JP7125910B2 - 車両管理装置、車両管理方法、およびプログラム - Google Patents
車両管理装置、車両管理方法、およびプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7125910B2 JP7125910B2 JP2019065223A JP2019065223A JP7125910B2 JP 7125910 B2 JP7125910 B2 JP 7125910B2 JP 2019065223 A JP2019065223 A JP 2019065223A JP 2019065223 A JP2019065223 A JP 2019065223A JP 7125910 B2 JP7125910 B2 JP 7125910B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parking
- vehicle
- parking position
- information
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000007726 management method Methods 0.000 title claims description 68
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 48
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 41
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 32
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 21
- 230000006870 function Effects 0.000 description 13
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 10
- 230000009471 action Effects 0.000 description 8
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 3
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000003542 behavioural effect Effects 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 1
- 238000013135 deep learning Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000007499 fusion processing Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000003936 working memory Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/0097—Predicting future conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
- B60W60/0011—Planning or execution of driving tasks involving control alternatives for a single driving scenario, e.g. planning several paths to avoid obstacles
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/20—Static objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
- B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/10—Historical data
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2756/00—Output or target parameters relating to data
- B60W2756/10—Involving external transmission of data to or from the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
(1):この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両に搭載される車両制御装置であって、前記車両が駐車位置に自動駐車するのに要する予測時間を算出する予測時間算出部と、前記予測時間算出部により算出された前記予測時間の情報を、前記車両の駐車を管理する車両管理装置に送信する送信部と、を備えるものである。
[全体構成]
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
自走駐車制御部142は、例えば、通信装置20によって駐車場管理装置400から取得された情報に基づいて、自車両Mを駐車スペース内に駐車させる。図3は、実施形態に係る自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Rdから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート300-inおよび300-outが設けられている。自車両Mは、手動運転または自動運転によって、ゲート300-inを通過して停止エリア310まで進行する。停止エリア310は、訪問先施設に接続されている乗降エリア320に面している。乗降エリア320には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。
自走駐車制御部142および通信装置20は、自車両Mが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部142は、例えば、通信装置20が乗員の保有する端末装置から迎車リクエストを受信した場合、自車両Mのシステムを起動させ、自車両Mを停止エリア310まで移動させる。この際に、自走駐車制御部142は、通信装置20を制御して駐車場管理装置400に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置400の制御部420は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア310まで自車両Mを移動させて乗員を乗せると自走駐車制御部142は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。
上記のような自走駐車イベントの入庫時の動作について説明する。図5は、実施形態に係る自動運転制御装置100および駐車場管理装置400の自走駐車イベントの入庫時の動作フローの一例を示す図である。
予測時間算出部144は、駐車スペースPSの周辺情報を解析し、自動駐車に影響を及ぼす要因が存在しないと判定した場合、基準の駐車動作時間(以下、「基準駐車時間」)を予測時間として算出する。基準駐車時間は、例えば、自走駐車制御部142による制御に基づき、最短の目標軌道に沿って(外部からの影響を考慮せずに)駐車動作が行われる場合において、駐車動作を開始してから、駐車スペースPSに停止して駐車動作を完了するまでに要した時間を示す。基準駐車時間は、過去の駐車時における駐車時間の実績値に基づくものであってもよい(例えば、過去の駐車時間の平均値であってもよい)。
予測時間算出部144は、駐車スペースPSの周辺情報を解析し、自動駐車に影響を及ぼす要因が存在すると判定した場合、基準駐車時間に所定の付加時間を加算した時間を、予測時間として算出する。
予測時間算出部144は、駐車スペースPSの周辺情報を解析し、自動駐車を妨げる要因(影響を及ぼす要因)が存在すると判定した場合、基準駐車時間に所定の付加時間を加算した時間を、予測時間として算出する。
図17は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100(コンピュータ)は、通信コントローラ100-1、CPU100-2、ワーキングメモリとして使用されるRAM(Random Access Memory)100-3、ブートプログラムなどを格納するROM(Read Only Memory)100-4、フラッシュメモリやHDD(Hard Disk Drive)などの記憶装置100-5、ドライブ装置100-6などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100-1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100-5には、CPU100-2が実行するプログラム100-5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)などによってRAM100-3に展開されて、CPU100-2によって実行される。これによって、第1制御部120および第2制御部160のうち一部または全部が実現される。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備える車両に搭載される車両制御装置であって、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
