JP2019139331A - 車両管理システム及び車両管理システムの制御方法 - Google Patents

車両管理システム及び車両管理システムの制御方法 Download PDF

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Abstract

【課題】自動バレーパーキングシステム等のように自動運転車両を目的の駐車枠に駐車する際に、ドライバー等のユーザにとって実用的で利便性の高い車両管理システムを提供する。【解決手段】車両管理システムは、第1アンテナが接続された第1無線通信部を備え、第1停止状態と、移動開始が可能であり、第1停止状態よりも消費エネルギーが大きい第2停止状態とを有する車両と、第2アンテナが接続された第2無線通信部と、を備える。第2アンテナは、車両の外側において固定設置される。車両が第1停止状態の場合に、第2停止状態への遷移指示と車両の位置情報を第2無線通信部、第2アンテナ、第1アンテナ、及び第1無線通信部を経て入力された場合、車両は、第2停止状態へ遷移するとともに、位置情報を基に移動を開始する。【選択図】図4

Description

本開示は、車両の駐車場からの入庫及び出庫を支援する車両管理システム及び車両管理システムの制御方法に関する。
近年、自律走行が可能な自動運転車両を用いて、駐車場の入口から目的の駐車場内の駐車枠内に自動で入庫する自動バレーパーキングシステムの運用が検討されている。
自動運転車両の駐車を支援する先行技術として、例えば特許文献1が提案されている。特許文献1の駐車支援システムは、駐車を開始する位置と目標駐車位置とに基づいて、1回の前進及び後進からなる経路のうち最も目標駐車位置に近づく単位経路を計算し、単位経路に基づいて車両を移動するように走行制御する。駐車支援システムは、単位経路に基づく車両の走行制御を行っている間に、単位経路の到達位置を出発位置とする次の単位経路を計算する。
また、車両の駐車場への自動入出庫を行う先行技術として、例えば特許文献2が提案されている。特許文献2の自動入出庫駐車場装置は、機械式駐車場に設けられ、自動操舵乗用車の位置を検出し、検出された位置の情報に基づき、自動操舵乗用車との間の無線通信により自動操舵乗用車をリフト等の移動装置上のパレットへ誘導する。
国際公開第2017/122718号 特開平09−250252号公報
しかし、上述した特許文献1,2では、上述した自動バレーパーキングシステムにおいて自動運転車両が目的の駐車枠へ入庫することやその駐車枠から出庫することの支援については考慮されていない。今後の自動運転車両の流行トレンドに鑑みると、このような自動運転車両が駐車場内の目的の駐車枠に駐車する際、ドライバー等のユーザにとって実用的で利便性の高い自動バレーパーキングシステムが求められている。
本開示は、上述した従来の事情に鑑みて案出され、自動バレーパーキングシステム等のように自動運転車両を目的の駐車枠に駐車する際に、ドライバー等のユーザにとって実用的で利便性の高い車両管理システム及び車両管理システムの制御方法を提供することを目的とする。
本開示は、第1アンテナが接続された第1無線通信部を備え、第1停止状態と、移動開始が可能であり、前記第1停止状態よりも消費エネルギーが大きい第2停止状態とを有する車両と、第2アンテナが接続された第2無線通信部と、を備える車両管理システムであって、前記第2アンテナは、前記車両の外側において固定設置され、前記車両が前記第1停止状態の場合に、前記第2停止状態への遷移指示と前記車両の位置情報を前記第2無線通信部、前記第2アンテナ、前記第1アンテナ、及び前記第1無線通信部を経て入力された場合、前記車両は前記第2停止状態へ遷移するとともに、前記位置情報を基に移動を開始する、車両管理システムを提供する。
また、本開示は、第1アンテナが接続された第1無線通信部を備え、第1停止状態と、移動開始が可能であり、前記第1停止状態よりも消費エネルギーが大きい第2停止状態とを有する車両と、第2アンテナが接続された第2無線通信部と、を備え、前記第2アンテナは、前記車両の外側において固定設置される車両管理システムで利用可能な車両管理システムの制御方法であって、前記車両が前記第1停止状態の場合に、前記第2停止状態への遷移指示と前記車両の位置情報を前記第2無線通信部、前記第2アンテナ、前記第1アンテナ、及び前記第1無線通信部を経て入力された場合、前記車両は前記第2停止状態へ遷移するとともに、前記位置情報を基に移動を開始する、車両管理システムの制御方法を提供する。
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。
本開示によれば、自動バレーパーキングシステム等のように自動運転車両を目的の駐車枠に駐車する際に、ドライバー等のユーザにとって実用的で利便性の高い車両管理システムを提供できる。
実施の形態1に係る自動バレーパーキングシステムのシステム構成例を示す図 複数階建ての屋根付きの駐車場に入庫する車両の進入時の様子を示す説明図 入出庫操作端末に表示される入庫モードの画面の一例を示す図 車両の入庫処理の動作概要例を示す説明図 入出庫操作端末、管制サーバ及び車両間の入庫処理の動作手順の一例を詳細に説明するシーケンス図 入出庫操作端末に表示される出庫モードの画面の一例を示す図 車両の出庫処理の動作概要例を示す説明図 入出庫操作端末、管制サーバ及び車両間の出庫処理の動作手順の一例を詳細に説明するシーケンス図 管理端末に表示される一時出庫モードの画面の一例を示す図 管理端末に表示される一時出庫解除モードの画面の一例を示す図 車両の一時出庫処理及び一時出庫解除処理の動作概要例を示す説明図 管理端末及び管制サーバ間の一時出庫処理及び一時出庫解除処理の動作手順の一例を詳細に説明するシーケンス図
以下、添付図面を適宜参照しながら、本開示に係る車両管理システム及び車両管理システムの制御方法を具体的に開示した実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
特定の施設等(例えば、ホテル)において既に実現されているバレーパーク(バレーパーキングとも称される)では、車両のドライバー等の利用者は、自車両を入庫する際には、所定の降車位置で自車両を降車して専用の係員に駐車してもらい、自車両を出庫する際には、駐車されている自車両を所定の乗車位置まで移動してもらうサービスを享受する。今後、車両の自動運転技術が進化するに伴い、上述した専用の係員による運転ではなく、自動運転技術に基づいて車両が目的の駐車スペースまで入庫や出庫する自動化バレーパーキングが登場することが想定される。
そこで、実施の形態1では、本開示に係る車両管理システムの一例として、近い将来に実現されると予想される自動バレーパーキングを例示し、遠隔の管制サーバと通信可能であって自動運転可能な車両が目的の駐車スペースに入庫及び出庫することを支援する自動バレーパーキングシステム100の例を説明する。
図1は、実施の形態1に係る自動バレーパーキングシステム100のシステム構成例を示す図である。自動バレーパーキングシステム100は、管制サーバ10と、基地局BSと、車両20と、入出庫操作端末30と、管理端末40とを含む構成である。管制サーバ10と車両20とは、基地局BSを介して互いに無線通信が可能に接続される。管制サーバ10と入出庫操作端末30、管制サーバ10と管理端末40とは、それぞれ有線もしくは無線を用いて互いに通信可能に接続される。図1では、説明を簡単にするために、基地局BSは1局のみ図示されているが、管制サーバ10と車両20とは、基地局BSを含んだ複数の基地局を介して接続されてよい。実施の形態1に係る車両20は自動運転レベル1以上の車両であり、以下の説明では自動運転レベル3の車両を想定する。
管制サーバ10は、基地局BSを介して車両20との間で無線通信を行うことで、車両20の自動バレーパーキングに関する制御を実行する。自動バレーパーキングとは、例えば駐車場PRK(図2又は図4参照。以下同様。)の入口から目的の駐車スペースまでの自動運転による入庫処理や、自動運転による駐車スペースから駐車場PRKの出口までの出庫処理を指す。なお、以下の説明では、自動バレーパーキングの開始位置,終了位置として駐車場PRKの入口,出口をそれぞれ例示しているが、駐車場PRKの入口,出口に限定されない。例えば、自動バレーパーキングのサービス提供者のポリシ等により定められた既定の位置が開始位置,終了位置としてよく、また、開始位置及び終了位置が同一箇所でもよい。
車両管理サーバの一例としての管制サーバ10は、車両管理部11と、駐車場管理部12と、入出庫経路探索部13と、記憶部14と、アンテナAnt1が接続されたサーバ通信制御部15と、メモリ16と、端末インターフェース部17とを含む構成である。なお、図面では、「インターフェース」を「I/F」と略記している。
車両管理部11、駐車場管理部12及び入出庫経路探索部13は、例えばCPU(Central Processing Unit)、MPU(Micro Processing Unit)、DSP(Digital Signal Processor)もしくはFPGA(Field Programmable Gate Array)等のプロセッサPRC1により構成される。プロセッサPRC1は、管制サーバ10の動作を司るコントローラとして機能し、管制サーバ10の各部の動作を全体的に統括するための制御処理、管制サーバ10の各部との間のデータの入出力処理、データの演算(計算)処理及びデータの記憶処理を行う。プロセッサPRC1は、メモリ16に記憶されたプログラム及びデータに従って動作することで、車両管理部11、駐車場管理部12及び入出庫経路探索部13の機能を実現可能である。プロセッサPRC1は、動作時にメモリ16を使用し、プロセッサPRC1が生成又は取得したデータ又は情報をメモリ16に一時的に保存してよい。
車両管理部11は、駐車場PRK内での車両20の位置及び状態を管理し、管理結果に相当するデータもしくは情報をメモリ16又は記憶部14に保存する。また、車両管理部11は、例えば車両20、入出庫操作端末30又は管理端末40からのデータもしくは情報に基づいて、メモリ16又は記憶部14に保存された車両20の位置及び状態の管理結果を、適宜更新する。
駐車場管理部12は、駐車場PRK内に配備された複数の駐車スペースのそれぞれの満空状態(つまり、個々の駐車スペースに車両が駐車しているか、駐車していないかを示す状態)を管理し、管理結果に相当するデータもしくは情報をメモリ16又は記憶部14に保存する。また、駐車場管理部12は、例えば車両20、入出庫操作端末30又は管理端末40からのデータもしくは情報に基づいて、メモリ16又は記憶部14に保存された駐車スペースの満空状態の管理結果を、適宜更新する。
入出庫経路探索部13は、例えば車両20の入庫モード時(後述参照)又は一時出庫解除モード時(後述参照)に、駐車場PRKの入口から空き駐車スペース(つまり、現在空いていると駐車場管理部12により判断された駐車スペース)に向けて車両20を誘導するための入庫経路を探索する。例えば、入出庫経路探索部13は、駐車場PRKの入口の位置を示す情報と空き駐車スペースの位置を示す情報とに基づいて、駐車場PRKの入口から空き駐車スペースまでの入庫経路を計算して探索する。駐車場PRKの入口や空き駐車スペースの位置は、例えば、GPS衛星からの信号が受信可能な環境下では緯度及び経度の情報であり、またGPS衛星からの信号が受信困難な環境下では駐車場PRK内の2次元座標もしくは3次元座標の情報である。
また、入出庫経路探索部13は、例えば車両20の出庫モード時(後述参照)又は一時出庫モード時(後述参照)時に、入庫済み駐車スペース(つまり、車両20が駐車していた駐車スペース)から駐車場PRK(図2又は図4参照)の出口に向けて車両20を誘導するための出庫経路を探索する。例えば、入出庫経路探索部13は、入庫済み駐車スペースの位置を示す情報と駐車場PRKの出口の位置を示す情報とに基づいて、入庫済み駐車スペースから駐車場PRKの出口までの出庫経路を計算して探索する。入庫済み駐車スペースや駐車場PRKの出口の位置は、例えば、GPS衛星からの信号が受信可能な環境下では緯度及び経度の情報であり、またGPS衛星からの信号が受信困難な環境下では駐車場PRK内の2次元座標もしくは3次元座標の情報である。なお、入庫経路及び出庫経路の探索方法については公知技術であるため、入出庫経路探索部13の詳細な説明は省略する。
記憶部14は、例えばHDD(Hard Disk Drive)又はSSD(Solid State Drive)を用いて構成された記録装置である。記憶部14は、例えばプロセッサPRC1が生成又は取得したデータもしくは情報を記憶する。なお、記憶部14は管制サーバ10の構成から省略されてもよい。
サーバ通信制御部15は、アンテナAnt1と接続され、基地局BSとの間のデータもしくは情報の送受信に関する通信インターフェースとしての役割を有する。アンテナAnt1は、送信用のアンテナと受信用のアンテナとが共用されたアンテナでもよいし、送信用のアンテナと受信用のアンテナとが別個に設けられた構成でもよい。サーバ通信制御部15は、アンテナAnt1及び基地局BSを介して車両20との間で無線通信が可能な無線通信用回路を用いて構成される。サーバ通信制御部15は、プロセッサPRC1により生成されたデータもしくは情報(例えば、車両20の位置情報を含む状態遷移指示(後述参照))を、基地局BSを介して車両20に送信する。また、サーバ通信制御部15は、車両20から所定時間毎に繰り返して送信される車両20の位置情報を受信してプロセッサPRC1に送出する。なお、アンテナAnt1は、単一のアンテナ素子で構成されてもよいし、複数のアンテナ素子で構成されてもよい。
メモリ16は、例えばRAM(Random Access Memory)とROM(Read Only Memory)とを用いて構成され、管制サーバ10の動作の実行に必要なプログラムやデータ、更には、動作中に生成されたデータ又は情報を一時的に保持する。RAMは、例えば管制サーバ10の動作時に使用されるワークメモリである。ROMは、例えば管制サーバ10を制御するためのプログラム及びデータを予め記憶して保持する。
端末インターフェース部17は、入出庫操作端末30、管理端末40のそれぞれとの間のデータもしくは情報の入出力に関するインターフェースとしての役割を有する。端末インターフェース部17は、ユーザ(例えば、車両20のドライバー)からの入出庫操作端末30に対する操作(後述参照)に応じて送出された信号や、システム管理者(例えば、駐車場PRKの管理者)からの管理端末40に対する操作(後述参照)に応じて送出された信号を取得してプロセッサPRC1に送出する。また、端末インターフェース部17は、入出庫操作端末30又は管理端末40からの信号に応じた処理の応答(例えば、Ack(Acknowledgment)信号)を、入出庫操作端末30又は管理端末40に返送する。
第2無線通信部の一例としての基地局BSは、第2アンテナの一例としてのアンテナAnt3と接続され、管制サーバ10と車両20との間の無線通信を中継する役割を有する。アンテナAnt3及び基地局BSは、車両20の外側において、固定的に設置される。アンテナAnt3は、送信用のアンテナと受信用のアンテナとが共用されたアンテナでもよいし、送信用のアンテナと受信用のアンテナとが別個に設けられた構成でもよい。なお、上述したように、実施の形態1に係る自動バレーパーキングシステム100において、基地局BSは複数置局されて構わない。基地局BSは、携帯電話網(例えば、4G(第4世代移動通信システム)、LTE(Long Term Evolution)−Advanced、5G(第5世代移動通信システム)等の無線通信規格に準拠したセルラーシステムのネットワーク網)に対応してよい。又は、基地局BSは、局所的なネットワーク網(例えば、Wifi(登録商標)の無線通信規格に準拠したネットワーク網)に対応してよい。
なお、アンテナAnt3は、単一のアンテナ素子で構成されてもよいし、複数のアンテナ素子で構成されてもよい。また、複数のアンテナAnt3と複数の基地局BSとが連携して、第2アンテナが接続された第2無線通信部を構成してよい。
車両20は、基地局BSを介して管制サーバ10との間で無線通信を行うことで、自律的に移動することが可能な自動運転車である。車両20は、自車両の位置情報を繰り返し推定して管制サーバ10に送信する。車両20は、自車両の位置情報に応じた管制サーバ10からの自動バレーパーキングに関する制御(例えば、入庫経路や出庫経路の走行)の指示を受けて自動バレーパーキングの走行制御(つまり、上述した入庫処理や出庫処理)を実行する。
車両20は、車両制御部21と、位置推定部22と、軌道生成部23と、アンテナAnt2が接続された車両通信制御部24と、センサ群25と、メモリ26とを含む構成である。
車両制御部21は、位置推定部22及び軌道生成部23は、例えば車両20のエンジンコントロールユニットPRC2(いわゆる、ECU:Engine Control Unit)を用いて構成される。なお、車両制御部21、位置推定部22、軌道生成部23は、それぞれ異なるエンジンコントロールユニットを用いて構成されてもよい。エンジンコントロールユニットPRC2は、メモリ26に記憶されたプログラム及びデータに従って動作することで、車両制御部21、位置推定部22及び軌道生成部23のそれぞれの機能を実現可能である。エンジンコントロールユニットPRC2は、動作時にメモリ26を使用し、エンジンコントロールユニットPRC2が生成又は取得したデータ又は情報をメモリ26に一時的に保存してよい。
車両制御部21は、例えば車両20の自動運転レベル1以上の自動運転時の制御機能を実装した自動運転コントローラ(図示略)を含み、自動運転における車両20の行動を決定する。具体的に説明すると、自動運転コントローラは、車両制御部21から入力した制御コマンド、センサ群25あるいは各種のエンジンコントロールユニット(図示略)から収集した各種情報を自動運転アルゴリズムに適用し、車両20のアクセルスロットル開度、ステアリング舵角等の自動運転に必要な制御対象機器を制御するための制御値を計算する。
特に、制御値は、例えば軌道生成部23により生成される走行軌道(つまり、走行経路)に従って走行するように計算されるとともに、センサ群25において障害物(例えば、他の車両)を検出した場合に停止するように計算される。走行軌道は、軌道生成部23により計算されて生成され、車両制御部21に含まれる自動運転コントローラに入力される。自動運転コントローラは、計算された制御値を、各制御対象(例えば、ステアリング、アクセル、ブレーキ)のエンジンコントロールユニット又はコントローラ(例えば、ウインカーコントローラ)に伝達する。なお、車両20がハイブリッドカーである場合、車両制御部21は、エンジンコントロールユニットに代えて、又はエンジンコントロールユニットに加えてモータ用のエンジンコントロールユニットに対し、上述した計算により得られた制御値を伝達する。このような自動運転コントローラにおける制御方法は公知技術が使用されればよいので、詳細な説明は省略する。
車両制御部21は、車両20の状態の一例として、第1停止状態と、第2停止状態とを管理する。第1停止状態とは、例えば車両20の電源がオフ(いわゆる、イグニッションオフ)の状態に対応し、ドライバー等のユーザが所持するキーを用いたドア(図示略)の解錠又は施錠のためのキーレスエントリを受付可能な状態である。第2停止状態とは、例えば車両20の電源がオン(いわゆる、イグニッションオン)の状態に対応し、例えば一時的に停車又は駐車している状態であるが、ドライバー等のユーザの指示に応じて車両20の走行(つまり、移動)を開始可能な状態である。従って、第2停止状態における車両20の消費エネルギーは、第1停止状態における車両20の消費エネルギーよりも大きい。
車両制御部21は、センサ群25からの出力(つまり、検出値)に基づいて、車両20の状態の管理、及び車両20の走行(自動運転による走行も含む)に関する各種の制御を実行する。例えば、車両制御部21は、位置推定部22により推定された車両20の位置と軌道生成部23により生成された走行軌道とに基づいて、車両20のステアリング、アクセル、ブレーキ等の動力系機関(図示略)の作動を制御することで、車両20の走行を制御する。
位置推定部22は、センサ群25からの出力(つまり、検出値)に基づいて、車両20の位置を計算して推定する。位置推定部22は、例えば車両20がGPS衛星からの信号が受信可能な環境下(例えば、屋外)にいる場合には、センサ群25に含まれるGPS受信機からの情報に基づいて車両20の位置を推定できる。一方、位置推定部22は、例えば車両20がGPS衛星からの信号が受信困難な環境下(例えば、トンネル内、建物内、図2に示す複数階建ての駐車場PRK内)にいる場合には、センサ群25に含まれるジャイロセンサ及び加速度センサからの情報と公知のデッドレコニング技術とを用いて車両20の位置を計算して推定できる。デッドレコニング技術は、車両20の速度(いわゆる、車速)とステアリングの舵角とを用いて積分処理を行うことで、車両20の位置を高精度に推定するための技術である。また、位置推定部22は、センサ群25からの出力(つまり、検出値)と車両20の周囲の環境情報(例えば、白線、壁)とに基づいて、公知技術を用いて車両20の位置を推定して求めてもよい。
軌道生成部23は、管制サーバ10から送信された入庫経路もしくは出庫経路のデータに基づいて、車両20の現在位置から入庫経路もしくは出庫経路に従うための走行軌道のデータを生成する。
第1無線通信部の一例としての車両通信制御部24は、第1アンテナの一例としてのアンテナAnt2と接続され、基地局BSとの間のデータもしくは情報の送受信に関する通信インターフェースとしての役割を有する。アンテナAnt2は、送信用のアンテナと受信用のアンテナとが共用されたアンテナでもよいし、送信用のアンテナと受信用のアンテナとが別個に設けられた構成でもよい。車両通信制御部24は、アンテナAnt2及び基地局BSを介して管制サーバ10との間で無線通信が可能な無線通信用回路を用いて構成される。車両通信制御部24は、エンジンコントロールユニットPRC2により生成されたデータもしくは情報(例えば、所定時間毎に繰り返して生成される車両20の位置情報)を、基地局BSを介して管制サーバ10に送信する。また、車両通信制御部24は、管制サーバ10から送信される車両20の位置情報を含む状態遷移指示(例えば、後述する電源オン指示)を受信してエンジンコントロールユニットPRC2に送出する。
なお、アンテナAnt2は、単一のアンテナ素子で構成されてもよいし、複数のアンテナ素子で構成されてもよい。また、複数のアンテナAnt2と複数の車両通信制御部24とが連携して、第1アンテナが接続された第1無線通信部を構成してよい。
センサ群25は、車両20に設置され、車外の周辺状況や車両20の状態を検知する1つ以上のセンサの総称である。なお、センサ群25は1つのセンサであることを排除しない。センサ群25を構成するセンサは、例えば、GPS(Global Positioning System)受信機、ジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ、傾斜センサ、カメラ、アラウンドビューカメラ、レーザレンジファインダ、ミリ波レーダ、LIDAR(Light Detection and Ranging, Laser Imaging Detection and Ranging)、ソナー、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサであるが、これらに限定されない。全球測位衛星システム受信部の一例としてのGPS受信機は、GNSS(Global Navigation Satellite Systems)受信機(図示略)から車両20の現在位置を取得する。GPS受信機における現在位置の取得方法としては公知技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。
車両20の状態を検出するためのセンサとして例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、傾斜センサ等が搭載される。車外の状況を検出するためのセンサとして例えばカメラ、ミリ波レーダ、LIDAR、ソナー、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサ等が搭載される。車外の状況は、車線情報を含む車両20の走行する道路状況、天候を含む環境、自車周辺状況、近傍位置にある他車両(隣接車線を走行する他車両等)を含む。なお、センサ群25が検出できる車外の情報であれば何でもよい。
メモリ26は、例えばRAMとROMとを用いて構成され、車両20の動作の実行に必要なプログラムやデータ、更には、動作中に生成されたデータ又は情報を一時的に保持する。RAMは、例えば車両20の動作時に使用されるワークメモリである。ROMは、例えば車両20を制御するためのプログラム及びデータを予め記憶して保持する。
入出庫操作端末30は、例えば有線LAN(Local Area Network)により、管制サーバ10との間で通信可能に接続される。入出庫操作端末30は、例えば車両20のドライバー等のユーザにより操作される端末であり、駐車場PRKの入口又は出口の付近に配置される。従って、入出庫操作端末30と駐車場PRKとは、対応付けて配置される。言い換えると、入出庫操作端末30の識別情報と駐車場PRKの識別情報とは、管制サーバ10の記憶部14内に保存されている。入出庫操作端末30は、例えば据置型のPC(Personal Computer)、スマートフォン、タブレット端末、又はタッチパネルが搭載された専用機により構成される。入出庫操作端末30は、ユーザの操作に応じて、例えば車両20の入庫モード(つまり、車両20の入庫処理を管制サーバ10に指示するための動作モード)、車両20の出庫モード(つまり、車両20の出庫処理を管制サーバ10に指示するための動作モード)を管制サーバ10に指示できる。
管理端末40は、例えば有線LANにより、管制サーバ10との間で通信可能に接続される。管理端末40は、例えばシステム管理者(上述参照)により操作される端末であり、システム管理者により携帯可能に所持され、又は所定の場所に載置される。管理端末40は、例えば据置型のPC(Personal Computer)、スマートフォン、タブレット端末、又はタッチパネルが搭載された専用機により構成される。管理端末40は、システム管理者の操作に応じて、駐車場PRKの設定管理(例えば、駐車場PRK内の駐車スペースの増減や満空状態の更新管理)を管制サーバ10に指示できる。
図2は、複数階建ての屋根付きの駐車場PRKに入庫する車両CR0の進入時の様子を示す説明図である。以下の説明において、車両CR0は、図1に示す車両20と同一の構成を有する。図2に示す駐車場PRKでは、1階1FR,2階2FR,3階3FR,4階4FRのそれぞれに車両CR0等の車両20の駐車が可能であり、1階1FR,2階2FR,3階3FRには、車両20が駐車された場合にその車両20を覆う構造体の一例としての屋根1FRrf,2FRrf,3FRrfがそれぞれ設けられている。また、屋根1FRrf,2FRrf,3FRrfは、車両20が1階1FR,2階2FR,3階3FRのそれぞれに駐車された場合に、その車両20と人工衛星(言い換えると、GPS衛星)との間の無線通信を遮断する。言い換えると、車両20は、駐車場PRKの1階1FR,2階2FR,3階3FRのそれぞれに駐車された場合には、自車両の位置情報を取得することが困難である。
実施の形態1では、図2に示すように、駐車場PRKには、第2アンテナの一例としてのアンテナAnt3が接続された基地局BSが置局される。図1を参照して説明したように、基地局BSは、管制サーバ10や車両20との間で無線通信可能である。つまり、自動バレーパーキングシステム100において、自動バレーパーキングの対象となる車両20は、駐車場PRKの入口Entから目的の駐車スペースに向けて入庫する際又はその駐車スペースから駐車場PRKの出口Extまで出庫する際、車両20は、アンテナAnt3が接続された基地局BSを介して、管制サーバ10との間で無線通信できる。
例えば、駐車場PRKの4階4FRには屋根が設けられていないため、車両20は、GPS衛星からの信号を受信可能となり、自車両の位置情報を取得できる。しかし、上述したように、駐車場PRKの1階1FR,2階2FR,3階3FRには屋根1階1FR,2階2FR,3階3FRが設けられているため、車両20(例えば、図2において正に入庫しようとしている車両CR0)は、駐車場PRK内に進入すると、GPS衛星からの信号の受信が阻害されてしまい適切な受信が困難となる。このため、車両20は、例えばデッドレコニング技術等を用いることで、駐車場PRK内の自車両の位置(言い換えると、2次元座標もしくは3次元座標)を計算して求めることができる。
図3は、入出庫操作端末30に表示される入庫モードの画面WD1の一例を示す図である。画面WD1は、自動バレーパーキングシステム100において、自動バレーパーキングの対象となる車両20(例えば、車両CR0)のドライバー等のユーザにより入庫処理のために入出庫操作端末30が操作された時に、入出庫操作端末30のディスプレイに表示される。なお、入出庫操作端末30は、ドライバー等のユーザではなく、自動バレーパーキングのサービス提供者側の専門の係員により操作されてもよい。画面WD1には、車両20の入庫を確認するためのメッセージ(例えば、「入庫します よろしいですか?」)と、車両ID(例えば、「xxxx」)の項目DG1と、入庫開始を指示するためのアイコンOP1とが表示される。車両ID(identification)は、例えば車両20のナンバープレートに表記されたナンバーであるが、ナンバーに限定されず、入出庫操作端末30の操作者(例えば、上述したユーザ又は係員)により入力された車両20の識別情報でもよい。
上述したドライバー等のユーザ又は係員が画面WD1に表示されたアイコンOP1をタップ等で選択すると、入出庫操作端末30は、車両IDを含むとともに入庫開始を要求するためのメッセージ(以下、「入庫要求」という)を管制サーバ10に送信する。管制サーバ10は、入出庫操作端末30からの入庫要求の受信に応じて、車両ID「xxxx」の車両(例えば、車両CR0)の入庫処理の開始を認識することができる。
次に、実施の形態1に係る自動バレーパーキングシステム100における車両CR0の入庫処理の動作手順について、図4及び図5を参照して説明する。図4は、車両CR0の入庫処理の動作概要例を示す説明図である。図5は、入出庫操作端末30、管制サーバ10及び車両CR0間の入庫処理の動作手順の一例を詳細に説明するシーケンス図である。図4及び図5の説明では、例えば車両CR0のドライバーにより、入出庫操作端末30が操作される。また、図4及び図5の説明の前提として、車両CR0は、繰り返して自車両の位置情報を取得して管制サーバ10に送信している。また、図4では、説明を分かり易くするために、例えば図2に示す駐車場PRKの1階1RFを平面視で見た方向の平面図として示されている。
入出庫操作端末30は、車両CR0のドライバーの操作により、図3に示す入庫モードの画面WD1を表示し、入庫処理の対象となる車両CR0の車両IDである入庫対象車両IDの入力操作を受け付ける(S1)。入出庫操作端末30は、ステップS1において入力された入庫対象車両IDと入出庫操作端末30の識別情報とを含む入庫要求を管制サーバ10に送信する(S2)。これにより、管制サーバ10は、どの駐車場PRKに配置された入出庫操作端末30からの入庫処理が要求されたかを認識できる。
管制サーバ10のサーバ通信制御部15は、ステップS2において入出庫操作端末30から送信された入庫要求を受信して取得する(S3)。管制サーバ10の駐車場管理部12は、入庫要求の取得に応じて、入庫要求に含まれる入出庫操作端末30の識別情報に対応した駐車場PRKの中で空いている駐車スペースがあるかどうかを、記憶部14に記憶されている駐車場PRKの空き駐車枠データの検索により確認する(S4)。なお、空いている駐車スペースが複数抽出された場合には、車両CR0から最も近い位置にある駐車スペースが優先して選択されてよい。空き駐車枠データは、駐車場PRK毎に、駐車場PRK内の駐車スペース(つまり、駐車枠)が空いているかどうか(つまり、「満」状態であるか「空」状態であるか)を示すデータであり、管制サーバ10の記憶部14に記憶されており、駐車場管理部12により適宜更新される。
例えば図4に示すように、駐車場PRKでは、駐車スペースWK1には車両CR1、駐車スペースWK3には車両CR3、駐車スペースWK5には車両CR5、駐車スペースWK6には車両CR6がそれぞれ駐車されており、これらの駐車スペースに対応する空き駐車枠データはそれぞれ「満」状態となっている。一方、駐車スペースWK2,WK4には車両が駐車されていないので、これらの駐車スペースに対応する空き駐車枠データはそれぞれ「空」状態となっている。
管制サーバ10の入出庫経路探索部13は、空いている駐車スペース(例えば、駐車スペースWK2)が存在していると駐車場管理部12により判定された場合には、車両CR0の位置(例えば、駐車場PRKの入口Ent)から目的の駐車スペースWK2(つまり、空き駐車枠)までに車両CR0を誘導するための入庫経路を探索する(S5)。管制サーバ10のサーバ通信制御部15は、ステップS5により求められた入庫経路のデータを含む入庫指示を、アンテナAnt1、基地局BS、アンテナAnt3を介して車両CR0に送信する(S6)。具体的には、入庫指示は、サーバ通信制御部15、アンテナAnt1、アンテナAnt3、基地局BS、アンテナAnt3、アンテナAnt2の順に送信されて、宛先としての車両通信制御部24において受信される。
また、管制サーバ10の駐車場管理部12は、ステップS6において入庫経路のデータが送信されると、記憶部14に記憶されている空き駐車枠データ(上述参照)を参照し、ステップS4の検索により抽出された目的の駐車スペースWK2(上述した空き駐車枠)における満空状態を「満」(つまり、空いていない)状態に設定して更新する(S7)。
車両CR0の車両通信制御部24は、ステップS6において管制サーバ10から送信された入庫指示を受信する(S8)。車両CR0の軌道生成部23は、入庫指示に含まれる入庫経路のデータに基づいて、車両CR0の現在位置から入庫経路に従うための走行軌道のデータを生成する。車両CR0の車両制御部21は、生成された走行軌道のデータに従って、自動運転によって走行(つまり、移動)を開始する(S8)。上述したように、車両CR0の位置推定部22は、駐車場PRKの入口Entを通過した後の駐車場PRK内を走行している間、自車両の位置情報を定期的に計算して求めている。車両CR0の車両通信制御部24は、計算により得られた自車両の位置情報を定期的に管制サーバ10に送信することで報告している(S9)。具体的には、車両CR0の位置情報は、車両通信制御部24、アンテナAnt2、アンテナAnt3、基地局BS、アンテナAnt3、アンテナAnt1の順に送信されて、宛先としてのサーバ通信制御部15において受信される。
車両CR0の車両制御部21は、目的の駐車スペースWK2に近づくと、自動運転(例えば、自動駐車)によって駐車スペースWK2に駐車を行い、その駐車を完了したとする(S10)。車両CR0の車両通信制御部24は、目的の駐車スペースWK2への駐車を完了した旨の入庫完了報告を、アンテナAnt2、基地局BS及びアンテナAnt1を介して管制サーバ10に送信する(S11)。なお、車両CR0の車両通信制御部24は、入庫完了報告に、位置推定部22により求められた入庫完了時の自車両の位置情報を含めて管制サーバ10に送信してもよい。
管制サーバ10のサーバ通信制御部15は、ステップS11において車両20から送信された入庫完了報告を受信して取得する。管制サーバ10の車両管理部11は、ステップS9の要領で直前に報告された車両CR0の位置情報を、その車両CR0の入庫完了位置の情報としてその車両CR0の識別情報と対応付けて記憶部14に保存する(S12)。なお、管制サーバ10の車両管理部11は、入庫完了報告に含まれた車両CR0の位置情報を、入庫完了位置の情報として車両CR0の識別情報と対応付けて記憶部14に保存してよい。
管制サーバ10の車両管理部11は、車両CR0の入庫完了位置を記憶部14に保存した後、その車両CR0の電源(つまり、イグニッション)をオフさせるための電源オフ指示を生成する。管制サーバ10のサーバ通信制御部15は、車両管理部11により生成された電源オフ指示を、アンテナAnt1、基地局BS及びアンテナAnt2を介して車両CR0に送信する(S13)。
車両CR0の車両通信制御部24は、ステップS13において送信された電源オフ指示を受信して取得する。車両CR0の車両制御部21は、電源オフ指示に基づいて、電源オフを行う(S14)。つまり、車両CR0は、電源オフ指示に基づいて、上述した第1停止状態に移行する。
図6は、入出庫操作端末30に表示される出庫モードの画面WD2の一例を示す図である。画面WD2は、自動バレーパーキングシステム100において、自動バレーパーキングの対象となる車両20(例えば、車両CR0)のドライバー等のユーザにより出庫処理のために入出庫操作端末30が操作された時に、入出庫操作端末30のディスプレイに表示される。画面WD2には、車両20の出庫を確認するためのメッセージ(例えば、「出庫します よろしいですか?」)と、車両ID(例えば、「xxxx」)の項目DG1と、出庫開始を指示するためのアイコンOP2とが表示される。
上述したドライバー等のユーザ又は係員が画面WD2に表示されたアイコンOP2をタップ等で選択すると、入出庫操作端末30は、車両IDを含むとともに出庫開始を要求するためのメッセージ(以下、「出庫要求」という)を管制サーバ10に送信する。管制サーバ10は、入出庫操作端末30からの出庫要求の受信に応じて、車両ID「xxxx」の車両(例えば、車両CR0)の出庫処理の開始を認識することができる。
次に、実施の形態1に係る自動バレーパーキングシステム100における車両CR0の出庫処理の動作手順について、図7及び図8を参照して説明する。図7は、車両CR0の出庫処理の動作概要例を示す説明図である。図8は、入出庫操作端末30、管制サーバ10及び車両CR0間の出庫処理の動作手順の一例を詳細に説明するシーケンス図である。図7及び図8の説明では、例えば車両CR0のドライバーにより、入出庫操作端末30が操作される。また、図7及び図8の説明の前提として、車両CR0は、目的の駐車スペースWK2に駐車している状態であり、いわゆる第1停止状態(つまり、イグニッションがオフの状態)である。また、図7では、説明を分かり易くするために、例えば図2に示す駐車場PRKの1階1RFを平面視で見た方向の平面図として示されており、図4と同一の要素には同一の符号を付与して説明を簡略化又は省略する。
入出庫操作端末30は、車両CR0のドライバーの操作により、図6に示す出庫モードの画面WD2を表示し、出庫処理の対象となる車両CR0の車両IDである出庫対象車両IDの入力操作を受け付ける(S21)。入出庫操作端末30は、ステップS21において入力された出庫対象車両IDと入出庫操作端末30の識別情報とを含む出庫要求を管制サーバ10に送信する(S22)。これにより、管制サーバ10は、どの駐車場PRKに配置された入出庫操作端末30からの入庫処理が要求されたかを認識できる。
管制サーバ10のサーバ通信制御部15は、ステップS22において入出庫操作端末30から送信された出庫要求を受信して取得する(S23)。管制サーバ10の車両管理部11は、出庫要求の取得に応じて、出庫要求に含まれる出庫対象車両IDに対応する車両CR0の入庫完了位置の情報を記憶部14から読み出して取得する(S24)。管制サーバ10の車両管理部11は、車両CR0の入庫完了位置の情報を含む車両CR0の電源オン指示(つまり、車両CR0のイグニッションをオンさせるための指示)を生成する。車両CR0の入庫完了位置の情報と、車両CR0の電源オン指示とは、例えば同一のパケットに含まれるように構成される。管制サーバ10サーバ通信制御部15は、車両CR0の入庫完了位置の情報を含む車両CR0の電源オン指示を、アンテナAnt1、基地局BS、アンテナAnt2を介して、車両CR0に送信する(S25)。具体的には、車両CR0の入庫完了位置の情報を含む車両CR0の電源オン指示は、サーバ通信制御部15、アンテナAnt1、アンテナAnt3、基地局BS、アンテナAnt3、アンテナAnt2の順に送信されて、宛先としての車両通信制御部24において受信される。
車両CR0の車両通信制御部24は、ステップS25において管制サーバ10から送信された車両CR0の入庫完了位置の情報を含む車両CR0の電源オン指示を受信する。車両CR0の車両制御部21は、車両CR0の電源オン指示に基づいて、第1停止状態から第2停止状態(つまり、イグニッションがオンの状態)に移行するように車両CR0の状態を制御する(S26)。また、車両CR0の車両制御部21は、ステップS25において管制サーバ10から送信された車両CR0の入庫完了位置の情報を認識できる(S26)。
車両CR0は、イグニッションがオフの状態になると、車両CR0の待機電力の削減のために、車両CR0のメモリ26に一時的に保持されているデータもしくは情報は消去される。このため、車両CR0は、目的の駐車スペースWK2に駐車して入庫処理が完了してイグニッションがオフの状態となると、車両CR0は自車両の位置情報を消失する。車両CR0が図2に示す駐車場PRKの4階4FRのように屋根が設けられていない場所に駐車されている場合には、車両CR0は、出庫処理時に自車両の位置情報を取得できる可能性はあった。しかし、立体駐車場や複数階建ての建物駐車場(図2参照)の屋根に覆われた位置に駐車している場合には、車両CR0は、イグニッションがオンの状態となっても、自車両の位置情報を取得困難となることが想起される。
そこで、実施の形態1では、車両CR0の出庫処理の際、車両CR0は、車両CR0の入庫処理の完了時に管制サーバ10に保存された入庫完了位置の情報を、車両CR0の電源オン指示とともに、管制サーバ10のサーバ通信制御部15、アンテナAnt1、基地局BS、アンテナAnt2を経て受信する。これにより、車両CR0は、出庫処理の際にイグニッションがオンした時には自車両の位置情報を的確に認識できるので、管制サーバ10から送られてくる出庫経路に沿って、自動バレーパーキングにおいてドライバー等のユーザが待つ場所(例えば、駐車場PRKの出口Ext)に到着できる。
また、管制サーバ10の入出庫経路探索部13は、車両CR0の停車している駐車スペースWK2(駐車枠)から駐車場PRKの出口Extまでに車両CR0を誘導するための出庫経路を探索する(S27)。管制サーバ10のサーバ通信制御部15は、ステップS27により求められた出庫経路のデータを含む出庫指示を、アンテナAnt1、基地局BS、アンテナAnt3を介して車両CR0に送信する(S28)。具体的には、出庫指示は、サーバ通信制御部15、アンテナAnt1、アンテナAnt3、基地局BS、アンテナAnt3、アンテナAnt2の順に送信されて、宛先としての車両通信制御部24において受信される。
また、管制サーバ10の駐車場管理部12は、ステップS28において出庫経路のデータが送信されると、記憶部14に記憶されている空き駐車枠データを参照し、ステップS24において取得された車両CR0の入庫完了位置の情報を削除する(S29)。
車両CR0の車両通信制御部24は、ステップS28において管制サーバ10から送信された出庫指示を受信する(S30)。車両CR0の軌道生成部23は、出庫指示に含まれる出庫経路のデータに基づいて、車両CR0の現在位置(つまり、入庫完了位置)から出庫経路に従うための走行軌道のデータを生成する。車両CR0の車両制御部21は、生成された走行軌道のデータに従って、駐車場PRKの出口Extに向けて自動運転によって走行(つまり、移動)を開始する(S30)。上述したように、車両CR0の位置推定部22は、駐車場PRKの現在位置(つまり、入庫完了位置)を出発した後の駐車場PRK内を走行している間、自車両の位置情報を定期的に計算して求めている。車両CR0の車両通信制御部24は、計算により得られた自車両の位置情報を定期的に管制サーバ10に送信することで報告している(S31)。具体的には、車両CR0の位置情報は、車両通信制御部24、アンテナAnt2、アンテナAnt3、基地局BS、アンテナAnt3、アンテナAnt1の順に送信されて、宛先としてのサーバ通信制御部15において受信される。
車両CR0の車両制御部21は、駐車場PRKの出口Extに到着したことを認識すると(S32)、駐車場PRKからの出庫を完了した旨の報告(つまり、出庫完了報告)を車両CR0の識別情報を含めて生成する。車両CR0の車両通信制御部24は、車両CR0の識別情報を含む出庫完了報告を、アンテナAnt2、基地局BS及びアンテナAnt1を介して管制サーバ10に送信する(S33)。
管制サーバ10のサーバ通信制御部15は、ステップS33において車両20から送信された出庫完了報告を受信して取得する。管制サーバ10の駐車場管理部12は、記憶部14に記憶されている空き駐車枠データを参照し、ステップS33において取得された出庫完了報告に基づいて、該当する車両CR0が入庫されていた駐車スペースWK2(駐車枠)の状態を「満」状態から「空」状態に更新する(S34)。
以上により、実施の形態1に係る自動バレーパーキングシステム100では、車両20は、アンテナAnt2が接続された車両通信制御部24を備え、第1停止状態と、移動開始が可能であり第1停止状態よりも消費エネルギーが大きい第2停止状態とを有して車両の状態を管理する。基地局BSは、アンテナAnt3が接続され、車両20との間で無線通信を行う。アンテナAnt3は、車両20の外側において固定的に設置される。車両20が第1停止状態の場合に、第2停止状態への遷移指示(例えば、電源オン指示)と車両20の位置情報(例えば、入庫完了位置)を基地局BS、アンテナAnt3、アンテナAnt2、及び車両通信制御部24を経て入力された場合、車両20は、第1停止状態から第2停止状態へ遷移するとともに、送られた位置情報を基に移動を開始する。
これにより、今後実現される可能性の高い自動バレーパーキングシステム100のように車両20が目的の駐車枠に駐車する際、ドライバー等のユーザにとって実用的で利便性の高い車両管理システムの提供が可能となる。例えば、自動バレーパーキングシステム100において、車両20が入庫完了した時の駐車スペースからドライバー等のユーザが待つ所定の場所(例えば、駐車場の出口)に向けて移動する際、入庫完了に伴うイグニッションのオフにより、車両20は入庫完了位置の情報を保持できなくなる。ところが、実施の形態1によれば、車両20は、基地局BSから提供される入庫完了位置の情報を含む電源オン指示を取得できるので、その電源オン指示に基づいて移動可能な第2停止状態に遷移するとともに、提供された入庫完了位置によって自車両の位置を適切に認識できる。これにより、車両20はドライバー等のユーザの待つ所定の場所に向けて的確に移動でき、自動バレーパーキングシステム100の利便性が向上する。
実施の形態1では、車両20は、駐車場PRKの入庫処理が終了した時点(つまり、入庫完了位置に駐車し終えた時点)の自車両の位置情報を管制サーバ10に送信する。言い換えると、車両20は入庫処理が終了した時点の入庫完了位置を自車両内のメモリ26に保持せず、管制サーバ10が車両20の入庫完了位置の情報を駐車場PRKの車両20毎に管理する。上述したように、車両20の待機電力を削減するために、入庫完了の時点で管制サーバ10から送信された電源オフ指示に基づいて車両20はイグニッションをオフするため、車両20内のメモリ26において一時的に保持されていたデータもしくは情報は消去される。このため、次に車両20のイグニッションがオンされて車両20が移動可能な第2停止状態に遷移したとしても、自車両の位置を認識できないため、基地局BSより目的地の情報を受信したとしてもその目的地までの経路を生成できず、移動が不可となる。
しかしながら、実施の形態1によれば、車両20が自ら入庫完了位置の情報を保持する必要が無く、電源オン指示とともに車両20の入庫完了位置の情報が管制サーバ10から車両20に送られてくるので、車両20は、出庫処理の際にイグニッションをオンした後、自車両の位置情報を的確に認識できる。つまり、イグニッションのオンの後、車両20は、出庫処理時の目的地(例えば、駐車場PRKの出口Ext)に向けて自動運転によって的確に移動することができる。
また、車両20は、所定の駐車スペース(例えば、駐車場PRK内の駐車スペースWK2)に駐車可能である。車両20が所定の駐車スペースWK2に駐車している場合に、アンテナAnt3は、車両20のアンテナAnt2と通信可能な位置に固定的に設置されている。これにより、車両20は、駐車場PRK内での駐車されている間でもアンテナAnt2と基地局BSのアンテナAnt3とが無線通信可能であるため、基地局BSから送信されるデータもしくは情報を送受信でき、例えば上述した電源オン指示を受信できる。
また、所定の駐車スペース(例えば、駐車場PRK内の駐車スペースWK2)は、車両20が駐車された場合に、車両20を覆う構造体(例えば屋根1Frf)を備える。これにより、車両20が駐車された場合、車両20は、GPS衛星(図示略)から送信される信号を直接に受信することが困難となる可能性があるが、上述したように、アンテナAnt2と基地局BSのアンテナAnt3とが無線通信可能であるため、基地局BSから送信されるデータもしくは情報を送受信でき、例えば上述した電源オン指示を受信できる。
また、駐車スペースの構造体(例えば屋根1Frf)は、人工衛星(例えばGPS衛星)と車両20との通信を阻害する。これにより、車両20が駐車された場合、車両20は、GPS衛星(図示略)から送信される信号を直接に受信できなくなるが、上述したように、アンテナAnt2と基地局BSのアンテナAnt3とが無線通信可能であるため、基地局BSから送信されるデータもしくは情報を送受信でき、例えば上述した電源オン指示を受信できる。
また、所定の駐車スペース(例えば、駐車場PRK内の駐車スペースWK2)は、複数の駐車枠から構成される。複数の駐車スペース内の1つの駐車スペースは車両1台に対応する。これにより、車両20は、複数台の車両が駐車可能な駐車場PRK内に配備された複数の駐車スペースのうちいずれかに適切に駐車できる。
また、基地局BSから送信される位置情報(例えば、車両20の入庫完了位置)は、1つの駐車スペース内部の位置情報を含む。より具体的には、駐車スペース内部の位置情報は、駐車場PRK自体の地図上の位置情報ではなく、駐車場PRK内に設けられた複数の駐車スペースのうちいずれか1台分の駐車スペースの位置情報である。ここで、車両20は、例えば左右の後輪(つまり、非操舵輪)の車軸の中心が指定された位置を通過するように自車両の姿勢を制御する。従って、車両20は、基地局BSから送信される位置情報が駐車スペース内部の位置となるように指定されることで、指定された位置情報に自車の位置を制御する際に駐車スペース内から車体がはみ出ることが無いため、駐車時に他の車両との衝突を回避でき、的確な駐車を実行できる。
また、第2停止状態への遷移指示(例えば、電源オン指示)がアンテナAnt3より送信されるタイミングを起点に、所定時間以内に車両20の位置情報(例えば、入庫完了位置の情報)がアンテナAnt3より送信される。これにより、基地局BSから電源オン指示と車両20の入庫完了位置の情報とが必ずしも同時に送信されなくても、電源オン指示の受信時点から所定時間(例えば1〜2秒)以内であれば、車両20は、出庫処理の完了地点(つまり、駐車場PRKの出口Ext)まで到達するまでに的確に自動運転を行える。
また、車両20の位置情報(例えば、入庫完了位置の情報)がアンテナAnt3より送信されるタイミングを起点に、所定時間以内に第2停止状態への遷移指示(例えば、電源オン指示)がアンテナAnt3より送信される。これにより、基地局BSから電源オン指示と車両20の入庫完了位置の情報とが必ずしも同時に送信されなくても、車両20は、電源オン指示に基づいてイグニッションをオンした時点で自車両の位置(例えば、入庫完了位置)を把握でき、出庫処理の完了地点(つまり、駐車場PRKの出口Ext)まで到達するまでに的確に自動運転を行える。
また、自動バレーパーキングシステム100は、車両20及び基地局BSの他に、管制サーバ10を更に備える。管制サーバ10は、第2停止状態への遷移指示(例えば、電源オン指示)と車両20の位置情報(例えば、入庫完了位置の情報)とを基地局BSに送信する。これにより、車両20は、基地局BSとの間で無線通信が可能な管制サーバ10から送信された車両20の入庫完了位置の情報を含む電源オン指示を、基地局BSを介して受信できる。
また、車両20は自動運転が可能である。第2停止状態への遷移指示(例えば、電源オン指示)と車両20の位置情報(例えば、入庫完了位置の情報)とが入力された場合、車両20は、第2停止状態へ遷移するとともに、位置情報を基に自動運転による移動を開始する。これにより、車両20は、電源オン指示に基づいて移動可能な第2停止状態に遷移でき、更に提供された入庫完了位置によって自車両の位置を認識できるので、ドライバー等のユーザの待つ所定の場所に向けて自動運転によって的確に移動できる。
また、車両20が第1停止状態の場合に、第2停止状態への遷移指示、車両20の位置情報、及び経路情報(例えば、出庫経路のデータ)を基地局BS、アンテナAnt3、アンテナAnt2、車両通信制御部24を経て入力された場合、車両20は、第2停止状態へ遷移するとともに、位置情報と経路情報とを基に自動運転による移動を開始する。これにより、車両20は、電源オン指示に基づいて移動可能な第2停止状態に遷移でき、更に提供された入庫完了位置によって自車両の位置を、提供された経路情報によって駐車場PRKの出口Extまでの走行経路を認識できるので、ドライバー等のユーザの待つ所定の場所に向けて自動運転によって的確に移動できる。
また、位置情報を第1位置情報とし、経路情報は少なくとも経路(例えば、出庫経路)の始点を示す第2位置情報を含む。第1位置情報は、車両20の位置に対応する。第2位置情報は、車両20が駐車している駐車スペース(例えば、駐車スペースWK2)の位置に対応する。これにより、車両20は、自車両が駐車している駐車スペースWK2の位置と自車両の位置とを用いた自動運転により移動できる。
また、車両20は、第1位置情報と経路情報とを基に、自動運転の制御を行う。経路情報は、出庫経路上の複数の位置情報を含んでよく、それらの位置情報の一例として、出庫経路の始点となる位置情報が該当する。これにより、車両20は、自車両の現在位置とその現在位置に近い出庫経路上の次の目標の位置との間の経路に従って、自動運転により移動できる。
また、車両20は、所定時間間隔で位置情報を測位可能な全球測位衛星システム受信部(例えば、センサ群25に含まれるGPS受信機)と、現時刻を基準に所定時間内に全球測位衛星システム受信部が測位した位置情報を保持するメモリ26(記憶部の一例)とを、更に備える。車両20が第1停止状態の場合に、第2停止状態への遷移指示、第1位置情報、及び経路情報が入力された場合、車両20は、第2停止状態へ遷移するとともに、第1位置情報をメモリ26に保持し、第1位置情報と経路情報を基に自動運転による移動を開始する。これにより、車両20は、GPS受信機が繰り返して測位した位置情報をメモリ26に保持できる。また、車両20は、電源オン指示を受信して取得した場合に、自車両の現在位置と出庫経路上の1つ以上の目標位置とを用いて自動運転により、ドライバー等のユーザが待つ所定の場所(例えば、駐車場PRKの出口Ext)に向けて移動できる。
また、車両20は、メモリ26が保持する位置情報を、車両通信制御部24及びアンテナAnt2を経由して、車両20の外部へ送信可能である。これにより、基地局BSや管制サーバ10は、車両20の最新の位置情報を取得できる。
また、自動バレーパーキングシステム100は、車両20の外部に配置可能な入力装置(例えば、入出庫操作端末30)を更に備える。入出庫操作端末30は、例えばドライバー等のユーザにより、車両20の位置情報に対応する操作を入力可能である。これにより、自動バレーパーキングシステム100は、入出庫操作端末30に対するユーザの操作により、例えば車両20の入庫処理や出庫処理の指示を簡易に受け付けることができる。
(実施の形態1の変形例)
実施の形態1では、管制サーバ10は、駐車場PRKに対する車両20の動作を示すモードとして、入庫モードと出庫モードとの2つのモードを管理していた。実施の形態1の変形例では、自動バレーパーキングシステム100において、目的の駐車スペース(例えば、駐車スペースWK2)に入庫完了した車両CR0が出庫処理されるまでに、車両メンテナンス等の事情により、一時的に出庫し、メンテナンス等が終了した後に入庫完了時とは異なる駐車スペースに再入庫される例を説明する。
図9は、管理端末40に表示される一時出庫モードの画面WD3の一例を示す図である。図10は、管理端末40に表示される一時出庫解除モードの画面WD4の一例を示す図である。画面WD3は、自動バレーパーキングシステム100において、自動バレーパーキングの対象となる車両20(例えば、車両CR0)を一時的に出庫するメンテナンス等の業者の担当者(以下、「担当者」と略記する)による一時出庫処理のために入出庫操作端末30が操作された時に、入出庫操作端末30のディスプレイに表示される。画面WD3には、車両20の一時出庫を確認するためのメッセージ(例えば、「一時的に出庫します よろしいですか?」)と、車両ID(例えば、「xxxx」)の項目DG1と、一時出庫開始を指示するためのアイコンOP3とが表示される。
上述した担当者が画面WD3に表示されたアイコンOP3をタップ等で選択すると、入出庫操作端末30は、車両IDを含むとともに一時出庫開始を要求するためのメッセージ(以下、「一時出庫要求」という)を管制サーバ10に送信する。管制サーバ10は、入出庫操作端末30からの一時出庫要求の受信に応じて、車両ID「xxxx」の車両(例えば、車両CR0)の一時出庫処理の開始を認識することができる。なお、車両CR0の一時出庫の際、上述した担当者が車両CR0に乗車してその担当者の運転によって車両CR0の入庫完了位置から一時的に出庫されてよい。
画面WD4は、自動バレーパーキングシステム100において、一時的な出庫によってメンテナンス等の場所に移動していた車両20(例えば、車両CR0)が駐車場PRKの空いている駐車スペースに再入庫(言い換えると、一時的出庫の解除)される一時出庫解除処理のために入出庫操作端末30が操作された時に、入出庫操作端末30のディスプレイに表示される。画面WD4には、車両20の一時出庫解除を確認するためのメッセージ(例えば、「一時的に出庫した車両を再度入庫します よろしいですか?」)と、車両ID(例えば、「xxxx」)の項目DG1と、一時出庫解除開始を指示するためのアイコンOP4とが表示される。
上述した担当者が画面WD4に表示されたアイコンOP4をタップ等で選択すると、入出庫操作端末30は、車両IDを含むとともに一時出庫解除開始を要求するためのメッセージ(以下、「一時出庫解除要求」という)を管制サーバ10に送信する。管制サーバ10は、入出庫操作端末30からの一時出庫解除要求の受信に応じて、車両ID「xxxx」の車両(例えば、車両CR0)の一時出庫解除処理の開始を認識することができる。
次に、実施の形態1の変形例に係る自動バレーパーキングシステム100における車両CR0の一時出庫処理及び一時出庫解除処理の動作手順について、図11及び図12を参照して説明する。図11は、車両CR0の一時出庫処理及び一時出庫解除処理の動作概要例を示す説明図である。図12は、管理端末40及び管制サーバ10間の一時出庫処理及び一時出庫解除処理の動作手順の一例を詳細に説明するシーケンス図である。また、図11及び図12の説明の前提として、車両CR0は、目的の駐車スペースWK2に駐車している状態であり、いわゆる第1停止状態(つまり、イグニッションがオフの状態)である。また、図11では、説明を分かり易くするために、例えば図2に示す駐車場PRKの1階1RFを平面視で見た方向の平面図として示されており、図4と同一の要素には同一の符号を付与して説明を簡略化又は省略する。
図12において、ステップS41,S42,S43,S43a,S44,S45,S46,S46a,S47,S48,S49,S49aのそれぞれの処理は、上述した一時出庫モードに関する動作である。一方、ステップS51,S52,S53,S53a,S54,S55,S56,S56a,S57,S58,S59,S59aのそれぞれの処理は、上述した一時出庫解除モードに関する動作である。
次に、一時出庫要求の対象となる車両CR0が、メンテナンス等の事情により、入庫完了位置から一時的に出庫されるまでの管理端末40と管制サーバ10との間の動作手順例を説明する。
管理端末40は、上述した担当者の操作により、一時出庫処理の対象となる車両CR0の識別情報(例えば、車両ID)が指定されると(S41)、その指定された車両CR0の識別情報を含む一時出庫要求を生成して管制サーバ10に送信する(S42)。この後、上述した担当者の運転により、一時出庫処理の対象となる車両CR0は、駐車場PRKの空いている駐車スペース(例えば、駐車スペースWK2)から一時的に出庫されたとする。
管制サーバ10の端末インターフェース部17は、ステップS42において管理端末40から送信された一時出庫要求を受信して取得する(S43)。管制サーバ10の車両管理部11は、一時出庫要求を認識する。管制サーバ10の端末インターフェース部17は、一時出庫要求を認識した旨の応答信号(Ack応答)を管理端末40に送信する(S43a)。
管理端末40は、上述した担当者の操作により、一時出庫要求の対象となる車両CR0の入庫完了位置に対応する駐車枠状態(つまり、駐車スペースWK2の満空状態)の「空」状態への設定が指示されると(S44)、その設定指示を生成して管制サーバ10に送信する(S45)。
管制サーバ10の端末インターフェース部17は、ステップS45において管理端末40から送信された設定指示を受信して取得する。管制サーバ10の車両管理部11は、一時出庫要求の対象となる車両CR0の識別情報に対応する空き駐車枠データの満空状態を「空」状態に設定(つまり、更新)する(S46)。管制サーバ10の端末インターフェース部17は、車両CR0の識別情報に対応する空き駐車枠データの満空状態を「空」状態に設定した旨の応答信号(Ack応答)を管理端末40に送信する(S46a)。
管理端末40は、上述した担当者の操作により、一時出庫要求の対象となる車両CR0の入庫完了位置の情報の削除が指示されると(S47)、その削除指示を生成して管制サーバ10に送信する(S48)。
管制サーバ10の端末インターフェース部17は、ステップS48において管理端末40から送信された削除指示を受信して取得する。管制サーバ10の車両管理部11は、一時出庫要求の対象となる車両CR0の入庫完了位置の情報を削除する(S49)。管制サーバ10の端末インターフェース部17は、車両CR0の入庫完了位置の情報を削除した旨の応答信号(Ack応答)を管理端末40に送信する(S49a)。
次に、一時出庫要求の対象となる車両CR0がメンテナンス等で整備され、その整備が終了した後、そのメンテナンス等の場所から元の駐車場PRK内に再入庫されるまでの管理端末40と管制サーバ10との間の動作手順例を説明する。
管理端末40は、上述した担当者の操作により、一時出庫解除処理の対象となる車両CR0の識別情報(例えば、車両ID)が指定されると(S51)、その指定された車両CR0の識別情報を含む一時出庫解除要求を生成して管制サーバ10に送信する(S52)。この後、上述した担当者の運転により、一時出庫解除処理の対象となる車両CR0は、駐車場PRKの空いている駐車スペース(例えば、駐車スペースWK4)に駐車したとする。
管制サーバ10の端末インターフェース部17は、ステップS52において管理端末40から送信された一時出庫解除要求を受信して取得する(S53)。管制サーバ10の車両管理部11は、一時出庫解除要求を認識する。管制サーバ10の端末インターフェース部17は、一時出庫解除要求を認識した旨の応答信号(Ack応答)を管理端末40に送信する(S53a)。
管理端末40は、上述した担当者の操作により、一時出庫解除要求の対象となる車両CR0の入庫完了位置(具体的には、再入庫が完了した時の車両CR0の位置)に対応する駐車枠状態(つまり、駐車スペースWK4の満空状態)の「満」状態への設定が指示されると(S54)、その設定指示を生成して管制サーバ10に送信する(S55)。
