JP7255744B2 - 管制装置、駐車場システム及び位置精度算出方法 - Google Patents

Description

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本国際出願は、２０２０年２月２１日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０２０－０２８４５７号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０２０－０２８４５７号の全内容を本国際出願に参照により援用する。

本開示は管制装置、駐車場システム、及び位置精度算出方法に関する。

特許文献１に駐車場管理装置が開示されている。駐車場管理装置は、駐車場内の空き駐車スペースまでの走行経路を決定する。駐車場管理装置は、自動運転機能を利用して車両を空き駐車スペースまで誘導する。

特開２０１１－５４１１６号公報

駐車場管理装置により誘導される車両は、車載カメラ等のセンサを用いて車両の位置を繰り返し推定しながら、走行経路に沿って自動運転する。発明者の詳細な検討の結果、経年変化、事故、汚れ等により、車両が車両の位置を推定するときの精度（以下では位置推定精度とする。）が低下し、自動運転中に走行経路を逸脱し易くなる場合があるという課題が見出された。
本開示の１つの局面では、車両の位置推定精度を算出することができる技術を提供することが好ましい。

本開示の１つの局面は、自動バレー駐車場に用いられる管制装置である。管制装置は、走行経路決定ユニットと、走行経路送信ユニットと、位置取得ユニットと、位置精度算出ユニットと、を備える。走行経路決定ユニットは、駐車枠までの走行経路を決定するように構成されている。走行経路送信ユニットは、走行経路決定ユニットが決定した走行経路を車両へ送信するように構成されている。位置取得ユニットは、車両が推定した車両の位置を、車両から取得するように構成されている。位置精度算出ユニットは、走行経路決定ユニットが決定した走行経路に従って車両が自動運転を開始する前に、位置取得ユニットが取得した車両の位置の精度である位置推定精度を算出するように構成されている。
本開示の１つの局面である管制装置によれば、位置推定精度を算出することができる。

本開示の別の１つの局面は、自動バレー駐車場に用いられる管制装置が実行する位置精度算出方法である。位置精度算出方法は、駐車枠までの走行経路を決定することと、走行経路を車両へ送信することと、車両が推定した車両の位置を、車両から取得することと、走行経路に従って車両が自動運転を開始する前に、車両から取得した車両の位置の精度である位置推定精度を算出することと、を備える。
本開示の別の１つの局面である位置精度算出方法によれば、位置推定精度を算出することができる。

図１は、自動バレー駐車場の構成を表す説明図である。 図２は、管制システムの構成を表すブロック図である。 図３は、第１実施形態における制御部の機能的構成を表すブロック図である。 図４は、管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 図５は、管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 図６は、管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 図７は、管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 図８は、管制システム及び車両が実行する出庫に関する処理を表すシーケンス図である。 図９は、管制システム及び車両が実行する出庫に関する処理を表すシーケンス図である。 図１０は、入庫車室の構成を表す説明図である。 図１１は、位置推定精度を算出する処理を表すフローチャートである。 図１２は、車載センサの測定精度を算出する処理を表すフローチャートである。 図１３は、第２実施形態における制御部の機能的構成を表すブロック図である。

本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
１．自動バレー駐車場１の構成
自動バレー駐車場１の構成を、図１に基づき説明する。自動バレー駐車場１は、入庫スペース３と、出庫スペース５と、駐車スペース７と、を備える。

入庫スペース３は、出庫スペース５及び駐車スペース７と隣接している。入庫スペース３は入口９を備える。これから駐車しようとする車両１１は、自動バレー駐車場１の外部から、入口９を通り、入庫スペース３に入る。車両１１として、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａと、ＡＶＰ機能非搭載車１１Ｂとがある。ＡＶＰ機能とは、自動バレー駐車機能を意味する。ＡＶＰ機能は、自動運転及び自動駐車機能を含む。

入庫スペース３は、複数の入庫車室１３を備える。複数の入庫車室１３は、入庫スペース３のうち、駐車スペース７の側に並んでいる。それぞれの入庫車室１３は、１台の車両１１を収容可能な大きさを有する。入口９から入庫スペース３に入った車両１１は、いずれかの入庫車室１３の中に入り、停止することができる。入庫車室１３内で、ドライバは車両１１から降車する。入庫車室１３内の車両１１は、後述する駐車ロボット３１により搬送されるか、車両１１がＡＶＰ機能搭載車１１Ａである場合にはＡＶＰ機能を使用することで、駐車スペース７に入ることができる。

出庫スペース５は、複数の出庫車室１５を備える。複数の出庫車室１５は、出庫スペース５のうち、駐車スペース７の側に並んでいる。それぞれの出庫車室１５は、１台の車両１１を収容可能な大きさを有する。

駐車スペース７から出庫された車両１１は、いずれかの出庫車室１５に入る。出庫スペース５は、出口１７を備える。出庫車室１５内で、ドライバは車両１１に乗車する。出庫車室１５内の車両１１は、出口１７を通り、自動バレー駐車場１の外部に進むことができる。

駐車スペース７は、複数の車両１１を駐車可能なスペースである。駐車スペース７は、複数の駐車枠８を包含するスペースである。駐車枠８は、１台の車両１１を駐車する枠である。駐車スペース７において、駐車枠８は、白線等により標示される。ただし、後述する管制装置２５により駐車枠８の位置が決定されている場合には、駐車枠８は、白線等により標示されなくてもよい。

入庫スペース３及び出庫スペース５は、施設１９に隣接している。施設１９は、例えば、店舗、オフィス、住宅、駅等である。施設１９の出入口２１と、入庫スペース３との間は、例えば、歩行者専用エリアにより結ばれている。また、出入口２１と、出庫スペース５との間は、例えば、歩行者専用エリアにより結ばれている。

２．管制システム２３の構成
管制システム２３の構成を、図２～図３に基づき説明する。管制システム２３は、自動バレー駐車場１に用いられる。図２に示すように、管制システム２３は、管制装置２５と、複数の個別端末２７と、共通端末２９と、駐車ロボット３１と、インフラ３２と、を備える。

管制装置２５は、制御部３３と、通信部３５とを備える。制御部３３は、ＣＰＵ３７と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ３９とする。）と、を有するマイクロコンピュータを備える。

制御部３３の各機能は、ＣＰＵ３７が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ３９が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部３３は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。

制御部３３は、図３に示すように、位置取得ユニット５７と、位置精度算出ユニット４１と、精度判定ユニット４２と、通知ユニット４３と、駐車ロボット制御ユニット４５と、相対位置取得ユニット４７と、相対位置測定ユニット４９と、センサ精度算出ユニット５１と、センサ通知ユニット５３と、駐車枠設定ユニット５５と、支援ユニット５８と、を備える。位置精度算出ユニット４１は、位置測定ユニット５９と、演算ユニット６１と、を備える。

通信部３５は、駐車ロボット３１及びＡＶＰ機能搭載車１１Ａと無線通信を行うことができる。
複数の個別端末２７のそれぞれは、１つの入庫車室１３に対応付けられている。それぞれの個別端末２７は、対応する入庫車室１３の近くに設置されている。個別端末２７は、ユーザの操作を受け付ける。ユーザの操作として、入庫要求操作、ユーザの識別情報の入力等が挙げられる。また、個別端末２７は、ユーザに対し情報を表示する。

