより、各車両Ｍの移動先に応じて、駐車場ＰＡを走行する車両Ｍの走行順位を状況に応じて適切に設定することができる。これにより、例えば出庫の様に駐車場ＰＡから出ていく車両Ｍを優先的に走行させ、他の車両Ｍを所定の駐車位置まで導くことができ、結果的に駐車場ＰＡ内の車両Ｍの全てまたは一部を円滑に走行させたり駐車させたりすることができる。

移動先へ向かう目的は、例えば、駐車場ＰＡからの出庫目的、駐車場ＰＡへの入庫目的、駐車場ＰＡにおける移動を含む再駐車目的のうち少なくとも一つを含む。駐車場ＰＡからの出庫、駐車場ＰＡへの入庫は、車両Ｍの移動目的（移動先へ向かう目的）のうち主たるものであって、駐車場ＰＡの利用には不可欠である。また、「駐車場ＰＡにおける移動を含む再駐車」とは、既に駐車中の車両Ｍの駐車位置を、駐車場ＰＡ内の他の駐車位置に変更する再駐車、いわゆる「リパーク」に相当し、駐車場ＰＡの有効活用に寄与する。

第２制御例において、駐車場管理装置４００は、駐車場ＰＡ内の各車両Ｍの車両ＩＤと移動目的とを対応付けた情報を、記憶部４４０に記憶する。例えば、駐車場管理装置４００は、乗降場ＰＬから所定の駐車スペースＰＳまで移動させる車両Ｍの車両ＩＤには移動目的「入庫目的」を対応付けて、記憶部４４０に記憶する。また、駐車場管理装置４００は、所定の駐車スペースＰＳから乗降場ＰＬまで移動させる車両Ｍの車両ＩＤには移動目的「出庫目的」を対応付けて、記憶部４４０に記憶する。そして、駐車場管理装置４００は、駐車位置を変更する（例えば第１の駐車スペースＰＳから第２の駐車スペースＰＳまで移動させる）車両Ｍの車両ＩＤには移動目的「再駐車目的」を対応付けて、記憶部４４０に記憶する。これにより、第２制御例において、取得部４２２は、記憶部４４０を参照することで、各車両Ｍの移動目的を示す情報を取得することができる。

優先度付与部４２４は、出庫目的を有する車両Ｍに対し最も高い優先度を付与し、再駐車目的を有する車両Ｍに対し最も低い優先度を付与することができる。これにより、出庫目的を有する車両Ｍを優先的に走行させ、速やかに出庫まで導くことができる。駐車場ＰＡからの出庫を目的とした車両Ｍについては、ユーザが出庫を待って待機しており、このような車両Ｍに高い優先度を付与することにより、ユーザの利便性を高めることができる。また、再駐車目的を有する車両Ｍを後方で走らせ、時間のかかる再駐車の処理により他の車両の移動妨げるような事態を防止することができる。駐車場ＰＡへの入庫目的を有する車両Ｍの優先度は、出庫目的を有する車両Ｍの優先度と再駐車目的を有する車両Ｍの優先度の中間のものが付与される。これらにより、結果的に駐車場ＰＡ内の車両Ｍの全てまたは一部を円滑に走行させたり駐車させたりすることができ、駐車場ＰＡを有効活用することができる。

優先度付与部４２４は、出庫目的を有する車両Ｍ及び入庫目的を有する車両Ｍが所定台数以上存在する場合は、再駐車目的を有する車両Ｍを移動先へ向かう前に走行させずに待機させることができる。出庫目的を有する車両Ｍ及び入庫目的を有する車両Ｍの台数が多い場合、時間のかかる再駐車を実施すると、より処理が長引く可能性がある。そこで、再駐車を行う車両Ｍを一時的でも所定の位置に待機させることにより、出庫目的を有する車両Ｍ及び入庫目的を有する車両Ｍの処理を優先させ、出庫目的を有する車両Ｍ及び入庫目的を有する車両Ｍの走行を円滑に完了させることができる。

優先度付与部４２４は、再駐車目的を有する車両Ｍの駐車位置に、入庫目的を有する車両Ｍが停止する場合は、再停止目的を有する車両Ｍの優先度を上げることが望ましい。上記の説明では、再駐車目的を有する車両Ｍには一般的に低い優先度が付与される。しかしながら、故原則を貫徹すると、別の車両Ｍが再駐車目的を有する車両Ｍの駐車位置に駐車を希望しても、円滑に駐車することができない。そこで、この様な特別な場合は、停止目的を有する車両Ｍを優先的に走行させることにより、別の車両Ｍを円滑に駐車させることができる。

