JP2021094906A - 駐車支援システムおよびその制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】駐車支援制御が完了した際のシステム側から運転者への制御主体が切り替わる場合における運転者への適切な受け渡しを可能とする。【解決手段】車両の駐車支援システムであって、前記車両の周辺の情報を検出する検出手段と、前記検出手段にて検出された情報に基づいて、前記車両の駐車領域への入庫および前記車両の駐車領域からの出庫を制御する制御手段と、入庫または出庫が完了した後、前記車両の停止状態を維持する停止制御手段とを有し、前記停止制御手段は、入庫完了の際には第１の維持制御により停止状態の維持を行い、出庫完了の際には第１の維持制御とは異なる第２の維持制御により停止状態の維持を行う。【選択図】図５

Description

本発明は、車両の制御技術に関するものである。

車両の自動運転の１つとして、駐車支援制御が知られている。特許文献１には、車両が駐車または出庫する際に、車両の操舵および車速を制御することが開示されている。

特開２０１８−１４０７５７号公報

特許文献１では、システムの駐車支援制御により駐車が完了した後、運転者がブレーキ操作を行うことで、システム側による停車状態の継続が終了することが記載されている。しかしながら、特許文献１では、出庫や入庫が完了した場合の停車状態の保持方法が詳細には述べられていない。

そこで、本願発明では、駐車支援制御が完了した際のシステム側から運転者への制御主体が切り替わる場合における運転者への適切な受け渡しを可能とすることを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の一側面としての駐車支援システムは、以下の構成を備える。すなわち、車両の駐車支援システムであって、前記車両の周辺の情報を検出する検出手段と、前記検出手段にて検出された情報に基づいて、前記車両の駐車領域への入庫および前記車両の駐車領域からの出庫を制御する制御手段と、入庫または出庫が完了した後、前記車両の停止状態を維持する停止制御手段とを有し、前記停止制御手段は、入庫完了の際には第１の維持制御により停止状態の維持を行い、出庫完了の際には第１の維持制御とは異なる第２の維持制御により停止状態の維持を行う。

本発明によれば、駐車支援制御が完了した際のシステム側から運転者への制御主体が切り替わる場合における運転者への適切な受け渡しを可能となる。

本願発明の一実施形態に係る車両制御装置を示すブロック図。 本願発明の一実施形態に係る表示画面の構成例を示す図。 本願発明の一実施形態に係る駐車領域の例を示す図。 本願発明の一実施形態に係る入庫制御時の表示画面の例を示す図。 本願発明の一実施形態に係る入庫制御時の処理のフローチャート。 本願発明の一実施形態に係る出庫制御時の表示画面の例を示す図。 本願発明の一実施形態に係る出庫制御時の処理のフローチャート。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴うち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

＜第１の実施形態＞
［車両構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る車両用制御装置のブロック図であり、車両１を制御する。図１において、車両１はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。

図１の制御装置は、制御システム２を含む。制御システム２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０〜２９を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含むコンピュータとして機能する。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。

以下、各ＥＣＵ２０〜２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合したりすることが可能である。

ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転に関わる制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。後述する制御例では、操舵と加減速の双方を自動制御する。

ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、あるいは、前輪を自動操舵するための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。また、ＥＣＵ２１は、車両１の停止時や操作主体の切り替え時などに舵角の維持制御を行う。

ＥＣＵ２２および２３は、車両の周囲状況を検知する検知ユニット４１〜４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、車両１の前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）、本実施形態の場合、車両１のルーフ前部でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。

検知ユニット４２は、Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ（ＬＩＤＡＲ：ライダ）であり（以下、ライダ４２と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、ライダ４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３は、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、レーダ４３は５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。さらに、図１には不図示であるが、車両１は、検知ユニット４３と併せて、音波を用いるソナーを備えてよい。ソナーは、車両１の前方、後方、側方それぞれの物標を検知する位置に複数が設置され、後述する駐車支援制御にて利用可能である。

ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。また、ＥＣＵ２２、２３は、カメラ４１にて取得した画像データに基づき、周辺画像を生成する。ここでの周辺画像としては、車両およびその周辺の平面視に相当する俯瞰画像や、車両およびその進行方向の周辺を上方から見た三次元画像に相当する鳥瞰画像などが挙げられる。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダ、ソナーといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。

ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、記憶デバイスに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。

ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。

ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替えたりする。変速機の変速段の数や種類は特に限定するものではない。例えば、シフトポジションとしては、パーキング（Ｐ）レンジ、リバース（Ｒ）レンジ、ニュートラル（Ｎ）レンジ、ドライブ（Ｄ）レンジなどが挙げられる。車両１の運転状態が手動運転の場合、変速機の変速段は、シフトレバー（不図示）の操作により切り替えが行われる。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。

ＥＣＵ２７は、方向指示器８（ウィンカー）を含む灯火器（ヘッドライト、テールライト等）を制御する。図１の例の場合、方向指示器８は車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。

ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置９１は運転者に対して音声（文言）により情報を報知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席正面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせたりしてもよい。

入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音声入力装置も含まれてもよい。入力装置９３を構成するスイッチ群の構成は、車両１の機能に応じて設定されてよい。また、本実施形態では、入力装置９３として、ＥＣＵ２２、２３により生成された各種画像を表示するタッチパネルディスプレイを備える。

ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。本実施形態において、ブレーキ装置１０、パーキングブレーキ、およびパーキングロック機構のそれぞれもしくは組み合わせにより、車両１の停止状態の維持が可能である。

車両１は、車内の状態を検出する車内検出手段５０を更に備える。ここでは、車内検出手段５０として、撮像部としてのカメラや、重量センサ、温度検知センサなどにより構成され、その種類は特に限定するものではない。なお、車内検出手段５０は、車両１に設けられた座席ごとに設けられてもよいし、車内全体を俯瞰および監視可能なように単一の構成にて設けられてもよい。

［制御機能の例］
本実施形態に係る車両１の制御機能は、車両１の駆動、制動、操舵の制御に関わる走行関連機能と、運転者に対する情報の報知に関わる報知機能と、を含む。

走行関連機能としては、例えば、車線維持制御、車線逸脱抑制制御（路外逸脱抑制制御）、車線変更制御、前走車追従制御、衝突軽減ブレーキ制御、誤発進抑制制御、駐車支援制御を挙げることができる。報知機能としては、隣接車両報知制御、周辺物標報知制御を挙げることができる。また、報知機能は、音声、画像、映像などにより行われてよく、またこれらを組み合わせて行われてよい。

駐車支援制御とは、指定された領域（停止位置）に対して、移動経路を特定し、車両１を自動的に移動させ停止状態とする制御である。本実施形態では、駐車支援制御として、走行している位置から駐車位置へ入庫する入庫制御と、駐車位置から走行可能な位置へ出庫する出庫制御の両方を対象として説明を行う。

隣接車両報知制御とは、自車両の走行車線に隣接する隣接車線を走行する他車両の存在を運転者に報知する制御であり、例えば、自車両の側方、後方を走行する他車両の存在を報知する。周辺物標報知制御とは、自車両の周辺において物標を検知した際に行われる報知制御である。ここでの検知範囲は、自車両の進行方向や、その時点での制御内容に応じて自車両が位置しようとする（移動しようとする）と想定される範囲に存在する物標を対象としてよい。これらの報知は上述した車内報知デバイスにより行うことができる。

［停止維持］
本実施形態に係る車両１は、停止状態を維持するために複数の停止維持制御を切り替える。上述したように、車両１は、制動のための機構として、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキを備える。また、パワープラント６に含まれる変速機が備えるパーキングロック機構がある。パーキングロック機構は、変速機がパーキングレンジに切り替えられた際に動作可能な制動機構であり、一定の制動力を提供可能である。

本実施形態では、駐車支援制御において、入庫完了時の停止状態と出庫完了時の停止状態とで、停止維持制御に用いられる機構を切り替える。具体的には、入庫完了時には車両１の搭乗者は降車することが想定されるため、運転終了に向けた運転者の操作がより少なくなる停止状態とする。ここでは、ブレーキ装置１０およびパーキングレンジのパーキングロック機構の制動により入庫完了時の停止状態を維持する。つまり、入庫完了時には、シフトポジションがパーキングレンジに切り替えられる。なお、上記に加え、更にパーキングブレーキを動作させてもよい。これにより、更に運転終了に向けた運転者の操作がより少なくなる停止状態とする。

一方、出庫完了時には、車両１の運転者は出庫完了した位置から運転を開始することが想定されるため、運転開始に向けた運転者の操作がより少なくなる停止状態とする。ここでは、ブレーキ装置１０の制動により出庫完了時の停止状態を維持する。なお、駐車支援制御時において、運転者は操舵や制動に関する操作は行わず、システム側が制御しているものとするが、駐車支援制御中も運転者は周辺監視を適時行っているものとする。

［表示例］
図２は、本実施形態に係る車両１が備える入力装置９３に含まれるタッチパネルディスプレイにて表示される画面の構成例を示す。本実施形態では、カメラ４１にて撮影された画像に基づき、ＥＣＵ２２、２３が生成する俯瞰画像および鳥瞰画像が表示される。

画面２００において、領域２０１には、メッセージが表示される。領域２０２には、車両１を中心とした鳥瞰画像が表示される。領域２０２では、進行方向（前進、後退）に応じて表示される画像が切り替えられてよい。領域２０３には、メッセージの他、ユーザーによる操作を受け付けるためのボタンが設けられる。本実施形態では、領域２０３において、駐車支援を実行させるためのボタン２０４が設けられている。なお、駐車支援を実行させるためのボタン２０４は、タッチパネルディスプレイの他、入力装置９３を構成するスイッチ群の１つとして設けられてもよい。領域２０５には、車両１を中心とした俯瞰画像が表示される。

［入庫制御］
図３は、本実施形態に係る駐車支援制御における入庫制御を説明するための図である。図３（ａ）は、車両３０１が駐車場などにおいて駐車を行う際に、検知ユニット４１〜４３による検知結果に基づいて、周辺の領域のうち、駐車可能である駐車領域３０２、３０３、３０４を検知した状態の例を示す。図３（ｂ）は、車両３１１が駐車を行う際に、検知ユニット４１〜４３による検知結果に基づいて、周辺の領域のうち、駐車可能である駐車領域３１２、３１３を検知した状態の例を示す。図３（ｃ）は、車両３２１が縦列駐車を行う際に、検知ユニット４１〜４３による検知結果に基づいて、周辺の領域のうち、駐車可能である駐車領域３２２を検知した状態を示す。駐車可能な領域の検知は、検知ユニットによる検知結果の他、自車両の仕様（サイズや機動性）などにより決定されるが、公知の方法を用いて行われてよい。

図４は、駐車支援を行う際に図２にて示したタッチパネルディスプレイの領域２０５に表示される画像の例を示す。ここでは、図３（ｂ）にて示した状態から、ユーザーがタッチパネルディスプレイを操作して、駐車領域３１３を指定した状況を示す。図４（ａ）では、駐車支援動作の開始直前の状態として、タッチパネルディスプレイの領域２０５に自車両４０１が表示され、入庫する目的位置を示すアイコン４０２が表示される。図４（ｂ）では、駐車支援動作が完了した状態として、タッチパネルディスプレイの領域２０５に自車両４１１が表示され、入庫が完了したことを示すアイコン４１２が表示される。

図５は、本実施形態に係る駐車支援制御のうちの入庫処理のフローチャートである。本処理フローは、例えば、車両１が備える各ＥＣＵが連携して処理を行うものとし、ここでは説明を簡略化するために、処理主体を駐車支援システムとして機能する制御システム２として包括的に示す。

Ｓ５０１にて、制御システム２は、駐車支援制御指示を受け付けたか否かを判定する。本実施形態において、駐車支援制御指示は、図２に示すように、ボタン２０４が押下されたことで行われたものとする。なお、上述したように、入力装置９３を構成するスイッチ群の押下により駐車支援制御指示が行われてもよい。駐車支援制御指示を受け付けた場合（Ｓ５０１にてＹＥＳ）Ｓ５０２へ進み、受け付けていない場合（Ｓ５０１にてＮＯ）受け付けるまで待機する。このとき、制御システム２は、駐車支援制御とは異なる他の制御を実行していてもよい。

Ｓ５０２にて、制御システム２は、検知ユニット４１〜４３の検知結果に基づき、車両１の周辺において、自車両を駐車可能な領域を検出する。このとき、車両１は停止していてもよいし、一定速度以下の低速で進んでいてもよい。

Ｓ５０３にて、制御システム２は、Ｓ５０２にて検出した駐車可能領域をタッチパネルディスプレイの領域２０５に表示する。例えば、図３に示したように点線などにて駐車可能領域を明示してよい。ここでの表示方法は特に限定するものではない。また、制御システム２は、タッチパネルディスプレイの領域２０１や領域２０３に駐車可能な領域が検知されたことを通知するメッセージを表示してよい。