共通端末２９は、出庫スペース５に設置されている。共通端末２９は、ユーザの操作を受け付ける。ユーザの操作として、出庫要求操作、ユーザの識別情報の入力等が挙げられる。また、共通端末２９は、ユーザに対し情報を表示する。

駐車ロボット３１は、以下の機能を有する。駐車ロボット３１は、管制装置２５との間で無線通信を行うことができる。駐車ロボット３１は、管制装置２５から走行経路を受信することができる。駐車ロボット３１は、自動バレー駐車場１の地図情報を有している。駐車ロボット３１は、自己の位置情報を取得することができる。駐車ロボット３１は、地図情報と、位置情報と、走行経路とを使用して、走行経路に沿って走行することができる。

駐車ロボット３１は、車両１１をリフトアップすることができる。駐車ロボット３１は、車両１１をリフトアップした状態で、走行経路に沿って走行することができる。駐車ロボット３１が車両１１をリフトアップした状態で走行することは、駐車ロボット３１が車両１１を搬送することに対応する。駐車ロボット３１は、リフトアップしていた車両１１を路面に降ろすこと、すなわちリフトダウンすることができる。

駐車ロボット３１は、位置情報を管制装置２５に送信することができる。駐車ロボット３１は、管制装置２５から指示を受信し、指示に対応する動作をすることができる。指示として、例えば、停止、発進、リルート等がある。

インフラ３２は、自動バレー駐車場１の各部における状態を検出する複数のセンサを備える。センサとして、例えば、カメラ、ライダー等が挙げられる。カメラ、ライダー等は、例えば、自動バレー駐車場１の天井又は壁面に取り付けられている。カメラの一部は、入庫車室１３内にある車両１１のナンバープレートを撮影する。また、カメラの一部は、入庫車室１３内にある車両１１と、後述するマーカー６９とを一度に撮影する。また、インフラ３２は、車両１１を誘導する装置を備える。誘導する装置として、例えば、車両１１の進行方向を表示する表示装置等が挙げられる。

ＡＶＰ機能搭載車１１Ａは、車載カメラ６５と、車載センサ６７と、を備える。車載カメラ６５は、例えば、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａの前方を撮影するカメラである。車載カメラ６５は、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａの位置を推定するために使用されるセンサに対応する。ＡＶＰ機能搭載車１１Ａは、自動バレー駐車場１に設けられたマーカーを含む範囲を、車載カメラ６５を用いて撮影し、画像を生成する。ＡＶＰ機能搭載車１１Ａは、画像におけるマーカーの相対的な位置に基づき、マーカーとＡＶＰ機能搭載車１１Ａとの相対的な位置を測定する。

ＡＶＰ機能搭載車１１Ａは、後述する地図情報から、マーカーの絶対的な位置を読み取る。絶対的な位置とは、地球に対し固定された座標系での位置である。ＡＶＰ機能搭載車１１Ａは、マーカーとＡＶＰ機能搭載車１１Ａとの相対的な位置と、マーカーの絶対的な位置とから、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａの位置を推定する。ＡＶＰ機能搭載車１１Ａの位置とは、地球に対し固定された座標系での位置である。なお、地球に対し固定された座標系での位置に代えて、自動バレー駐車場１に対し固定された座標系での位置を用いてもよい。

ＡＶＰ機能搭載車１１Ａは、ＡＶＰ機能を使用して自動バレー駐車を行うとき、上述した方法で繰り返し、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａの位置を推定する。
ＡＶＰ機能搭載車１１Ａは、車載センサ６７を、自動運転、自動バレー駐車、又はその両方のために使用する。車載センサ６７は、本実施形態ではミリ波センサである。車載センサ６７は、例えば、カメラ、ライダー等であってもよい。なお、車載カメラ６５は、車載センサ６７の一部であってもよいし、車載センサ６７とは別のものであってもよい。車載センサ６７は、単数であってもよいし、複数であってもよい。

３．管制システム２３及び車両１１が実行する入庫に関する処理
管制システム２３及び車両１１が実行する入庫に関する処理を図４～図７に基づき説明する。

ユーザが入庫の予約を行う場合、図４に示すＡ１～Ａ８の処理が行われる。ユーザが入庫の予約を行わない場合は、Ａ１～Ａ８の処理は行われず、図５に示すＡ９以降の処理が行われる。

Ａ１では、ユーザがスマートフォンに情報を入力し、入庫の予約操作をする。スマートフォンは、ユーザが携帯しているものである。情報として、例えば、車両１１の識別情報、ユーザの識別情報、入庫予定時間、車両１１が備えるＡＶＰシステムの種類等がある。

Ａ２では、スマートフォンが、前記Ａ１で入力された情報を管制装置２５に送信し、予約の可否を問い合わせる。
Ａ３では、管制装置２５が、前記Ａ２で受信した情報に基づき、駐車場と車両１１との整合を確認する。駐車場と車両１１との整合とは、車両１１が備えるＡＶＰシステムと、管制システム２３とが整合し、車両１１のＡＶＰ機能を使用可能であることを意味する。

Ａ４では、管制装置２５が、駐車スペース７の空き状況を取得し、取得した空き状況に基づき、入庫の予約が可能であるか否かを確認する。
前記Ａ３で駐車場と車両１１とが整合すると管制装置２５が判断した場合のみ、Ａ５及びＡ６の処理が行われる。Ａ５では、管制装置２５が、予約の可否をスマートフォンに通知する。

Ａ６では、スマートフォンが、予約の可否をユーザに通知する。
前記Ａ３で駐車場と車両１１とが整合しないと管制装置２５が判断した場合のみ、Ａ７及びＡ８の処理が行われる。Ａ７では、管制装置２５が、予約の可否をスマートフォンに通知する。また、管制装置２５は、駐車の方法が、ロボット駐車となることをスマートフォンに通知する。ロボット駐車とは、駐車ロボット３１を使用する自動バレー駐車である。

Ａ８では、スマートフォンが、予約の可否をユーザに通知する。また、スマートフォンは、駐車の方法がロボット駐車となることをユーザに通知する。
Ａ９では、ユーザが自動バレー駐車場１に来場する。来場とは、例えば、車両１１が入口９を通過したときである。ユーザが自動バレー駐車場１に来場したとき、ユーザは車両１１に乗車し、車両１１を運転している。

Ａ１０では、インフラ３２が、ユーザ及び車両１１の位置を検知する。インフラ３２は、ユーザ及び車両１１の位置を管制装置２５に通知する。
Ａ１１では、ユーザ及び車両１１を自動バレー駐車可能な位置へ誘導することを、管制装置２５がインフラ３２に指示する。自動バレー駐車可能な位置とは、入庫車室１３のいずれかである。