優先度付与部４２４は、複数の車両Ｍが走行している場合であって、優先度が低い車両Ｍが、優先度が高い車両Ｍの走行を妨げる場合は、当該優先度が低い車両Ｍを所定の駐車枠に一時的に退避させる。これにより、優先度が高い車両Ｍの走行を優先的に実施することができ、結果的に駐車場ＰＡ内において車両Ｍの全てまたは一部を円滑に駐車させることができる。

優先度付与部４２４は、車両Ｍを退避させる場合、操舵入力が不要な駐車位置を優先して選択することが望ましい。操舵入力、すなわち切り返しが必要ない駐車位置については速やかに車両Ｍを駐車させることができ、結果的に隊列に属する車両Ｍの全てまたは一部を円滑に走行させたり駐車させることができる。

また、優先度付与部４２４は、駐車場ＰＡ内における部分的な領域毎に、優先度を各車両Ｍに対し付与することが望ましい。例えば走行領域、通路等、駐車場ＰＡ内における部分的な領域毎に優先度を決めることにより、駐車場管理装置４００の処理負荷を低減することができる。

また、優先度付与部４２４は、駐車場ＰＡ内における走行経路が他の車両Ｍと干渉しない車両Ｍには、優先度を付与しなくてもよい。これにより、駐車場管理装置４００の処理負荷を低減することができる。

上述した様に本実施形態の駐車場管理装置４００は、駐車場ＰＡ内を走行する複数の車両Ｍの各々に対し、各車両Ｍの移動先に応じて、優先度を各車両Ｍに対し付与する。これにより、移動先の種類に応じた車両Ｍの隊列を形成することができ、駐車場ＰＡ内の車両Ｍの全てまたは一部を円滑に走行させたり駐車させることができる。この結果、駐車場ＰＡをより有効的に活用することが可能となる。

上述の実施形態では、駐車場ＰＡ内を走行する複数の車両Ｍが隊列を形成している場合を例に挙げて説明した。ただし、駐車場管理装置４００の優先度付与部４２４は、一見して複数の車両Ｍが隊列を形成していないような場合であっても、優先度を各車両Ｍに対し付与することができる。隊列が形成されていない場合であっても、優先度付与部４２４が優先度を付与することにより、移動目的に応じて車両Ｍを走行させ、結果的に移動中の車両Ｍの全てまたは一部を円滑に駐車させることが期待される。

［第２制御例の処理フロー］
以下、第２制御例に基づく、駐車場管理装置４００の一連の処理の流れについてフローチャートを用いて説明する。図７は、駐車場管理装置４００の一連の処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、所定の周期で繰り返し行われてもよい。

まず、取得部４２２は、通信部４１０を介して、駐車場ＰＡ内の車両Ｍの位置情報を取得する（ステップＳ３０）。更に取得部４２２は、記憶部４４０を参照して、駐車場ＰＡ内の車両の移動先を取得する（ステップＳ３２）。

優先度付与部４２４は、ステップＳ３２により取得した移動先、特に移動先へ向かう目的に応じて、優先度を各車両Ｍに対し付与する（ステップＳ３４）。移動先へ向かう目的は、例えば、駐車場ＰＡからの出庫目的、駐車場ＰＡへの入庫目的、駐車場ＰＡにおける移動を含む再駐車目的等を含むが、この様な目的には限定されない。優先度付与部４２４は、出庫目的を有する車両Ｍに対し最も高い優先度を付与し、再駐車目的を有する車両Ｍに対し最も低い優先度を付与する。駐車場ＰＡへの入庫目的を有する車両Ｍの優先度は、出庫目的を有する車両Ｍの優先度と再駐車目的を有する車両Ｍの優先度の中間のものが付与される。ただし、再駐車目的を有する車両Ｍの駐車位置に、入庫目的を有する車両Ｍが停止する場合は、例外的に再停止目的を有する車両Ｍの優先度を上げる。

次に優先度付与部４２４は、出庫目的を有する車両Ｍ及び入庫目的を有する車両Ｍが所定台数以上存在するか否かを判定する（ステップＳ３６）。出庫目的を有する車両Ｍ及び入庫目的を有する車両Ｍが所定台数以上存在しない場合（ステップＳ３６のＮＯ）、ステップＳ４０の処理へ移行する。出庫目的を有する車両Ｍ及び入庫目的を有する車両Ｍが所定台数以上存在する場合（ステップＳ３６のＹＥＳ）、優先度付与部４２４は、移動先へ向かう前に再駐車目的を有する車両Ｍを走行させずに待機させて（ステップＳ３８）、ステップＳ４０の処理へ移行する。尚、優先度付与部４２４は、ステップＳ３８により再駐車目的を有する車両Ｍを待機させた場合、例えば、出庫目的を有する車両Ｍ及び入庫目的を有する車両Ｍの走行が完了した際に、待機させていた再駐車目的を有する車両Ｍを走行させる。

