JP2023139350A - 車両用警報装置 - Google Patents

Abstract

【課題】運転者が煩わしいと感じる警報が発生する可能性を低減することが可能な車両用警報装置を提供する【解決手段】車両用警報装置の車両制御ＥＣＵ１０は、警報対象物標が存在すると判定した場合、運転者が警報対象物標に気付いていない可能性が高い移動支援制御（駐車支援制御及び出庫支援制御の何れか）の実行中には警報音発生装置７１を用いた警報音警報及び表示装置８１を用いた表示警報の両方の警報を行う。更に、車両制御ＥＣＵ１０は、警報対象物標が存在すると判定した場合、移動支援制御の非実行中には、「運転者が警報対象物標を認識している可能性が高い場合に成立する警報音禁止条件」が成立していなければ警報音警報及び表示警報の両方の警報を行い、警報音禁止条件が成立していれば警報音警報を行うことなく表示警報のみを行う。【選択図】図１

Description

本発明は、自車両の運転者が注意すべき物標が存在する場合、その運転者に対して、表示及び警報音の少なくとも一方を用いた警報を行う車両用警報装置に関する。

従来から、自車両の運転者が注意すべき物標が存在するか否かを車両周辺センサ（情報取得装置）により得られた情報に基いて判定し、そのような物標が存在する場合に表示及び警報音の両方を用いて当該運転者に対する警報を行う車両用警報装置が知られている（例えば、特許文献１を参照。）。

特開２０１６－８５４８６号公報

しかしながら、従来の装置は、自車両の運転者が注意すべき物標が存在すると判定した場合、常に表示及び警報音の両方を用いて警報を行うので、例えば、運転者がそのような物標に気付いている場合、運転者は「警報音による警報」を煩わしく感じることがある。

本発明は、上記課題を解決するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、運転者が煩わしいと感じる警報が発生する可能性を低減することが可能な車両用警報装置を提供することにある。

本発明の車両用警報装置（以下、「本発明装置」と称呼される場合がある。）は、
自車両の周囲に存在する物標についての情報及び前記自車両の周囲の路面上の区画線についての情報を含む車両周辺情報を取得する情報取得装置（１５、２０、２５、３０、３５）と、
前記車両周辺情報に基いて、前記自車両を当該自車両の現時点における位置から所定の駐車目標位置又は出庫目標位置まで移動させる移動支援制御を実行可能に構成されたコントローラ（１０）と、
前記自車両の運転者に対し表示を用いた警報である表示警報を行うことが可能な表示装置（８１）と、
前記自車両の運転者に対し警報音を用いた警報である警報音警報を行うことが可能な警報音発生装置（７１）と、
を備える。

更に、前記コントローラ（１０）は、
前記車両周辺情報に基いて前記自車両の運転者が注意すべき物標である警報対象物標が存在すると判定した場合（ステップ３４０：Ｙｅｓ）、
前記移動支援制御を実行中であるときには（ステップ３５０：Ｙｅｓ）、前記表示警報を前記表示装置に行わせるとともに前記警報音警報を前記警報音発生装置に行わせ（ステップ３６０及びステップ３７０）、
前記移動支援制御を実行中でないときには（ステップ３５０：Ｎｏ）、所定の警報音禁止条件が成立していれば（ステップ３８０：Ｙｅｓ）前記警報音警報を前記警報音発生装置に行わせることなく前記表示警報を前記表示装置に行わせ（ステップ３７０）、前記警報音禁止条件が成立していなければ（ステップ３８０：Ｎｏ）前記警報音警報を前記警報音発生装置に行わせるとともに前記表示警報を前記表示装置に行わせる（ステップ３６０及びステップ３７０）、
ように構成されている。

これによれば、自車両の運転者が注意すべき物標の存在に気付いていない可能性が高い移動支援制御（駐車支援制御及び出庫支援制御）の実行中には、前記表示警報と前記警報音警報との両方が行われる。

また、移動支援制御が実行されていない場合には、警報音禁止条件が成立していなければ前記警報音警報及び前記表示警報の両方が行われるが、警報音禁止条件が成立していれば前記警報音警報が行われることなく前記表示警報のみが行われる。警報音禁止条件は、運転者が注意すべき物標の存在に気付いている可能性が高い状況において成立するように予め定められている。よって、運転者が警報音警報を煩わしいと感じる状況が発生する可能性を低減することができる。

上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成要件に対して当該実施形態の説明において用いた符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

