JP2020166632A - 駐車管理装置、駐車管理装置の制御方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】駐車予約の利便性を高めることができる駐車管理装置、駐車管理装置の制御方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】駐車場の利用者により入力される前記駐車場からの車両の出庫の予約情報と、移動手段の運行情報とを取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記駐車場からの車両の出庫の予約情報を記憶部に記憶させて管理する出庫管理部と、出庫が要求された車両が前記駐車場における駐車位置から乗車エリアまで自律走行するための情報を前記車両に送信する駐車管理部と、を備え、前記出庫管理部は、前記利用者が前記駐車場に到着する前に、前記取得部により取得される前記移動手段の運行情報のうち、前記利用者により利用される前記移動手段の運行情報に基づき、前記駐車場からの車両の出庫の予約情報を変更する、駐車管理装置。【選択図】図４

Description

本発明は、駐車管理装置、駐車管理装置の制御方法、およびプログラムに関する。

従来、駐車場の利用者から予約の要求があった場合、予約受付の可否を判定し、受付可能であると判定した場合にその予約を実行する駐車場の予約管理に関する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特開平９−１６８９８号公報

しかしながら、従来の技術では、利用者が、駐車場に駐車された車両を出庫する前に飛行機や電車などの他の移動手段を利用することについては考慮されていない。そのため、移動手段の運行状況が変更されると、変更後の運行状況に合わせて駐車予約も変更する必要があり、駐車予約の利便性の向上が望まれていた。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、駐車予約の利便性を高めることができる駐車管理装置、駐車管理装置の制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る駐車管理装置、駐車管理装置の制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る駐車管理装置は、駐車場の利用者により入力される前記駐車場からの車両の出庫の予約情報と、前記車両とは異なる移動手段であって利用終了地点が前記駐車場に付随する移動手段の運行情報とを取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記駐車場からの車両の出庫の予約情報を記憶部に記憶させて管理する出庫管理部と、出庫が要求された車両が前記駐車場から乗車エリアまで自律走行するための情報を前記車両に送信する駐車管理部と、を備え、前記出庫管理部は、前記利用者が前記駐車場に到着する前に、前記取得部により取得される前記移動手段の運行情報のうち、前記利用者により利用される前記移動手段の運行情報に基づき、前記駐車場からの車両の出庫の予約情報を変更するものである。

（２）：上記（１）の態様において、前記出庫管理部は、前記利用者の利用する前記移動手段は前記利用終了地点に到着する到着時刻に基づき、前記駐車場からの車両の出庫を実行するものである。

（３）：上記（２）の態様において、前記出庫管理部は、前記到着時刻に基づき、前記駐車場から車両を出庫するか否かについての問い合わせを前記利用者が所持する端末装置に通知するものである。

（４）：上記（１）〜（３）の態様において、前記出庫管理部は、前記移動手段の運行の遅延状況に基づき、前記駐車場からの車両の出庫の予約情報を変更するものである。

（５）：上記（４）の態様において、前記出庫管理部は、前記移動手段の運行が遅延した場合、出庫時刻を繰り下げるか否かについての問い合わせを前記利用者が所持する端末装置に通知し、前記問い合わせに対する前記利用者からの回答に基づき、前記車両の出庫時刻を繰り下げるものである。

（６）：上記（４）または（５）の態様において、前記出庫管理部は、前記移動手段の運行の遅延状況についての問い合わせを前記利用者が所持する端末装置に通知し、前記問い合わせに対する前記利用者からの回答に基づき、前記駐車場からの車両の出庫の予約情報を変更するものである。

（７）：上記（１）〜（６）の態様において、前記車両の駐車料金を管理する料金管理部をさらに備え、前記料金管理部は、前記移動手段の運行の遅延状況に応じて前記車両の出庫の予約情報が変更された場合、前記車両の駐車料金の算出基準を長期駐車向けの基準に変更するものである。

（８）：上記（１）〜（７）の態様において、前記駐車場は、短期駐車向けの第１駐車エリアと、長期駐車向けの第２駐車エリアとを含み、前記駐車管理部は、前記第１駐車エリアに駐車されている前記車両の駐車時間が所定の閾値を上回った場合に、前記車両の駐車位置を前記第２駐車エリアに変更し、変更後の駐車位置まで前記車両が自律走行するための情報を前記車両に送信するものである。

（９）：本発明の他の態様に係る駐車管理装置の制御方法は、コンピュータが、駐車場の利用者により入力される前記駐車場からの車両の出庫の予約情報と、前記車両とは異なる移動手段であって利用終了地点が前記駐車場に付随する移動手段の運行情報とを取得し、前記取得された前記駐車場からの車両の出庫の予約情報を記憶部に記憶させて管理し、出庫が要求された車両が前記駐車場から乗車エリアまで自律走行するための情報を前記車両に送信し、前記利用者が前記駐車場に到着する前に、前記取得される前記移動手段の運行情報のうち、前記利用者により利用される前記移動手段の運行情報に基づき、前記駐車場からの車両の出庫の予約情報を変更するものである。

