JP2017117188A - 車両誘導装置及び車両誘導装置を備えた車両誘導システム - Google Patents
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Abstract
【課題】駐車場内において車両を精度良く誘導する。【解決手段】車両誘導装置2は、地図情報に基づいて車両1を誘導する指令信号を生成する誘導コントローラ40と、車両1に搭載された検出器の検出信号に基づいて車両1の現在位置を算出する現在位置算出部43と、カメラ3によって撮像された周辺画像の中からマーカ20を認識するマーカ認識部6と、マーカ認識部6によって認識されたマーカ20に基づいて車両1の現在位置を算出する実現在位置算出部7と、現在位置算出部43によって算出された車両1の現在位置と実現在位置算出部7によって算出された車両1の現在位置との差に基づいて車両1の位置を補正するための補正指令を生成する補正指令部44と、を備え、誘導コントローラ40は、指令信号と補正指令とに基づいて車両1を誘導する。【選択図】図2
Description
本発明は、駐車場内において車両を自動的に誘導するための車両誘導装置及び車両誘導装置を備えた車両誘導システムに関するものである。
特許文献1には、駐車領域マップ情報と各駐車枠に関する駐車可否情報をナビゲーション装置に入力し、ナビゲーション装置で演算されたルート情報に基づいて自車両が指定された駐車枠に走行するように、エンジン電子制御装置、ステアリングECU、ブレーキECU、トランスミッションECU等を制御する駐車管理システムが記載されている。
しかしながら、特許文献1に記載の駐車管理システムでは、ナビゲーション装置における車両の位置と実際の車両の位置との誤差が避けられないため、システムとしての精度に不安があった。
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、駐車場内において車両を精度良く誘導することを目的とする。
第1の発明は、駐車場内の所定の箇所に描かれた位置を示すマーカを認識して車両を誘導する車両誘導装置であって、駐車場の地図情報を記憶する地図情報記憶部と、地図情報記憶部に記憶された地図情報に基づいて車両を誘導する指令信号を生成する誘導指令部と、車両に搭載された検出器の検出信号に基づいて車両の現在位置を算出する現在位置算出部と、車両の周辺画像を撮像する撮像部と、撮像部によって撮像された周辺画像の中からマーカを認識するマーカ認識部と、マーカ認識部によって認識されたマーカに基づいて車両の現在位置を算出する実現在位置算出部と、現在位置算出部によって算出された車両の現在位置と実現在位置算出部によって算出された車両の現在位置との差に基づいて車両の位置を補正するための補正指令を生成する補正指令部と、を備え、誘導指令部は、指令信号と補正指令とに基づいて車両を誘導することを特徴とする。
第1の発明では、現在位置算出部によって算出された車両の現在位置と実現在位置算出部によって算出された車両の現在位置との差に基づいて車両の位置を補正しながら、車両を誘導する。
第2の発明は、マーカは、車両の進行方向に対して所定角度傾いて描かれていることを特徴とする。
第2の発明では、マーカは、車両の進行方向に対して所定角度傾いて描かれているので、車両がどのような方向からマーカに接近しても、マーカを長手方向に向かって認識することにはならない。したがって、マーカを簡単に認識できる。
第3の発明は、マーカは、二種類の幅の四角形を組み合わせて構成されることを特徴とする。
第3の発明では、マーカは、二種類の幅の四角形だけで構成されるので施工が簡単になる。また、二種類の幅の四角形を認識するだけでよいので、マーカの認識に関する演算処理を軽減できる。
第4の発明は、マーカは、モールス信号に対応するように構成されることを特徴とする。
第4の発明では、マーカがモールス信号に対応するように構成されているので、目視によっても情報を簡単に認識することができる。