Ａ１２では、インフラ３２が、例えば、いずれか１つの入庫車室１３を示す表示を行い、ユーザ及び車両１１を自動バレー駐車可能な位置へ誘導する。

Ａ１３では、ユーザが、いずれか１つの入庫車室１３に車両１１を駐車し、車両１１から降りる。いずれか１つの入庫車室１３は、自動バレー駐車可能な位置に対応する。
Ａ１４では、ユーザが、個別端末２７に情報を入力する。情報として、予約の有無、予約がある場合は予約番号、駐車の方法、入庫要求等がある。駐車の方法は、ロボット駐車、及び、ＡＶＰ機能による駐車のどちらかである。なお、ユーザは、これらの情報をスマートフォンに入力してもよい。

Ａ１５では、個別端末２７が、前記Ａ１４で入力された情報を管制装置２５に送信する。なお、スマートフォンが、前記Ａ１４で入力された情報を管制装置２５に送信してもよい。

ユーザがＡＶＰ機能による駐車を選択した場合、Ａ１６～Ａ１９の処理が行われる。ユーザがロボット駐車を選択した場合、Ａ１６～Ａ１９の処理は行われない。Ａ１６～Ａ１９の処理における車両１１は、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａである。

Ａ１６では、まず、管制装置２５が、入庫車室１３の地図情報を車両１１に送信する。入庫車室１３の地図情報は、入庫車室１３のそれぞれについて、マーカー６９の位置と、マーカー６９の種類とを特定している。また、入庫車室１３の地図情報は、入庫車室１３内の障害物の位置を特定していてもよい。図１０に示すように、それぞれの入庫車室１３には、マーカー６９と、白線７１とが設けられている。マーカー６９及び白線７１は床に描かれている。マーカー６９は、自動バレー駐車場１における基準位置に対応する。

白線７１の形状は、例えば矩形、あるいは矩形の角に対応する箇所を表す形状である。白線７１の内側に車両１１を停車した場合、車載カメラ６５はマーカー６９を撮影可能であり、車載センサ６７はマーカー６９及び白線７１を検出可能である。白線７１は誘導ユニットに対応する。白線７１の内部は、位置推定精度を算出するときにおける車両１１の予め設定された位置に対応する。管制装置２５と白線７１との組み合わせは駐車場システムに対応する。

次に、管制装置２５は、車両１１に対し、情報の送信を要求する。情報として、（ａ）車両１１が車載カメラ６５を用いて推定した車両１１の位置を表す情報と、（ｂ）車両１１が車載センサ６７を用いて推定した、マーカー６９と車両１１との相対位置を表す情報と、（ｃ）駐車場と車両１１とが整合するか否かに関わる情報とがある。

車両１１は、前記（ａ）の情報を以下のように作成する。車両１１は、マーカー６９を含む範囲を、車載カメラ６５を用いて撮影し、画像を生成する。車両１１は、画像におけるマーカー６９の相対的な位置に基づき、マーカー６９と車両１１との相対的な位置を測定する。なお、画像において、車両１１を基準とするマーカー６９の方向は限定されない。例えば、マーカー６９は、車両１１の前方にあってもよいし、車両１１の後方にあってもよい。

車両１１は、入庫車室１３の地図情報から、マーカー６９の絶対的な位置を読み取る。車両１１は、マーカー６９と車両１１との相対的な位置と、マーカー６９の絶対的な位置とから、車両１１の位置を推定する。

車両１１の位置を推定する方法として、例えば、以下の方法がある。入庫スペース３や入庫車室１３に描かれるマーカー６９は、それぞれ形状が異なる。地図情報は、マーカー６９に対応するノード情報を有している。ノード情報は、マーカー６９の形状と、マーカー６９の絶対位置情報とを含んでいる。車両１１は、撮影した画像においてマーカー６９の形状を認識する。車両１１は、認識した形状を有するノード情報を抽出し、マーカー６９の絶対位置を決定する。車両１１は、撮影した画像から車両１１とマーカー６９との相対距離を認識し、車両１１の絶対位置を推定する。

車両１１は、前記（ｂ）の情報を以下のように作成する。車両１１は、車載センサ６７を用いてマーカー６９等の検出対象を検出する。車両１１は、車載センサ６７の検出結果に基づき、マーカー６９と車両１１との相対位置を測定する。なお、車載センサ６７の種類によって、車載センサ６７により検出される対象は異なる。本実施形態のように車載センサ６７がミリ波センサである場合、車載センサ６７は、マーカー６９の代わりに障害物までの距離を検出する。

Ａ１７では、車両１１が管制装置２５に対し、前記（ａ）～（ｃ）の情報を送信する。管制装置２５は、車両１１から前記（ａ）～（ｃ）の情報を受信する。
管制装置２５は、車両１１から受信した前記（ａ）の情報を用いて、位置推定精度を算出する処理を行う。位置推定精度とは、車両１１が車両１１の位置を推定するときの精度である。管制装置２５が位置推定精度を算出する処理を、図１１に基づき説明する。

ステップ１では、位置取得ユニット５７が、前記（ａ）の情報から、車両１１が推定した車両１１の位置を取得する。
ステップ２では、位置測定ユニット５９が、車両１１の位置を、インフラ３２を用いて測定する。なお、Ａ１６、Ａ１７において車両１１は停車しているので、インフラ３２が位置を測定したときの車両１１の位置は、Ａ１６において車両１１が位置を測定したときの車両１１の位置と同じである。

ステップ３では、演算ユニット６１が、前記ステップ１で取得した車両１１の位置と、前記ステップ２で測定した車両１１の位置との差に基づき、位置推定精度を算出する。差が小さいほど、位置推定精度は高い。

ステップ４では、前記ステップ３で算出した位置推定精度が予め設定された基準精度未満であるか否かを、精度判定ユニット４２が判定する。位置推定精度が基準精度未満である場合、本処理はステップ５に進む。位置推定精度が基準精度以上である場合、本処理はステップ６に進む。

ステップ５では、精度判定ユニット４２が、位置推定精度は不合格であると判定する。
ステップ６では、精度判定ユニット４２が、位置推定精度は合格であると判定する。
なお、上記の処理では、前記ステップ１で取得した車両１１の位置、及び前記ステップ２で測定した車両１１の位置は、絶対位置であった。前記ステップ１で取得した車両１１の位置、及び前記ステップ２で測定した車両１１の位置は、相対位置であってもよい。相対位置として、例えば、マーカー６９に対し、車両１１が５０ｃｍ右にある位置、マーカー６９に対し、車両１１が３０ｃｍ左にある位置等が挙げられる。

管制装置２５は、車両１１から取得した前記（ｂ）の情報を用いて、車載センサ６７の測定精度を算出する処理を行う。車載センサ６７の測定精度を算出する処理を、図１２に基づき説明する。

ステップ１１では、相対位置取得ユニット４７が、前記（ｂ）の情報から、マーカー６９と車両１１との相対位置を取得する。
ステップ１２では、相対位置測定ユニット４９が、マーカー６９と車両１１との相対位置を、インフラ３２を用いて測定する。なお、Ａ１６、Ａ１７において車両１１は停車しているので、インフラ３２が相対位置を測定したときの車両１１の位置は、Ａ１６において車両１１が相対位置を測定したときの車両１１の位置と同じである。

ステップ１３では、センサ精度算出ユニット５１が、前記ステップ１１で取得した相対位置と、前記ステップ１２で測定した相対位置との差に基づき、車載センサ６７の測定精度を算出する。差が小さいほど、測定精度は高い。

ステップ１４では、前記ステップ１３で算出した車載センサ６７の測定精度が予め設定された基準測定精度未満であるか否かを、精度判定ユニット４２が判定する。測定精度が基準測定精度未満である場合、本処理はステップ１５に進む。測定精度が基準測定精度以上である場合、本処理はステップ１６に進む。

ステップ１５では、精度判定ユニット４２が、車載センサ６７の測定精度は不合格であると判定する。
ステップ１６では、精度判定ユニット４２が、車載センサ６７の測定精度は合格であると判定する。

位置推定精度が不合格であると判定された場合、車載センサ６７の測定精度が不合格であると判定された場合、又は、前記（ｃ）の情報の内容が、駐車場と車両１１とが整合しないという内容である場合、Ａ１８、Ａ１９の処理が行われる。それ以外の場合、Ａ１８、Ａ１９の処理は行われない。

Ａ１８では、管制装置２５が個別端末２７に通知を行う。通知の具体的な内容は以下のとおりである。位置推定精度が不合格であると判定された場合、通知ユニット４３は、位置推定精度が不合格であるという内容の通知を個別端末２７に行う。車載センサ６７の測定精度が不合格であると判定された場合、センサ通知ユニット５３は、車載センサ６７の測定精度が不合格であるという内容の通知を個別端末２７に行う。前記（ｃ）の情報の内容が、駐車場と車両１１とが整合しないという内容である場合、管制装置２５は、その内容の通知を個別端末２７に行う。また、管制装置２５は、駐車の方法をロボット駐車にすることを個別端末２７に通知する。なお、管制装置２５はスマートフォンに通知してもよい。

Ａ１９では、前記Ａ１８において個別端末２７が管制装置２５から取得した通知を、個別端末２７がユーザに通知する。なお、スマートフォンがユーザに通知してもよい。
Ａ２０では、車両１１のサイズ等が対応可能なものであるか否かを確認することを、管制装置２５がインフラ３２に要求する。対応可能とは、自動バレー駐車場１に自動バレー駐車できることを意味する。

Ａ２１では、インフラ３２が、車両１１のサイズ等が対応可能なものであるか否かを確認し、確認結果を管制装置２５に送信する。
Ａ２１での回答の内容が、車両１１のサイズ等が対応不可能なものである場合、Ａ２２、Ａ２３の処理が行われ、本処理は終了する。Ａ２１での回答の内容が、車両１１のサイズ等が対応可能なものである場合、Ａ２２、Ａ２３の処理は行われず、Ａ２４以降の処理が続けて行われる。

Ａ２２では、車両１１のサイズ等が不整合であるため、自動バレー駐車が不可であることを、管制装置２５が個別端末２７に通知する。なお、管制装置２５はスマートフォンに通知してもよい。

Ａ２３では、車両１１のサイズ等が不整合であるため、自動バレー駐車が不可であることを、個別端末２７がユーザに通知する。また、個別端末２７は、他の駐車場へ移動することをユーザに依頼する。なお、スマートフォンがユーザに通知及び依頼を行ってもよい。

Ａ２４では、管制装置２５が入庫開始を個別端末２７に通知する。なお、管制装置２５はスマートフォンに通知してもよい。
Ａ２５では、個別端末２７が入庫開始をユーザに通知する。なお、スマートフォンが入庫開始をユーザに通知してもよい。

ユーザがロボット駐車を選択した場合、又は、前記Ａ１９でロボット駐車が通知された場合は、図６に示すＡ２６～Ａ４０の処理が行われる。ユーザがＡＶＰ機能による駐車を選択し、且つ、前記Ａ１９でロボット駐車が通知されなかった場合、図７に示すＡ４１～Ａ５１の処理が行われる。Ａ４１～Ａ５１の処理における車両１１は、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａである。

Ａ２６では、管制装置２５が、目標車両情報、位置情報、走行経路、及び迎車指示を駐車ロボット３１に送信する。目標車両情報とは、目標車両に関する情報である。目標車両とは、これから駐車しようとする車両１１である。位置情報とは、目標車両の現在位置を表す位置情報である。走行経路とは、駐車ロボット３１の現在位置から、目標車両の現在位置までの走行経路である。迎車指示とは、目標車両を迎えにゆくことを指示するものである。

駐車ロボット３１が目標車両の手前に到着するまで、Ａ２７～Ａ２９の処理が繰り返される。Ａ２７では、駐車ロボット３１が、目標車両位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１の現在位置を管制装置２５に送信する。

Ａ２８では、管制装置２５が、前記Ａ２７で受信した駐車ロボット３１の現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。

Ａ２９では、駐車ロボット３１が目標車両の手前に到着したか否かを駐車ロボット３１が判定する。駐車ロボット３１が目標車両の手前に未だ到着していない場合、本処理はＡ２７に戻る。駐車ロボット３１が目標車両の手前に到着した場合、Ａ２７～Ａ２９の処理を終了し、本処理はＡ３０に進む。

Ａ３０では、駐車ロボット３１が目標車両の手前に到着したことを、駐車ロボット３１が管制装置２５に通知する。
Ａ３１では、目標車両をリフトアップすることを、管制装置２５が駐車ロボット３１に指示する。

Ａ３２では、駐車ロボット３１が目標車両をリフトアップする。リフトアップが完了すると、Ａ３３に進む。
Ａ３３では、リフトアップの完了を駐車ロボット３１が管制装置２５に通知する。

Ａ３４では、管制装置２５が、目標駐車位置情報、走行経路、及び駐車指示を駐車ロボット３１に送信する。目標駐車位置情報とは、目標駐車位置を表す情報である。目標駐車位置とは、車両１１をこれから駐車させる駐車位置である。走行経路とは、駐車ロボット３１の現在位置から目標駐車位置までの走行経路である。駐車指示とは、目標車両を目標駐車位置に駐車させることを指示するものである。

駐車ロボット３１が目標駐車位置に到着するまで、Ａ３５～Ａ３７の処理が繰り返される。Ａ３５では、駐車ロボット３１が、目標駐車位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１の現在位置を管制装置２５に送信する。

Ａ３６では、管制装置２５が、前記Ａ３５で受信した駐車ロボット３１の位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。

Ａ３７では、駐車ロボット３１が目標駐車位置に到着したか否かを駐車ロボット３１が判定する。駐車ロボット３１が目標駐車位置に未だ到着していない場合、本処理はＡ３５に戻る。駐車ロボット３１が目標駐車位置に到着した場合、Ａ３５～Ａ３７の処理を終了し、本処理はＡ３８に進む。

Ａ３８では、駐車ロボット３１が駐車完了を管制装置２５に通知する。
Ａ３９では、管制装置２５が駐車完了を個別端末２７に通知する。なお、管制装置２５は、駐車完了をスマートフォンに通知してもよい。