前記車両が駐車位置に自動駐車するのに要する予測時間を算出し、
算出された前記予測時間の情報を、前記車両の駐車を管理する車両管理装置に送信する、
ように構成されている、車両制御装置。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備える車両の駐車を管理する車両管理装置であって、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
前記車両に対して駐車位置の情報を送信し、前記車両から前記車両が前記駐車位置に自動駐車するのに要する予測時間の情報を受信し、
受信された前記予測時間と、前記自動駐車するのに要する目標時間とに基づいて、前記駐車位置の変更の要否を判定し、
前記駐車位置の変更が必要であると判定された場合、前記駐車位置を変更し、変更された駐車位置の情報を送信する、
ように構成されている、車両管理装置。
Claims (10)
- 車両の駐車を管理する車両管理装置であって、
前記車両に対して駐車位置の情報を送信し、前記車両から前記車両が前記駐車位置に自動駐車するのに要する予測時間の情報を受信する通信部と、
前記車両の過去の駐車実績に基づいて、前記自動駐車するのに要する目標時間を算出する目標時間算出部と、
前記通信部により受信された前記予測時間と、前記目標時間算出部により算出された前記自動駐車するのに要する目標時間とに基づいて、前記駐車位置の変更の要否を判定する判定部と、
前記判定部により前記駐車位置の変更が必要であると判定された場合、前記駐車位置を変更し、変更された駐車位置の情報を前記通信部に送信させる駐車制御部と、
を備え、
前記予測時間は、前記駐車位置における周辺情報に基づいて、前記車両に搭載された車両制御装置により予測され、
前記予測時間は、前記目標時間よりも精度が高い、
車両管理装置。 - 前記判定部は、前記予測時間と、前記目標時間とが所定時間以上乖離する場合、前記駐車位置の変更が必要であると判定する、
請求項1に記載の車両管理装置。 - 前記通信部は、前記目標時間を前記車両に送信する、
請求項1または2に記載の車両管理装置。 - 前記目標時間算出部は、前記車両の過去の駐車時間の平均値を、前記目標時間として算出する、
請求項1から3のいずれか一項に記載の車両管理装置。 - 前記目標時間算出部は、前記駐車位置に隣接する他の駐車位置に停止している他車両の種類に基づいて、前記目標時間を算出する、
請求項1から4のいずれか一項に記載の車両管理装置。 - 前記通信部は、前記車両から前記車両の周辺情報を受信し、
前記判定部は、前記周辺情報が前記車両の後方に他車両が存在していることを示している場合、前記駐車位置の変更が必要であると判定する、
請求項1から5のいずれか一項に記載の車両管理装置。 - 前記駐車制御部は、前記駐車位置を、前記車両の進行方向に位置する他の駐車位置に変更する、
請求項6に記載の車両管理装置。 - 前記駐車制御部は、前記通信部により受信された前記予測時間が、所定の閾値より長い場合、前記予測時間と関連付けられた前記駐車位置を、以降の他車両の駐車位置として設定しないように制御する、
請求項1から7のいずれか一項に記載の車両管理装置。 - 車両の駐車を管理する車両管理装置のコンピュータが、
前記車両に対して駐車位置の情報を送信し、前記車両から前記車両が前記駐車位置に自動駐車するのに要する予測時間の情報を受信し、
前記車両の過去の駐車実績に基づいて、前記自動駐車するのに要する目標時間を算出し、
受信された前記予測時間と、算出された前記自動駐車するのに要する目標時間とに基づいて、前記駐車位置の変更の要否を判定し、
前記駐車位置の変更が必要であると判定された場合、前記駐車位置を変更し、変更された駐車位置の情報を送信する、
車両管理方法であって、
前記予測時間は、前記駐車位置における周辺情報に基づいて、前記車両に搭載された車両制御装置により予測され、
前記予測時間は、前記目標時間よりも精度が高い、
車両管理方法。 - 車両の駐車を管理する車両管理装置のコンピュータに、
前記車両に対して駐車位置の情報を送信させ、前記車両から前記車両が前記駐車位置に自動駐車するのに要する予測時間の情報を受信させ、
前記車両の過去の駐車実績に基づいて、前記自動駐車するのに要する目標時間を算出させ、
受信された前記予測時間と、算出された前記自動駐車するのに要する目標時間とに基づいて、前記駐車位置の変更の要否を判定させ、
前記駐車位置の変更が必要であると判定された場合、前記駐車位置を変更し、変更された駐車位置の情報を送信させる、
プログラムであって、
前記予測時間は、前記駐車位置における周辺情報に基づいて、前記車両に搭載された車両制御装置により予測され、
前記予測時間は、前記目標時間よりも精度が高い、
プログラム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019065223A JP7125910B2 (ja) | 2019-03-29 | 2019-03-29 | 車両管理装置、車両管理方法、およびプログラム |
CN202010208595.5A CN111824124B (zh) | 2019-03-29 | 2020-03-23 | 车辆管理装置、车辆管理方法、及存储介质 |
US16/826,480 US20200307558A1 (en) | 2019-03-29 | 2020-03-23 | Vehicle control device, vehicle management device, vehicle control method, vehicle management method, and storage medium |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019065223A JP7125910B2 (ja) | 2019-03-29 | 2019-03-29 | 車両管理装置、車両管理方法、およびプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020166460A JP2020166460A (ja) | 2020-10-08 |
JP7125910B2 true JP7125910B2 (ja) | 2022-08-25 |
Family
ID=72607249
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019065223A Active JP7125910B2 (ja) | 2019-03-29 | 2019-03-29 | 車両管理装置、車両管理方法、およびプログラム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20200307558A1 (ja) |
JP (1) | JP7125910B2 (ja) |
CN (1) | CN111824124B (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7238722B2 (ja) * | 2019-10-11 | 2023-03-14 | トヨタ自動車株式会社 | 車両駐車支援装置 |
JP2021172275A (ja) * | 2020-04-28 | 2021-11-01 | トヨタ自動車株式会社 | 自動バレー駐車サービスの管理装置、サービス提供方法、及びサービス利用車両 |
JP7484805B2 (ja) * | 2021-05-10 | 2024-05-16 | トヨタ自動車株式会社 | モビリティサービスシステム及びモビリティサービス提供方法 |
CN114141043B (zh) * | 2021-12-06 | 2023-04-07 | 广东飞翔云计算有限公司 | 一种基于大数据的自动代客泊车需求预测方法和装置 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017065455A (ja) | 2015-09-30 | 2017-04-06 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 駐車支援装置 |
JP2017140890A (ja) | 2016-02-09 | 2017-08-17 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラム |
JP2017204151A (ja) | 2016-05-11 | 2017-11-16 | 株式会社日立製作所 | 駐車管理システム及びその制御方法 |