第5の発明は、マーカは、駐車場における位置を示す位置情報を有し、マーカ認識部は、撮像部が撮像した周辺画像の中から認識されたマーカの位置情報を取得するとともに、撮像部が撮像した周辺画像からマーカと車両との相対位置を算出し、実現在位置算出部は、マーカ認識部によって取得された位置情報とマーカ認識部によって算出された相対位置とに基づいて、車両の現在位置を算出することを特徴とする。
第6の発明は、第1から第5の発明のいずれか1つの車両誘導装置と、駐車場に設けられ駐車場の地図情報を車両誘導装置に送信する地図情報提供部と、を備えることを特徴とする。
本発明によれば、駐車場内において車両を精度良く誘導できる。
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
図1及び図2に示すように、本発明の実施形態に係る車両誘導システム100は、駐車場10に設けられ駐車場10の地図情報を送信する地図情報提供部としての地図情報送信装置17と、車両1に搭載され、地図情報送信装置17から送信された地図情報に基づいて駐車場10内において車両1を誘導して駐車枠12に自動で駐車させると共に、車両1を駐車枠12から出庫させ所定位置まで自動的に誘導する車両誘導装置2と、を備える。車両誘導装置2が搭載される車両1は、ドライバの操作なしで自動走行することが可能な装備を備えている。
まず、図1を参照して駐車場10について説明する。
駐車場10は、ショッピングセンタなどに併設される大型の駐車場である。駐車場10には、車両1が駐車可能な駐車スペース11が複数設けられる。駐車スペース11には、車両1が駐車できる広さを備えた四角形の駐車枠12が複数描かれる。駐車場10には、車両1が出入りするための出入口13が設けられる。また、駐車場10の店舗入口16付近には、ドライバが車両1から乗車または降車するための車両1の停止スペースを示す四角形の待機枠15が描かれる。駐車枠12及び待機枠15は、白線引きによって描かれる。
図1に示す一点鎖線は、車両1が自動で走行する際の仮想的な仮想走行ライン14である。車両1は、車両誘導装置2によってこの仮想走行ライン14に沿うように誘導される。車両1が走行する駐車場10内の所定の箇所には、駐車場10内における位置情報を示すマーカ20が描かれる。位置情報とは、待機枠15を原点とする駐車場10におけるマーカ20の座標を示す情報である。位置情報については、後で詳しく説明する。
マーカ20は、仮想走行ライン14上に適当な間隔をおいて描かれる。これに加えて、マーカ20は、仮想走行ライン14が屈曲する箇所や、仮想走行ライン14が分岐または合流する箇所などに、必要に応じて描かれる。マーカ20は、車両1に搭載される撮像部としてのカメラ3によって読み取ることのできる大きさに描かれる。
次に、図1、図3及び図4を参照して、マーカ20の具体的な構成について説明する。
マーカ20は、図1に示すように、マーカ20aを二段に組み合わせることによって構成される。それぞれのマーカ20aは、図3に示すように、同じ長さで二種類の幅の四角形21、22を7つ組み合わせることによって構成される。四角形21の幅cは、四角形22の幅dに比べて広くなっている。四角形21、22は、駐車場10の路面上に白線引きによって描かれる。
図3に示すように、マーカ20aは、両端の四角形21a、22aを除いた5つの四角形の組み合わせによって異なった数字を表している。例えば、図3に示すマーカ20aは、両端を除いて、左側から順に、四角形22b、四角形21b、四角形21b、四角形21b、四角形21bの5つの組み合わせによって構成される。車両誘導システム100では、この組み合わせが数字の「1」を意味するものとして設定される。この組み合わせは、モールス信号における「1」(モールス符号における「・−−−−」)に対応する。これと同様に、四角形21b及び四角形22bを図4に示すように組み合わせることで、マーカ20aをモールス信号の「1」〜「0」にそれぞれ対応させることができる。このように、マーカ20aをモールス信号に対応させることで、マーカ20を目視したときでも、マーカ20が示す数字を把握することができる。
図3におけるマーカ20aの左端の四角形21a及び右端の四角形22aは、四角形21、22の組み合わせ(順番)における開始位置及び終了位置をそれぞれ示すものである。マーカ20aは、四角形21a側から四角形22aに向かう順番の組み合わせになる。これにより、マーカ20aをどのような方向から読み取っても、マーカ20aを四角形21a側から四角形22aに向かって認識することで、マーカ20aが持つ情報(四角形21、22の組み合わせ)を正確に認識できる。
マーカ20aを二段にして構成されたマーカ20は、二つの数字を表している。この二つの数字は、駐車場10内における位置、具体的には、待機枠15を原点とする駐車場10におけるマーカ20の座標を示す情報に関連付けられる。例えば、待機枠15における車両1の進行方向をX軸、これに直交する方向をY軸として設定することで、各マーカ20が、X軸及びY軸方向にそれぞれどの程度の距離に位置しているかを示すことができる。待機枠15から駐車場10の路面上に描かれた各マーカ20は、それぞれが個別に、二つの数字に対応する組み合わせが割り当てられる。なお、各マーカ20それぞれが駐車場10における位置情報に関連付けられていれば、二つの数字を表すものや二段のマーカ20aの組み合わせでなくてもよく、駐車場10の規模により適宜変更してもよい。
マーカ20は、図1に示すように、車両1の進行方向である仮想走行ライン14に対して、所定の角度θ、最適には45度傾いて描かれる。例えば、仮想走行ライン14が直角に交差する地点に45度傾いて描かれたマーカ20は、車両1がどのような方向からこの交差する地点に接近しても45度傾いた状態となる。マーカ20を長手方向から認識しようとすると、画像処理をより精度よく行う必要がある。これに対して、マーカ20が車両1の進行方向に対して45度傾いて描かれていると、車両1が仮想走行ライン14上のどのような方向からマーカ20に接近しても、マーカ20を長手方向に向かって認識することにはならない。したがって、マーカ20を簡単に認識できる。
次に、図2を参照して、車両1に搭載される車両誘導装置2について説明する。
車両誘導装置2は、入庫/出庫モード指令入力装置4から入庫モード指令又は出庫モード指令を受信したか否かを判定する入庫/出庫モード判定部5を備える。入庫/出庫モード指令入力装置4は、ドライバが携帯可能な端末であり、例えば、携帯電話や専用のリモートコントローラである。
入庫/出庫モード指令入力装置4は、ドライバが操作可能な「入庫モード」及び「出庫モード」の表示或いはボタンを有し、ドライバの操作に伴って「入庫モード」に対応する入庫モード指令又は「出庫モード」に対応する出庫モード指令を無線送信する。入庫モードとは、車両1を誘導して駐車枠12内に自動で駐車させる際に選択されるモードであり、出庫モードとは、車両1を駐車枠12から待機枠15まで自動で誘導させる際に選択されるモードである。
車両誘導装置2は、車両1の進行方向の路面を斜めに見下ろすように車両1の前方に設置されマーカ20が描かれた路面を含む走行経路前方の周辺画像を撮像する撮像部としてのカメラ3と、カメラ3が撮像した周辺画像の画像データの中からマーカ20を認識するマーカ認識部6と、入庫/出庫モード判定部5の判定結果に基づいて駐車場10の地図情報を地図情報送信装置17から取得して記憶する地図情報処理部30と、地図情報処理部30によって取得した駐車場10の地図情報に基づいて車両1を自動的に誘導する誘導指令部としての誘導コントローラ40と、をさらに備える。
地図情報処理部30は、駐車場10に設けられた地図情報送信装置17から無線通信によって送信された駐車場10の地図情報をアンテナ33を介して受信する地図情報取得部31と、地図情報取得部31で受信した駐車場10の地図情報を記憶する地図情報記憶部32と、を備える。駐車場10の地図情報には、仮想走行ライン14及びマーカ20を含んだ駐車場10の地図に関する情報と、車両1を駐車する目的地となる駐車枠12の位置に関する情報と、各マーカ20が示す二つの数字とこの数字に関連づけられた各マーカ20の位置情報と、が含まれる。なお、地図情報送信装置17は、常に各駐車枠12を監視し、空いている駐車枠12の情報を更新する。地図情報送信装置17は、空いている駐車枠12の中から目的地となる駐車枠12を選択して地図情報処理部30に送信する。
