JP2021162952A - 収容領域管理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】収容領域を管理する収容領域管理装置の処理負荷を低減させることを可能にする。【解決手段】駐車場ＰＡを管理する駐車場管理装置４００は、駐車場ＰＡから車両を出庫させる旨の出庫要求があった場合に、出庫の対象となる車両の入庫時の走行状態である入庫時走行状態と、出庫の対象となる車両の出庫時の走行状態である出庫時走行状態とに基づいて、出庫の対象となる車両の出庫を制限するか否かを判定する判定部４２４と、判定部４２４の判定結果に基づいて、出庫の対象となる車両の出庫を制限する処理部４２６と、を備える。【選択図】図３

Description

本発明は、移動体を収容可能な収容領域を管理する収容領域管理装置に関する。

従来、自動走行装置が搭載された車両（すなわち自走する車両）を駐車可能な駐車場を管理する駐車管理システムが知られている（例えば、下記特許文献１を参照）。

特開２００７−２１９７３８号公報

車両等の移動体を収容する収容領域を有効活用する観点から、例えば、ユーザ操作に基づき移動する移動体（すなわち手動で移動する）および自動的に移動する（すなわち自走する）移動体のどちらも収容可能にすることが考えられる。しかしながら、このように異なる移動状態の移動体が混在し得る収容領域とすると、例えば、収容領域に進入した際と収容領域に退出する際の移動体の移動状態が異なる等の事象が発生した場合に、収容領域を管理する収容領域管理装置の処理負荷が増大することが考えられ、その点に改善の余地があった。

本発明は、移動状態が異なる車両が混在し得る収容領域を管理する収容領域管理装置の処理負荷を低減させることを可能にする収容領域管理を提供する。

第１発明は、
移動体を収容可能な収容領域を管理する収容領域管理装置であって、
前記収容領域から前記移動体を退出させる旨の要求があった場合に、前記収容領域に進入した際の前記移動体の移動状態である第１移動状態に基づいて、前記収容領域から退出する際の前記移動体の移動状態である第２移動状態を制限する処理部と、
を備える。

第２発明は、
移動体を収容可能な収容領域を管理する収容領域管理装置であって、
前記収容領域から前記移動体を退出させる旨の要求があった場合に、前記収容領域に進入した際の前記移動体の移動状態である第１移動状態と、前記収容領域から退出する際の前記移動体の移動状態である第２移動状態とに基づいて、前記収容領域からの前記移動体の退出を制限するか否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に基づいて、前記収容領域からの前記移動体の退出を制限する処理部と、
を備える。

本発明によれば、移動状態が異なる車両が混在し得る収容領域を管理する収容領域管理装置の処理負荷を低減させることを可能にする。

本実施形態の車両システムの構成の一例を示す図である。 本実施形態の駐車場管理装置が管理する駐車場の一例を示す図である。 本実施形態の駐車場管理装置の構成の一例を示す図である。 駐車スペース状態テーブルの一例を示す図である。 入庫時走行状態と出庫時走行状態との組み合わせごとの出庫可否の一例を示す図である。 本実施形態の駐車場管理装置が行う処理の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の収容領域管理装置の一実施形態を、添付図面に基づいて説明する。なお、以下の実施形態においては、本発明における移動体を車両とし、本発明における収容領域を駐車場とした例を説明する。また、以下の実施形態においては、本発明の収容領域管理装置を、駐車場を管理する駐車場管理装置とした例を説明する。

［車両システム］
まず、本実施形態の車両について説明する。図１において、車両システム１は、いわゆる自動運転レベル「４」以上の自動運転機能を有する車両に搭載される。車両システム１を搭載する車両（以下、車両Ｍともいう）は、駆動源（例えば後述の走行駆動力出力装置２００）と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪を含む車輪（例えば二輪、三輪又は四輪）とを有する車両である。車両Ｍの駆動源は、例えば電動機である。また、車両Ｍの駆動源は、ガソリンエンジンなどの内燃機関や、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。

図１に示すように、車両システム１は、カメラ１１と、レーダ装置１２と、ファインダ１３と、車両センサ１４と、入出力デバイス２０と、通信装置３０と、ナビゲーション装置４０と、運転操作子５０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、を備える。これらの各装置は、有線又は無線の通信網により、互いに通信可能に接続される。これらの各装置を接続する通信網は、例えばＣＡＮ(Controller Area Network)である。

カメラ１１は、車両Ｍの周辺（例えば車両Ｍの前方）を撮影するデジタルカメラであり、撮影により得られた画像データを自動運転制御装置１００へ出力する。レーダ装置１２は、例えばミリ波帯の電波を用いたレーダ装置であり、車両Ｍの周辺（例えば車両Ｍの前方、後方および側方）にある物体の位置を検出し、その検出結果を自動運転制御装置１００へ出力する。

ファインダ１３は、例えばＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）であり、所定のレーザ光を用いて、車両Ｍの周辺（例えば車両Ｍの前方、後方および側方）にある物体（対象物）までの距離を計測し、その計測結果を自動運転制御装置１００へ出力する。

車両センサ１４は、例えば、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、車両Ｍの加速度を検出する加速度センサ、車両Ｍの鉛直軸回りの角速度を検出する角速度センサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサなどを含む。また、車両センサ１４は、後述の通信装置３０が通信に用いる電波の電波強度（すなわち通信強度）を検出する電波強度センサを含む。車両センサ１４は、各センサによる検出結果を自動運転制御装置１００へ出力する。

入出力デバイス２０は、車両Ｍのユーザに対して各種情報を出力する出力デバイスと、車両Ｍのユーザから各種入力操作を受け付ける入力デバイスと、を含む。入出力デバイス２０の出力デバイスは、例えば、自動運転制御装置１００の処理結果に基づく表示を行うディスプレイである。この出力デバイスは、スピーカ、ブザー、表示灯などであってもよい。また、入出力デバイス２０の入力デバイスは、例えば、ユーザから受け付けた入力操作に応じた操作信号を自動運転制御装置１００へ出力するタッチパネルや操作ボタン（キーやスイッチなど）である。

通信装置３０は、ネットワーク３５に接続され、ネットワーク３５を介して車両システム１の外部に設けられた他装置と通信する。ネットワーク３５は、例えば、移動体通信網、Ｗｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などである。

通信装置３０は、例えば、車両Ｍのユーザが所有する端末装置３００や、車両Ｍを駐車可能な駐車場ＰＡを管理する駐車場管理装置４００と通信する。端末装置３００は、例えばスマートフォンやタブレット端末などであり、ネットワーク３５に接続され、入出力デバイス３１０を備える電子機器である。入出力デバイス３１０は、例えば、ユーザに対して各種情報を表示するディスプレイや、ユーザの入力操作を受け付けるタッチパネルなどである。駐車場ＰＡおよび駐車場管理装置４００については後述する。