JP2018176938A (ja) | 2017-04-11 | 2018-11-15 | 株式会社デンソー | 自動駐車支援装置および自動駐車支援方法 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5794451B2 (ja) * | 2011-08-22 | 2015-10-14 | アイシン精機株式会社 | 自動運転装置 |
JP5803807B2 (ja) * | 2012-05-21 | 2015-11-04 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置、駐車支援方法、プログラム及び媒体 |
JP2016181041A (ja) * | 2015-03-23 | 2016-10-13 | パイオニア株式会社 | サーバ装置、情報処理方法及び情報処理プログラム |
EP3072710B1 (en) * | 2015-03-24 | 2018-03-28 | LG Electronics Inc. | Vehicle, mobile terminal and method for controlling the same |
JP6517561B2 (ja) * | 2015-03-27 | 2019-05-22 | クラリオン株式会社 | 車両制御装置 |
JP6419666B2 (ja) * | 2015-09-25 | 2018-11-07 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 自動運転装置 |
EP3524484B1 (en) * | 2016-10-04 | 2021-07-14 | Nissan Motor Co., Ltd. | Parking control method and parking control device |
JP6328217B1 (ja) * | 2016-12-01 | 2018-05-23 | 三菱電機株式会社 | 自動駐車装置 |
WO2018168412A1 (ja) * | 2017-03-17 | 2018-09-20 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 車両運行管理システムおよび車両運行管理方法 |
JP6973320B2 (ja) * | 2018-07-30 | 2021-11-24 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援システム |
-
2019
- 2019-03-29 JP JP2019065223A patent/JP7125910B2/ja active Active
-
2020
- 2020-03-23 US US16/826,480 patent/US20200307558A1/en not_active Abandoned
- 2020-03-23 CN CN202010208595.5A patent/CN111824124B/zh active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017065455A (ja) | 2015-09-30 | 2017-04-06 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 駐車支援装置 |
JP2017140890A (ja) | 2016-02-09 | 2017-08-17 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラム |
JP2017204151A (ja) | 2016-05-11 | 2017-11-16 | 株式会社日立製作所 | 駐車管理システム及びその制御方法 |
JP2018176938A (ja) | 2017-04-11 | 2018-11-15 | 株式会社デンソー | 自動駐車支援装置および自動駐車支援方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN111824124B (zh) | 2024-05-10 |
JP2020166460A (ja) | 2020-10-08 |
CN111824124A (zh) | 2020-10-27 |
US20200307558A1 (en) | 2020-10-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20200307648A1 (en) | Parking lot management device, parking lot management method, and storage medium | |
JP7096783B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7123844B2 (ja) | 駐車場管理装置、駐車場管理方法、およびプログラム | |
US20200311849A1 (en) | Parking lot management device, parking lot management method, and program | |
CN111819124A (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法及程序 | |
JP7125910B2 (ja) | 車両管理装置、車両管理方法、およびプログラム | |
JP6641583B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7190393B2 (ja) | 車両制御装置、車両管理装置、車両制御方法、およびプログラム | |
CN110271542B (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 | |
JP7210334B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム | |
CN112677966B (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 | |
US11345365B2 (en) | Control device, getting-into/out facility, control method, and storage medium | |
US20190278286A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
US20200285235A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
JP7236307B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム | |
US20200298874A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
US11383714B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
US20200311622A1 (en) | Management device, management method, and storage medium | |
CN112071111B (zh) | 管理装置、车辆管理方法、记录介质及车辆管理系统 | |
JP7406432B2 (ja) | 移動体制御装置、移動体制御方法、およびプログラム | |
JP2020166719A (ja) | 駐車場管理装置、駐車場管理方法、およびプログラム | |
US11513527B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
JP7159108B2 (ja) | 管理装置、管理方法、およびプログラム | |
JP2020147066A (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム | |
JP7110153B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210329 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220607 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220714 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220809 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220815 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7125910 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |