JP7098883B2 - 車両の制御方法及び装置 - Google Patents
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Description
図1A,図1B及び図2に示すように、本実施形態の車両の制御装置1は、走行経路生成ECU80と、車両制御ECU90とをさらに備える。
10…センサ群
11…車速センサ
12…位置センサ
13…前方距離センサ
14…信号検出カメラ
20…地図データベース
30…一時停止位置情報算出ECU
31…一時停止検出部
32…自車位置検出部
33…先行車検出部
34…一時停止位置情報算出部
35…信号機検出部
40…車載通信モジュール
50…一時停止位置データベース
60…仮想停止線算出部
70…仮想停止線データベース
80…走行経路生成ECU
90…車両制御ECU
2…車両
3…サーバ
Claims (12)
- 地図データに対する車両の位置を検出し、
前記車両が一時停止した位置を検出し、
前記車両の前方を走行する先行車を検出し、
前記先行車が検出されないときに検出した前記一時停止した位置のみを一時停止位置情報として記録し、
複数の前記一時停止位置情報から前記地図データにおける仮想停止線を算出し、
前記地図データに道路法規上の一時停止線情報が存在する車線において、前記仮想停止線が前記道路法規上の一時停止線の位置よりも一定以上前方にある場合に、前記仮想停止線の位置を記録し、
前記仮想停止線を用いて車両の運転支援又は自動走行を実行する車両の制御方法において、
前記地図データに記録されていない場所から、前記地図データに記録された走行車線に車両が進入する場合にも、前記仮想停止線を算出し、当該算出した仮想停止線の位置を、前記記録した仮想停止線と共に記録する車両の制御方法。 - 前記仮想停止線は、同一の走行車線内に複数の一時停止位置情報が記録されている場合、最も前方の一時停止位置を仮想停止線として算出する請求項1に記載の車両の制御方法。
- 前記車両が一時停止した位置を検出した場合に、前記車両の前端位置の一定量だけ前方の位置を前記一時停止位置情報として記録する請求項1又は2に記載の車両の制御方法。
- 前記地図データの各車線において、前記車両が停止しなかった位置も併せて検出して当該位置を記録し、
同じ位置に対する車両の停止頻度が一定値以上の一時停止位置に限り、仮想停止線として算出する請求項1~3のいずれか一項に記載の車両の制御方法。 - 走行車線が交差道路である場合、当該交差道路を直進進路、右折進路、左折進路その他、交差後の進路毎に分類して仮想停止線を算出する請求項1~4の何れか一項に記載の車両の制御方法。
- 走行車線が、道路法規上の優先道路と非優先道路の交差点である場合、前記地図データにおいて優先道路と記録された直進車線上に仮想停止線が算出されたときは、前記地図データに記録された前記優先道路の情報が間違いであると判断し、当該地図データに記録された前記優先道路の情報を非優先道路の情報に修正する請求項1~5の何れか一項に記載の車両の制御方法。
- 前記地図データに道路法規上の一時停止線情報が存在する車線において、複数の前記一時停止位置情報から算出された前記仮想停止線が、前記道路法規上の一時停止線の位置よりも一定以上前方にある場合、前記仮想停止線の位置を二段階停止位置として記録する請求項1~6のいずれか一項に記載の車両の制御方法。
- 複数の前記一時停止位置情報から前記仮想停止線とは異なる他の仮想停止線が算出され、当該他の仮想停止線が、前記二段階停止位置よりもさらに前方にある場合、当該他の仮想停止線の位置を三段階停止位置として記録する請求項7に記載の車両の制御方法。
- 前記地図データに記録されていない場所は私有地である請求項1~8の何れか一項に記載の車両の制御方法。
- 前記車両が、信号機が設置された交差点において右折する場合、前記車両の進行方向の信号機が進行許可を指標し、且つ前記車両に先行車がいないときに、前記交差点での一時停止した位置を、前記仮想停止線のうちの右折待ち停止線として算出する請求項1~9のいずれか一項に記載の車両の制御方法。
- 記録された複数の仮想停止線に対し、現在から過去の特定期間における車両の一時停止頻度を算出し、当該一時停止頻度が一定値以下の場合には、当該仮想停止線の記録を削除する請求項1~10のいずれか一項に記載の車両の制御方法。
- 地図データに対する車両の位置を検出する第1検出器と、
前記車両が一時停止した位置を検出する第2検出器と、
前記車両の前方を走行する先行車を検出する第3検出器と、
前記第2検出器及び前記第3検出器により検出された、前記先行車が検出されないときに検出した一時停止した位置のみを一時停止位置情報として記録する記録器と、
複数の前記一時停止位置情報から前記地図データにおける仮想停止線を算出し、前記地図データに道路法規上の一時停止線情報が存在する車線において、前記仮想停止線が前記道路法規上の一時停止線の位置よりも一定以上前方にある場合に、前記仮想停止線の位置を記録する算出器と、
前記算出器により算出された仮想停止線を用いて車両の運転支援又は自動走行を制御する制御器と、を備える車両の制御装置において、
前記算出器は、前記地図データに記録されていない場所から、前記地図データに記録された走行車線に車両が進入する場合にも、前記仮想停止線を算出し、当該算出した仮想停止線の位置を、前記記録した仮想停止線と共に記録する車両の制御装置。
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