Ｓ５０４にて、制御システム２は、ユーザー（運転者）によりブレーキ操作を受け付けたか否かを判定する。このとき、ブレーキ操作を受け付けるまで、タッチパネルディスプレイ上での駐車可能領域の選択を受け付けないように制御してもよい。ブレーキ操作を受け付けた場合（Ｓ５０４にてＹＥＳ）Ｓ５０５へ進み、受け付けていない場合（Ｓ５０４にてＮＯ）Ｓ５０２へ戻り、処理を繰り返す。

Ｓ５０５にて、制御システム２は、タッチパネルディスプレイにて表示された駐車可能領域の中から駐車位置の選択を受け付けたか否かを判定する。選択を受け付けた場合（Ｓ５０５にてＹＥＳ）Ｓ５０６へ進み、受け付けていない場合（Ｓ５０５にてＮＯ）Ｓ５０２へ戻り処理を繰り返す。

Ｓ５０６にて、制御システム２は、選択された駐車位置と自車両の現在の位置、および、周辺の物標の位置などから駐車位置までの経路を算出する。このとき、タッチパネルディスブレイ上に経路情報が表示されてもよい。

Ｓ５０７にて、制御システム２は、駐車支援制御開始指示を受け付けたか否かを判定する。本実施形態において、駐車支援制御開始指示は、ボタン２０４と同様に、タッチパネルディスプレイに表示されたボタン（不図示）が押下されたことで行われたものとする。なお、入力装置９３を構成するスイッチ群の押下により駐車支援制御開始指示が行われてもよい。駐車支援制御開始指示を受け付けた場合（Ｓ５０７にてＹＥＳ）Ｓ５０８へ進み、受け付けていない場合（Ｓ５０７にてＮＯ）受け付けるまで待機する。

Ｓ５０８にて、制御システム２は、駐車支援制御を開始可能なスタンバイ状態へ移行する。このとき、図４（ａ）に示したような表示が行われる。また、制御システム２は、タッチパネルディスプレイの領域２０１や領域２０３に駐車支援制御を開始するためにブレーキ操作の解除を促すメッセージを表示してよい。ここでのブレーキ操作とは、ブレーキペダル７Ｂへの操作が該当する。

Ｓ５０９にて、制御システム２は、ブレーキ操作が解除されたか否かを判定する。ブレーキ操作が解除された場合（Ｓ５０９にてＹＥＳ）Ｓ５１０へ進み、解除されていない場合（Ｓ５０９にてＮＯ）Ｓ５０８へ戻り、スタンバイ状態を継続する。

Ｓ５１０にて、制御システム２は、Ｓ５０６にて算出した経路情報に基づき、入庫制御を実行する。

Ｓ５１１にて、制御システム２は、入庫制御の実行中にユーザー（運転者）によるブレーキ操作が行われたか否かを判定する。ここでのブレーキ操作は、例えば、運転者が周辺の環境変化に応じて何らかの物標を認識した上で自動駐車を中断させたい場合などが相当する。ここでのブレーキ操作に対する操作量を予め保持しておき、その操作量以上の操作が行われた場合に、中断を指示したものと判定してもよい。ブレーキ操作を受け付けた場合（Ｓ５１１にてＹＥＳ）Ｓ５１５へ進み、受け付けていない場合（Ｓ５１１にてＮＯ）Ｓ５１２へ進む。

Ｓ５１２にて、制御システム２は、入庫制御が完了したか否かを判定する。つまり、車両１が、Ｓ５０５にて指定された駐車位置へ到達したか否かを判定する。入庫制御が完了した場合（Ｓ５１２にてＹＥＳ）Ｓ５１３へ進み、完了していない場合（Ｓ５１２にてＮＯ）Ｓ５１０へ戻り、入庫制御を継続する。

Ｓ５１３にて、制御システム２は、停止制御を行う。本実施形態では、ここでの停止制御において、ブレーキ装置１０による制動に加え、シフトポジションをパーキングレンジへと変更させることによるパーキングロック機構による制動を行う。

Ｓ５１４にて、制御システム２は、駐車支援制御が完了したことを示すメッセージを、タッチパネルディスプレイ上の領域２０１や領域２０３に表示して通知する。例えば、図４（ｂ）に示したような表示が行われる。なお、通知方法は、音声などにより行われてもよい。そして、本処理フローを終了する。

Ｓ５１５にて、制御システム２は、車両１の停止維持制御を行う。ここでの停止制御は、ユーザーによるブレーキ操作に基づき行われることとなる。この場合、シフトポジションの変更は行われない。

Ｓ５１６にて、制御システム２は、モードの切り替えを行う。ここでは、駐車支援制御を行っていたモードから、手動操作によるモードへの切り替えが行われる。

Ｓ５１７にて、制御システム２は、駐車支援制御が中断したことを示すメッセージを、タッチパネルディスプレイ上の領域２０１や領域２０３に表示して通知する。なお、通知方法は、音声などにより行われてもよい。このとき、駐車支援制御を再開するか否かの確認を行い、その確認結果に応じて駐車支援制御を再開するような構成であってもよい。そして、本処理フローを終了する。

［出庫制御］
図６は、本実施形態に係る駐車支援制御のうちの出庫制御を行う際に、図２にて示したタッチパネルディスプレイの領域２０５に表示される画像の例を示す。図６（ａ）は、車両３０１が駐車場などにおいて駐車が行われている際に、検知ユニット４１〜４３による検知結果に基づいて、周辺の領域のうち、出庫可能である出庫領域６０２、６０３を検知した状態の例を示す。図６（ｂ）は、図６（ａ）における出庫領域６０３が指定され、車両６１１の出庫制御が完了した状態を示す。出庫制御が完了したことを示すアイコン６１２が表示される。また、出庫制御の開始直前に車両６１１が位置していた領域がアイコン６１３にて表示される。なお、ここでは前進により出庫を行う例を示すが、後退にて出庫を行う場合も同様であるものとして説明する。

図７は、本実施形態に係る駐車支援制御のうちの出庫処理のフローチャートである。本処理フローは、例えば、車両１が備える各ＥＣＵが連携して処理を行うものとし、ここでは説明を簡略化するために、処理主体を制御システム２として包括的に示す。

Ｓ７０１にて、制御システム２は、駐車支援制御指示を受け付けたか否かを判定する。本実施形態において、駐車支援制御指示は、図２に示すように、ボタン２０４が押下されたことで行われたものとする。なお、上述したように、入力装置９３を構成するスイッチ群の押下により駐車支援制御指示が行われてもよい。駐車支援制御指示を受け付けた場合（Ｓ７０１にてＹＥＳ）Ｓ７０２へ進み、受け付けていない場合（Ｓ７０１にてＮＯ）受け付けるまで待機する。このとき、制御システム２は、駐車支援制御とは異なる他の制御を実行してよい。

Ｓ７０２にて、制御システム２は、検知ユニット４１〜４３の検知結果に基づき、車両１の周辺において、自車両が出庫可能な領域を検出する。このとき、制御システム２は、直進、左折、右折のうちのいずれかの中から出庫可能な領域を検出してよい。

Ｓ７０３にて、制御システム２は、Ｓ７０２にて検出した出庫可能領域をタッチパネルディスプレイの領域２０５に表示する。例えば、図６（ａ）に示したように点線などにて出庫可能領域を明示してよい。ここでの表示方法は特に限定するものではない。例えば、単に、出庫可能な方向（直進、右折、左折）を選択可能に表示してもよい。また、制御システム２は、領域２０１や領域２０３に出庫する領域を通知するメッセージを表示してよい。

Ｓ７０４にて、制御システム２は、タッチパネルディスプレイにて表示された出庫可能領域の中から出庫位置の選択を受け付けたか否かを判定する。選択を受け付けた場合（Ｓ７０４にてＹＥＳ）Ｓ７０５へ進み、受け付けていない場合（Ｓ７０４にてＮＯ）Ｓ７０２へ戻り処理を繰り返す。

Ｓ７０５にて、制御システム２は、選択された出庫位置と自車両の現在の位置、および、周辺の物標の位置などから出庫位置までの経路を算出する。このときタッチパネルディスブレイ上に経路情報が表示されてもよい。

Ｓ７０６にて、制御システム２は、駐車支援制御開始指示を受け付けたか否かを判定する。本実施形態において、駐車支援制御開始指示は、ボタン２０４と同様に、タッチパネルディスプレイに表示されたボタン（不図示）が押下されたことで行われたものとする。なお、入力装置９３を構成するスイッチ群の押下により駐車支援制御開始指示が行われてもよい。駐車支援制御開始指示を受け付けた場合（Ｓ７０６にてＹＥＳ）Ｓ７０７へ進み、受け付けていない場合（Ｓ７０６にてＮＯ）受け付けるまで待機する。

Ｓ７０７にて、制御システム２は、駐車支援制御を開始可能なスタンバイ状態へ移行する。また、制御システム２は、領域２０１や領域２０３に駐車支援制御が開始することを示すメッセージを表示してよい。