Ａ４０では、個別端末２７が駐車完了をユーザに通知する。なお、スマートフォンが駐車完了をユーザに通知してもよい。
Ａ４１では、管制装置２５が、駐車場地図を車両１１に配信し、イグニッションオン指示を車両１１に送信する。駐車場地図は、自動バレー駐車場１の地図情報である。イグニッションオン指示は、車両１１のイグニッションをオンにすることを指示するものである。車両１１は駐車場地図を受信する。車両１１は、イグニッションオン指示に応じてイグニッションをオンにする。

Ａ４２では、車両１１が、イグニッションオン通知と、自己位置とを管制装置２５に送信する。イグニッションオン通知は、車両１１のイグニッションが既にオンになったことを表す通知である。自己位置とは、車両１１が推定した、車両１１の位置である。

Ａ４３では、管制装置２５が、目標駐車位置、走行経路、及び駐車指示を車両１１に送信する。走行経路とは、車両１１の現在位置から、目標駐車位置までの走行経路である。目標駐車位置は、いずれかの駐車枠８である。駐車指示とは、走行経路に沿って走行し、目標駐車位置に駐車することを指示するものである。

車両１１が目標駐車位置に到着するまで、Ａ４４～Ａ４６の処理が繰り返される。Ａ４４では、車両１１が、目標駐車位置に向かう走行を行い、車両１１の現在位置を管制装置２５に送信する。車両１１の現在位置とは、車両１１が推定した、車両１１の現在における位置である。

Ａ４５では、管制装置２５が、前記Ａ４４で受信した車両１１の現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、車両１１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。車両１１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。

Ａ４６では、車両１１が目標駐車位置に到着したか否かを車両１１が判定する。車両１１が目標駐車位置に未だ到着していない場合、本処理はＡ４４に戻る。車両１１が目標駐車位置に到着した場合、Ａ４４～Ａ４６の処理を終了し、本処理はＡ４７に進む。

Ａ４７では、車両１１が駐車完了を管制装置２５に通知する。
Ａ４８では、管制装置２５がイグニッションオフを車両１１に指示する。車両１１はイグニッションをオフにする。

Ａ４９では、車両１１がイグニッションオフの完了を管制装置２５に通知する。
Ａ５０では、管制装置２５が駐車完了を個別端末２７に通知する。なお、管制装置２５は、駐車完了をスマートフォンに通知してもよい。

Ａ５１では、個別端末２７が駐車完了をユーザに通知する。なお、スマートフォンが駐車完了をユーザに通知してもよい。
なお、管制装置２５が実行する処理のうち、目標駐車位置である駐車枠８を設定する処理は、駐車枠設定ユニット５５により実行される。

Ａ２６～Ａ２８、Ａ３０、Ａ３１、Ａ３３～Ａ３６、Ａ３８～Ａ３９の処理は、駐車ロボット３１が入庫車室１３から目標駐車位置に走行することを駐車ロボット制御ユニット４５が制御することに対応する。Ａ４１～Ａ４５、Ａ４７～Ａ５０の処理は、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａが入庫車室１３から目標駐車位置に走行することを支援ユニット５８が支援することに対応する。

支援ユニット５８が行う支援とは、例えば、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａが入庫車室１３から目標駐車位置に走行するために必要な様々な指示や情報を提供することを意味する。指示として、例えば、上述した迎車指示、停止、発進、リルートの指示、リフトアップの指示、駐車指示、イグニッションオン指示、イグニッションオフの指示等がある。情報として、例えば、目標車両の位置情報、走行経路、目標駐車位置情報、駐車場地図等が挙げられる。また、支援ユニット５８は、走行経路を決定する。支援ユニット５８は、走行経路決定ユニット及び走行経路送信ユニットに対応する。

４．管制システム２３及び出庫要求車両が実行する出庫に関する処理
管制システム２３及び出庫要求車両が実行する出庫に関する処理を図８～図９に基づき説明する。

Ｂ１では、ユーザが、出庫予約、又は出庫要求を共通端末２９に行う。また、ユーザは、ユーザの識別情報、及び出庫要求車両の識別情報を共通端末２９に入力する。出庫要求車両とは、出庫要求により出庫を要求された車両１１である。

Ｂ２では、共通端末２９が、出庫予約又は出庫要求を管制装置２５に送信する。共通端末２９が出庫予約を送信した場合、以下の処理は、出庫予約の予約時間に応じて実行される。共通端末２９が出庫要求を送信した場合、以下の処理は、即座に実行される。

ロボット駐車で出庫要求車両を駐車した場合は、Ｂ３～Ｂ１７の処理が実行される。出庫要求車両のＡＶＰ機能により車両１１を駐車した場合は、Ｂ１８～Ｂ２８の処理が実行される。

Ｂ３では、管制装置２５が、出庫要求車両位置、走行経路、及び迎車指示を駐車ロボット３１に送信する。出庫要求車両位置とは、出庫要求車両の現在位置である。走行経路とは、駐車ロボット３１の現在位置から、出庫要求車両位置までの走行経路である。迎車指示とは、出庫要求車両を迎えにゆくことを指示するものである。

駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に到着するまで、Ｂ４～Ｂ６の処理が繰り返される。Ｂ４では、駐車ロボット３１が、出庫要求車両位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１の現在位置を管制装置２５に送信する。

Ｂ５では、管制装置２５が、前記Ｂ４で受信した駐車ロボット３１の現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。

Ｂ６では、駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に到着したか否かを駐車ロボット３１が判定する。駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に未だ到着していない場合、本処理はＢ４に戻る。駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に到着した場合、Ｂ４～Ｂ６の処理を終了し、本処理はＢ７に進む。

Ｂ７では、駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に到着したことを、駐車ロボット３１が管制装置２５に通知する。
Ｂ８では、出庫要求車両をリフトアップすることを、管制装置２５が駐車ロボット３１に指示する。

Ｂ９では、駐車ロボット３１が出庫要求車両をリフトアップする。リフトアップが完了すると、Ｂ１０に進む。
Ｂ１０では、リフトアップの完了を駐車ロボット３１が管制装置２５に通知する。

Ｂ１１では、管制装置２５が、目標出庫位置情報、走行経路、及び出庫指示を駐車ロボット３１に送信する。目標出庫位置とは、出庫車室１５のいずれかである。目標出庫位置情報とは、目標出庫位置を表す位置情報である。走行経路とは、駐車ロボット３１の現在位置から目標出庫位置までの走行経路である。出庫指示とは、出庫要求車両を目標出庫位置に出庫することを指示するものである。

駐車ロボット３１が目標出庫位置に到着するまで、Ｂ１２～Ｂ１４の処理が繰り返される。Ｂ１２では、駐車ロボット３１が、目標出庫位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１の現在位置を管制装置２５に送信する。

Ｂ１３では、管制装置２５が、前記Ｂ１２で受信した駐車ロボット３１の位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。

Ｂ１４では、駐車ロボット３１が目標出庫位置に到着したか否かを駐車ロボット３１が判定する。駐車ロボット３１が目標出庫位置に未だ到着していない場合、本処理はＢ１２に戻る。駐車ロボット３１が目標出庫位置に到着した場合、Ｂ１２～Ｂ１４の処理を終了し、本処理はＢ１５に進む。

Ｂ１５では、駐車ロボット３１が出庫完了を管制装置２５に通知する。
Ｂ１６では、管制装置２５が出庫完了を共通端末２９に通知する。なお、管制装置２５は、出庫完了をスマートフォンに通知してもよい。