本発明の実施形態に係る車両用警報装置（車両の運転支援装置）の概略構成図である。 自車両の平面図である。 図１に示した車両制御ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図１に示した車両制御ＥＣＵの作動を説明するための図である。 図１に示した車両制御ＥＣＵの作動を説明するための図である。 図１に示した車両制御ＥＣＵの作動を説明するための図である。 図１に示した車両制御ＥＣＵの作動を説明するための図である。 図１に示した車両制御ＥＣＵの作動を説明するための図である。

本発明の実施形態に係る車両用警報装置（以下、「本実施装置」と称呼される場合がある。）は、車両に適用される。以下、本実施装置が搭載された車両は自車両と称呼される。

（構成）
図１に示したように、本実施装置ＤＳは「車両制御ＥＣＵ１０を含む種々の構成部品」を有している。以下、具体的に説明を加える。

車両制御ＥＣＵ１０は、「運転者への警報制御、駐車支援制御及び出庫支援制御」を含む運転支援制御を実行するＥＣＵである。

本明細書において、「ＥＣＵ」はマイクロコンピュータを主要部として備える電子式制御装置（Electronic Control Unit）であり、コントローラとも称呼される。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ（プロセッサ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェースＩ／Ｆ等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。車両制御ＥＣＵ１０及び後述する複数のＥＣＵの幾つか又は全部は、一つのＥＣＵに統合されてもよい。

車両状態センサ１１は、次に列挙する複数のセンサ及びスイッチを含む。車両制御ＥＣＵ１０は、これらのセンサ及びスイッチの検出値又は出力値を受信するようになっている。

・自車両の速度（車速ＳＰＤ）を検出する車速センサ。
・自車両のヨーレートＹｒを検出するヨーレートセンサ。
・自車両の横加速度Ｇｙを検出する横加速度センサ。
・自車両の舵角を検出する操舵角センサ。
・自車両の変速機のシフト位置を検出するシフト位置センサ。シフト位置は、駐車位置（Ｐ）、ニュートラル位置（Ｎ）、前進位置（Ｄ）及び後進位置（Ｒ）を含む。

駐車支援スイッチ１２は、運転者が車両制御ＥＣＵ１０に対して駐車支援制御及び出庫支援制御等の実行及び停止を要求する際に操作されるスイッチである。
なお、駐車支援制御及び出庫支援制御は、後に簡単に述べるが、それぞれ周知であり、何れも、運転者による自車両の運転操作を必要とすることなく、自車両を現時点の位置から目標位置まで低車速にて自動的又は半自動的に移動させる制御（即ち、自車両の移動支援制御）である。

前方カメラ装置１５は、前方カメラ１６と前方画像認識ＥＣＵ１７とを含む。
前方カメラ１６は、図２に示したように、フロントバンパーＦＢの車幅方向の略中央部に設けられ、自車両ＨＶの前方を撮影して画像データを取得する。
前方画像認識ＥＣＵ１７は、前方カメラ１６が取得した画像データに基いて自車両ＨＶの前方についてのカメラ情報を取得する。カメラ情報は、「自車両ＨＶの周辺にある物標の自車両ＨＶに対する位置及び形状、物標の種類、並びに、自車両ＨＶの周辺の路面に描かれた区画線（例えば、車線を規定する区画線及び駐車領域を区画する区画線等）の自車両ＨＶに対する位置及び形状等を表す情報」を含む。

左方カメラ装置２０は、左方カメラ２１と左方画像認識ＥＣＵ２２とを含む。
左方カメラ２１は、図２に示したように、左側のドアミラーＬＭに設けられ、自車両ＨＶの左方を撮影して画像データを取得する。
左方画像認識ＥＣＵ２２は、左方カメラ２１が取得した画像データに基いて自車両ＨＶの左方についてのカメラ情報を取得する。

右方カメラ装置２５は、右方カメラ２６と右方画像認識ＥＣＵ２７とを含む。
右方カメラ２６は、図２に示したように、右側のドアミラーＲＭに設けられ、自車両ＨＶの右方を撮影して画像データを取得する。
右方画像認識ＥＣＵ２７は、右方カメラ２６が取得した画像データに基いて自車両ＨＶの右方についてのカメラ情報を取得する。