ナビゲーション装置４０は、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System)受信機４１と、入出力デバイス４２と、を備える。また、ナビゲーション装置４０は、フラッシュメモリなどの記憶装置（不図示）を備えており、この記憶装置には第１地図情報４３が記憶される。第１地図情報４３は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状を表す情報である。また、第１地図情報４３は、道路の曲率やＰＯＩ(Point Of Interest)を表す情報を含んでもよい。

ＧＮＳＳ受信機４１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍが位置する地点の緯度および経度を、車両Ｍの位置として特定する。また、ナビゲーション装置４０は、車両センサ１４の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって車両Ｍの位置を特定あるいは補正するようにしてもよい。

入出力デバイス４２は、車両Ｍのユーザに対して各種情報を出力する出力デバイスと、車両Ｍのユーザから各種入力操作を受け付ける入力デバイスと、を含む。入出力デバイス４２の出力デバイスは、例えば、ナビゲーション装置４０の処理結果に基づく表示を行う（例えば後述の地図上経路を表示する）ディスプレイである。また、入出力デバイス４２の入力デバイスは、例えば、ユーザから受け付けた入力操作に応じた操作信号をナビゲーション装置４０へ出力するタッチパネルや操作ボタン（キーやスイッチなど）である。なお、入出力デバイス４２は、入出力デバイス２０と共通化されてもよい。

例えば、ナビゲーション装置４０は、ＧＮＳＳ受信機４１により特定された車両Ｍの位置から、ユーザにより入力された目的地までの経路（以下、地図上経路ともいう）を、第１地図情報４３を参照して決定する。そして、ナビゲーション装置４０は、決定した地図上経路を、入出力デバイス４２によってユーザに案内する。また、ナビゲーション装置４０は、ＧＮＳＳ受信機４１により特定された車両Ｍの位置を示す情報や、決定した地図上経路を示す情報を自動運転制御装置１００へ出力する。

なお、ナビゲーション装置４０は、端末装置３００の機能によって実現されてもよい。また、例えば、車両Ｍの位置と、ユーザにより入力された目的地とを示す情報を通信装置３０が車両システム１の外部のサーバ装置（ナビゲーションサーバ）へ送信するようにし、このサーバ装置によってナビゲーション装置４０の機能が実現されるようにしてもよい。

運転操作子５０は、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックなどの操作子を含む。運転操作子５０には、運転操作子５０に対する操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが設けられる。運転操作子５０のセンサによる検出結果は、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とのうちの一部又は全部へ出力される。

走行駆動力出力装置２００は、車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、電動機と、電動機を制御する電動機ＥＣＵ（Electronic Control Unit）と、を備える。電動機ＥＣＵは、運転操作子５０（例えばアクセルペダル）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、電動機を制御する。また、駆動源としての内燃機関や変速機を車両Ｍが備える場合に、走行駆動力出力装置２００は、内燃機関や変速機とこれらを制御するＥＣＵとを含んでもよい。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵと、を備える。ブレーキＥＣＵは、運転操作子５０（例えばブレーキペダル）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、ブレーキ装置２１０の電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータと、を備える。ステアリング装置２２０の電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、運転操作子５０（例えばステアリングホイール）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、ステアリング装置２２０の電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［自動運転制御装置］
自動運転制御装置１００は、環境認識部１１０と、高精度位置認識部１２０と、行動計画生成部１３０と、行動制御部１４０と、を備える。また、自動運転制御装置１００は、自動運転制御装置１００の各機能部（例えば高精度位置認識部１２０）がアクセス可能なフラッシュメモリなどにより実現される記憶装置（不図示）を備えており、この記憶装置には第２地図情報１５０が記憶される。

第２地図情報１５０は、第１地図情報４３よりも高精度な地図情報である。第２地図情報１５０は、例えば、車線の中央を示す情報や車線の境界線（例えば道路区画線）を示す情報などを含む。また、第２地図情報１５０には、道路情報、交通規制情報、住所情報、施設情報、電話番号情報などが含まれていてもよい。

また、第２地図情報１５０は、通信装置３０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。例えば、通信装置３０は、車両Ｍが駐車場ＰＡに入庫する際に、駐車場ＰＡ内の車線や各駐車スペースの位置などを示す情報（以下、駐車場内地図情報ともいう）を駐車場管理装置４００から受信する。そして、自動運転制御装置１００は、受信した駐車場内地図情報を第２地図情報１５０に組み込むように、第２地図情報１５０をアップデートする。これにより、自動運転制御装置１００は、第２地図情報１５０を参照して、駐車場ＰＡ内の各駐車スペースの位置などを特定することができる。

環境認識部１１０は、カメラ１１とレーダ装置１２とファインダ１３とのうちの一部又は全部により取得される情報に対してセンサ・フュージョン処理を行い、車両Ｍの周辺にある物体を認識するとともにその位置を認識する。環境認識部１１０は、例えば、障害物、道路形状、信号機、ガードレール、電柱、周辺車両（速度や加速度などの走行状態、駐車状態含む）、レーンマーク、歩行者などを認識するとともにそれらの位置を認識する。

高精度位置認識部１２０は、ナビゲーション装置４０により特定された車両Ｍの位置、車両センサ１４による検出結果、カメラ１１により撮影された画像、第２地図情報などを参照して、車両Ｍの詳細な位置と姿勢を認識する。高精度位置認識部１２０は、例えば、車両Ｍが走行している走行車線を認識したり、該走行車線に対する自車両の相対位置及び姿勢を認識したりする。また、高精度位置認識部１２０は、例えば、駐車場ＰＡ内における車両Ｍの位置なども認識する。

行動計画生成部１３０は、車両Ｍの行動計画を生成する。具体的に説明すると、行動計画生成部１３０は、車両Ｍが将来走行する目標軌道を、車両Ｍの行動計画として生成する。目標軌道は、例えば、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を、所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとに並べて表現される情報である。また、目標軌道は、所定の時刻ごと、あるいは軌道点ごとの車両Ｍの目標速度や目標加速度などの速度要素の情報を含んでもよい。行動計画生成部１３０は、例えば、通信装置３０によって受信した駐車場管理装置４００の指示にしたがって、行動計画を生成する。

行動制御部１４０は、行動計画生成部１３０によって生成された行動計画にしたがって車両Ｍが行動するように制御する。具体的に説明すると、行動制御部１４０は、行動計画生成部１３０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。行動制御部１４０は、例えば、目標軌道に付随する速度要素に基づいて走行駆動力出力装置２００やブレーキ装置２１０を制御したり、目標軌道の曲がり具合に応じてステアリング装置２２０を制御したりする。

なお、自動運転制御装置１００の各機能部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が所定のプログラム（ソフトウェア）を実行することによって実現される。また、自動運転制御装置１００の機能部の一部又は全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェアによって実現されてもよく、例えば、第２地図情報１５０を記憶する記憶装置および高精度位置認識部１２０はＭＰＵ（Map Positioning Unit）によって実現されてもよい。さらに、自動運転制御装置１００の機能部の一部又は全部は、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