Ｂ１７では、共通端末２９が出庫完了をユーザに通知する。なお、スマートフォンが出庫完了をユーザに通知してもよい。
Ｂ１８では、管制装置２５が、イグニッションオン指示を出庫要求車両に送信する。出庫要求車両は、イグニッションオン指示に応じてイグニッションをオンにする。

Ｂ１９では、出庫要求車両が、イグニッションオン通知を管制装置２５に送信する。
Ｂ２０では、管制装置２５が、目標出庫位置、走行経路、及び出庫指示を出庫要求車両に送信する。走行経路とは、出庫要求車両の現在位置から、目標出庫位置までの走行経路である。

出庫要求車両が目標出庫位置に到着するまで、Ｂ２１～Ｂ２３の処理が繰り返される。Ｂ２１では、出庫要求車両が、目標出庫位置に向かう走行を行い、出庫要求車両の現在位置を管制装置２５に送信する。

Ｂ２２では、管制装置２５が、前記Ｂ２１で受信した出庫要求車両の現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、出庫要求車両に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。出庫要求車両は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。

Ｂ２３では、出庫要求車両が目標出庫位置に到着したか否かを出庫要求車両が判定する。出庫要求車両が目標出庫位置に未だ到着していない場合、本処理はＢ２１に戻る。出庫要求車両が目標出庫位置に到着した場合、Ｂ２１～Ｂ２３の処理を終了し、本処理はＢ２４に進む。

Ｂ２４では、出庫要求車両が出庫完了を管制装置２５に通知する。
Ｂ２５では、管制装置２５がイグニッションオフを出庫要求車両に指示する。出庫要求車両はイグニッションをオフにする。

Ｂ２６では、出庫要求車両がイグニッションオフの完了を管制装置２５に通知する。
Ｂ２７では、管制装置２５が出庫完了を共通端末２９に通知する。なお、管制装置２５は、出庫完了をスマートフォンに通知してもよい。

Ｂ２８では、共通端末２９が出庫完了をユーザに通知する。なお、スマートフォンが出庫完了をユーザに通知してもよい。

５．管制装置２５及び駐車場システムが奏する効果
（１Ａ）管制装置２５は、車両１１がＡＶＰ機能を用いて駐車を開始する前に、位置推定精度を算出する。ＡＶＰ機能を用いた駐車は、自動運転に対応する。管制装置２５は、例えば、位置推定精度が低い車両１１がＡＶＰ機能を使用することを抑制できる。その結果、管制装置２５は、自動バレー駐車場１での事故や、ＡＶＰ機能を使用中の車両１１の緊急停止等を低減できる。

（１Ｂ）管制装置２５は、車両１１が推定した車両１１の位置を、車両１１から取得する。管制装置２５は、車両１１の位置を、インフラ３２を用いて測定する。管制装置２５は、車両１１が推定した車両１１の位置と、インフラ３２を用いて測定した車両１１の位置との差に基づき、位置推定精度を算出する。そのため、管制装置２５は、位置推定精度を一層正確に算出できる。

（１Ｃ）管制装置２５は、位置推定精度が予め設定された基準精度未満である場合、車両１１のユーザに通知を行う。そのため、車両１１のユーザは、位置推定精度が基準精度未満であることを知ることができる。

（１Ｄ）管制装置２５は、位置推定精度が予め設定された基準精度未満である場合、駐車ロボット３１を用いて車両１１を駐車枠８に搬送する。そのため、管制装置２５は、位置推定精度が低い車両１１がＡＶＰ機能を使用することを抑制できる。その結果、管制装置２５は、自動バレー駐車場１での事故や、ＡＶＰ機能を使用中の車両１１の緊急停止等を低減できる。

（１Ｅ）管制装置２５は、車載センサ６７を用いて推定された、マーカー６９と車両１１との相対位置を、車両１１から取得する。管制装置２５は、マーカー６９と車両１１との相対位置に関する情報を、インフラ３２を用いて測定する。管制装置２５は、車両１１から取得した相対位置と、インフラ３２を用いて測定した相対位置との差に基づき、車載センサ６７の測定精度を算出する。管制装置２５は、例えば、車載センサ６７の測定精度が低い車両１１がＡＶＰ機能を使用することを抑制できる。その結果、管制装置２５は、自動バレー駐車場１での事故や、ＡＶＰ機能を使用中の車両１１の緊急停止等を低減できる。

（１Ｆ）管制装置２５は、車載センサ６７の測定精度が予め設定された基準測定精度未満である場合、車両１１のユーザに通知を行う。そのため、車両１１のユーザは、車載センサ６７の測定精度が基準測定精度未満であることを知ることができる。

（１Ｇ）駐車場システムは白線７１を備える。駐車場システムは、車両１１の位置推定精度を算出するときに、車両１１を白線７１の内部に誘導することができる。車両１１が白線７１の内部にあるとき、車載カメラ６５はマーカー６９を撮影可能である。その結果、管制装置２５は、車両１１の位置推定精度を正確に算出することができる。
＜第２実施形態＞
１．第１実施形態との相違点
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

上述した第１実施形態では、制御部３３は、図３に示す構成を備える。これに対し、第２実施形態では、制御部３３は、図１３に示す構成を備える点で、第１実施形態と相違する。制御部３３は、補正指示ユニット７３をさらに備える。

２．管制システム２３及び車両１１が実行する入庫に関する処理
前記Ａ１７において、位置推定精度が不合格であると判定された場合、補正指示ユニット７３は、車載カメラ６５の補正を、車両１１に対し指示する。補正の内容は、車両１１が推定した車両１１の位置と、インフラ３２を用いて測定した車両１１の位置とが一致するように、車載カメラ６５の角度を変えるという内容である。この補正を実行することにより、車両１１が推定した車両１１の位置と、インフラ３２を用いて測定した車両１１の位置との差が小さくなり、位置推定精度が向上する。上記の補正後、図７のＡ４１～Ａ５１に示す、ＡＶＰ機能による駐車の処理が行われる。

車載カメラ６５の補正は、以下の補正であってもよい。例えば、画像を認識するために切り出す画像領域をシフトさせてもよい。例えば、画像解析領域に対して撮像領域が大きい場合、画像解析領域を、補正前よりも右に１ｃｍずらした矩形領域とすることができる。また、算出した車両１１の位置を、後に補正してもよい。例えば、車両１１の位置を、補正前と同様に算出してから、車両１１の位置を右に３ｃｍ移動させる補正を行うことができる。

ただし、前記Ａ１７において、車載センサ６７の測定精度が不合格であると判定された場合、又は、前記（ｃ）の情報の内容が、駐車場と車両１１とが整合しないという内容である場合、Ａ２６～Ａ４０の処理が行われる。

３．管制装置２５及び駐車場システムが奏する効果
以上詳述した第２実施形態によれば、上述した第１実施形態の効果を奏し、さらに、以下の効果を奏する。

（２Ａ）管制装置２５は、位置推定精度が予め設定された基準精度未満である場合、車載カメラ６５の補正を、車両１１に対し指示する。そのため、車両１１の位置推定精度を向上させることができる。また、例えば、当初は位置推定精度が基準精度未満であっても、車載カメラ６５の補正を行った後、ＡＶＰ機能による駐車を行うことができる。
＜第３実施形態＞
１．第１実施形態との相違点
第３実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