後方カメラ装置３０は、後方カメラ３１と後方画像認識ＥＣＵ３２とを含む。
後方カメラ３１は、図２に示したように、リアトランクＲＴの壁部に設けられ、自車両ＨＶの後方を撮影して画像データを取得する。
後方画像認識ＥＣＵ３２は、後方カメラ３１が取得した画像データに基いて自車両ＨＶの後方についてのカメラ情報を取得する。

前方のカメラ情報、左方のカメラ情報、右方のカメラ情報及び後方のカメラ情報は、車両制御ＥＣＵ１０によって統合されて「カメラ周囲情報」となる。

超音波検出装置３５は、複数の超音波センサ３６ａ－３６ｌと、超音波処理ＥＣＵ３７と、を含む。
複数の超音波センサ３６ａ－３６ｌは、図２に示した位置に取り付けられ、超音波を自車両ＨＶの外方にパルス状に送信するとともに、物標によって反射された反射波を受信する。各超音波センサは、超音波の送信から受信までの時間に基いて、「送信した超音波が反射された物標上の点である反射点」と各超音波センサとの距離を取得する。
超音波処理ＥＣＵ３７は、超音波センサ３６ａ－３６ｌのそれぞれから送信されてくる距離に基いて、自車両ＨＶの周辺にある物標の自車両ＨＶに対する位置及び形状についての情報（以下、「超音波センサ情報」と称呼される。）を取得する。

パワーマネジメントＥＣＵ４０は、パワートレーンアクチュエータ４１と接続されている。パワートレーンアクチュエータ４１は、自車両ＨＶの駆動装置（例えば、内燃機関及び／又は電動機）が発生するトルクを変更するアクチュエータである。従って、パワーマネジメントＥＣＵ４０は、パワートレーンアクチュエータ４１を用いて駆動装置を制御することによって、自車両ＨＶの駆動力を制御することができる。更に、本例において、パワートレーンアクチュエータ４１は図示しない変速機のシフト位置を変更することができる。即ち、パワーマネジメントＥＣＵ４０は、パワートレーンアクチュエータ４１を用いてシフト制御を行うことができる。

ブレーキＥＣＵ４５は、ブレーキアクチュエータ４６に接続されている。ブレーキアクチュエータ４６は、自車両ＨＶの各車輪に配設された摩擦ブレーキ装置（制動装置）を制御して車両に付与される制動力を変更するアクチュエータである。従って、ブレーキＥＣＵ４５は、ブレーキアクチュエータ４６を用いて制動装置を制御することによって、自車両ＨＶに付与される制動力を制御することができる。

ステアリングＥＣＵ５０は、図示しないアシストモータのモータ駆動回路（インバータ）５１に接続されている。アシストモータは、自車両ＨＶのステアリング機構に組み込まれている。ステアリングＥＣＵ５０は、モータ駆動回路５１を制御することによって、自車両ＨＶの舵角を変更することができる。

ナビゲーションＥＣＵ６０は、ＧＰＳ受信機６１、地図データベース６２及びタッチパネル６３と接続されている。
ＧＰＳ受信機６１は、車両が位置している位置（緯度及び経度）を特定するためのＧＰＳ信号を受信する。
地図データベース６２は、地図情報を記憶している記憶装置である。地図情報には、駐車場及び交差点等を特定する情報が含まれる。
タッチパネル６３は、地図を含む各種の情報及びタッチ式ボタンを表示するディスプレイである。
ナビゲーションＥＣＵ６０はＧＰＳ受信機６１から送信されるＧＰＳ信号に基いて、自車両ＨＶの現時点の位置を取得する。更に、ナビゲーションＥＣＵ６０は、タッチパネル６３を介して入力された目的地と、自車両ＨＶの現時点の位置と、地図データベース６２に格納されている地図情報と、に基いて周知の経路案内を行う。

警報ＥＣＵ７０は、ブザー（警報音発生装置）７１と接続されていて、ブザー７１を鳴動させることにより「自車両ＨＶの運転者に対する警報音」を発生することができる。

表示ＥＣＵ８０は、ディスプレイデバイスである表示装置（パノラミックビュー表示装置）８１に接続されている。表示ＥＣＵ８０は、表示装置８１上に「自車両ＨＶの運転者に対する警報表示（物標が接近していることを報知する表示）」を行うことができる。更に、表示ＥＣＵ８０は、カメラ周囲情報に基いて、自車両ＨＶの進行方向の風景画像と、自車両ＨＶ及びその周辺の俯瞰画像と、等を表示装置８１上に表示することができる。