次に優先度付与部４２４は、優先度が低い車両Ｍが、優先度が高い車両Ｍの走行を妨げるか否かを判定する（ステップＳ４０）。優先度が低い車両Ｍが、優先度が高い車両Ｍの走行を妨げていなければ（ステップＳ４０のＮＯ）、ステップＳ４４の処理へ移行する。優先度が低い車両Ｍが、優先度が高い車両Ｍの走行を妨げていると判定した場合（ステップＳ４０のＹＥＳ）、優先度付与部４２４は、当該優先度が低い車両Ｍを所定の駐車枠に一時的に退避させる（ステップＳ４２）。この場合、優先度付与部４２４は、操舵入力が不要な駐車位置を優先して選択し、停止させることができる。尚、優先度付与部４２４は、ステップＳ４２により優先度が低い車両Ｍを所定の駐車枠に退避させた場合、例えば、優先度が高い車両Ｍの走行が完了した際に、一時的に退避させていた優先度が低い車両Ｍを走行させる。

次に優先度付与部４２４は、優先度を付与した全車両Ｍの走行が完了したか判定する（ステップＳ４４）。優先度を付与した全車両Ｍの走行が完了していなければ（ステップＳ４４のＮＯ）、これらの車両Ｍの走行が完了するまで待つ。優先度を付与した全車両Ｍの走行が完了したと判定されると（ステップＳ４４のＹＥＳ）、図７に示すフローチャートの処理が終了する。

尚、優先度付与部４２４は、移動目的が同じ車両Ｍ同士をグループ化して隊列を編成し、さらに、第１制御例のようにこの隊列内に属する各車両Ｍの設定走行速度に応じて優先度を付与し、この優先度に応じた走行順位で駐車場ＰＡ内を走行させてもよい。

以上説明したように、駐車場管理装置４００は、複数の車両Ｍが駐車場ＰＡ内を走行している種々の状況下において、各車両Ｍに対し、走行順位に応じた優先度を付与する。優先度の付与は、各車両Ｍの設定走行速度、移動目的に応じて決定される。これにより、複数の車両Ｍについて、出庫や所定の駐車スペースＰＳへの駐車または再駐車を円滑に実施することが可能となり、駐車場ＰＡをより有効に活用することができる。

上記実施形態は、いわゆる車両に対し、駐車場内における走行の優先度を付与するものである。しかしながら、本発明の思想は、この様な実施形態には限定されず、車両を含む移動体（例えばロボット等）についても適用される。すなわち、本発明は、いわゆる移動体を収容する収容領域内において、優先度を付与する場合をも含む。この考え方の下では、「駐車」は「停止」という概念まで拡張され、実施形態の「駐車場管理装置」は「収容領域管理装置」という概念まで拡張される。「出庫」及び「入庫」は、「退出」及び「進入」という概念まで拡張される。また、リパークは、「停止中の移動体の収容位置を、収容領域内の他の収容位置に変更する再停止」という動作を含む。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

（１） 移動体（車両Ｍ）を収容する収容領域（駐車場ＰＡ）を管理し、前記移動体を前記収容領域の所定の収容位置（駐車スペースＰＳ）に停止させる収容領域管理装置（駐車場管理装置４００）であって、
前記収容領域内を走行する複数の移動体の各々に対し、各移動体を走行させる順位に応じた優先度を付与する優先度付与部（優先度付与部４２４）を備え、
前記優先度付与部は、各移動体に対し予め設定された所定の設定運動性能に応じて、前記優先度を各移動体に対し付与する、
収容領域管理装置。

（１）によれば、収容領域内を走行する複数の移動体の各々に対し、各移動体の設定走行速度に応じて走行させる順位に応じた優先度を付与するので、これら複数の移動体を適切に移動させることを可能にする。

（２） （１）に記載の収容領域管理装置であって、
前記設定運動性能は前記収容領域内での設定走行速度であり、
前記優先度付与部は、前記設定走行速度が低い移動体に対し、前記設定走行速度が高い移動体よりも低い優先度を付与する、
収容領域管理装置。

（２）によれば、設定走行速度が高い移動体を優先的に走行させ、速やかに所定の収容位置まで導くことができ、結果的に移動体の全てまたは一部を円滑に停止させることができる。