マーカ認識部6には、予め図4に示すようなマーカ20に関する情報(四角形21,22の組み合わせに関する情報)が記憶されている。マーカ認識部6は、カメラ3が撮像した周辺画像の画像データの中からマーカ20を認識し、記憶されたマーカ20に関する情報を参照しながら、認識したマーカ20に対応する二つの数字を判定する。その後、マーカ認識部6は、地図情報記憶部32に記憶されたマーカ20の位置情報と判定した二つの数字とを照合し、この二つの数字に対応するマーカ20の位置情報を取得する。
また、マーカ認識部6は、カメラ3が撮像した周辺画像の画像データの中から、車両1から画像データ中のマーカ20までの進行方向における距離(以下、「進行方向の距離」という。)と、車両1の進行方向と直交する方向における車両1からマーカ20までの距離(以下、「横方向の距離」という。)と、を算出し、後述する実現在位置算出部7に送信する。つまり、マーカ認識部6は、周辺画像の画像データから車両1がマーカ20に対してどのような位置にいるのか(マーカ20と車両1との相対位置)を算出し、その結果を実現在位置算出部7に送信する。
誘導コントローラ40は、車両1を自動的に誘導するための指令信号を生成する指令信号生成部41と、指令信号生成部41で生成された指令信号に基づいて車両の動作を制御する車両制御部42と、を備える。
指令信号生成部41は、地図情報記憶部32に記憶された駐車場10の地図情報に基づいて目的地となる駐車枠12までのルートとなる仮想走行ライン14を決定し、車両1を自動的に誘導するための指令信号を生成する。
車両制御部42は、指令信号生成部41によって生成された指令信号を記憶し、この記憶された指令信号に基づいて、エンジンのスロットル弁の開度を制御するエンジン制御装置51、電動パワーステアリング装置の電動モータの駆動を制御するEPS制御装置52、ブレーキアクチュエータの駆動を制御するブレーキ制御装置53、及びトランスミッションを変速制御するトランスミッション制御装置54を制御して車両1を自動走行させる。車両制御部42は、車両1が指令信号生成部41によって決定された仮想走行ライン14を通って目標とする駐車枠12に誘導されるように、車両1の動作を制御する。
車両誘導装置2は、地図情報記憶部32に記憶された駐車場10の地図情報と検出器としての速度センサ71及び舵角センサ72で検出された速度及び舵角信号とに基づいて車両1の現在位置を算出する現在位置算出部43と、マーカ認識部6によって認識されたマーカ20に基づいて車両1の実際の現在位置を算出する実現在位置算出部7と、現在位置算出部43によって算出された車両1の現在位置と実現在位置算出部7によって算出された車両1の現在位置との差に基づいて車両1の位置を補正するための補正指令を生成する補正指令部44と、をさらに備える。
現在位置算出部43は、図示しないタイマーによって計測された時間と、速度センサ71で検出された速度と、舵角センサ72で検出された舵角と、に基づいて車両1が移動した位置(座標)と待機枠15から移動した距離を算出する。これにより、センサなどの計測器に基づく車両1の演算上の現在位置(以下では、適宜「算出現在位置」という。)が演算される。
実現在位置算出部7は、マーカ認識部6によって認識されたマーカ20の位置情報(座標)から、マーカ認識部6によって算出された進行方向の距離及び横方向の距離(相対位置)を減算して、車両1の実際の現在位置(以下では、適宜「実現在位置」という。)を算出する。つまり、車両誘導装置2は、車両1が実際に位置している現在位置を、周辺画像の画像データから認識されたマーカ20の位置情報と、当該マーカ20と車両1との相対位置と、に基づいて算出する。
車両1が自動的に走行したときに、タイヤの空気圧やステアリングの中心位置の微妙なずれ、あるいは、速度センサ71や舵角センサ72の誤差などにより、算出現在位置と車両1が実際に位置している現在位置との間に誤差が生じる。そのため、補正指令部44は、現在位置算出部43によって算出された算出現在位置と、実現在位置算出部7によって算出された実現在位置と、を照合し、これらの差に基づいて車両1の位置を補正するための補正指令を生成する。そして、補正指令部44によって生成された補正指令は車両制御部42に送信され、車両制御部42は、指令信号と補正指令とに基づいて車両1の位置を補正しながら車両を誘導する。このようにして、車両誘導装置2は、車両1を正確に誘導することができる。