管制サーバ10の端末インターフェース部17は、ステップS55において管理端末40から送信された設定指示を受信して取得する。管制サーバ10の車両管理部11は、一時出庫解除要求の対象となる車両CR0の識別情報に対応する空き駐車枠データの満空状態を「満」状態に設定(つまり、更新)する(S56)。管制サーバ10の端末インターフェース部17は、再入庫された車両CR0の識別情報に対応する空き駐車枠データの満空状態を「満」状態に設定した旨の応答信号(Ack応答)を管理端末40に送信する(S56a)。
管理端末40は、上述した担当者の操作により、一時出庫解除要求の対象となる車両CR0の入庫完了位置の情報の更新(つまり、駐車スペースWK2の位置の情報から駐車スペースWK4の位置の情報への更新)が指示されると(S57)、その更新指示を生成して管制サーバ10に送信する(S58)。
管制サーバ10の端末インターフェース部17は、ステップS58において管理端末40から送信された更新指示を受信して取得する。管制サーバ10の車両管理部11は、一時出庫解除要求の対象となる車両CR0の入庫完了位置の情報を更新する(S59)。管制サーバ10の端末インターフェース部17は、車両CR0の入庫完了位置の情報を更新した旨の応答信号(Ack応答)を管理端末40に送信する(S59a)。
上述した実施の形態1の変形例のように、駐車場PRK内の駐車スペースWK2に一旦入庫完了して駐車された車両CR0がメンテナンス等の事情で、所定の場所(例えば保守点検工場)に一時的に出庫されることがあり得る。この場合、メンテナンス等の整備が終了した後に駐車場PRKに再入庫される際、同一の駐車スペース(例えば、一時出庫される前に駐車していた駐車スペースWK2)に駐車できるとは限らない。つまり、再入庫の際に、同一の車両CR0が最初の入庫時とは異なる駐車スペースに駐車されることがあるため、入庫完了位置の情報が変更されてしまう。
そこで、実施の形態1の変形例では、再入庫された車両CRの入庫完了位置は更新されて管制サーバ10において保存される。これにより、実施の形態1と同様に、仮にメンテナンス等の事情により、車両CR0が一時的に出庫されて再入庫された際に入庫完了位置が変更されたとしても、車両CR0は、管制サーバ10から送信される電源オン指示とともに入庫完了位置を取得できるので、実施の形態1と同様に、駐車場PRKの出口Extまでの出庫処理時の出庫経路を適切に生成できて自動運転によって的確に移動できる。
以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
なお、上述した実施の形態1やその変形例では、本開示に係る車両管理システムの一例として、自動バレーパーキングを例示して説明したが、自動バレーパーキングに限定されず、例えばレンタカー等の車両貸出システムに適用可能である。つまり、レンタカー店舗の駐車場内に貸出対象の1台以上の車両(例えば、上述した車両20)が駐車されており、管制サーバ10からの指示により、顧客等の待ち合わせ場所まで自動運転によって出庫されて導かれてよい。
本開示は、自動運転車両を駐車場などに入出庫する際に、ユーザにとって実用的で利便性の高い入出庫支援サーバ及び入出庫支援システム、並びに入出庫制御装置として有用である。
10 管制サーバ
11 車両管理部
12 駐車場管理部
13 入出庫経路探索部
14 記憶部
15 サーバ通信制御部
16 メモリ
17 端末インターフェース部
20 車両
21 車両制御部
22 位置推定部
23 軌道生成部
24 車両通信制御部
25 センサ群
26 メモリ
30 入出庫操作端末
40 管理端末
100 自動バレーパーキングシステム
Ant1、Ant2、Ant3 アンテナ
BS 基地局
PRC1 プロセッサ
PRC2 エンジンコントロールユニット

Claims (17)

  1. 第1アンテナが接続された第1無線通信部を備え、第1停止状態と、移動開始が可能であり前記第1停止状態よりも消費エネルギーが大きい第2停止状態とを有する車両と、
    第2アンテナが接続された第2無線通信部と、を備える車両管理システムであって、
    前記第2アンテナは、前記車両の外側において固定設置され、
    前記車両が前記第1停止状態の場合に、前記第2停止状態への遷移指示と前記車両の位置情報を前記第2無線通信部、前記第2アンテナ、前記第1アンテナ、及び前記第1無線通信部を経て入力された場合、前記車両は、前記第2停止状態へ遷移するとともに、前記位置情報を基に移動を開始する、
    車両管理システム。
  2. 前記車両は、所定の駐車スペースに駐車可能であり、
    前記車両が、前記所定の駐車スペースに駐車している場合に、前記第2アンテナは、前記車両の前記第1アンテナと通信可能な位置に固定的に設置されている、
    請求項1に記載の車両管理システム。
  3. 前記所定の駐車スペースは、前記車両が駐車された場合に、前記車両を覆う構造体を備える、
    請求項2に記載の車両管理システム。
  4. 前記駐車スペースの前記構造体は、人工衛星と前記車両との通信を阻害する、
    請求項3に記載の車両管理システム。
  5. 前記所定の駐車スペースは、複数の駐車枠から構成され、
    前記複数の駐車枠の内の1つの駐車枠は車両1台に対応する、
    請求項2〜4のうちいずれか一項に記載の車両管理システム。
  6. 前記位置情報は、前記1つの駐車枠の内部の位置情報を含む、
    請求項5に記載の車両管理システム。
  7. 前記第2停止状態への前記遷移指示が前記第2アンテナより送信されるタイミングを起点に、所定時間以内に前記車両の前記位置情報が前記第2アンテナより送信される、
    請求項1〜6のうちいずれか一項に記載の車両管理システム。
  8. 前記車両の前記位置情報が前記第2アンテナより送信されるタイミングを起点に、所定時間以内に前記第2停止状態への前記遷移指示が前記第2アンテナより送信される、
    請求項1〜6のうちいずれか一項に記載の車両管理システム。
  9. 車両管理サーバ、を更に備え、
    前記車両管理サーバが、前記第2停止状態への前記遷移指示と前記車両の前記位置情報を前記第1無線通信部に送信する、
    請求項1〜8のうちいずれか一項に記載の車両管理システム。
  10. 前記車両は自動運転が可能であり、
    前記第2停止状態への前記遷移指示と前記車両の前記位置情報とが入力された場合、前記車両は、前記第2停止状態へ遷移するとともに、前記位置情報を基に前記自動運転による移動を開始する、
    請求項1〜8のうちいずれか一項に記載の車両管理システム。
  11. 前記車両が前記第1停止状態の場合に、前記第2停止状態への前記遷移指示、前記車両の前記位置情報、及び経路情報を前記第2無線通信部、前記第2アンテナ、前記第1アンテナ、及び前記第1無線通信部を経て入力された場合、前記車両は、前記第2停止状態へ遷移するとともに、前記位置情報と前記経路情報を基に前記自動運転による移動を開始する、
    請求項10に記載の車両管理システム。
  12. 前記位置情報を第1位置情報とし、
    前記経路情報は、少なくとも経路の始点を示す第2位置情報を含み、
    前記第1位置情報は、前記車両の位置に対応し、
    前記第2位置情報は、前記車両が駐車している駐車枠の位置に対応する、
    請求項11に記載の車両管理システム。
  13. 前記車両は、前記第1位置情報と前記経路情報とを基に、前記自動運転の制御を行う、
    請求項12に記載の車両管理システム。
  14. 前記車両は、所定時間間隔で位置情報を測位可能な全球測位衛星システム受信部と、現時刻を基準に所定時間内に全球測位衛星システム受信部が測位した位置情報を保持する記憶部とを、更に備え、
    前記車両が前記第1停止状態の場合に、前記第2停止状態への前記遷移指示、前記第1位置情報、及び前記経路情報が入力された場合、前記車両は、前記第2停止状態へ遷移するとともに、前記第1位置情報を前記記憶部に保持し、前記第1位置情報と前記経路情報を基に前記自動運転による移動を開始する、
    請求項13に記載の車両管理システム。
  15. 前記車両は、前記記憶部が保持する位置情報を、前記第1無線通信部及び前記第1アンテナを経由して、前記車両の外部へ送信可能である、
    請求項14に記載の車両管理システム。
  16. 前記車両の外部に配置可能な入力装置、を更に備え、
    前記入力装置は、前記位置情報に対応する操作を入力可能である、
    請求項1〜15のうちいずれか一項に記載の車両管理システム。
  17. 第1アンテナが接続された第1無線通信部を備え、第1停止状態と、移動開始が可能であり、前記第1停止状態よりも消費エネルギーが大きい第2停止状態とを有する車両と、
    第2アンテナが接続された第2無線通信部と、を備え、
    前記第2アンテナは、前記車両の外側において固定設置される車両管理システムで利用可能な車両管理システムの制御方法であって、
    前記車両が前記第1停止状態の場合に、前記第2停止状態への遷移指示と前記車両の位置情報を前記第2無線通信部、前記第2アンテナ、前記第1アンテナ、及び前記第1無線通信部を経て入力された場合、前記車両は、前記第2停止状態へ遷移するとともに、前記位置情報を基に移動を開始する、
    車両管理システムの制御方法。
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