［駐車場管理装置が管理する駐車場］
つぎに、図２を参照して、駐車場ＰＡの一例を説明する。図２に示すように、駐車場ＰＡは、駐車場管理装置４００によって管理される駐車場であり、ユーザの訪問先となる訪問先施設に併設された自動バレーパーキング方式の駐車場である。駐車場ＰＡは、車両（例えば車両Ｍ）を収容可能な複数の駐車スペースＰＳと、これら複数の駐車スペースＰＳの手前に設けられる乗降場ＰＬと、を備える。以下、車両Ｍのユーザが駐車場ＰＡを利用する場合の例について説明する。

車両Ｍのユーザは、駐車場ＰＡを利用する前に、端末装置３００などを用いて、駐車場ＰＡを管理する駐車場管理装置４００に対して駐車場ＰＡの利用予約（以下、駐車予約ともいう）を行う。例えば、車両Ｍのユーザは、駐車場ＰＡを利用する日時と車両Ｍの識別情報（例えば後述の車両ＩＤ）とを端末装置３００などに入力して、これらの情報を駐車場管理装置４００へ送信することで、駐車予約を行う。その後、予約した日時となると、車両Ｍのユーザは、駐車場ＰＡに車両Ｍを駐車することになるが、このときには下記の２つの方法のいずれかを用いて車両Ｍを駐車することができる。

１つ目の方法は、自動運転により車両Ｍを駐車させる方法である。この場合、車両Ｍのユーザは、乗降場ＰＬに車両Ｍを乗り付けて、乗降場ＰＬにて車両Ｍから降車する。車両Ｍは、ユーザの降車後、自動運転を行って、駐車場ＰＡ内の所定の駐車スペースＰＳまで移動する自走入庫イベントを開始する。例えば、車両Ｍのユーザは、端末装置３００を用いて、自走入庫イベントの開始要求を駐車場管理装置４００へ送る。この開始要求に応じて、駐車場管理装置４００は、所定の駐車スペースＰＳまで移動するように車両Ｍへ指示する。この指示にしたがって、車両Ｍは、駐車場管理装置４００の誘導や、カメラ１１、レーダ装置１２あるいはファインダ１３などによるセンシングを行いながら、駐車場管理装置４００から指定された駐車スペースＰＳまで移動する。

２つ目の方法は、手動運転により車両Ｍを駐車させる方法である。この場合、例えば、車両Ｍのユーザは、乗降場ＰＬにて車両Ｍから降車することなく、駐車場ＰＡ内の空いている駐車スペースＰＳまで車両Ｍを運転していき、そこに車両Ｍを駐車する。すなわち、この場合、車両Ｍのユーザは、敢えて、車両Ｍの自動運転機能を利用せずに手動運転により車両Ｍの駐車を行っている。なお、車両Ｍは、このように手動運転により駐車されると、その駐車位置（例えば駐車された駐車スペースＰＳを示す情報）を駐車場管理装置４００に通知することが望ましい。このようにすれば、駐車場管理装置４００は、車両Ｍが手動運転により駐車された場合であっても、車両Ｍの駐車位置を把握することが可能となる。

また、車両Ｍのユーザは、下記の２つの方法のいずれかを用いて駐車場ＰＡから車両Ｍを出庫させることができる。１つ目の方法は、自動運転により車両Ｍを出庫させる方法である。この場合、車両Ｍは、自動運転を行って、駐車スペースＰＳから乗降場ＰＬまで移動する自走出庫イベントを行う。例えば、車両Ｍのユーザは、端末装置３００を用いて、自走出庫イベントの開始要求を駐車場管理装置４００へ送る。この開始要求に応じて、駐車場管理装置４００は、乗降場ＰＬまで移動するように車両Ｍへ指示する。この指示にしたがって、車両Ｍは、駐車場管理装置４００の誘導や、カメラ１１、レーダ装置１２あるいはファインダ１３などによるセンシングを行いながら、乗降場ＰＬまで移動する。そして、車両Ｍのユーザは、乗降場ＰＬにて乗車し、駐車場ＰＡから退場する。

２つ目の方法は、手動運転により車両Ｍを出庫させる方法である。この場合、車両Ｍのユーザは、例えば、車両Ｍが駐車中の駐車スペースＰＳまで赴き、そこで車両Ｍに乗車する。そして、車両Ｍのユーザは、手動運転を行ってそのまま駐車場ＰＡから退場する。ただし、詳細は後述するが、駐車場ＰＡに駐車された車両は、入庫時の走行状態である入庫時走行状態と、出庫時の走行状態である出庫時走行状態とが異なる場合には、駐車場ＰＡからの出庫が制限され得る。

また、車両Ｍは、駐車場ＰＡにて駐車中にその駐車位置を他の駐車位置に変更する再駐車、いわゆる「リパーク」を実施することができる。このリパークは、駐車場管理装置４００からの指示または車両Ｍ自身による自発的な自動運転によって適宜実施される。

［駐車場管理装置］
つぎに、図３を参照して、駐車場管理装置４００の構成の一例について説明する。図３に示すように、駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４４０とを備える。制御部４２０は、例えば、取得部４２２、判定部４２４と、処理部４２６とを備える。制御部４２０の各構成要素は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることでインストールされてもよい。

記憶部４４０には、駐車場地図情報４４２、駐車スペース状態テーブル４４４などの情報が格納されている。記憶部４４０は、ＨＤＤやフラッシュメモリなどにより実現される。駐車場地図情報４４２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報であり、駐車スペースＰＳごとの座標の情報などを含む。駐車スペース状態テーブル４４４については後述する。

通信部４１０は、駐車場ＰＡ内の車両や駐車場ＰＡに入庫する車両（例えば車両Ｍ）、その車両のユーザの端末装置（例えば端末装置３００）などと、無線（例えばネットワーク３５）により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報や、記憶部４４０に記憶された情報を用いて、駐車場ＰＡを管理する制御を行う。

取得部４２２は、例えば、通信部４１０を介して、駐車場ＰＡ内の車両（例えば駐車中の車両）の位置情報を取得する。この位置情報は、例えば駐車スペース状態テーブル４４４の形式で保存される。図４に示すように、駐車スペース状態テーブル４４４は、例えば、駐車スペースＩＤと、駐車状況と、車両ＩＤと、入庫時刻と、出庫予定時刻と、入庫時走行状態と、のそれぞれを示す情報を対応付けて記憶する。