（１０）：本発明の他の態様に係るプログラムは、コンピュータに、駐車場の利用者により入力される前記駐車場からの車両の出庫の予約情報と、前記車両とは異なる移動手段であって利用終了地点が前記駐車場に付随する移動手段の運行情報とを取得する処理と、前記取得された前記駐車場からの車両の出庫の予約情報を記憶部に記憶させて管理する処理と、出庫が要求された車両が前記駐車場から乗車エリアまで自律走行するための情報を前記車両に送信する処理と、前記利用者が前記駐車場に到着する前に、前記取得される前記移動手段の運行情報のうち、前記利用者により利用される前記移動手段の運行情報に基づき、前記駐車場からの車両の出庫の予約情報を変更する処理と、を実行させるものである。

（１）〜（１０）によれば、駐車予約の利便性を高めることができる。

車両システム１の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。 駐車管理装置４００の構成の一例を示す図である。 駐車スペース状態テーブル４３４の一例を示す図である。 駐車予約テーブル４３６の一例を示す図である。 駐車料金テーブル４３８の一例を示す図である。 利用者に通知される画像ＩＭ１の一例を示す図である。 利用者に通知される画像ＩＭ２の一例を示す図である。 利用者に通知される画像ＩＭ３の一例を示す図である。 駐車料金の算出方法を説明するための図である。 実施形態に係る駐車管理装置４００の一連の処理の流れを示すフローチャートである。 実施形態に係る駐車管理装置４００の一連の処理の流れを示すフローチャートである。 実施形態に係る駐車管理装置４００の一連の処理の流れを示すフローチャートである。 実施形態に係る駐車管理装置４００の一連の処理の流れを示すフローチャートである。 実施形態に係る自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の駐車管理装置、駐車管理装置の制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。以下では、一例として、駐車管理装置による駐車管理の対象が自動運転車両である実施形態について説明する。自動運転とは、例えば、自動的に車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して運転制御を実行することである。また、自動運転車両は、利用者の手動操作により運転制御が実行されてもよい。

［全体構成］
図１は、車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン、水素エンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池等のバッテリ（蓄電池）の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、例えば、車両Ｍの利用者Ｕが利用する端末装置３００、車両Ｍの周辺に存在する他車両、駐車管理装置４００、或いは各種サーバ装置と通信する。端末装置３００は、例えば、利用者Ｕが所持するスマートフォンやタブレット端末等の携帯端末であるが、これに限定されるものではなく、予め設定された管理者等が使用する管理端末やサーバ装置等でもよい。以下では、端末装置３００は、利用者が所持する端末であるものとして説明する。

ＨＭＩ３０は、車両Ｍの利用者に対して各種情報を提示すると共に、利用者による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー等を含む。表示装置には、例えば、インストルメントパネルのうち運転者に対面する部分に設けられるメーターディスプレイや、インストルメントパネルの中央に設けられるセンターディスプレイ、ＨＵＤ（Head Up Display）等が含まれる。ＨＵＤは、例えば、風景に重畳させて画像を視認させる装置であり、一例として、車両Ｍのフロントウインドシールドやコンバイナーに画像を含む光を投光することで、利用者に虚像を視認させる。

車両センサ４０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。また、車両センサ４０は、車室内の各シートにかかる荷重を検知する荷重センサを含んでもよい。車両センサ４０により検出された結果は、自動運転制御装置１００に出力される。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて利用者により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、利用者Ｕの端末装置３００の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。ナビゲーション装置５０は、決定した地図上経路を、ＭＰＵ６０に出力する。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、駐車場情報、電話番号情報等が含まれてよい。駐車場情報とは、例えば、車両を駐車させる駐車スペースの位置や形状、駐車可能台数、有人走行の可否、無人走行の可否等である。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、ＨＭＩ制御部１８０と、記憶部１９０とを備える。第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、ＨＭＩ制御部１８０とは、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示等がある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心等）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、認識部１３０は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレール等を含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、駐車場の出入口ゲート、その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

認識部１３０は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部１３２を備える。駐車スペース認識部１３２の機能の詳細については後述する。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、車両Ｍの周辺状況に対応できるように、車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキング等の駐車場において自動走行して駐車する自走駐車イベント等がある。自動走行は、例えば、自動運転によって走行することである。また、自動走行には、例えば、無人走行が含まれる。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

図１に戻り、ＨＭＩ制御部１８０は、ＨＭＩ３０により、利用者に所定の情報を通知させる。所定の情報とは、例えば、車両Ｍの状態に関する情報や運転制御に関する情報等の車両Ｍの走行に関連のある情報である。車両Ｍの状態に関する情報には、例えば、車両Ｍの速度、エンジン回転数、シフト位置等が含まれる。また、運転制御に関する情報には、例えば、自動運転の実行の有無や、自動運転による運転支援の度合に関する情報等が含まれる。また、所定の情報には、テレビ番組、ＤＶＤ等の記憶媒体に記憶されたコンテンツ（例えば、映画）等の車両Ｍの走行に関連しない情報が含まれてもよい。また、ＨＭＩ制御部１８０は、ＨＭＩ３０により受け付けられた情報を通信装置２０、ナビゲーション装置５０、第１制御部１２０等に出力してもよい。