（３） （２）に記載の収容領域管理装置であって、
前記優先度付与部は、複数の移動体について一定間隔を保ちつつ連なって走行させる場合、該複数の移動体の中で前記設定走行速度が最も低い移動体を最後尾に配置する、
収容領域管理装置。

（３）によれば、設定走行速度が最も低い移動体が全体の移動効率を低下させることを防止し、結果的に移動体の全てまたは一部を円滑に停止させることができる。

（４） （１）〜（３）のいずれかに記載の収容領域管理装置であって、
前記優先度付与部は、優先度が高い移動体の移動先までの走行完了後、該移動体よりも優先度が低い移動体を発進させる、
収容領域管理装置。

（４）によれば、出庫を希望する複数の移動体全てまたは一部を円滑に出庫させることができる。

（５） （２）又は（３）に記載の収容領域管理装置であって、
前記優先度付与部は、所定の走行速度より低い設定走行速度が設定された移動体を、所定の停止枠に退避させる、
収容領域管理装置。

（５）によれば、設定走行速度が低い移動体が全体の移動効率を低下させることを防止し、移動体の移動効率が低下するのを防止することができる。

（６） （１）〜（５）のいずれかに記載の収容領域管理装置であって、
前記所定の停止枠は、前記移動体を一時的に退避させるにあたって操舵変化量が所定量より少ない停止枠である、
収容領域管理装置。

（６）によれば、停止に要する時間を短縮することができる。

（７） （１）〜（６）のいずれかに記載の収容領域管理装置であって、
前記優先度付与部は、前記設定運動性能が近い移動体同士をグループ化して隊列を編成し、隊列ごとに前記収容領域内を走行させる、
収容領域管理装置。

（７）によれば、隊列の先頭と最後尾の距離が増大せず、結果的に隊列全体が円滑に移動することができる。

（８） （１）〜（７）のいずれかに記載の収容領域管理装置であって、
前記優先度付与部は、とり得る舵角の最大値が小さい移動体に対し、とり得る舵角の最大値が大きい移動体よりも低い優先度を付与する、
収容領域管理装置。

（８）によれば、舵角が大きい移動体を優先的に走行させ、速やかに所定の収容位置まで導くことができ、結果的に移動体の全てまたは一部を円滑に停止させることができる。

４００ 駐車場管理装置（収容領域管理装置）
４２４ 優先度付与部
Ｍ 車両（移動体）
ＰＡ 駐車場（収容領域）
ＰＳ 駐車スペース（収容位置）

Claims (8)

1. 移動体を収容する収容領域を管理し、前記移動体を前記収容領域の所定の収容位置に停止させる収容領域管理装置であって、
   前記収容領域内を走行する複数の移動体の各々に対し、各移動体を走行させる順位に応じた優先度を付与する優先度付与部を備え、
   前記優先度付与部は、各移動体に対し予め設定された設定運動性能に応じて、前記優先度を各移動体に対し付与する、収容領域管理装置。
2. 請求項１に記載の収容領域管理装置であって、
   前記設定運動性能は前記収容領域内での設定走行速度であり、
   前記優先度付与部は、前記設定走行速度が低い移動体に対し、前記設定走行速度が高い移動体よりも低い優先度を付与する、収容領域管理装置。
3. 請求項２に記載の収容領域管理装置であって、
   前記優先度付与部は、複数の移動体について一定間隔を保ちつつ連なって走行させる場合、該複数の移動体の中で前記設定走行速度が最も低い移動体を最後尾に配置する、収容領域管理装置。
4. 請求項１〜３のいずれか一項に記載の収容領域管理装置であって、
   前記優先度付与部は、優先度が高い移動体の移動先までの走行完了後、該移動体よりも優先度が低い移動体を発進させる、収容領域管理装置。
5. 請求項２又は３に記載の収容領域管理装置であって、
   前記優先度付与部は、所定の走行速度より低い設定走行速度が設定された移動体を、所定の停止枠に一時的に退避させる、収容領域管理装置。
6. 請求項５に記載の収容領域管理装置であって、
   前記所定の停止枠は、前記移動体を一時的に退避させるにあたって操舵変化量が所定量より少ない停止枠である、収容領域管理装置。
7. 請求項１〜６のいずれか一項に記載の収容領域管理装置であって、
   前記優先度付与部は、前記設定運動性能が近い移動体同士をグループ化して隊列を編成し、隊列ごとに前記収容領域内を走行させる、収容領域管理装置。
8. 請求項１〜７のいずれか一項に記載の収容領域管理装置であって、
   前記優先度付与部は、とり得る舵角の最大値が小さい移動体に対し、とり得る舵角の最大値が大きい移動体よりも低い優先度を付与する、収容領域管理装置。

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