ＣＧＷ・ＥＣＵ９０は、コントロールゲートウェイＥＣＵであり、複数のＥＣＵ間における情報の送信及び受信を制御するＥＣＵである。即ち、上述した複数のＥＣＵは、ＣＧＷ・ＥＣＵ９０、第１通信ラインＣ１及び第２通信ラインＣ２を介して、情報の送信及び受信を行うことができる。

なお、上述した車両制御ＥＣＵ１０は、カメラ周囲情報及び超音波センサ情報に基いて、自車両ＨＶの周辺にある物標の自車両ＨＶに対する位置及び形状、並びに、自車両ＨＶの周辺の路面に描かれた区画線の自車両ＨＶに対する位置及び形状等を、所定時間ｔが経過する毎に二次元マップ上に描く。この二次元マップは、自車両ＨＶの前端部の車幅方向中央位置を原点として有し、自車両ＨＶの前後軸方向をＸ軸とし、自車両ＨＶの車幅方向をＹ軸とした座標系を有するマップである。

更に、車両制御ＥＣＵ１０は、二次元マップが更新されたとき、その更新された二次元マップに描かれた物標の位置と、所定時間ｔ前の二次元マップに描かれた物標の位置と、自車両ＨＶの現時点の「車速ＳＰＤ及びヨーレートＹｒ」と、等から物標の「移動方向及び移動速度」を推定するようになっている。

（作動）
車両制御ＥＣＵ１０のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼する。）は、図３にフローチャートにより示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。

従って、適当な時点が到来すると、ＣＰＵは図３のステップ３００から処理を開始してステップ３１０に進む。ＣＰＵはステップ３１０にて、以下に述べる「交差対象物標及び衝突対象物標」の少なくとも一方が存在しているか否かを、物標の「移動方向及び移動速度」及び自車両ＨＶの「車速ＳＰＤ及びヨーレートＹｒ」等に基いて判定する。

交差対象物標は、自車両ＨＶの進行予想経路と交差するように当該進行予想経路に接近している物標である。自車両ＨＶの進行予想経路は、自車両ＨＶが現時点における「車速ＳＰＤ及びヨーレートＹｒ」を維持すると仮定した場合において、自車両ＨＶの重心点が所定の推定期間において通過するであろう自車両ＨＶの将来の経路である。推定期間は、「現時点」から「現時点から予め定められた一定の時間が経過する時点」までの期間である。なお、自車両ＨＶの進行予想経路の長さは予め定められた一定の最小長さ（例えば、数メートル）以上の長さに設定される。ＣＰＵは、物標の「移動方向及び移動速度」に基いて物標の推定期間における将来の経路（移動予想経路）を推定する。物標の移動予想経路は、物標が現時点の運動状態（移動方向及び速度）を維持すると仮定した上で計算により求められる。ＣＰＵは、その移動予想経路が自車両ＨＶの進行予想経路と交差する場合、交差対象物標が存在していると判定する。

衝突対象物標は、自車両ＨＶの進行予想経路を自車両の車幅に拡張することにより生成される自車両通過領域内に位置している物標である。即ち、ＣＰＵは、自車両通過領域内に物標が存在しているとき、衝突対象物標が存在していると判定する。

交差対象物標が存在せず且つ衝突対象物標が存在していない場合、ＣＰＵはステップ３１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ３９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。従って、この場合、警報は行われない。

これに対し、交差対象物標及び衝突対象物標の少なくとも一方が存在している場合、ＣＰＵはステップ３１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３２０に進み、交差対象物標（交差対象物標が複数存在している場合、交差対象物標のそれぞれ）の交差予測時間ＥＴＣ（Estimated Time to Crossing）を算出するとともに、衝突対象物標（衝突対象物標が複数存在している場合、衝突対象物標のそれぞれ）の衝突余裕時間ＴＴＣ（Time to Collision)を算出する。

交差予測時間ＥＴＣは、自車両ＨＶの進行予想経路と交差対象物標の移動予想経路とが交差する位置（以下、「交差予測位置」と称呼する。）に当該交差対象物標が到達するまでに要する時間である。交差予測時間ＥＴＣは、交差対象物標の現時点の位置から交差予測位置までの距離を、交差対象物標の交差予測位置に向かう速度成分の大きさにより除することにより求められる周知の時間である。

衝突余裕時間ＴＴＣは、自車両ＨＶの現時点の位置から自車両ＨＶと衝突対象物標とが衝突すると予測される位置（以下、「衝突予測位置」と称呼される。）までの距離を衝突対象物標の自車両ＨＶに対する速度（相対速度）により除することにより求められる周知の時間である。

次に、ＣＰＵはステップ３３０に進み、衝突余裕時間ＴＴＣ及び交差予測時間ＥＴＣの中から最小の時間を特定し、その最小の時間を判定用時間Ｔｄｅｔとして採用する。

次に、ＣＰＵはステップ３４０に進み、判定用時間Ｔｄｅｔが閾値時間Ｔｄｅｔｔｈ以下であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵはステップ３４０にて、自車両ＨＶの運転者に対して警報を行う必要がある物標（即ち、判定用時間Ｔｄｅｔが閾値時間Ｔｄｅｔｔｈ以下である警報対象物標）が存在しているか否かを判定する。

なお、交差対象物標及び衝突対象物標、並びに、警報対象物標のそれぞれが存在しているか否かの判定方法は、上記例に限らず、周知の他の方法に則ってもよい（例えば、特開２０１９－５２９８７号公報、特開２０１７－１０７３２８号公報、特開２０１４－２６１０号公報、及び、特開２０２１－６４０８４号公報等を参照。）。

判定用時間Ｔｄｅｔが閾値時間Ｔｄｅｔｔｈよりも大きい場合、ＣＰＵはステップ３４０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ３９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。従って、この場合、警報は行われない。

これに対し、判定用時間Ｔｄｅｔが閾値時間Ｔｄｅｔｔｈ以下である場合、ＣＰＵはステップ３４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３５０に進む。ＣＰＵはステップ３５０にて、現時点が「駐車支援制御及び出庫支援制御」の少なくとも一方の実行中であるか否かを判定する。なお、駐車支援制御及び出庫支援制御のそれぞれは移動支援制御と称呼される場合がある。

現時点において、駐車支援制御及び出庫支援制御の何れかが実行されている場合、ＣＰＵはステップ３５０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ３６０及びステップ３７０の警報処理を順に行い、その後、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ステップ３６０：ＣＰＵは、警報ＥＣＵ７０に指示信号を送信し、ブザー７１を鳴動させる。即ち、ＣＰＵは、自車両ＨＶの運転者に対する警報音を発生させることにより、音（警報音）を用いた警報（警報音警報）を行う。
ステップ３７０：ＣＰＵは、表示ＥＣＵ８０に指示信号を送信し、表示装置８１に「自車両ＨＶの運転者に対する警報表示を表示させる。即ち、ＣＰＵは、物標が接近していることを報知する表示を行うことにより、表示（光）を用いた警報（表示警報）を行う。

これに対し、現時点において、駐車支援制御及び出庫支援制御の何もが実行されていない場合、ＣＰＵはステップ３５０にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ３６０に進む。ＣＰＵはステップ３６０にて、警報音禁止条件が成立しているか否かを判定する。警報音禁止条件は、自車両ＨＶの運転者が「注意すべき物標（警報対象物標）」の存在に気付いている可能性が高い状況において成立するように予め定められている。例えば、警報音禁止条件は、以下に述べる条件Ａ及び条件Ｂの少なくとも一つが成立しているとき、成立する。即ち、警報音禁止条件は、条件Ａ及び条件Ｂの少なくとも一つを成立条件とする条件である。

＜警報音禁止条件＞
（条件Ａ）自車両ＨＶが停止している（車速ＳＰＤが「０」である。）。
（条件Ｂ）自車両ＨＶの現時点の位置が駐車場として地図データベースに登録されている領域の外であり且つシフト位置が前進位置（Ｄ）である。

警報音禁止条件が成立している場合、ＣＰＵはステップ３８０にて「Ｙｅｓ」と判定し、上述したステップ３７０の処理（表示を用いた警報）を行う。その後、ＣＰＵは、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。この場合、ステップ３６０の処理は行われないので、音（警報音）を用いた警報は行われない。

これに対し、警報音禁止条件が成立していない場合、ＣＰＵはステップ３８０にて「Ｎｏ」と判定し、上述した「ステップ３６０及びステップ３７０の処理」を順に行い、その後、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。この場合、ステップ３６０及びステップ３７０の両方の処理が行われるので、警報音（音）を用いた警報及び表示（光）を用いた警報の両方が実行される。