上述した第１実施形態では、車載センサ６７の測定精度が不合格であると判定された場合、駐車の方法をロボット駐車にした。これに対し、第３実施形態では、車載センサ６７の測定精度が不合格であると判定された場合でも、位置推定精度が合格であると判定され、駐車場と車両１１とのＡＶＰシステムが整合するならば、ＡＶＰ機能による駐車を行う。

ただし、車載センサ６７の測定精度が不合格であると判定された場合は、車載センサ６７の測定精度が合格であると判定された場合に比べて、目標駐車位置である駐車枠８を大きくするか、目標駐車位置である駐車枠８の位置を入庫車室１３に近づける。

２．管制装置２５及び駐車場システムが奏する効果
以上詳述した第３実施形態によれば、上述した第１実施形態の効果を奏し、さらに、以下の効果を奏する。

（３Ａ）駐車枠８を大きくするか、駐車枠８の位置を入庫車室１３に近づけることにより、車載センサ６７の測定精度が不合格である場合でも、自動バレー駐車場１での事故や、ＡＶＰ機能を使用中の車両１１の緊急停止等を低減できる。
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（１）白線７１に代えて、又は白線７１に加えて、他の誘導ユニットを用いてもよい。他の誘導ユニットとして、例えば、入庫車室１３の中に設置されたモニタが挙げられる。車両１１のユーザはそのモニタを視認可能である。モニタは、入庫車室１３における車両１１の現在位置と、目標位置とを表示する。ユーザは、モニタを見ながら、車両１１の位置を目標位置に誘導することができる。モニタに表示された目標位置に車両１１を停車した場合、車載カメラ６５はマーカー６９を撮影可能であり、車載センサ６７はマーカー６９及び白線７１を検出可能である。

（２）位置推定精度を算出するときの車両１１の場所は、入庫車室１３以外の場所であってもよい。例えば、入口９から入庫車室１３までの経路上で、車両１１の位置推定精度を算出してもよい。例えば、図１に示す、入庫スペース３に設けられたマーカー６９を用いて位置推定精度を算出することができる。

また、車両１１が走行しているときに、車両１１の位置推定精度を算出してもよい。この場合は、例えば、同じ時刻ｔにおいて、車両１１が車両１１の位置を推定するとともに、インフラ３２を用いて車両１１の位置を測定する。そして、車両１１が測定した車両１１の位置と、インフラ３２を用いて測定した車両１１の位置との差に基づき、車両１１の位置推定精度を算出する。

なお、インフラ３２を用いて時刻ｔにおける車両１１の位置を測定できない場合は、インフラ３２を用いて時刻ｔより前に測定した車両１１の位置と、インフラ３２を用いて時刻ｔより後に測定した車両１１の位置とから、時刻ｔにおける車両１１の位置を補間計算により算出することができる。補間計算により算出した、時刻ｔにおける車両１１の位置を用いて、上記の方法で車両１１の位置推定精度を算出することができる。

（３）上記実施形態では、位置推定精度、車載センサ６７の測定精度、及び駐車場と車両１１との整合性のそれぞれに基づいて駐車の方法が決定されるため、管制装置２５は、Ａ１６で車両１１に対して前記（ａ）～（ｃ）の情報の送信を要求した。しかし、駐車の方法は、位置推定精度、車載センサ６７の測定精度、及び駐車場と車両１１との整合性のうちの１つ又は２つに基づいて決定されてもよい。すなわち、管制装置２５は、車両１１に対して、前記（ａ）～（ｃ）の情報の全てではなく、これら情報のうちの１つ又は２つの送信を要求してもよい。

（４）本開示に記載の制御部３３及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部３３及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部３３及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。制御部３３に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。

（５）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。

（６）上述した管制装置２５の他、当該管制装置２５を構成要素とするシステム、当該管制装置２５の制御部３３としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、自動駐車支援方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。

Claims (16)