また、ＨＭＩ制御部１８０は、通信装置２０を介して端末装置３００と通信を行い、端末装置３００から取得した情報をＨＭＩ３０に出力させてもよい。また、ＨＭＩ制御部１８０は、車両Ｍと通信する端末装置３００を登録する登録画面をＨＭＩ３０の表示装置に表示させ、登録画面から登録された端末装置に関する情報（例えば、アドレス情報）を端末情報１９２に記憶させる制御を行ってもよい。車両Ｍと通信を行う端末装置３００とは、例えば、自走駐車イベントによって、自動運転により車両Ｍを駐車エリアに入庫または出庫させる場合（自走駐車させる場合）に、車両Ｍに入庫指示や出庫指示等を行う端末装置である。上述の端末装置３００の登録は、例えば、利用者の乗車時または自走駐車が開始される手前の所定のタイミングで実行される。また、上述した端末装置３００の登録は、端末装置３００にインストールされたアプリケーションプログラム（後述の車両連携アプリ）によって行われてもよい。

記憶部１９０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現される。記憶部１９０には、例えば、端末情報１９２およびその他の情報が記憶される。

走行駆動力出力装置２００は、例えば、自車両Ｍが内燃機関を動力源とした自動車である場合、エンジンおよびエンジンを制御するエンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）を備える。エンジンＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従ってエンジンのスロットル開度やシフト段等を調整し、車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を出力する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

次に、実施形態における車両Ｍの運転制御について具体的に説明する。以下では、車両Ｍの運転制御を実行する場面の一例として、訪問先施設のバレーパーキングに無人走行で自走駐車する場面について説明する。

図３は、実施形態における自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。図３の例では、訪問先施設の駐車エリア（例えば、バレーパーキングエリア）ＰＡが示されている。駐車エリアＰＡは、例えば、自動運転によって車両を走行させたり、駐車させることが可能なエリアである。また、駐車エリアＰＡは、例えば、無人走行および有人走行によって走行可能な領域であり、車両の利用者の通行が許可された領域であるものとする。有人走行には、例えば、手動運転による走行や、利用者が乗車している状態での自動運転による走行が含まれる。駐車エリアＰＡは、例えば、短期駐車向けの第１駐車エリアＰＡ−１と、長期駐車向けの第２駐車エリアＰＡ−２とを含む。

駐車エリアＰＡには、例えば、道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路にゲート３００−ｉｎおよび３００−ｏｕｔと、乗車エリア３１０と、待機エリア３２０とが設けられている。また、図３の例には、駐車エリアＰＡの駐車状況を管理し、空き状況等を車両に送信する駐車管理装置４００が設けられているものとする。

ここで、自走駐車イベントによる車両Ｍの入庫時および出庫時の処理について説明する。

［自走駐車イベント−入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車管理装置４００から取得された情報に基づいて、車両Ｍを駐車エリアＰＡの駐車スペース内に駐車させる。この場合、車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００−ｉｎを通過して乗車エリア３１０まで進行する。乗車エリア３１０は、訪問先施設に接続されている待機エリア３２０に面している。待機エリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられていてもよい。

車両Ｍは、乗車エリア３１０で利用者Ｕが降車した後、自動運転を行い、駐車エリアＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、利用者Ｕによる何らかの操作（例えば、端末装置３００からの入庫指示）であってもよいし、駐車管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車管理装置４００に向けて発信する。そして、車両Ｍは、乗車エリア３１０から駐車エリアＰＡまで、駐車管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。

図４は、駐車管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。制御部４２０は、例えば、取得部４２２、出庫管理部４２４と、料金管理部４２６と、駐車管理部４２８とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車予約テーブル４３４、駐車料金テーブル４３６、駐車スペース状態テーブル４３８等の情報が格納されている。

通信部４１０は、車両Ｍ、その他の車両と無線により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車エリアＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。

取得部４２２は、駐車場の利用者により入力される駐車場からの車両の出庫の予約情報と、移動手段の運行情報とを取得する。移動手段は、利用終了地点が駐車場に付随し、車両Ｍとは異なる移動手段であり、例えば、利用者が駐車場から車両を出庫する前に利用するものである。取得部４２２は、例えば、駐車場の利用者が端末装置３００に入力する車両の出庫の予約情報を、通信部４１０を通じて取得する。また、取得部４２２は、例えば、各種サーバ装置が管理する移動手段の運行情報を、通信部４１０を通じて取得する。

出庫管理部４２４は、取得部４２２によって取得された駐車場からの車両の出庫の予約情報を記憶部４３０の駐車予約テーブル４３４に登録する。また、出庫管理部４２４は、取得部４２２によって取得された移動手段の運行情報に基づき、駐車場からの車両の出庫の予約情報を変更する。本実施形態では、移動手段とは、利用者が駐車場から車両を出庫する前の時点で利用する移動手段であり、例えば、電車、飛行機、船舶などを含む。出庫管理部４２４は、移動手段の運行が遅延した場合には、その遅延の度合いに応じて、駐車場からの車両の出庫時刻を繰り下げる。

料金管理部４２６は、駐車料金テーブル４３６を参照して、駐車場への車両の駐車時間に応じた駐車料金を算出する。料金管理部４２６は、移動手段の運行が遅延していない場合には、車両Ｍの駐車料金の算出基準を短期駐車向けの基準に設定する。一方、料金管理部４２６は、移動手段の運行が遅延している場合には、車両Ｍの駐車料金の算出基準を長期駐車向けの基準に設定する。そして、料金管理部４２６は、駐車料金に関する情報を、通信部４１０を通じて利用者Ｕが所持する端末装置３００に送信する。