駐車スペースＩＤは、駐車場ＰＡ内の各駐車スペースＰＳを識別する識別子（識別情報）である。駐車状況は、対応する駐車スペースＰＳにいずれかの車両が駐車中であるか否かを示し、例えば、駐車中である場合には「満」とされ、駐車中でない場合には「空」とされる。車両ＩＤは、各車両の識別子（識別情報）であり、例えば車両番号や車体番号などである。駐車スペース状態テーブル４４４において、車両ＩＤは、駐車状況が「満」である駐車スペースＰＳに対応付けて記憶され、その駐車スペースＰＳに駐車中の車両を示す。

また、駐車スペース状態テーブル４４４において、入庫日時は、駐車状況が「満」である駐車スペースＰＳに対応付けて記憶され、その駐車スペースＰＳに車両が駐車された日時を示す。また、出庫予定日時は、駐車状況が「満」である駐車スペースＰＳに対応付けて記憶され、駐車中の車両がその駐車スペースＰＳあるいは駐車場ＰＡから出庫（退出）する予定の日時を示す。

また、取得部４２２は、駐車場ＰＡに入庫した際の車両の走行状態（以下、入庫時走行状態ともいう）を示す情報を取得し、例えば、取得した入庫時走行状態を示す情報を、その車両の車両ＩＤと対応付けて駐車スペース状態テーブル４４４に記憶する。入庫時走行状態は、本発明の第１移動状態の一例である。

具体的に、取得部４２２は、入庫時走行状態を示す情報として「手動移動」か「自動移動」かを示す情報を取得する。ここで、手動移動は、ユーザ操作に基づく車両の移動、すなわちユーザによる手動運転により実現される車両の移動である。また、自動移動は、駐車場管理装置４００または車両自身の制御に基づく車両の移動、すなわち自動運転により実現される車両の移動である。

例えば、車両Ｍのユーザが、乗降場ＰＬにて車両Ｍから降車することなく、駐車場ＰＡ内の空いている駐車スペースＰＳまで車両Ｍを運転していき、そこに車両Ｍを駐車したとする。この場合、取得部４２２は、車両Ｍの入庫時走行状態を示す情報として「手動移動」を示す情報を取得する。そして、取得部４２２は、取得した「手動移動」を示す情報を、車両Ｍの車両ＩＤと対応付けて駐車スペース状態テーブル４４４に記憶する。

一方、車両Ｍのユーザが、乗降場ＰＬにて車両Ｍから降車して、車両Ｍに自走入庫イベントを行わせることにより、車両Ｍを駐車場ＰＡに駐車させたとする。この場合、取得部４２２は、車両Ｍの入庫時走行状態を示す情報として「自動移動」を示す情報を取得する。そして、取得部４２２は、取得した「自動移動」を示す情報を、車両Ｍの車両ＩＤと対応付けて駐車スペース状態テーブル４４４に記憶する。

取得部４２２は、例えば、通信部４１０を介して、駐車場ＰＡに入庫する車両（例えば車両Ｍ）、その車両のユーザの端末装置（例えば端末装置３００）、あるいは駐車場ＰＡ内の設備（例えば駐車場ＰＡ内の監視カメラ）などと通信する。そして、取得部４２２は、駐車場ＰＡに入庫した際の車両の状況や、入庫する前にその車両のユーザから受け付けた情報に基づいて、その車両の入庫時走行状態を示す情報を取得する。これにより、駐車場管理装置４００は、駐車場ＰＡに入庫した際の車両の状況や、入庫する前にその車両のユーザから受け付けた情報に基づいて、その車両の入庫時走行状態を示す情報を取得できる。

具体的には、例えば、取得部４２２は、乗降場ＰＬにてユーザが降車しなければ、その車両の入庫時走行状態を示す情報として「自動移動」を示す情報を取得してよい。乗降場ＰＬにてユーザが降車したか否かは、駐車場ＰＡ内の監視カメラの映像などから判断できる。また、駐車場管理装置４００は、例えば、車両が駐車場ＰＡへ入庫する前（例えば駐車予約の際）に、手動移動により入庫させるか自動移動により入庫させるかを、その車両のユーザから予め受け付けておくようにしてもよい。

さらに、取得部４２２は、駐車場ＰＡから出庫する際の車両の走行状態（以下、出庫時走行状態ともいう）を示す情報を取得する。出庫時走行状態は、本発明の第２移動状態の一例である。具体的に、取得部４２２は、出庫時走行状態を示す情報として「手動移動」か「自動移動」かを示す情報を取得する。例えば、駐車場管理装置４００は、駐車場ＰＡから車両を出庫させる旨の要求（以下、出庫要求ともいう）を、その車両のユーザから受け付ける。出庫要求は、例えば、出庫の対象となる車両、およびその車両を手動移動により出庫させるか自動移動により出庫させるかの情報を含む。例えば、ユーザは、端末装置３００などにより駐車場管理装置４００にアクセスして、これらの情報を駐車場管理装置４００に通知することで出庫要求を行うことができる。

例えば、車両Ｍのユーザから、車両Ｍを手動移動により出庫させる旨の出庫要求を駐車場管理装置４００が受け付けたとする。この場合、取得部４２２は、車両Ｍの出庫時走行状態を示す情報として「手動移動」を示す情報を取得してもよい。一方、車両Ｍのユーザから、車両Ｍを自動移動により出庫させる旨の出庫要求を駐車場管理装置４００が受け付けたとする。この場合、取得部４２２は、車両Ｍの出庫時走行状態を示す情報として「自動移動」を示す情報を取得してもよい。なお、自動移動により出庫させる旨の出庫要求は、前述した自走出庫イベントの開始要求であってもよい。

また、駐車場ＰＡに入庫した旨の登録がない車両を出庫させる旨の出庫要求を駐車場管理装置４００が受け付けた場合に、取得部４２２は、その車両の出庫時走行状態を示す情報として「手動移動」を示す情報を取得してもよい。例えば、駐車場管理装置４００は、自走入庫イベントの開始要求を受け付けたことに基づいて車両Ｍを自動運転により駐車場ＰＡに駐車すると、車両Ｍが駐車場ＰＡに入庫した旨を所定の管理テーブルに登録する。一方、車両Ｍが手動運転により駐車場ＰＡに駐車された場合には、車両Ｍが駐車場ＰＡに入庫した旨が所定の管理テーブルに登録されない。取得部４２２は、このようにして駐車場ＰＡに入庫した旨の登録がない車両を出庫させる旨の出庫要求を駐車場管理装置４００が受け付けた場合に、その車両の出庫時走行状態を示す情報として「手動移動」を示す情報を取得してもよい。

また、上記の例に限らず、取得部４２２は、通信部４１０を介して、駐車場ＰＡ内の車両や設備（例えば駐車場ＰＡ内の監視カメラ）などと通信することにより、出庫時走行状態を示す情報を取得してもよい。例えば、取得部４２２は、車両Ｍが自走出庫イベントを行っていない（例えば駐車場管理装置４００が車両Ｍについての自走出庫イベントの開始要求を受け付けていない）にもかかわらず、車両Ｍが乗降場ＰＬへ向けて移動している場合に、車両Ｍの出庫時走行状態を示す情報として「手動移動」を示す情報を取得してもよい。また、駐車場管理装置４００は、例えば、駐車場ＰＡ内の車両や設備などと通信して、或る車両が移動して空車となった駐車スペースＰＳを確認すると、他の車両をこの駐車スペースＰＳに駐車させるようにしてもよい。

判定部４２４は、出庫要求があった場合に、出庫の対象となる車両の入庫時走行状態と出庫時走行状態とに基づいて、その車両の駐車場ＰＡからの出庫を制限するか否かを判定する。判定部４２４は、例えば、入庫時走行状態と出庫時走行状態とが一致しない場合に、その車両の駐車場ＰＡからの出庫を制限すると判定する。

処理部４２６は、判定部４２４により出庫を制限すると判定された場合に、出庫を制限すると判定された車両の駐車場ＰＡからの出庫を制限可能な機能を有する。例えば、車両Ｍの出庫を制限すると判定された場合、処理部４２６は、車両Ｍに対し、移動するように指示しない、あるいは移動しないように指示して、車両Ｍの移動を制限することで、車両Ｍの出庫を制限する。

なお、出庫の制限方法は、これに限らず、例えば、駐車場ＰＡの出口に開閉可能な退場ゲートを設けておき、出庫を制限すると判定された車両が出口に来た際に、退場ゲートを開放しないようにしてもよい。さらに、出庫を制限すると判定された車両を、駐車場ＰＡの出口に向かわせず、駐車場ＰＡ内で巡回させるようにしてもよい。

駐車場ＰＡは、前述したように、手動移動の車両も自動移動の車両も入庫可能な駐車場である。駐車場管理装置４００は、手動移動の車両に対しては自動バレーパーキングを実現するための各種処理を行わなくてもよい分、自動移動の車両に比べて、少ない処理負荷で駐車させることができる。そして、例えば、手動移動により入庫した車両に対しては、手動移動により出庫されることを前提にして、自動移動による出庫を行うための監視の対象からも外すなどすれば、駐車場管理装置４００の処理負荷をさらに低減できる。

ところが、このようにした場合に、入庫時走行状態と出庫時走行状態とが一致しない車両があらわれることも考えられる。このような車両を駐車場ＰＡから出庫させようとすると、何らかの障害が発生したり、そもそも出庫させること自体が困難であったりする場合がある。そこで、駐車場管理装置４００は、入庫時走行状態と出庫時走行状態とが一致しない車両の駐車場ＰＡからの出庫を制限することで、駐車場ＰＡの安定した管理を行いつつ、駐車場ＰＡを管理するにあたっての処理負荷を低減できる。

また、前述したように、手動移動の車両は、自動移動の車両に比べて、駐車場管理装置４００などの自動バレーパーキングを実現するシステムに与える処理負荷が少ないと考えられる。そこで、手動移動により入庫した車両の駐車料金を、自動移動により入庫した車両の駐車料金よりも安く設定することも考えられる。このようにすれば、駐車場管理装置４００などの自動バレーパーキングを実現するシステムに与える処理負荷を考慮した公平な駐車料金を設定できる。

ところが、このようにした場合、例えば、手動移動により入庫させるが出庫時には自動移動を利用しようとするユーザがあらわれることも考えられる。このようなユーザの車両を無条件で駐車場ＰＡから出庫させるのは好ましくない。そこで、駐車場管理装置４００は、前述したように入庫時走行状態と出庫時走行状態とが一致しない車両の駐車場ＰＡからの出庫を制限することで、このようなユーザの車両を無条件で駐車場ＰＡから出庫させることも抑制できる。

一方、判定部４２４は、例えば、入庫時走行状態と出庫時走行状態とが一致する場合に、その車両の駐車場ＰＡからの出庫を制限しない（すなわち許可する）と判定する。これにより、駐車場管理装置４００は、入庫時走行状態と出庫時走行状態とが一致する車両については駐車場ＰＡからスムーズに出庫させることができ、ユーザの利便性を向上させることができる。

また、判定部４２４は、入庫時走行状態と出庫時走行状態との組み合わせに応じて、出庫を制限するか否かを判定してもよい。具体的に説明すると、本実施形態においては、図５の表Ｔａに示すように、入庫時走行状態と出庫時走行状態との組み合わせとして、入庫時走行状態が「自動移動」であり且つ出庫時走行状態が「自動移動」であるパターン＃１と、入庫時走行状態が「自動移動」であり且つ出庫時走行状態が「手動移動」であるパターン＃２と、入庫時走行状態が「手動移動」であり且つ出庫時走行状態が「自動移動」であるパターン＃３と、入庫時走行状態が「手動移動」であり且つ出庫時走行状態が「手動移動」であるパターン＃４と、が考えられる。

入庫時走行状態と出庫時走行状態とが一致する車両は、パターン＃１またはパターン＃４に該当する。入庫時走行状態と出庫時走行状態とが一致する車両については、前述したようにスムーズに出庫させることが望ましい。このため、判定部４２４は、出庫の対象となる車両がパターン＃１またはパターン＃４に該当する場合には、その車両の駐車場ＰＡからの出庫を許可すると判定する。

入庫時走行状態と出庫時走行状態とが一致しない車両は、パターン＃２またはパターン＃３に該当する。ただし、パターン＃２に該当する車両については入庫時走行状態と出庫時走行状態とが一致しないものの、その車両のユーザが自身の責任の下、手動運転により出庫させるため、駐車場管理装置４００としては敢えて出庫を制限する必要性は薄い。そこで、判定部４２４は、出庫の対象となる車両がパターン＃２に該当する場合には、その車両の駐車場ＰＡからの出庫を許可すると判定してもよい。これにより、その車両のユーザの利便性を向上させることができる。

一方、パターン＃３に該当する車両については入庫時走行状態と出庫時走行状態とが一致せず、且つ、自動移動により出庫することになるため、駐車場管理装置４００の処理負荷の増加につながる。例えば、前述したように、駐車場ＰＡにおいて、車両Ｍが自動運転により駐車された場合はこの車両Ｍが駐車場ＰＡに入庫した旨が登録されるものの、車両Ｍが手動運転により駐車された場合はこの車両Ｍが駐車場ＰＡに入庫した旨が登録されない場合がある。このような場合、手動運転により駐車された車両Ｍは、駐車場ＰＡに入庫した旨が駐車場管理装置４００に登録されず、少なくとも入庫時の時点では駐車場管理装置４００の管理外の車両となる。このような駐車場管理装置４００の管理外の車両Ｍを自動運転により出庫させようとすると、例えば、まずは、その車両Ｍの位置を把握する等の処理が必要となり、駐車場管理装置４００の処理負荷の増加につながる可能性がある。

また、このような管理外の車両を駐車場ＰＡから出庫させようとすると、何らかの障害が発生したり、そもそも出庫させること自体が困難であったりする可能性もある。そこで、判定部４２４は、出庫の対象となる車両がパターン＃３に該当する場合には、その車両の駐車場ＰＡからの出庫を制限すると判定してもよい。これにより、駐車場ＰＡの安定した管理を行いつつ、駐車場ＰＡを管理するにあたっての駐車場管理装置４００の処理負荷を低減できる。

また、処理部４２６は、駐車場ＰＡからの車両の出庫を制限した場合、通信部４１０を介して、その車両のユーザの端末装置に出庫を制限したことを通知してもよい。例えば、処理部４２６は、車両Ｍの出庫を制限した場合は、車両Ｍの出庫を制限した旨のメッセージなどを端末装置３００に送ることで、車両Ｍのユーザに対し車両Ｍの出庫を制限したことを通知する。このメッセージの一例としては、「あなたの車両は手動走行で入場したため、駐車場管理装置に登録されておらず、自動運転による出庫はできません。出庫を希望の場合は、手動運転による出庫をお願いします」といったメッセージを挙げることができる。これにより、出庫が制限された車両のユーザに、出庫が制限されたことを知らせることができる。したがって、出庫が制限された車両のユーザに何らかの対応措置をとることを促せる。

また、処理部４２６は、駐車場ＰＡからの車両の出庫を制限した場合、所定の条件が成立すると、その車両の出庫を許可してもよい。ここで、所定の条件は、例えば、所定の料金を支払う旨の課金操作の受け付けることとすることができる。例えば、この場合、駐車場ＰＡ内に設置された所定の精算装置や、出庫を制限した車両のユーザの端末装置（例えば端末装置３００）などを介して、駐車場管理装置４００が課金操作を受け付けると、処理部４２６は、出庫を制限した車両の出庫を許可する。処理部４２６は、このようにして駐車場管理装置４００が課金操作を受け付けたことに基づいて、出庫を制限した車両の出庫を許可（すなわち制限を解除）する。これにより、出庫を制限した車両のユーザの課金操作を促せる。したがって、駐車場管理装置４００を利用した分の料金を、出庫を制限した車両のユーザに負担させることを可能にし、駐車場管理装置４００などの自動バレーパーキングを実現するシステムへの処理負荷を考慮した公平な駐車料金を実現できる。すなわち、システムを利用するユーザと利用しないユーザで公平な駐車料金を実現できる。

ただし、システムを利用した際の駐車料金（すなわち自動運転により駐車したユーザ）と、システムを利用しなかった際の駐車料金（すなわち手動運転により駐車したユーザ）との駐車料金に関しては、駐車場ＰＡの管理者などが適宜定めてよい。また、所定の条件により、出庫の制限が解除された車両については、出庫が制限されなかった車両よりも、駐車場ＰＡ内における優先度を低くしてもよい。具体的には、出庫の制限が解除された車両と、出庫が制限されなかった車両とを出庫させるような場合には、出庫が制限されなかった車両から先に出庫させる（すなわち、この間、出庫の制限が解除された車両は待たせる）ようにしてもよい。

また、所定の条件は、課金操作の受け付けに限らず、駐車場ＰＡの管理者などが適宜定めてよい。例えば、所定の条件は、駐車場ＰＡに入庫してから所定時間の経過、駐車場ＰＡの状況（例えば駐車場ＰＡの満車）などであってもよい。

また、処理部４２６は、さらに、駐車場ＰＡを管理するための各種処理を行ってもよい。例えば、処理部４２６は、駐車場ＰＡに入場する車両の駐車位置を決定したり、決定した駐車位置へ移動するよう車両に指示したりしてもよい。さらに、処理部４２６は、例えば、駐車場ＰＡにおいて駐車中の車両の駐車位置の変更（すなわちリパーク）が必要になった場合には、リパークを行わせてもよい。

例えば、処理部４２６は、車両が駐車場ＰＡに入庫してから所定時間が経過した場合、その車両を移動させるリパークを行ってもよい。具体的には、処理部４２６は、入庫日時後に所定時間が経過した車両や、出庫予定日時を超過した車両を自動移動させるようにしてもよい。これにより、同じ車両が同じ駐車位置に長時間駐車されることを抑制し、駐車場ＰＡの有効活用を図れる。

また、処理部４２６は、駐車場ＰＡに駐車する車両の駐車位置を決定した場合に、その駐車位置までの好適な経路も決定し、通信部４１０を用いて、決定した経路を車両に送るようにしてもよい。この場合、経路を受信した車両では、行動計画生成部１３０がその経路に基づく行動計画（例えば目標軌道）を生成し、この行動計画にしたがって車両が行動するように行動制御部１４０により制御される。

また、本実施形態の変形例として、処理部４２６は、出庫要求があった場合に、出庫の対象となる車両の入庫時走行状態に基づいて、その車両の出庫時走行状態を制限してもよい。例えば、この場合、出庫時走行状態としては入庫時走行状態と同じ走行状態のみ許可するように、出庫時走行状態を制限してもよい。また、この場合、前述したように、入庫時走行状態が「自動移動」の場合は出庫時走行状態として「自動移動」も「手動移動」も許可する一方、入庫時走行状態が「手動移動」の場合は出庫時走行状態として「手動移動」のみを許可するように、出庫時走行状態を制限してもよい。このように、入庫時走行状態に基づいて出庫時走行状態を制限するようにしても、入庫時走行状態と出庫時走行状態とが一致しない車両の駐車場ＰＡからの出庫を制限でき、駐車場ＰＡの安定した管理を行いつつ、駐車場ＰＡを管理するにあたっての駐車場管理装置４００の処理負荷を低減できる。

［処理フロー］
つぎに、図６を用いて、駐車場管理装置４００が行う処理の一例について説明する。駐車場管理装置４００は、例えば、図６に示す処理を所定の周期で繰り返し行う。

図６に示すように、駐車場管理装置４００は、まず、駐車場ＰＡに入庫する車両があるか否かを判定する（ステップＳ１１）。駐車場ＰＡに入庫する車両がなければ（ステップＳ１１のＮＯ）、ステップＳ１３の処理へ移行する。駐車場ＰＡに入庫する車両があれば（ステップＳ１１のＹＥＳ）、駐車場管理装置４００は、入庫する車両の入庫時走行状態を示す情報を取得する（ステップＳ１２）。なお、前述したように、駐車場管理装置４００は、入庫する車両の入庫時走行状態を示す情報を取得すると、取得した入庫時走行状態を示す情報を入庫する車両の車両ＩＤと対応付けて駐車スペース状態テーブル４４４などに記憶しておく。