ここで、上記の駐車支援制御について簡単に述べる。ＣＰＵは、例えば、以下に述べる条件１乃至条件４の総てが成立したとき、駐車支援制御を開始する。
（条件１）駐車支援スイッチ１２に対して所定の操作がなされることにより駐車支援モードが選択されている。
（条件２）現時点のシフトレバーの位置が前進位置（Ｄ）である。
（条件３）車速ＳＰＤが所定の車速（例えば、３０［km/h］）以下である。
（条件４）自車両ＨＶが駐車可能である大きさの領域（候補領域）がカメラ周囲情報に基いて検出されている。

ＣＰＵは、駐車支援制御を開始すると、候補領域内に自車両ＨＶを駐車させたと仮定した場合に自車両ＨＶが占有する領域を駐車目標領域Ｐとして決定し、その駐車目標領域Ｐに駐車された場合における自車両ＨＶの重心位置を駐車目標位置として設定する。

ＣＰＵは、自車両ＨＶを、現時点の位置から駐車目標位置まで移動させるための目標経路を決定する。目標経路は、様々な既知の演算方法の一つ（例えば、特開２０１５－３５６５号公報に提案されている方法）により演算され得る。

その後、ＣＰＵは、自車両ＨＶが目標経路に沿って移動させる移動制御を行う。移動制御は、シフト制御、舵角自動制御、駆動力制御及び制動力制御等を含む（例えば、特開２０１９－２０２６９７号公報、特開２０１９－１８９１３４号公報及び特開２００５－４１３７３号公報等を参照。）。なお、ＣＰＵは、制動力制御を行わず、ディスプレイ８１を用いてブレーキペダルの操作を自車両ＨＶの運転者に指示してもよい。この場合、運転者がブレーキペダルを解放すると、自車両ＨＶは目標経路に沿って移動する。

ＣＰＵは、例えば、以下に述べる条件５及び条件６の少なくとも一方が成立したとき、駐車支援制御を終了する。ＣＰＵは、駐車支援制御の開始から終了までの期間、駐車支援制御を実行中であると判定する。
（条件５）自車両ＨＶが駐車支援制御によって駐車目標位置にまで移動した。
（条件６）駐車支援スイッチ１２に対して所定の操作がなされることにより、駐車支援制御が強制終了させられた。

次に、上記の出庫支援制御について簡単に述べる。ＣＰＵは、例えば、以下に述べる条件７及び条件８の総てが成立したとき、出庫支援制御を開始する。
（条件７）自車両ＨＶが停止している（車速ＳＰＤが「０」である。）。
（条件８）駐車支援スイッチ１２に対して所定の操作がなされることにより出庫支援モードが選択されている。

ＣＰＵは、出庫支援制御を開始すると、出庫目標位置を決定し、自車両ＨＶを、現時点の位置から出庫目標位置まで移動させるための目標経路を決定する。その後、ＣＰＵは、駐車支援制御と同様、自車両ＨＶが目標経路に沿って移動させる移動制御を行う（例えば、特開２０１７－１２８２１３号公報、特開２０１９－２０９９４６号公報及び特開２０２０－１５２２９４号公報を参照。）。この場合においても、ＣＰＵは、制動力制御を行わず、ディスプレイ８１を用いてブレーキペダルの操作を自車両ＨＶの運転者に指示してもよい。

ＣＰＵは、例えば、以下に述べる条件９及び条件１０の少なくとも一方が成立したとき、出庫支援制御を終了する。ＣＰＵは、出庫支援制御の開始から終了までの期間、出庫支援制御を実行中であると判定する。
（条件９）自車両ＨＶが出庫支援制御によって出庫目標位置にまで移動した。
（条件１０）自車両ＨＶの運転者が、アクセルペダル及びステアリングホイールの何れかを操作して、自車両ＨＶが目標経路から所定距離以上乖離した。

このように構成された本実施装置によれば、例えば、図４乃至図６に例示した以下に述べるシーンにおいて、警報音を用いた警報（即ち、警報音警報）及び表示を用いた警報（即ち、表示警報）の両方が実行される。

図４のシーン：駐車支援制御が実行されている自車両ＨＶが、駐車のために切り返し点まで前進している場合に、警報対象物標である歩行者Ｐｄ１及びＰｄ２が存在しているシーン。
図５のシーン：駐車支援制御が実行されている自車両ＨＶが、駐車のために後進している場合に、警報対象物標である歩行者Ｐｄが存在しているシーン。
図６のシーン：出庫支援制御が実行されている自車両ＨＶが、出庫のために前進しようとしている場合に、警報対象物標である歩行者Ｐｄが存在しているシーン。