Ｓ７０８にて、制御システム２は、停止状態を解除する。例えば、制御システム２は、シフトポジションのレンジを切り替えたり、ブレーキを解除したりする。

Ｓ７０９にて、制御システム２は、Ｓ７０５にて算出した経路情報に基づき、出庫制御を実行する。

Ｓ７１０にて、制御システム２は、出庫制御の実行中にユーザー（運転者）によるブレーキ操作が行われたか否かを判定する。ここでのブレーキ操作は、例えば、運転者が周辺の環境変化に応じて何らかの物標を認識した上で自動出庫を中断させたい場合などが相当する。ここでのブレーキ操作に対する操作量を予め保持しておき、その操作量以上の操作が行われた場合に、中断を指示したものと判定してもよい。ブレーキ操作を受け付けた場合（Ｓ７１０にてＹＥＳ）Ｓ７１４へ進み、受け付けていない場合（Ｓ７１０にてＮＯ）Ｓ７１１へ進む。

Ｓ７１１にて、制御システム２は、出庫制御が完了したか否かを判定する。つまり、車両１が、Ｓ７０４にて指定された出庫位置へ到達したか否かを判定する。出庫制御が完了した場合（Ｓ７１１にてＹＥＳ）Ｓ７１２へ進み、完了していない場合（Ｓ７１１にてＮＯ）Ｓ７０９へ戻り、出庫制御を継続する。

Ｓ７１２にて、制御システム２は、停止制御を行う。本実施形態では、ここでの停止制御において、ブレーキ装置１０による制動を行う。なお、入庫時とは異なり、ここではシフトポジションをパーキングレンジへと変更させる動作は行われない。つまり、ブレーキ装置１０に対する操作のみで停止状態が維持されることとなる。

Ｓ７１３にて、制御システム２は、出庫制御が完了したことを示すメッセージを、タッチパネルディスプレイ上の領域２０１や領域２０３に表示して通知する。例えば、図６（ｂ）に示したような表示が行われる。なお、通知方法は、音声などにより行われてもよい。そして、本処理フローを終了する。

Ｓ７１４にて、制御システム２は、車両１の停止制御を行う。ここでの停止維持制御は、ユーザーによるブレーキ操作に基づき行われることとなる。

Ｓ７１５にて、制御システム２は、モードの切り替えを行う。ここでは、自動駐車支援を行っていたモードから、手動運転によるモードへの切り替えが行われる。

Ｓ７１６にて、制御システム２は、出庫制御が中断したことを示すメッセージを、タッチパネルディスプレイ上の領域２０１や領域２０３に表示して通知する。なお、通知方法は、音声などにより行われてもよい。このとき、出庫制御を再開するか否かの確認を行い、その確認結果に応じて出庫制御を再開するような構成であってもよい。そして、本処理フローを終了する。

以上、駐車支援制御において、入庫完了時のブレーキ制御と、出庫完了時のブレーキ制御を切り替える。つまり、動作完了時における停止状態において、その後の運転者の動作を考慮したブレーキ制御が行われる。具体的には、入庫完了時には、ユーザーは降車することを想定し、そのために停車状態におけるシフトポジションをパーキングレンジとしている。一方、出庫完了時には、ユーザーによる運転操作に引き継がれることを想定し、そのために停車状態におけるシフトポジションをパーキングレンジとしていない。なお、出庫完了時には、例えば、シフトポジションはドライブレンジに設定されてよい。

なお、駐車支援制御の指示を受け付けた後、駐車支援制御の開始指示を受け付けるまでに所定の条件を満たす場合には、駐車支援制御を中断するような構成であってもよい。ここでの所定の条件としては、例えば、一定時間が経過しても開始指示を受け付けない場合や、自車両の速度が一定以上になった場合などが挙げられる。

［制動解除制御］
本実施形態では、上述した駐車支援制御により、入庫完了時および出庫完了時には車両１は、停止状態として維持されている（図５のＳ５１３および図７のＳ７１２）。続いて、この停止状態において制動の解除制御について説明する。

上述したように、入庫完了時にはブレーキ装置１０およびパーキングレンジのパーキングロック機構の制動により停止状態を維持している。この状態において、制御システム２は、予め規定された時間をかけてブレーキ装置１０による制動を解除する。例えば、ブレーキ制御に用いられる液圧（油圧）を一定割合で低下させてよい。ここでの解除に要する所要時間や制動力の低減比率については特に限定するものではないが、予め規定されているものとする。つまり、入庫完了時の制動の解除制御は、運転者の操作に拠らず行われる。