1. 自動バレー駐車場（１）に用いられる管制装置（２５）であって、
   駐車枠（８）までの走行経路を決定するように構成された走行経路決定ユニット（５８）と、
   前記走行経路を車両（１１Ａ）へ送信するように構成された走行経路送信ユニット（５８）と、
   前記車両が推定した前記車両の位置を、前記車両から取得するように構成された位置取得ユニット（５７）と、
   前記走行経路に従って前記車両が自動運転を開始する前に、前記位置取得ユニットが取得した前記車両の位置の精度である位置推定精度を算出するように構成された位置精度算出ユニット（４１）と、
   を備え、
   前記位置精度算出ユニットは、
   前記車両が前記車両の位置を推定したときの前記車両の位置を、前記自動バレー駐車場が備えるセンサ（３２）を用いて測定するように構成された位置測定ユニット（５９）と、
   前記位置取得ユニットが取得した前記車両の位置と、前記位置測定ユニットが測定した前記車両の位置との差に基づき、前記位置推定精度を算出するように構成された演算ユニット（６１）と、
   を備える管制装置。
2. 請求項１に記載の管制装置であって、
   前記位置取得ユニットは、前記車両に搭載されたカメラを用いて前記車両が推定した前記車両の位置を、前記車両から取得するように構成され、
   前記位置測定ユニットは、前記車両が前記車両の位置を推定したときの前記車両の位置を、前記自動バレー駐車場に設置されたカメラを用いて測定するように構成されている管制装置。
3. 請求項１又は２に記載の管制装置であって、
   前記位置精度算出ユニットが算出した前記位置推定精度が予め設定された基準精度未満である場合、駐車ロボットを用いて前記車両を前記駐車枠に搬送するように構成された駐車ロボット制御ユニット（４５）をさらに備える管制装置。
4. 自動バレー駐車場（１）に用いられる管制装置（２５）であって、
   駐車枠（８）までの走行経路を決定するように構成された走行経路決定ユニット（５８）と、
   前記走行経路を車両（１１Ａ）へ送信するように構成された走行経路送信ユニット（５８）と、
   前記車両が推定した前記車両の位置を、前記車両から取得するように構成された位置取得ユニット（５７）と、
   前記走行経路に従って前記車両が自動運転を開始する前に、前記位置取得ユニットが取得した前記車両の位置の精度である位置推定精度を算出するように構成された位置精度算出ユニット（４１）と、
   前記位置精度算出ユニットが算出した前記位置推定精度が予め設定された基準精度未満である場合、駐車ロボットを用いて前記車両を前記駐車枠に搬送するように構成された駐車ロボット制御ユニット（４５）と、
   を備える管制装置。
5. 請求項１～４のいずれか１項に記載の管制装置であって、
   前記車両が備える、自動運転のために使用される車載センサ（６７）を用いて測定された、前記自動バレー駐車場における基準位置と前記車両との相対位置を、前記車両から取得するように構成された相対位置取得ユニット（４７）と、
   前記自動バレー駐車場が備えるセンサを用いて前記相対位置を測定するように構成された相対位置測定ユニット（４９）と、
   前記相対位置取得ユニットが取得した前記相対位置に関する情報と、前記相対位置測定ユニットが測定した前記相対位置に関する情報との差に基づき、前記車載センサの測定精度を算出するように構成されたセンサ精度算出ユニット（５１）と、
   をさらに備える管制装置。
6. 自動バレー駐車場（１）に用いられる管制装置（２５）であって、
   駐車枠（８）までの走行経路を決定するように構成された走行経路決定ユニット（５８）と、
   前記走行経路を車両（１１Ａ）へ送信するように構成された走行経路送信ユニット（５８）と、
   前記車両が推定した前記車両の位置を、前記車両から取得するように構成された位置取得ユニット（５７）と、
   前記走行経路に従って前記車両が自動運転を開始する前に、前記位置取得ユニットが取得した前記車両の位置の精度である位置推定精度を算出するように構成された位置精度算出ユニット（４１）と、
   前記車両が備える、自動運転のために使用される車載センサ（６７）を用いて測定された、前記自動バレー駐車場における基準位置と前記車両との相対位置を、前記車両から取得するように構成された相対位置取得ユニット（４７）と、
   前記自動バレー駐車場が備えるセンサを用いて前記相対位置を測定するように構成された相対位置測定ユニット（４９）と、
   前記相対位置取得ユニットが取得した前記相対位置に関する情報と、前記相対位置測定ユニットが測定した前記相対位置に関する情報との差に基づき、前記車載センサの測定精度を算出するように構成されたセンサ精度算出ユニット（５１）と、
   を備える管制装置。
7. 請求項５又は６に記載の管制装置であって、
   前記センサ精度算出ユニットが算出した前記車載センサの測定精度が予め設定された基準測定精度未満である場合、前記車両のユーザに通知を行うように構成されたセンサ通知ユニット（５３）をさらに備える管制装置。
8. 請求項５～７のいずれか１項に記載の管制装置であって、
   前記自動バレー駐車場における駐車スペースに、前記駐車枠を設定するように構成された駐車枠設定ユニット（５５）をさらに備え、
   前記駐車枠設定ユニットは、前記センサ精度算出ユニットが算出した前記車載センサの測定精度が予め設定された基準測定精度未満である場合は、前記車載センサの測定精度が前記基準測定精度以上である場合に比べて、前記駐車枠を大きくするか、前記駐車枠の位置を前記車両に近づける管制装置。
9. 請求項１～８のいずれか１項に記載の管制装置であって、
   前記位置取得ユニットは、前記自動バレー駐車場における前記車両のユーザが前記車両から降車するための車室に停車している状態において前記車両が推定した前記車両の位置を、前記車両から取得するように構成され、
   前記位置精度算出ユニットは、前記位置取得ユニットが取得した前記車室に停車している状態における前記車両の位置に基づいて、前記位置推定精度を算出するように構成されている管制装置。
10. 請求項１～９のいずれか１項に記載の管制装置であって、
    前記位置精度算出ユニットが算出した前記位置推定精度が予め設定された基準精度未満である場合、前記車両のユーザに通知を行うように構成された通知ユニット（４３）をさらに備える管制装置。
11. 請求項１～１０のいずれか１項に記載の管制装置であって、
    前記位置精度算出ユニットが算出した前記位置推定精度が予め設定された基準精度未満である場合、前記車両が前記車両の位置を推定するために使用するセンサ（６５）の補正を、前記車両に対し指示するように構成された補正指示ユニット（７３）をさらに備える管制装置。
12. 請求項１～１１のいずれか１項に記載の管制装置と、
    前記位置精度算出ユニットが前記位置推定精度を算出するときに、前記車両を、予め設定された位置に誘導するように構成された誘導ユニット（７１）と、
    を備える駐車場システム（２５、７１）。
13. 自動バレー駐車場（１）に用いられる管制装置（２５）と、誘導ユニット（７１）と、を備える駐車場システム（２５、７１）であって、
    前記管制装置は、
    駐車枠（８）までの走行経路を決定するように構成された走行経路決定ユニット（５８）と、
    前記走行経路を車両（１１Ａ）へ送信するように構成された走行経路送信ユニット（５８）と、
    前記車両が推定した前記車両の位置を、前記車両から取得するように構成された位置取得ユニット（５７）と、
    前記走行経路に従って前記車両が自動運転を開始する前に、前記位置取得ユニットが取得した前記車両の位置の精度である位置推定精度を算出するように構成された位置精度算出ユニット（４１）と、
    を備え、
    前記誘導ユニットは、前記位置精度算出ユニットが前記位置推定精度を算出するときに、前記車両を、予め設定された位置に誘導するように構成されている駐車場システム。
14. 自動バレー駐車場（１）に用いられる管制装置（２５）が実行する位置精度算出方法であって、
    駐車枠（８）までの走行経路を決定することと、
    前記走行経路を車両（１１Ａ）へ送信することと、
    前記車両が推定した前記車両の位置を、前記車両から取得することと、
    前記車両が前記車両の位置を推定したときの前記車両の位置を、前記自動バレー駐車場が備えるセンサ（３２）を用いて測定することと、
    前記走行経路に従って前記車両が自動運転を開始する前に、前記車両から取得した前記車両の位置の精度である位置推定精度を算出することと、
    を備え、
    前記位置推定精度は、前記車両から取得された、前記車両が推定した前記車両の位置と、前記自動バレー駐車場が備えるセンサを用いて測定された、前記車両が前記車両の位置を推定したときの前記車両の位置と、の差に基づいて算出される位置精度算出方法。
15. 自動バレー駐車場（１）に用いられる管制装置（２５）が実行する位置精度算出方法であって、
    駐車枠（８）までの走行経路を決定することと、
    前記走行経路を車両（１１Ａ）へ送信することと、
    前記車両が推定した前記車両の位置を、前記車両から取得することと、
    前記走行経路に従って前記車両が自動運転を開始する前に、前記車両から取得した前記車両の位置の精度である位置推定精度を算出することと、
    前記位置推定精度が予め設定された基準精度未満である場合、駐車ロボットを用いて前記車両を前記駐車枠に搬送することと、
    を備える位置精度算出方法。
16. 自動バレー駐車場（１）に用いられる管制装置（２５）が実行する位置精度算出方法であって、
    駐車枠（８）までの走行経路を決定することと、
    前記走行経路を車両（１１Ａ）へ送信することと、
    前記車両が推定した前記車両の位置を、前記車両から取得することと、
    前記走行経路に従って前記車両が自動運転を開始する前に、前記車両から取得した前記車両の位置の精度である位置推定精度を算出することと、
    前記車両が備える、自動運転のために使用される車載センサ（６７）を用いて測定された、前記自動バレー駐車場における基準位置と前記車両との相対位置を、前記車両から取得することと、
    前記自動バレー駐車場が備えるセンサを用いて前記相対位置を測定することと、
    前記車両から取得した前記相対位置に関する情報と、前記自動バレー駐車場が備えるセンサを用いて測定した前記相対位置に関する情報との差に基づき、前記車載センサの測定精度を算出することと、
    を備える位置精度算出方法。

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