これに対し、本実施装置によれば、例えば、図７及び図８に例示した以下に述べるシーンにおいては、警報音を用いた警報は行われず、表示を用いた警報のみが実行される。

図７のシーン：駐車支援制御及び出庫支援制御の何れかが実行されている状態にはない自車両ＨＶが、横断歩道の手前で停止している場合に、警報対象物標である歩行者Ｐｄが存在しているシーン。
図８のシーン：駐車支援制御及び出庫支援制御の何れかが実行されている状態にはない自車両ＨＶが、交差点において右折しようとして停止している場合に、警報対象物標である他車両ＯＶが存在しているシーン。

このように、本実施装置は、警報対象物標が存在すると判定した場合、運転者が警報対象物標に気付いていない可能性が高い移動支援制御の実行中には警報音警報及び表示警報の両方の警報を行う。更に、本実施装置は、警報対象物標が存在すると判定した場合、移動支援制御の非実行中には、「運転者が警報対象物標を認識している可能性が高い場合に成立する警報音禁止条件」が成立していなければ警報音警報及び表示警報の両方の警報を行い、警報音禁止条件が成立していれば警報音警報を行うことなく表示警報のみを行う。従って、運転者が警報音を煩わしいと感じる可能性を低減することができる。

本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。例えば、本実施装置は、レーダ及びＬｉＤＡＲの一方又は両方を更に備え、それらが取得する情報を用いて、交差対象物標及び衝突対象物標を検出してもよい。更に、警報対象物標は、交差対象物標及び衝突対象物標以外の物標（例えば、自車両ＨＶとの距離が所定距離以内の物標等）であってもよい（例えば、特開２０２１－６４０８５号公報を参照。）。更に、表示を用いた警報は、図示しないコンビネーションメータ内に配設されている警報ランプを点灯又は点滅することによって実行されてもよい。車両制御ＥＣＵ１０は、移動支援制御として、駐車支援制御及び出庫支援制御の何れか一方のみを実行するように構成されていてもよい。

上記警報音禁止条件は、例えば、上記条件Ａ及び上記条件Ｂの何れか一方のみを含んでいてもよく、以下の条件Ｃ及び条件Ｄの少なくとも一方を更に含んでいてもよい。
（条件Ｃ）自車両ＨＶの位置が交差点内である。
（条件Ｄ）自車両ＨＶのシフト位置が、駐車位置（Ｐ）及びニュートラル位置（Ｎ）の何れかである。
即ち、上記警報音禁止条件は、上記条件Ａ乃至Ｄのうちの一以上の任意の組み合わせであればよい。

１０…車両制御ＥＣＵ、１５…前方カメラ装置、２０…左方カメラ装置、２５…右方カメラ装置、３０…後方カメラ装置、３５…超音波検出装置、７０…警報ＥＣＵ、７１…ブザー（警報音発生装置）、８０…表示ＥＣＵ、８１…表示装置（パノラミックビュー表示装置、表示警報表示装置）。

Claims (1)

1. 自車両の周囲に存在する物標についての情報及び前記自車両の周囲の路面上の区画線についての情報を含む車両周辺情報を取得する情報取得装置と、
   前記車両周辺情報に基いて、前記自車両を当該自車両の現時点における位置から所定の駐車目標位置又は出庫目標位置まで移動させる移動支援制御を実行可能に構成されたコントローラと、
   前記自車両の運転者に対し表示を用いた警報である表示警報を行うことが可能な表示装置と、
   前記自車両の運転者に対し警報音を用いた警報である警報音警報を行うことが可能な警報音発生装置と、
   を備え、
   前記コントローラは、
   前記車両周辺情報に基いて前記自車両の運転者が注意すべき物標である警報対象物標が存在すると判定した場合、
   前記移動支援制御を実行中であるときには、前記表示警報を前記表示装置に行わせるとともに前記警報音警報を前記警報音発生装置に行わせ、
   前記移動支援制御を実行中でないときには、予め定められた警報音禁止条件が成立していれば前記警報音警報を前記警報音発生装置に行わせることなく前記表示警報を前記表示装置に行わせ、前記警報音禁止条件が成立していなければ前記警報音警報を前記警報音発生装置に行わせるとともに前記表示警報を前記表示装置に行わせる、
   ように構成された、
   車両用警報装置。
   
   

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