JP6419666B2 - 自動運転装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明に係る自動運転装置の一実施例を説明した図であり、図1(A)は経路検索ステップを説明した模式図、図1(B)は太陽高度算出ステップを説明した模式図、図1(C)は太陽方角算出ステップを説明した模式図、図1(D)は経路再検索ステップを説明した模式図、図1(E)は自動運転装置による自動運転開始処理を説明したフローチャートである。
図2は、本発明に係る自動運転装置の一実施例を説明した図であり、図2(A)は経路再検索ステップを説明した模式図、図2(B)は入手した天候情報を示した図、図2(C)は経路選択ステップを説明した模式図である。
図3は、本発明に係る自動運転装置の一実施例を説明した図であり、図3(A)は経路検索ステップを説明した模式図、図3(B)は入手した天候情報を示した図、図3(C)は経路選択ステップを説明した模式図、図3(D)は走行中に入手した天候情報を示した図、図3(D)は経路再検索ステップを説明した模式図である。
図4は、本発明に係る自動運転装置の一実施例を説明した図であり、図4(A)は経路検索ステップを説明した模式図、図4(B)は反射光高度算出ステップを説明した模式図、図4(C)は反射光方角算出ステップを説明した模式図、図4(D)は経路再検索ステップを説明した模式図である。
図5は、本発明に係る自動運転装置の一実施例を説明した図であり、図5(A)は経路検索ステップを説明した模式図、図5(B)は移動速度と車線判定不能エリアの到達時間との関係を示した図である。
図6は、本発明に係る自動運転装置の一実施例を説明した図であり、図6(A)は経路検索ステップを説明した模式図、図6(B)は入手した天候情報を示した図、図6(C)は移動速度と車線判定不能エリアの到達時間との関係を示した図、図6(D)は移動速度と再検索した経路の到達時間との関係を示した図、図6(E)は経路再検索ステップを説明した模式図である。
図7は、本発明に係る自動運転装置の一実施例を説明した図であり、図7(A)は自動運転中の状況を説明した模式図、図7(B)は運転支援制御開始処理を説明したフローチャートである。
図8は、本発明に係る自動運転装置の一実施例を説明した図であり、図8(A)は自動運転中に車線判定不能エリアに進入した状況を説明した模式図、図8(B)は運転支援制御開始処理を説明したフローチャートである。
図9は、本発明に係る自動運転装置の一実施例を説明した図であり、図9(A)は経路検索ステップを説明した模式図、図9(B)は駐車場検索ステップを説明した模式図、図9(C)は自動運転装置による自動運転開始処理を説明したフローチャートである。
図10は、本発明に係る自動運転装置の一実施例を説明した図であり、図10(A)は経路検索ステップを説明した模式図、図10(B)は駐車場検索ステップを説明した模式図、図10(C)は手動運転開始処理を説明したフローチャートである。
図11は、本発明に係る自動運転装置の一実施例を説明した図であり、図11(A)は経路検索ステップを説明した模式図、図11(B)は経路再検索ステップを説明した模式図、図11(C)は自動運転装置による自動運転開始処理を説明したフローチャートである。
Claims (10)
- ナビゲーションシステムの地図機能を用いて現在地から目的地までの経路を導きだす経路算出機能と、車両に搭載したカメラにより、車線、道路形状、及び道路状態を認識して自車両の進行方向を決定する車線判定機能とを有し、運転者の代わりに車両の挙動を制御する自動運転装置において、
前記経路上の通過時間、緯度経度、及び太陽の高度から、逆光により正しい車線、道路形状、及び道路状態の少なくとも一つが判別できない車線判定不能地点を特定する機能をさらに有し、
第1の動作、及び第2の動作、及び第3の動作のうち少なくとも1つの動作を行い、
前記第1の動作とは、前記車線判定不能地点の判定には、太陽光線以外に建物による反射による逆光も判定条件とすることであり、
前記第2の動作とは、前記車線判定不能地点を通る場合、車両の走行速度を調整して、前記車線判定不能地点への到達時間を調整することであり、
前記第3の動作とは、前記車線判定不能地点を逆光となる時間に通らないように経路と速度を調整することである、ことを特徴とする自動運転装置。 - 請求項1に記載の自動運転装置において、
前記車線判定不能地点の判定に気象情報による日差しの強さを加味することを特徴とする自動運転装置。 - 請求項2に記載の自動運転装置において、
前記車線判定不能地点の判定に使用する気象情報を最新の情報に更新する機能をさらに有することを特徴とする自動運転装置。 - 請求項1に記載の自動運転装置において、
前記車線判定不能地点が存在する場合には、前記車線判定不能地点を通らない経路を選択することを特徴とする自動運転装置。 - 請求項1に記載の自動運転装置において、
逆光によりカメラが使用できなくなり、道路状態を判断できない状態である場合には、自動運転制御から運転支援制御に変更することを特徴とする自動運転装置。 - 請求項5に記載の自動運転装置において、運転者がステアリングを操作できることを検知する手段を有し、運転者が前記運転支援制御に移行しても車両の制御に問題ないと判断した時に前記自動運転制御から前記運転支援制御に変更することを特徴とする自動運転装置。
- 請求項1に記載の自動運転装置において、
前記車線判定不能地点を通る場合には、前記車線判定不能地点に到達する手前の駐車エリアに停車することを特徴とする自動運転装置。 - 請求項7に記載の自動運転装置において、
前記駐車エリアに停車前及び停車中に前記車線判定不能地点に入ることを運転者に通知し、運転を自動運転から手動運転に切り替えるか駐車エリアに停車するかを運転者に選択させることを特徴とする自動運転装置。 - 請求項1に記載の自動運転装置において、
前記車線判定不能地点にカメラ以外の手段により自車両の車線と進行方向を検知可能な手段が存在する場合、そのまま自動運転を継続することを特徴とする自動運転装置。 - 請求項9に記載の自動運転装置において、
逆光によりカメラが使用できなくなり、道路状態を判断できない状態であることを運転者に通知することを特徴とする自動運転装置。
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