つぎに、駐車場管理装置４００は、ユーザから出庫要求があったか否かを判定する（ステップＳ１３）。前述したように、例えば、ユーザは、端末装置３００などにより駐車場管理装置４００にアクセスすることで、駐車場管理装置４００に対し出庫要求を行うことができる。出庫要求がなければ（ステップＳ１３のＮＯ）、駐車場管理装置４００は、図６に示す処理を終了する。一方、出庫要求があれば（ステップＳ１３のＹＥＳ）、駐車場管理装置４００は、出庫要求に基づいて出庫の対象となる車両の出庫時走行状態を示す情報を取得する（ステップＳ１４）。

つぎに、駐車場管理装置４００は、出庫の対象となる車両の入庫時走行状態と出庫時走行状態との組み合わせが出庫を許可するパターン、すなわち前述のパターン＃１、＃２または＃４のいずれかであるかを判定する（ステップＳ１５）。出庫の対象となる車両の入庫時走行状態と出庫時走行状態との組み合わせが出庫を許可するパターンであれば（ステップＳ１５のＹＥＳ）、駐車場管理装置４００は、出庫の対象となる車両の出庫（例えば移動）を許可して（ステップＳ１６）、図６に示す処理を終了する。

一方、出庫の対象となる車両の入庫時走行状態と出庫時走行状態との組み合わせが出庫を制限するパターン、すなわち前述のパターン＃３であれば（ステップＳ１５のＮＯ）、駐車場管理装置４００は、出庫の対象となる車両の出庫（例えば移動）を制限し（ステップＳ１７）、出庫の対象となる車両のユーザに対して出庫が制限されている旨を通知する（ステップＳ１８）。また、この際、駐車場管理装置４００は、ユーザに対して、さらに、出庫を希望する場合は手動運転による出庫を行うように促す通知や、所定の条件の成立により自動運転による出庫が可能になる旨の通知を行ってもよい。なお、これらの通知は別々に行ってもよい。

そして、駐車場管理装置４００は、所定の条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ１９）。ステップＳ１９において、例えば、駐車場管理装置４００は、課金操作があったか否かを判定する。例えば課金操作があるなど、所定の条件が成立すれば（ステップＳ１９のＹＥＳ）、駐車場管理装置４００は、ステップＳ１６の処理へ移行する。一方、例えば課金操作がないなど、所定の条件が成立していなければ（ステップＳ１９のＮＯ）、駐車場管理装置４００は、ステップＳ１９の処理を繰り返す。この場合には、ステップＳ１６の処理に移行しないので、出庫の対象となる車両についての出庫の制限が維持される。

また、駐車場管理装置４００は、図６に示した処理とは別に、駐車場ＰＡに駐車中の各車両について、入庫時からの経過時間が所定時間以上となったか否かを判定して、入庫時からの経過時間が所定時間以上となった車両を適宜自動移動させる処理を行ってもよい。これにより、駐車場管理装置４００は、駐車場ＰＡにて長時間放置されているような車両については駐車場ＰＡから強制的に出庫させることができる。また、駐車場管理装置４００は、駐車場ＰＡにて長時間放置されているような車両については、駐車場ＰＡに対する利用予約の状況などを考慮しつつ（例えば駐車場ＰＡに空きがあれば）、駐車時間を自動的に延長しながら駐車場ＰＡに駐車させておき、延長した駐車時間を考慮した駐車料金をその車両のユーザに請求するようにしてもよい。

以上説明したように、駐車場管理装置４００は、出庫要求があった場合に、出庫の対象となる車両の入庫時走行状態と出庫時走行状態とに基づいて、出庫の対象となる車両の出庫を制限するか否かを判定し、その判定結果に基づいて出庫の対象となる車両の出庫を制限できる。これにより、駐車場ＰＡの安定した管理を行いつつ、駐車場ＰＡを管理するにあたっての処理負荷を低減できる。

なお、本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。
例えば、前述した実施形態では、移動体を車両とした例を説明したが、これに限らない。本発明の思想は、車両に限らず、駆動源を備えて駆動源の動力により移動可能なロボット、船舶、航空機などにも適用することができる。また、同様に、収容領域は、格納庫、停泊場、駐機場（エプロン）などであってもよい。

本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、前述した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

（１） 移動体（車両Ｍ）を収容可能な収容領域（駐車場ＰＡ）を管理する収容領域管理装置（駐車場管理装置４００）であって、
前記収容領域から前記移動体を退出させる旨の要求があった場合に、前記収容領域に進入した際の前記移動体の移動状態である第１移動状態と、前記収容領域から退出する際の前記移動体の移動状態である第２移動状態とに基づいて、前記収容領域からの前記移動体の退出を制限するか否かを判定する判定部（判定部４２４）と、
前記判定部の判定結果に基づいて、前記収容領域からの前記移動体の退出を制限する処理部（処理部４２６）と、
を備える、収容領域管理装置。

（１） 移動体（車両Ｍ）を収容可能な収容領域（駐車場ＰＡ）を管理する収容領域管理装置（駐車場管理装置４００）であって、
前記収容領域から前記移動体を退出させる旨の要求があった場合に、前記収容領域に進入した際の前記移動体の移動状態である第１移動状態に基づいて、前記収容領域から退出する際の前記移動体の移動状態である第２移動状態を制限する処理部（処理部４２６）と、
を備える、収容領域管理装置。

（１）によれば、収容領域からの退出の対象となる移動体の入庫した際の第１移動状態に基づいて、退出する際の第２移動状態を制限できるので、収容領域の管理に要する収容領域管理装置の処理負荷を低減できる。

（２） 移動体（車両Ｍ）を収容可能な収容領域（駐車場ＰＡ）を管理する収容領域管理装置（駐車場管理装置４００）であって、
前記収容領域から前記移動体を退出させる旨の要求があった場合に、前記収容領域に進入した際の前記移動体の移動状態である第１移動状態と、前記収容領域から退出する際の前記移動体の移動状態である第２移動状態とに基づいて、前記収容領域からの前記移動体の退出を制限するか否かを判定する判定部（判定部４２４）と、
前記判定部の判定結果に基づいて、前記収容領域からの前記移動体の退出を制限する処理部（処理部４２６）と、
を備える、収容領域管理装置。

（２）によれば、収容領域からの退出の対象となる移動体の第１移動状態と第２移動状態とに基づいて、移動体の収容領域からの退出を制限できるので、収容領域の管理に要する収容領域管理装置の処理負荷を低減できる。

（３） （２）に記載の収容領域管理装置であって、
前記判定部は、前記第１移動状態と前記第２移動状態とが一致する場合に、前記収容領域からの前記移動体の退出を制限しないと判定する、収容領域管理装置。

（３）によれば、第１移動状態と第２移動状態とが一致する移動体の退出は制限しないので、第１移動状態と第２移動状態とが一致する移動体はスムーズに収容領域から退出させることができる。

（４） （２）または（３）に記載の収容領域管理装置であって、
前記第１移動状態は、ユーザ操作に基づく手動移動、または、前記収容領域管理装置あるいは前記移動体の制御に基づく自動移動である、収容領域管理装置。

（４）によれば、ユーザ操作に基づく手動移動、または、収容領域管理装置あるいは移動体の制御に基づく自動移動が第１移動状態となる移動体の収容領域への進入を許容し、収容領域の有効活用を図れる。

（５） （４）に記載の収容領域管理装置であって、
前記判定部は、前記第１移動状態が前記手動移動であり、前記第２移動状態が前記収容領域管理装置あるいは前記移動体の制御に基づく自動移動である場合に、前記収容領域からの前記移動体の退出を制限すると判定する、収容領域管理装置。

（５）によれば、第１移動状態が手動移動であり、第２移動状態が自動移動である場合に、収容領域からの移動体の退出を制限するので、収容領域の安定した管理を可能にする。

（６） （２）〜（５）のいずれかに記載の収容領域管理装置であって、
前記第１移動状態は、前記収容領域に進入した際の前記移動体の状況、または前記移動体の前記収容領域への進入前に前記移動体のユーザから受け付けた情報に基づき取得され、
前記第２移動状態は、前記退出させる旨の要求があった場合に、前記移動体のユーザから受け付けた情報に基づき取得される、収容領域管理装置。

（６）によれば、収容領域に進入した際の移動体の状況、または移動体の収容領域への進入前に移動体のユーザから受け付けた情報から第１移動状態を取得するとともに、退出させる旨の要求があった場合に移動体のユーザから受け付けた情報に基づき第２移動状態を取得することを可能にする。

（７） （２）〜（６）のいずれかに記載の収容領域管理装置であって、
前記移動体のユーザの端末装置と通信可能な通信部をさらに備え、
前記処理部は、前記収容領域からの前記移動体の退出を制限した場合、前記通信部を介して、前記端末装置に前記移動体の退出を制限したことを通知する、収容領域管理装置。

（７）によれば、収容領域からの移動体の退出を制限した場合、移動体のユーザの端末装置に移動体の退出を制限したことを通知するので、ユーザによる対応措置を促せる。

（８） （２）〜（７）のいずれかに記載の収容領域管理装置であって、
前記処理部は、前記収容領域からの前記移動体の退出を制限した場合、所定の条件が成立すると、前記収容領域からの前記移動体の退出を許可する、収容領域管理装置。

（８）によれば、所定の条件が成立すると、収容領域からの退出を制限した移動体の退出を許可するので、収容領域の有効活用を図れる。

（９） （２）〜（８）のいずれかに記載の収容領域管理装置であって、
前記移動体が前記収容領域に進入してから所定時間が経過した場合、前記移動体を自動移動させる、収容領域管理装置。

（９）によれば、移動体が収容領域に進入してから所定時間が経過した場合、移動体を移動させるので、収容領域の有効活用を図れる。

（１０） （１）〜（９）のいずれかに記載の収容領域管理装置であって、
前記収容領域は、ユーザ操作に基づく手動移動、および、前記収容領域管理装置あるいは前記移動体の制御に基づく自動移動により前記移動体を収容可能な領域である、収容領域管理装置。

（１０）によれば、収容領域が、ユーザ操作に基づく手動移動、および、収容領域管理装置あるいは移動体の制御に基づく自動移動により移動体を収容可能な領域であるので、多様な移動体を収容でき、収容領域の有効活用を図れる。

４００ 駐車場管理装置（収容領域管理装置）
４２４ 判定部
４２６ 処理部
Ｍ 車両（移動体）
ＰＡ 駐車場（収容領域）

Claims (10)

1. 移動体を収容可能な収容領域を管理する収容領域管理装置であって、
   前記収容領域から前記移動体を退出させる旨の要求があった場合に、前記収容領域に進入した際の前記移動体の移動状態である第１移動状態に基づいて、前記収容領域から退出する際の前記移動体の移動状態である第２移動状態を制限する処理部と、
   を備える、収容領域管理装置。
2. 移動体を収容可能な収容領域を管理する収容領域管理装置であって、
   前記収容領域から前記移動体を退出させる旨の要求があった場合に、前記収容領域に進入した際の前記移動体の移動状態である第１移動状態と、前記収容領域から退出する際の前記移動体の移動状態である第２移動状態とに基づいて、前記収容領域からの前記移動体の退出を制限するか否かを判定する判定部と、
   前記判定部の判定結果に基づいて、前記収容領域からの前記移動体の退出を制限する処理部と、
   を備える、収容領域管理装置。
3. 請求項２に記載の収容領域管理装置であって、
   前記判定部は、前記第１移動状態と前記第２移動状態とが一致する場合に、前記収容領域からの前記移動体の退出を制限しないと判定する、収容領域管理装置。
4. 請求項２または３に記載の収容領域管理装置であって、
   前記第１移動状態は、ユーザ操作に基づく手動移動、または、前記収容領域管理装置あるいは前記移動体の制御に基づく自動移動である、収容領域管理装置。
5. 請求項４に記載の収容領域管理装置であって、
   前記判定部は、前記第１移動状態が前記手動移動であり、前記第２移動状態が前記収容領域管理装置あるいは前記移動体の制御に基づく自動移動である場合に、前記収容領域からの前記移動体の退出を制限すると判定する、収容領域管理装置。
6. 請求項２〜５のいずれか一項に記載の収容領域管理装置であって、
   前記第１移動状態は、前記収容領域に進入した際の前記移動体の状況、または前記移動体の前記収容領域への進入前に前記移動体のユーザから受け付けた情報に基づき取得され、
   前記第２移動状態は、前記退出させる旨の要求があった場合に、前記移動体のユーザから受け付けた情報に基づき取得される、収容領域管理装置。
7. 請求項２〜６のいずれか一項に記載の収容領域管理装置であって、
   前記移動体のユーザの端末装置と通信可能な通信部をさらに備え、
   前記処理部は、前記収容領域からの前記移動体の退出を制限した場合、前記通信部を介して、前記端末装置に前記移動体の退出を制限したことを通知する、収容領域管理装置。
8. 請求項２〜７のいずれか一項に記載の収容領域管理装置であって、
   前記処理部は、前記収容領域からの前記移動体の退出を制限した場合、所定の条件が成立すると、前記収容領域からの前記移動体の退出を許可する、収容領域管理装置。
9. 請求項２〜８のいずれか一項に記載の収容領域管理装置であって、
   前記移動体が前記収容領域に進入してから所定時間が経過した場合、前記移動体を自動移動させる、収容領域管理装置。
10. 請求項１〜９のいずれか一項に記載の収容領域管理装置であって、
    前記収容領域は、ユーザ操作に基づく手動移動、および、前記収容領域管理装置あるいは前記移動体の制御に基づく自動移動により前記移動体を収容可能な領域である、収容領域管理装置。

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