JP7096183B2 - 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
(1):この発明の一態様に係る車両制御システムは、車両の周辺環境を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御による運転制御を行う運転制御部と、端末装置のエネルギー残量を取得する取得部と、前記運転制御による走行によって車両が駐車可能な駐車エリアに前記車両を入庫させる指示または前記駐車エリアから前記車両を出庫させる指示が前記端末装置によりなされる場合において、前記乗員の乗車時に前記取得部により取得された前記エネルギー残量が第1閾値未満である場合に、前記エネルギー残量の増加を促す通知を行う通知部と、を備える車両制御システムである。
図1は、実施形態に係る車両制御システムを利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン、水素エンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池等のバッテリ(蓄電池)の放電電力を使用して動作する。
図3は、端末装置300の機能構成の一例を示す図である。端末装置300は、例えば、通信部310と、入力部320と、表示部330と、アプリ実行部340と、表示制御部350と、バッテリ(蓄電池の一例)360と、バッテリ管理部370と、記憶部380とを備える。通信部310と、入力部320と、表示部330と、アプリ実行部340と、表示制御部350と、バッテリ管理部370とは、例えば、CPU等のハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、LSIやASIC、FPGA、GPU等のハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。上述のプログラムは、例えば、予め端末装置300が備えるHDDやフラッシュメモリ等の記憶装置(非一過性の記憶媒体を備える記憶装置)に格納されていてもよいし、DVDやCD-ROM等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体(非一過性の記憶媒体)がドライブ装置に装着されることで記憶部380にインストールされてもよい。
自走駐車制御部142は、例えば、通信装置20によって駐車場管理装置500から取得された情報に基づいて、車両Mを駐車エリアPAの駐車スペース内に駐車させる。この場合、車両Mは、手動運転または自動運転によって、ゲート400-inを通過して停止エリア410まで進行する。停止エリア410は、訪問先施設に接続されている乗降エリア420に面している。乗降エリア420には、雨や雪を避けるための庇が設けられていてもよい。
自走駐車制御部142および通信装置20は、車両Mが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部142は、例えば、通信装置20が乗員Uの端末装置300から出庫指示の一例である迎車リクエスト(呼び出しリクエスト)を受信した場合、車両Mのシステムを起動させ、車両Mを停止エリア410まで移動させる。この際に、自走駐車制御部142は、通信装置20を制御して駐車場管理装置500に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置500の制御部520は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行等を指示する。停止エリア410まで車両Mを移動させて乗員Uを乗せると自走駐車制御部142は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。
次に、HMI制御部185による通知制御の具体例について説明する。以下では、場面ごとの通知制御パターンについて説明するものとする。
第1の通知制御パターンは、乗員Uの乗車時の場面における通知制御パターンである。乗車時とは、例えば、乗車状態推定部175により乗員Uが車両Mに乗車していると推定される状態である。第1の通知制御パターンにおいて、まず、自走駐車予測部170は、車両Mに乗車した乗員Uが所持する端末装置300が、車両Uの自走駐車イベントを実行させることが可能な端末であるか否かを判定し、自走駐車イベントを実行させることが可能な端末であると判定された場合に、乗員Uの降車後に、端末装置300により自走駐車イベントの実行指示がなされる可能性があると判定する。この場合、自走駐車予測部170は、例えば、記憶部190に記憶された端末情報192に含まれるアドレス情報に基づいて端末装置300にアクセスする処理を実行し、端末装置300にアクセスできた場合に、自走駐車イベントを実行させることが可能な端末であると判定する。
第2の通知制御パターンは、車両Mが訪問先施設に対応付けられた駐車エリアPAに到着した状態であって、未だ乗員Uが車両Mに乗車している(降車する前)と推定される場面における通知制御パターンである。以下では、上述した他の通知制御パターンと同様の内容についての具体的な説明は省略するものとする。以降の通知制御パターンの説明についても同様とする。
第3の通知制御パターンは、車両Mを駐車エリアPAに駐車し、乗員Uが車両Mから降車した後の通知制御パターンである。「降車した後」とは、例えば、乗車した時点や降車してから所定時間が経過した時点が含まれる。なお、第3の通知制御パターンにおいて、乗員Uは、降車後も端末装置300を所持しているものとする。HMI制御部185は、残量管理部180により取得された端末装置300の電池残量が第1閾値未満である場合に、端末装置300に車両Mの出庫(呼び出し)指示ができないことを示す情報を生成し、生成した情報を端末装置300に送信することで乗員に通知を行う。なお、HMI制御部185は、降車後の端末装置300の使用等により電池残量が第1閾値未満となったタイミングで上述の通知を行う。また、HMI制御部185は、車両連携アプリ382を起動されたタイミングや、出庫指示が入力されたタイミングで電池残量を取得し、取得した電池残量が第1閾値未満である場合に上述の通知を行ってもよい。
図12は、実施形態の自動運転制御装置100により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。図12の処理は、主に自動運転制御装置100により実行される通知制御に関する処理の流れを示している。本フローチャートの処理は、例えば、所定周期或いは所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。
なお、上述した実施形態において、複数の端末装置が車両Mに対して自走駐車に関する指示を行える場合、残量管理部180は、複数の端末装置の電池残量を取得してもよい。この場合、HMI制御部185は、全ての端末装置の電池残量が第1の閾値未満である場合に、上述した複数の端末装置のうち、予め特定された一つまたは複数の端末装置に、充電または電池交換を促す通知を行う。また、複数の端末装置のうち一以上の端末装置の電池残量が第1閾値以上である場合、残量管理部180は、その端末装置からの自走駐車に関する指示に基づいて、自走駐車を実行してもよい。
図14は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100は、通信コントローラ100-1、CPU100-2、ワーキングメモリとして使用されるRAM100-3、ブートプログラム等を格納するROM100-4、フラッシュメモリやHDD等の記憶装置100-5、ドライブ装置100-6等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100-1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。ドライブ装置100-6には、光ディスク等の可搬型記憶媒体(例えば、コンピュータ読み込み可能な非一時的記憶媒体)が装着される。記憶装置100-5には、CPU100-2が実行するプログラム100-5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)等によってRAM100-3に展開されて、CPU100-2によって実行される。また、CPU100-2が参照するプログラム100-5aは、ドライブ装置100-6に装着された可搬型記憶媒体に格納されていてもよいし、ネットワークを介して他の装置からダウンロードされてもよい。これによって、自動運転制御装置100の機能のうち一部または全部が実現される。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺環境を認識し、
認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御による運転制御を行い、
端末装置のエネルギー残量を取得し、
前記運転制御による走行によって車両が駐車可能な駐車エリアに前記車両を入庫させる指示または前記駐車エリアから前記車両を出庫させる指示が前記端末装置によりなされる場合において、取得した前記エネルギー残量が第1閾値未満である場合に、前記エネルギー残量の増加を促す通知を行う、
ように構成されている、車両制御システム。
Claims (10)
- 車両の周辺環境を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御による運転制御を行う運転制御部と、
端末装置のエネルギー残量を取得する取得部と、
前記運転制御による走行によって車両が駐車可能な駐車エリアに前記車両を入庫させる指示または前記駐車エリアから前記車両を出庫させる指示が前記端末装置によりなされる場合において、前記取得部により取得された前記エネルギー残量が第1閾値未満である場合に、前記エネルギー残量の増加を促す通知を行う通知部と、を備え、
前記通知部は、乗車時に前記エネルギー残量の増加がなされずに前記車両が前記駐車エリアに到着した場合に、乗員が降車する前に、前記端末装置からの指示による前記運転制御が実行できないことを通知する、
車両制御システム。 - 前記通知部は、前記車両または前記端末装置のうち一方または双方に前記通知を行う、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記取得部は、乗員が前記車両から降車した後の端末装置のエネルギー残量を取得し、
前記通知部は、前記エネルギー残量が前記第1閾値未満である場合に、前記端末装置に前記車両の出庫指示ができないことを通知する、
請求項1または2に記載の車両制御システム。 - 前記通知部は、前記エネルギー残量が前記第1閾値よりも大きい第2閾値未満である場合に、前記端末装置に、前記車両の出庫指示が不可能になることを警告する通知を行う、
請求項3に記載の車両制御システム。 - 前記通知部は、前記端末装置に、前記車両の出庫指示が可能となるエネルギー残量に関する情報を通知する、
請求項3または4に記載の車両制御システム。 - 前記通知部は、前記端末装置に前記車両の駐車位置に関する情報を通知する、
請求項3から5のうち何れか1項に記載の車両制御システム。 - 前記通知部は、前記端末装置に前記車両の出庫指示ができないことを通知した後、前記取得部により取得された前記エネルギー残量が前記第1閾値以上となった場合に、前記端末装置に、前記車両の出庫指示が可能となったことを通知する、
請求項3から6のうち何れか1項に記載の車両制御システム。 - 前記運転制御部は、前記取得部により取得された前記エネルギー残量が前記第1閾値以上である場合において、前記端末装置からの出庫指示を受け付けた場合に、前記運転制御により前記車両を前記駐車エリアから出庫させる、
請求項1から7のうち何れか1項に記載の車両制御システム。 - コンピュータが、
車両の周辺環境を認識し、
認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御による運転制御を行い、
端末装置のエネルギー残量を取得し、
前記運転制御による走行によって車両が駐車可能な駐車エリアに前記車両を入庫させる指示または前記駐車エリアから前記車両を出庫させる指示が前記端末装置によりなされる場合において、取得した前記エネルギー残量が第1閾値未満である場合に、前記エネルギー残量の増加を促す通知を行い、
更に乗車時に前記エネルギー残量の増加がなされずに前記車両が前記駐車エリアに到着した場合に、乗員が降車する前に、前記端末装置からの指示による前記運転制御が実行できないことを通知する、
車両制御方法。 - コンピュータに、
車両の周辺環境を認識させ、
認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御による運転制御を行わせ、
端末装置のエネルギー残量を取得させ、
前記運転制御による走行によって車両が駐車可能な駐車エリアに前記車両を入庫させる指示または前記駐車エリアから前記車両を出庫させる指示が前記端末装置によりなされる場合において、取得された前記エネルギー残量が第1閾値未満である場合に、前記エネルギー残量の増加を促す通知を行わせ、
更に乗車時に前記エネルギー残量の増加がなされずに前記車両が前記駐車エリアに到着した場合に、乗員が降車する前に、前記端末装置からの指示による前記運転制御が実行できないことを通知させる、
プログラム。
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