JP2020175795A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
このように構成された本発明によれば、自車両が中央線を跨いで対向車線にはみ出すこと、つまり自車両の一部が対向車線を塞ぐことを抑制できる。よって、自車両と対向車両との衝突をより効果的に回避することが可能となる。
このように構成された本発明によれば、第2の対向車両が一旦検出されると、その後、第2の対向車両が検出されなくなっても、第1の対向車両の死角に第2の対向車両が存在すると仮定して、第2の仮想壁が設定される。これにより、本発明では、第1の対向車両の後ろから急に現れる第2の対向車両と自車両との衝突を防止することができる。
このように構成された本発明によれば、自車両が対向車線を通過し終えるまでの間に、自車両が対向車両に接触することを適切に抑制できる。特に、自車両の後端と対向車両の前端との接触を適切に抑制できる。
このように構成された本発明によれば、自車両が対向車線を通過し始めるときに、自車両が対向車両に接触することを適切に抑制できる。特に、自車両の前端と対向車両の後端との接触を適切に抑制できる。
まず、図1を参照して、本発明の実施形態による車両制御装置の構成について説明する。図1は、本発明の実施形態による車両制御装置の概略構成を示すブロック図である。
なお、レーダ22としてミリ波レーダの代わりにレーザレーダを用いてもよいし、また、レーダ22の代わりに超音波センサなどを用いてもよい。更に、複数のセンサ類を組み合わせて用いて、対象物の位置及び速度を測定してもよい。
次に、本発明の実施形態による自動ブレーキ制御について説明する。本実施形態では、コントローラ10は、自車両が対向車線(自車両が走行する自車線に沿って延び、自車線と対向する車線を意味する)を横断するときに、自車両が対向車線を走行する対向車両と衝突するのを回避するように、自動ブレーキを作動させる制御を行う。以下では、自動ブレーキ制御に関する種々の実施形態について説明する。
まず、図2を参照して、本発明の第1実施形態による自動ブレーキ制御について説明する。図2は、自車両1が交差点において右折して対向車線を横断しようとしている状況を示している。
次に、本発明の第2実施形態による自動ブレーキ制御について説明する。なお、以下では、第1実施形態と異なる制御、作用及び効果について主に説明し、第1実施形態と同様の制御、作用及び効果についてはその説明を適宜省略する。
第2実施形態よれば、車両1の走行を支援する車両制御装置100であって、自車両1に接近する対向車両2を検出するよう構成された対向車両検出センサと、自車両1が対向車線4bを横断するときに、自車両1と対向車両検出センサにより検出された対向車両2との衝突を回避するように、自車両1を自動で制動させる制御を行うよう構成されたコントローラ10と、を有し、コントローラ10は、対向車両2の進行に伴って移動し、且つ対向車両2の進行方向に延びる仮想壁W1を自車両1と対向車両2との間に設定して、自車両1と対向車両2との衝突を回避すべく、自車両1が仮想壁W1に接触しないように自車両1を自動で制動させるよう構成されており、コントローラ10は、対向車両検出センサが、対向車両2(第1の対向車両)と、対向車線4b上において対向車両2の側方を通って対向車両2を追い越すことが可能な自動二輪車3(第2の対向車両)を検出した場合、対向車両2及び自動二輪車3に対して、それぞれ第1の仮想壁W1及び第2の仮想壁W2を設定し、自車両1が対向車線4bを横断するときに、第1の仮想壁W1及び第2の仮想壁W2に接触しないように自車両1を自動で制動させるように構成されている。
上記実施形態では、仮想壁の後端が、対向車両(対向車両2及び自動二輪車3)の後端から、対向車両の速度に応じた距離だけ離れた位置に設定されていたが、これに限らず、仮想壁の後端が、対向車両の後端の位置に設定されてもよい。このように設定することにより、より確実に自車両1と対向車両との衝突を防止することができる。
2 対向車両(第1の対向車両)
3 自動二輪車(第2の対向車両)
10 コントローラ
21 カメラ
22 レーダ
23 車速センサ
52 ブレーキ制御装置
100 車両制御装置
L3 仮想中央線
W1、W2 仮想壁
Claims (6)
- 車両の走行を支援する車両制御装置であって、
自車両に接近する対向車両を検出するよう構成された対向車両検出センサと、
前記自車両が対向車線を横断するときに、前記自車両と前記対向車両検出センサにより検出された前記対向車両との衝突を回避するように、前記自車両を自動で制動させる制御を行うよう構成されたコントローラと、を有し、
前記コントローラは、前記対向車両の進行に伴って移動し、且つ前記対向車両の進行方向に延びる仮想壁を前記自車両と前記対向車両との間に設定して、前記自車両と前記対向車両との衝突を回避すべく、前記自車両が前記仮想壁に接触しないように前記自車両を自動で制動させるよう構成されており、
前記コントローラは、前記対向車両検出センサが、第1の対向車両と、前記対向車線上において前記第1の対向車両の側方を通って前記第1の対向車両を追い越すことが可能な第2の対向車両とを検出した場合、前記第1の対向車両及び前記第2の対向車両に対して、それぞれ第1の仮想壁及び第2の仮想壁を設定し、前記自車両が対向車線を横断するときに、前記第1の仮想壁及び前記第2の仮想壁に接触しないように前記自車両を自動で制動させるように構成されている、ことを特徴とする車両制御装置。 - 前記コントローラは、前記自車両及び前記対向車両が走行する道路の中央線に沿って前記第1の仮想壁及び前記第2の仮想壁を設定するよう構成されている、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記コントローラは、前記対向車両検出センサが、前記第1の対向車両の後方又は側方を走行している前記第2の対向車両を検出した後、この第2の対向車両が検出されなくなった場合、前記対向車線上における前記第1の対向車両に対する所定の死角位置を前記第2の対向車両が走行していると仮定して、前記第2の仮想壁の設定を継続する、請求項1又は2に記載の車両制御装置。
- 前記第2の対向車両は、自動二輪車、自動三輪車、自転車を含む小型車両である、請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両制御装置。
- 前記コントローラは、前記自車両側にある前記仮想壁の前端を、前記対向車両の前端から、前記自車両と前記対向車両との相対速度に応じた距離だけ離れた位置に設定するよう構成されている、請求項1〜4のいずれか1項に記載の車両制御装置。
- 前記コントローラは、前記対向車両側にある前記仮想壁の後端を、前記対向車両の後端から前記対向車両の速度に応じた距離だけ離れた位置、又は、前記対向車両の後端の位置に設定するよう構成されている、請求項1〜5のいずれか1項に記載の車両制御装置。
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