駐車管理部４２８は、駐車スペース状態テーブル４３８を参照して、駐車場における車両の駐車位置を管理する。駐車管理部４２８は、第１駐車エリアに駐車されている車両の駐車時間が所定の閾値を上回った場合に、車両の駐車位置を第２駐車エリアに変更する。そして、駐車管理部４２８は、変更後の駐車位置まで前記車両が自律走行するための情報を、通信部４１０を通じて車両Ｍに送信する。

図５に示すように、駐車予約テーブル４３４は、例えば、車両の識別情報である車両ＩＤに対して、車両に関連付けられた移動手段の運行情報、利用終了地点への移動手段の想定到着時刻、駐車場への車両の入庫時刻、駐車場からの車両の出庫時刻、駐車場からの車両の時刻の変更の有無を示す変更フラグが対応付けられたものである。利用終了地点は、
利用者により利用される駐車場に付随する地点であり、例えば、駅、空港、港などを含む。移動手段の運行情報は、例えば、移動手段の運行の遅延に関する情報であり、移動手段の運行の遅延の有無や遅延の度合いに関する情報を含む。また、利用終了地点への移動手段の到着時刻は、利用者が移動手段を利用している間に、利用者により利用される移動手段の運行情報を参照して算出される。すなわち、移動手段の運行が遅延している場合、その遅延の度合いに応じて、利用終了地点への移動手段の到着時刻も繰り下がる。入庫時刻は、車両が駐車場に入庫した時点で、車両ＩＤに関連付けて記憶部４３０に記録される。出庫時刻は、車両の駐車予約を受け付けた時点で、車両ＩＤに関連付けて記憶部４３０に記録される。出庫時刻は、移動手段の運行情報に基づいて変更される。すなわち、移動手段の運行が遅延している場合、その遅延の度合いに応じて、出庫時刻も繰り下がる。そして、出庫管理部４２４は、移動手段の運行情報に基づいて出庫時刻を変更した場合、車両ＩＤに関連付けられた変更フラグをオンに設定する。

図６に示すように、駐車料金テーブル４３６は、例えば、車両の駐車時間に対して駐車料金の加算テーブルが対応付けられたものである。駐車料金は、例えば、基本料金と延滞料金とを含み、車両の駐車時間に応じて基本料金と延滞料金とが加算される。

図７に示すように、駐車スペース状態テーブル４３８は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。

駐車管理部４２８は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３８を参照して、状態が空き状態である駐車スペース（空きスペース）ＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を、通信部４１０を用いて車両に送信する。また、駐車管理部４２８は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行等を指示する。

経路を受信した車両（以下、車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線等を認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。

なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に車両Ｍを駐車させてもよい。

［自走駐車イベント−出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０が駐車管理装置４００から出庫指示の一例である迎車リクエスト（呼び出しリクエスト）を受信した場合、車両Ｍのシステムを起動させ、車両Ｍを乗車エリア３１０まで移動させる。この場合、駐車管理装置４００は、駐車スペースＰＳから乗車エリア３１０までの好適な経路を、通信部４１０を用いて車両Ｍに送信する。駐車スペースＰＳから乗車エリア３１０までの好適な経路は、出庫が要求された車両Ｍが駐車場における駐車位置から乗車エリアまで自律走行するための情報の一例である。なお、車両Ｍが自律走行するための情報は、例えば、車両Ｍの操舵または加減速の制御に用いる制御パラメータに関する情報でもよいし、駐車場からの車両Ｍの出庫を指示するコマンドに関する情報でもよい。なお、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車管理装置４００に発進リクエストを送信する。駐車管理装置４００は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行等を指示する。乗車エリア３１０まで車両Ｍを移動させて利用者Ｕを乗せると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。

また、ＨＭＩ制御部１８０は、自走駐車イベントが実行中である場合に、自走駐車（自動走行による駐車制御）による車両状況に関する情報を生成し、生成した情報を端末装置３００に送信することで、降車した乗員Ｕに通知を行ってもよい。自走駐車による車両状況に関する情報には、例えば、車両Ｍの走行状態（入庫中、出庫中）、走行位置、乗車エリア３１０までの予想到着時刻、駐車位置から乗車エリア３１０までの走行予定経路、車室内の温度等が含まれる。

［ＨＭＩ制御部による通知制御］
次に、ＨＭＩ制御部１８０による通知制御の具体例について説明する。以下では、場面ごとの通知制御パターンについて説明するものとする。

＜第１の通知制御パターン＞
第１の通知制御パターンは、駐車場からの車両Ｍの出庫の予約状況が現在の状況と一致した場合の通知制御パターンである。第１の通知制御パターンにおいて、まず、駐車管理装置４００の出庫管理部４２４が、記憶部４３０に記憶されている駐車予約テーブル４３４を参照して、駐車場からの車両Ｍの出庫の予約状況が現在の状況と一致したか否かを判定する。そして、出庫管理部４２４は、駐車場からの車両Ｍの出庫の予約状況が現在の状況と一致したと判定した場合、端末装置３００により自走駐車イベントの実行指示がなされる可能性があると判定する。この場合、自走駐車制御部１４２は、例えば、記憶部１９０に記憶された端末情報１９２に含まれるアドレス情報に基づいて端末装置３００にアクセスする処理を実行し、端末装置３００にアクセスできた場合に、自走駐車イベントを実行させることが可能な端末であると判定する。そして、ＨＭＩ制御部１８０は、出庫管理部４２４により自走駐車イベントの実行指示がなされると判定された場合、ＨＭＩ３０または端末装置３００のうち一方または双方を用いて利用者Ｕに通知を行う。

図８は、利用者に通知される画像ＩＭ１の一例を示す図である。図８に示す画像は、端末装置３００に表示される画像の一例を示している。後述する他の画像の例についても同様とする。画像ＩＭ１には、例えば、通知情報表示領域Ａ１１と、ＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチ表示領域Ａ１２とが含まれる。図８の例において、通知情報表示領域Ａ１１には、駐車場から車両Ｍを出庫するか否かについての問い合わせに相当する、「車両を出庫してもよろしいですか？」というメッセージが表示されている。

ＧＵＩスイッチ表示領域Ａ１２には、例えば、利用者からの指示を受け付けるアイコンが表示される。アイコンは、例えば、「ＹＥＳ」の文字が描画された第１アイコンＩＣ１１と、「ＮＯ」の文字が描画された第２アイコンＩＣ１２とを含む。端末装置３００は、利用者Ｕにより第１アイコンＩＣ１１または第２アイコンＩＣ１２が選択された場合に、選択されたアイコンＩＣ１１，ＩＣ１２の種別を示す信号を駐車管理装置４００に送信する。駐車管理装置４００の駐車管理部４２８は、端末装置３００から第１アイコンＩＣ１１が選択された旨を示す信号を受信した場合、通信部４１０を用いて迎車リクエストを車両Ｍの自走駐車制御部１４２に送信する。一方、駐車管理装置４００の駐車管理部４２８は、端末装置３００から第２アイコンＩＣ１２が選択された旨を示す信号を受信した場合、迎車リクエストを車両Ｍの自走駐車制御部１４２に送信することなく、端末装置３００による画像ＩＭ１の表示を終了させる。

＜第２の通知制御パターン＞
第２の通知制御パターンは、利用者により利用される移動手段の運行が遅延した場合の通知制御パターンである。第２の通知制御パターンにおいて、まず、駐車管理装置４００の取得部４２２は、各種サーバ装置が管理する移動手段の運行情報を、通信部４１０を通じて取得する。また、駐車管理装置４００の取得部４２２は、取得した移動手段の運行情報のうち、利用者により利用される移動手段の運行情報に基づき、移動手段の運行が遅延しているか否かを判定する。取得部４２２は、移動手段の運行が遅延していると判定した場合、駐車場からの車両Ｍの出庫時刻の変更リクエストを出庫管理部４２４に出力する。出庫管理部４２４は、取得部４２２から出庫時刻の変更リクエストを取得した場合、ＨＭＩ３０または端末装置３００のうち一方または双方を用いて利用者Ｕに通知を行う。

図９は、利用者Ｕに通知される画像ＩＭ２の一例を示す図である。画像ＩＭ２には、例えば、通知情報表示領域Ａ２１と、ＧＵＩスイッチ表示領域Ａ２２とが含まれる。図９に示す例において、通知情報表示領域Ａ２１には、移動手段の運行の遅延状況についての問い合わせに相当する、「移動手段は遅延が発生していますか？」というメッセージが表示されている。

ＧＵＩスイッチ表示領域Ａ２２には、例えば、利用者Ｕからの指示を受け付けるアイコンが表示される。アイコンは、例えば、「ＹＥＳ」の文字が描画された第１アイコンＡ２１と、「ＮＯ」の文字が描画された第２アイコンＡ２２とを含む。端末装置３００は、利用者Ｕにより第１アイコンＡ２１または第２アイコンＡ２２が選択された場合に、選択されたアイコンＡ２１，Ａ２２の種別を示す信号を駐車管理装置４００に送信する。駐車管理装置４００の出庫管理部４２４は、端末装置３００から第１アイコンＡ２１が選択された旨を示す信号を受信した場合、ＨＭＩ３０または端末装置３００のうち一方または双方を用いて利用者Ｕに通知を行う。一方、駐車管理部４２８の出庫管理部４２４は、端末装置３００から第２アイコンＡ２２が選択された旨を示す信号を受信した場合、利用者Ｕへの通知を行うことなく、端末装置３００による画像ＩＭ２の表示を終了させる。

図１０は、利用者Ｕに通知される画像ＩＭ３の一例を示す図である。画像ＩＭ３には、例えば、通知情報表示領域Ａ３１と、ＧＵＩスイッチ表示領域Ａ３２とが含まれる。図１０に示す例において、通知情報表示領域Ａ３１には、出庫時刻を繰り下げるか否かについての問い合わせに相当する、「出庫時刻を繰り下げますか？」というメッセージが表示されている。

ＧＵＩスイッチ表示領域Ａ３２には、例えば、利用者Ｕからの指示を受け付けるアイコンが表示される。アイコンは、例えば、「ＹＥＳ」の文字が描画された第１アイコンＩＣ３１と、「ＮＯ」の文字が描画された第２アイコンＩＣ３２とを含む。端末装置３００は、利用者Ｕにより第１アイコンＩＣ３１または第２アイコンＩＣ３２が選択された場合に、選択されたアイコンＩＣ３１，ＩＣ３２の種別を示す信号を駐車管理装置４００に送信する。駐車管理装置４００の出庫管理部４２４は、端末装置３００から第１アイコンＩＣ３１が選択された旨を示す信号を受信した場合、記憶部４３０の駐車予約テーブル４３４に登録されている車両Ｍの出庫時刻に関する情報を変更する。一方、駐車管理装置４００の出庫管理部４２４は、端末装置３００から第２アイコンＩＣ３２が選択された旨を示す信号を受信した場合、記憶部４３０の駐車予約テーブル４３４に登録されている車両Ｍの出庫時刻に関する情報を変更することなく、端末装置３００による画像ＩＭ３の表示を切り替える。

図１１は、駐車料金の算出方法を説明するための図である。図１１に示す例において、車両Ｍの駐車時間は、当初は５時間で予約されていたものの、実際には予約時間を２時間超過したものとする。この場合、料金管理部４２６は、駐車料金テーブル４３６を参照して、移動手段の遅延が発生していない場合には短期駐車向けの基準で駐車料金を算出し、移動手段の遅延が発生している場合には長期駐車向けの基準で駐車料金を算出する。この例では、駐車料金テーブル４３６は、駐車時間が６時間以内であるか、または、駐車時間が６時間を超過したかに応じて、駐車時間に応じた基本料金および延滞料金の加算テーブルを異ならせている。そして、この例では、料金管理部４２６は、移動手段の遅延が発生していない場合には、駐車時間が当初は５時間で予約されていたことから、駐車時間が６時間以内である場合の加算テーブルを用いて車両Ｍの駐車料金を算出する。一方、料金管理部４２６は、移動手段の遅延が発生している場合には、駐車時間が当初は５時間で予約されていたものの、駐車時間の延滞が移動手段の遅延に起因するものであることから、駐車時間が当初から６時間を超過して予約されていたものとして処理する。そして、料金管理部４２６は、駐車時間が６時間を超過した場合の加算テーブルを用いて車両Ｍの駐車料金を算出する。

［処理フロー］
図１２は、実施形態に係る駐車管理装置４００が移動手段の運行の遅延状況に応じて駐車場からの車両Ｍの出庫時刻を繰り下げる場合の処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期或いは所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。

まず、取得部４２２は、各種サーバ装置から通信部４１０を通じて移動手段の運行情報を取得する（ステップＳ１０）。次に、取得部４２２は、各種サーバ装置から取得した移動手段の運行情報のうち、利用者により利用される移動手段の運行情報に遅延情報が含まれているか否かを判定する（ステップＳ１２）。そして、出庫管理部４２４は、取得部４２２により移動手段の運行情報に遅延情報が含まれていないと判定された場合、本フローチャートの処理が終了する。一方、出庫管理部４２４は、取得部４２２により移動手段の運行情報に遅延情報が含まれていると判定された場合、利用者Ｕが所持する端末装置３００にリクエスト信号を送信することにより、移動手段の運行の遅延状況について利用者Ｕに問い合わせる（ステップＳ１４）。また、出庫管理部４２４は、端末装置３００から移動手段の遅延状況について回答があったか否かを判定する（ステップＳ１６）。そして、出庫管理部４２４は、端末装置３００から移動手段の運行状況についての回答があったと判定した場合、端末装置３００にリクエスト信号を送信することにより、出庫時刻を繰り下げるか否かについて利用者Ｕに問い合わせる（ステップＳ１８）。また、出庫管理部４２４は、出庫時刻を繰り下げる旨の回答があったか否かを判定する（ステップＳ２０）。そして、出庫管理部４２４は、端末装置３００から出庫時刻を繰り下げる旨の回答があったと判定した場合、移動手段の運行の遅延度合いに応じて、記憶部４３０の駐車予約テーブル４３４に登録されている車両Ｍの出庫時刻を繰り下げる（ステップＳ２２）。また、出庫管理部４２４は、記憶部４３０の駐車予約テーブル４３４に登録されている変更フラグをオンに設定する（ステップＳ２４）。これによって、本フローチャートの処理が終了する。

図１３は、実施形態に係る駐車管理装置４００が駐車場から車両Ｍを出庫する場合の処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期或いは所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。

まず、取得部４２２は、利用者が所持する端末装置３００から駐車場からの出庫の予約情報を取得したか否かを判定する（ステップＳ３０）。出庫管理部４２４は、取得部４２２により出庫の予約情報を取得したと判定された場合には、取得した予約情報を記憶部４３０の駐車予約テーブル４３４に登録する（ステップＳ３２）。次に、出庫管理部４２４は、駐車場からの車両Ｍの出庫の要求があったか否かを判定する（ステップＳ３４）。この場合、出庫管理部４２４は、駐車場からの車両Ｍの出庫の予約状況が現在の状況と合致するか否かを判定する。駐車管理部４２８は、出庫管理部４２４により駐車場からの車両Ｍの出庫の要求があったと判定された場合、記憶部４３０に記憶された駐車予約テーブル４３４を参照して、出庫を要求した利用者Ｕにより利用される移動手段を特定する（ステップＳ３６）。そして、駐車管理部４２８は、利用者Ｕにより利用される移動手段の運行情報を各種サーバ装置から取得する。また、駐車管理部４２８は、各種サーバ装置から取得した移動手段の運行情報に基づき、利用者により利用される移動手段が利用終了地点に到達したか否かを判定する（ステップＳ３８）。そして、駐車管理部４２８は、移動手段が利用終了地点に到達したと判定した場合、利用者Ｕが所持する端末装置３００に対してリクエスト信号を送信することにより、駐車場から車両Ｍを出庫するか否かについて利用者Ｕに問い合わせる（ステップＳ４０）。また、駐車管理部４２８は、端末装置３００から車両Ｍを出庫する旨の回答があったか否かを判定する（ステップＳ４２）。そして、駐車管理部４２８は、端末装置３００から車両Ｍを出庫する旨の回答があったと判定した場合、駐車スペースＰＳから乗車エリア３１０までの好適な経路を、通信部４１０を用いて車両Ｍに送信することにより、駐車場からの車両Ｍの出庫を実行する（ステップＳ４４）。これによって、本フローチャートの処理が終了する。

図１４は、実施形態に係る駐車管理装置４００が車両Ｍの駐車料金を算出する場合の処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期或いは所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。

まず、料金管理部４２６は、駐車管理部４２８により駐車場からの車両Ｍの出庫が実行されたか否かを判定する（ステップＳ５０）。料金管理部４２６は、駐車管理部４２８により駐車場からの車両Ｍの出庫が実行されたと判定した場合、駐車予約テーブル４３４を参照して、出庫が実行された車両Ｍに対応する変更フラグがオフに設定されているか否かについて判定する（ステップＳ５２）。そして、料金管理部４２６は、変更フラグがオフに設定されていると判定した場合、駐車料金テーブル４３６を参照して、短期駐車向けの基準で車両Ｍの駐車料金を算出する（ステップＳ５４）。一方、料金管理部４２６は、変更フラグがオンに設定されていると判定した場合、駐車料金テーブル４３６を参照して、長期駐車向けの基準で車両Ｍの駐車料金を算出する（ステップＳ５６）。

図１５は、実施形態に係る駐車管理装置４００が駐車場における車両Ｍの駐車位置を変更する場合の処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期或いは所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。

まず、駐車管理部４２８は、駐車スペース状態テーブル４３８を参照して、第１駐車エリアにおける車両Ｍの駐車時間を取得する（ステップＳ６０）。また、駐車管理部４２８は、第１駐車エリアに駐車している車両の中に、駐車時間が所定の閾値を上回った車両が含まれるか否かを判定する（ステップＳ６２）。駐車管理部４２８は、駐車時間が所定の閾値を上回った車両が含まれると判定した場合には、該当する車両の駐車位置を第２駐車エリアに変更する（ステップＳ６４）。そして、駐車管理部４２８は、変更後の駐車位置まで車両Ｍが自律走行するための情報を、通信部４１０を通じて車両Ｍに送信する（ステップＳ６６）。これによって、本フローチャートの処理が終了する。

［ハードウェア構成］
図１６は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラム等を格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。ドライブ装置１００−６には、光ディスク等の可搬型記憶媒体（例えば、コンピュータ読み込み可能な非一時的記憶媒体）が装着される。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。また、ＣＰＵ１００−２が参照するプログラム１００−５ａは、ドライブ装置１００−６に装着された可搬型記憶媒体に格納されていてもよいし、ネットワークを介して他の装置からダウンロードされてもよい。これによって、自動運転制御装置１００の機能のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態に係る駐車管理装置４００によれば、駐車予約の利便性を高めることができる。例えば、移動手段の運行が遅延した場合、利用者は、端末装置３００を操作して、移動手段の運行の遅延度合いに応じて、駐車場からの車両Ｍの出庫時刻を繰り下げる必要がある。これに対し、実施形態に係る駐車管理装置４００は、移動手段の運行状況が遅延した場合、その遅延度合いに応じて、駐車場からの車両Ｍの出庫時刻を自動的に繰り下げる。そのため、駐車予約の利便性を高めることができる。

また、駐車管理装置４００によれば、駐車予約の快適性を高めることができる。例えば、移動手段の運行状況の遅延が発生した場合、当初の予定に反して車両Ｍの駐車時間が延滞され、延滞時間に応じて延滞料金が加算される場合がある。これに対し、実施形態に係る駐車管理装置４００は、移動手段の運行が遅延したことに起因して車両Ｍの駐車時間が延滞される場合、延滞時間に応じた延滞料金が緩和されるように、駐車料金テーブル４３６を参照した駐車料金の算出方法を変更する。そのため、駐車予約の快適性を高めることができる。

また、駐車管理装置４００によれば、駐車場からの車両Ｍの出庫を効率よく行うことができる。例えば、駐車時間が比較的長い車両Ｍと駐車時間が比較的短い車両Ｍとが、駐車場における近接した駐車位置に駐車されている場合、駐車場からの車両Ｍの出庫を効率よく実行できない場合があった。これに対し、実施形態に係る駐車管理装置４００は、駐車場に、短期駐車向けの第１駐車エリアと、長期駐車向けの第２駐車エリアとを設定し、第１駐車エリアに駐車している車両Ｍの駐車時間が所定の閾値を上回った場合には、車両Ｍの駐車位置を第２駐車エリアに変更する。これにより、駐車時間に応じて、駐車場における車両Ｍの駐車位置が管理されることとなり、駐車場からの車両Ｍの出庫を効率よく行うことができる。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１ 車両システム
１０ カメラ
１２ レーダ装置
１４ ファインダ
１６ 物体認識装置
２０ 通信装置
３０ ＨＭＩ
４０ 車両センサ
５０ ナビゲーション装置
６０ ＭＰＵ
８０ 運転操作子
１００ 自動運転制御装置
１２０ 第１制御部
１３０ 認識部
１３２ 駐車スペース認識部
１４０ 行動計画生成部
１４２ 自走駐車制御部
１６０ 第２制御部
１６２ 取得部
１６４ 速度制御部
１６６ 操舵制御部
１８０ ＨＭＩ制御部
１９０ 記憶部
２００ 走行駆動力出力装置
２１０ ブレーキ装置
２２０ ステアリング装置
３００ 端末装置
４００ 駐車管理装置
４１０ 通信部
４２０ 制御部
４２２ 取得部
４２４ 出庫管理部
４２６ 料金管理部
４２８ 駐車管理部
４３０ 記憶部
４３２ 駐車場地図情報
４３４ 駐車予約テーブル
４３６ 駐車料金テーブル
４３８ 駐車スペース状態テーブル
Ｍ 車両