一方、出庫完了時にはブレーキ装置１０による制動により停止状態を維持している。この状態において、制御システム２は、運転者によるブレーキペダル７Ｂに対するブレーキ操作を検知したことに起因して、予め規定された時間をかけてブレーキ装置１０による制動力を解除する。ここで、入庫完了時のブレーキ装置１０による制動を解除する際の所要時間を第１の時間とし、出庫完了時のブレーキ装置１０による制動を解除する際の所要時間を第２の時間とした場合、
（第１の時間）＞（第２の時間）
とする。なお、出庫時のブレーキ装置１０による制動を解除する場合にも、ブレーキ制御に用いられる液圧を一定割合で低下させてよい。つまり、出庫完了時の制動の解除制御は、運転者の操作に起因して行われる。

上記のように、入庫時の方が制動の解除に長い時間を設定する理由としては、車両内部の構造におけるブレーキ機構の切り替えなどに起因した車体の揺り戻しを抑制することが挙げられる。また、出庫時にはより早く制動の解除を行うことで、システムから運転者へのスムーズな操作主体の受け渡しを可能とする。

また、制動解除制御の別の構成として、出庫完了時では、運転者によるブレーキペダル７Ｂの操作に代えて、レンジの切り替えやパーキングブレーキの操作に起因してもよい。例えば、出庫完了後に運転者がシフトポジションのレンジをパーキングレンジに切り替えたことに起因して、制動の解除を開始してもよい。もしくは、出庫完了後に運転者がパーキングブレーキを操作したことに起因して、制動の解除を開始してもよい。

以上、本実施形態により、駐車支援制御が完了した際のシステム側から運転者への制御主体が切り替わる場合における運転者への適切な受け渡しを可能となる。

＜実施形態のまとめ＞
１．上記実施形態の駐車支援システムは、車両（例えば、１）の駐車支援システム（例えば、２）であって、
前記車両の周辺の情報を検出する検出手段（例えば、４１〜４３）と、
前記検出手段にて検出された情報に基づいて、前記車両の駐車領域への入庫および前記車両の駐車領域からの出庫を制御する制御手段（例えば、２）と、
入庫または出庫が完了した後、前記車両の停止状態を維持する停止制御手段（例えば、２、１０）と
を有し、
前記停止制御手段は、入庫完了の際には第１の維持制御により停止状態の維持を行い、出庫完了の際には第１の維持制御とは異なる第２の維持制御により停止状態の維持を行う。

この実施形態によれば、駐車支援制御が完了した際のシステム側から運転者への制御主体が切り替わる場合における運転者への適切な受け渡しが可能となる。特に、運転者のその後の行動を考慮した停止状態へと遷移することが可能となる。

２．上記実施形態では、前記第１の維持制御は、ブレーキ制御およびパーキングレンジによる停止状態の維持制御であり、
前記第２の維持制御は、ブレーキ制御による停止状態の維持制御である。

この実施形態によれば、運転者のその後の行動に基づく操作の手間を考慮した停止状態へと遷移することが可能となる。

３．上記実施形態では、前記第１の維持制御は、ブレーキ制御、パーキングレンジ、およびパーキングブレーキによる停止状態の維持制御であり、
前記第２の維持制御は、ブレーキ制御による停止状態の維持制御である。

この実施形態によれば、運転者のその後の行動に基づく操作の手間を考慮した停止状態へと遷移することが可能となる。

４．上記実施形態では、前記停止制御手段は、
入庫完了により停止状態の維持が開始されてから第１の時間をかけて前記ブレーキ制御による制動力を低下させて解除し、
出庫完了後に停止状態の維持が行われている場合、前記車両の運転者により所定の操作を受け付けてから、前記第１の時間よりも短い第２の時間をかけて前記ブレーキ制御による制動力を低下させて解除する。

この実施形態によれば、駐車支援制御が完了した際のシステム側から運転者への制御主体が切り替わる場合において、運転者へのスムーズな受け渡しが可能となる。また、車体の揺り戻しの影響を抑制することができる。