Claims (10)

1. 駐車場の利用者により入力される前記駐車場からの車両の出庫の予約情報と、利用終了地点が前記駐車場に付随し、前記車両とは異なる移動手段の運行情報とを取得する取得部と、
   前記取得部によって取得された前記駐車場からの車両の出庫の予約情報を記憶部に記憶させて管理する出庫管理部と、
   出庫が要求された車両が前記駐車場から乗車エリアまで自律走行するための情報を前記車両に送信する駐車管理部と、
   を備え、
   前記出庫管理部は、前記利用者が前記駐車場に到着する前に、前記取得部により取得される前記移動手段の運行情報のうち、前記利用者により利用される前記移動手段の運行情報に基づき、前記駐車場からの車両の出庫の予約情報を変更する、
   駐車管理装置。
2. 前記出庫管理部は、前記利用者の利用する前記移動手段は前記利用終了地点に到着する到着時刻に基づき、前記駐車場からの車両の出庫を実行する、
   請求項１記載の駐車管理装置。
3. 前記出庫管理部は、前記到着時刻に基づき、前記駐車場から車両を出庫するか否かについての問い合わせを前記利用者が所持する端末装置に通知する、
   請求項２記載の駐車管理装置。
4. 前記出庫管理部は、前記移動手段の運行の遅延状況に基づき、前記駐車場からの車両の出庫の予約情報を変更する、
   請求項１から３のうちいずれか１項記載の駐車管理装置。
5. 前記出庫管理部は、前記移動手段の運行が遅延した場合、出庫時刻を繰り下げるか否かについての問い合わせを前記利用者が所持する端末装置に通知し、前記問い合わせに対する前記利用者からの回答に基づき、前記車両の出庫時刻を繰り下げる、
   請求項４記載の駐車管理装置。
6. 前記出庫管理部は、前記移動手段の運行の遅延状況についての問い合わせを前記利用者が所持する端末装置に通知し、前記問い合わせに対する前記利用者からの回答に基づき、前記駐車場からの車両の出庫の予約情報を変更する、
   請求項４または５記載の駐車管理装置。
7. 前記車両の駐車料金を管理する料金管理部をさらに備え、
   前記料金管理部は、前記移動手段の運行の遅延状況に応じて前記車両の出庫の予約情報が変更された場合、前記車両の駐車料金の算出基準を長期駐車向けの基準に変更する、
   請求項１から６のうちいずれか１項記載の駐車管理装置。
8. 前記駐車場は、短期駐車向けの第１駐車エリアと、長期駐車向けの第２駐車エリアとを含み、
   前記駐車管理部は、前記第１駐車エリアに駐車されている前記車両の駐車時間が所定の閾値を上回った場合に、前記車両の駐車位置を前記第２駐車エリアに変更し、変更後の駐車位置まで前記車両が自律走行するための情報を前記車両に送信する、
   請求項１から７のうちいずれか１項記載の駐車管理装置。
9. コンピュータが、
   駐車場の利用者により入力される前記駐車場からの車両の出庫の予約情報と、前記車両とは異なる移動手段であって利用終了地点が前記駐車場に付随する移動手段の運行情報とを取得し、
   前記取得された前記駐車場からの車両の出庫の予約情報を記憶部に記憶させて管理し、
   出庫が要求された車両が前記駐車場から乗車エリアまで自律走行するための情報を前記車両に送信し、
   前記利用者が前記駐車場に到着する前に、前記取得される前記移動手段の運行情報のうち、前記利用者により利用される前記移動手段の運行情報に基づき、前記駐車場からの車両の出庫の予約情報を変更する、
   駐車管理装置の制御方法。
10. コンピュータに、
    駐車場の利用者により入力される前記駐車場からの車両の出庫の予約情報と、前記車両とは異なる移動手段であって利用終了地点が前記駐車場に付随する移動手段の運行情報とを取得する処理と、
    前記取得された前記駐車場からの車両の出庫の予約情報を記憶部に記憶させて管理する処理と、
    出庫が要求された車両が前記駐車場から乗車エリアまで自律走行するための情報を前記車両に送信する処理と、
    前記利用者が前記駐車場に到着する前に、前記取得される前記移動手段の運行情報のうち、前記利用者により利用される前記移動手段の運行情報に基づき、前記駐車場からの車両の出庫の予約情報を変更する処理と、
    を実行させるプログラム。

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