５．上記実施形態では、前記ブレーキ制御による制動力の低減比率は予め規定されている。

この実施形態によれば、停止状態の維持を適切に解除することができる。

６．上記実施形態では、前記所定の操作は、前記ブレーキ制御を行うためのブレーキペダルに対する操作である。

この実施形態によれば、運転者の操作に起因して適切に操作主体の受け渡しが可能となる。

７．上記実施形態では、前記所定の操作は、シフトポジションのレンジの変更に係る操作である。

この実施形態によれば、運転者の操作に起因して適切に操作主体の受け渡しが可能となる。

８．上記実施形態では、前記所定の操作は、パーキングブレーキに対する操作である。

この実施形態によれば、運転者の操作に起因して適切に操作主体の受け渡しが可能となる。

９．上記実施形態の駐車支援システムの制御方法は、車両（例えば、１）の駐車支援システム（例えば、２）の制御方法であって、
前記車両の周辺の情報を検出する検出工程と、
前記検出工程にて検出された情報に基づいて、前記車両の駐車領域への入庫および前記車両の駐車領域からの出庫を制御する制御工程と、
入庫または出庫が完了した後、前記車両の停止状態を維持する停止制御工程と
を有し、
前記停止制御工程において、入庫完了の際には第１の維持制御により停止状態の維持を行い、出庫完了の際には第１の維持制御とは異なる第２の維持制御により停止状態の維持を行う。

この実施形態によれば、駐車支援制御が完了した際のシステム側から運転者への制御主体が切り替わる場合における運転者への適切な受け渡しが可能となる。特に、運転者のその後の行動を考慮した停止状態へと遷移することが可能となる。

本発明は上記実施の形態に制限されるものではなく、本発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。

１：車両制御装置、１Ａ：第１制御部、１Ｂ：第２制御部、２０Ａ：自動運転ＥＣＵ、２１Ａ：環境認識ＥＣＵ、２１Ｂ：走行支援ＥＣＵ、４１Ａ，４１Ｂ：電動パワーステアリング装置、４２Ａ，４２Ｂ：油圧装置、８２：外界認識装置群、８３：アクチュエータ群

Claims (9)

1. 車両の駐車支援システムであって、
   前記車両の周辺の情報を検出する検出手段と、
   前記検出手段にて検出された情報に基づいて、前記車両の駐車領域への入庫および前記車両の駐車領域からの出庫を制御する制御手段と、
   入庫または出庫が完了した後、前記車両の停止状態を維持する停止制御手段と
   を有し、
   前記停止制御手段は、入庫完了の際には第１の維持制御により停止状態の維持を行い、出庫完了の際には第１の維持制御とは異なる第２の維持制御により停止状態の維持を行うことを特徴とする駐車支援システム。
2. 前記第１の維持制御は、ブレーキ制御およびパーキングレンジによる停止状態の維持制御であり、
   前記第２の維持制御は、ブレーキ制御による停止状態の維持制御である
   ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援システム。
3. 前記第１の維持制御は、ブレーキ制御、パーキングレンジ、およびパーキングブレーキによる停止状態の維持制御であり、
   前記第２の維持制御は、ブレーキ制御による停止状態の維持制御である
   ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援システム。
4. 前記停止制御手段は、
   入庫完了により停止状態の維持が開始されてから第１の時間をかけて前記ブレーキ制御による制動力を低下させて解除し、
   出庫完了後に停止状態の維持が行われている場合、前記車両の運転者により所定の操作を受け付けてから、前記第１の時間よりも短い第２の時間をかけて前記ブレーキ制御による制動力を低下させて解除することを特徴とする請求項２または３に記載の駐車支援システム。
5. 前記ブレーキ制御による制動力の低減比率は予め規定されていることを特徴とする請求項４に記載の駐車支援システム。
6. 前記所定の操作は、前記ブレーキ制御を行うためのブレーキペダルに対する操作であることを特徴とする請求項４または５に記載の駐車支援システム。
7. 前記所定の操作は、シフトポジションのレンジの変更に係る操作であることを特徴とする請求項４または５に記載の駐車支援システム。
8. 前記所定の操作は、パーキングブレーキに対する操作であることを特徴とする請求項４または５に記載の駐車支援システム。
9. 車両の駐車支援システムの制御方法であって、
   前記車両の周辺の情報を検出する検出工程と、
   前記検出工程にて検出された情報に基づいて、前記車両の駐車領域への入庫および前記車両の駐車領域からの出庫を制御する制御工程と、
   入庫または出庫が完了した後、前記車両の停止状態を維持する停止制御工程と
   を有し、
   前記停止制御工程において、入庫完了の際には第１の維持制御により停止状態の維持を行い、出庫完了の際には第１の維持制御とは異なる第２の維持制御により停止状態の維持を行うことを特徴とする駐車支援システムの制御方法。

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