次に、図5及び図6を参照して車両誘導システム100の動作について説明する。
まず、図5を参照して入庫モードについて説明する。図5は、車両1が、待機枠15から駐車スペース11まで自動的に誘導される入庫モードに関するフローチャートである。
車両1は、出入口13から駐車場10内に入場する。ドライバは、駐車場10の待機枠15に車両1を停止させて降車する。降車する際には、イグニッションスイッチはONのまま、シフトレバーをDレンジからPレンジに切り換えてトランスミッションをパーキングモードの状態として降車する。
降車後、ドライバは入庫/出庫モード指令入力装置4の入庫モードを選択する。これにより、車両1に搭載された車両誘導装置2は、入庫/出庫モード指令入力装置4から入庫モード指令を受信する(ステップS11)。
車両誘導装置2は、入庫モード指令を受信すると、駐車場10に設けられた地図情報送信装置17から地図情報を取得し(ステップS12)、地図情報記憶部32に記憶させる(ステップS13)。
次に、車両誘導装置2は、指令信号生成部41によって、車両1を駐車するための目標となる駐車スペース11までのルートとなる仮想走行ライン14を決定するとともに、車両1を自動的に誘導するための指令信号を生成し(ステップS14)、生成された指令信号を記憶する(ステップS15)。その後、無人運転が開始され、車両1は指令信号に基づいて自動的に誘導される(ステップS16)。
車両誘導装置2は、車両1の走行中、速度センサ71で検出された速度と、舵角センサ72で検出された舵角と、図示しないタイマーによって計測された時間と、に基づいて車両1が移動した位置(座標)と待機枠15から移動した距離を演算し、車両1の演算上の現在位置(算出現在位置)を算出する(ステップS17)。
次に、カメラ3が撮像した周辺画像の中から路面上に描かれたマーカ20を認識したかを判定する(ステップS18)。カメラ3が撮像した周辺画像の中からマーカ20を認識した場合には、マーカ20の位置情報を認識し、ステップS19に進む。カメラ3が撮像した周辺画像の中からマーカ20を認識できない場合には、そのままステップS21に進む。
ステップS19では、車両1からステップS17で認識されたマーカ20までの進行方向における距離(進行方向の距離)と、車両1の進行方向と直交する方向における車両1からマーカ20までの距離(横方向の距離)と、を算出する。さらに、ステップS19では、マーカ20の位置情報(座標)から進行方向の距離及び横方向の距離を減算して、車両1の実際の現在位置(実現在位置)を算出する。
ステップS20では、ステップS17で算出された算出現在位置とステップS19で算出された実現在位置とを照合し、これらの差が所定の範囲内であれば、ステップS17で算出された算出現在位置は、車両1の実際の現在位置(実現在位置)と一致していると判定してステップS21に移行する。
これに対して、ステップS17で算出された算出現在位置とステップS19で算出された実現在位置との差が許容範囲を超えていれば、車両1の算出現在位置は、実際の車両1の現在位置とずれていると判定してステップS23に移行する。ステップS23では、算出現在位置と実現在位置との差に基づいて車両1の位置を補正するための補正指令を生成する。例えば、車両1が仮想走行ライン14の左側に1mずれているのであれば、車両1を1m右側に移動させる指令を生成する。そして、ステップS16に戻り、補正指令に基づいて車両1の位置を補正しながら、車両1を誘導する。
ステップS21では、車両1が目標とする駐車枠12付近に到着したか否かを判定する。車両1が目標とする駐車枠12付近に到着すると、車両誘導装置2は、車両1を駐車枠12内に誘導するための駐車動作に移行する(ステップS22)。一方、車両1が目標とする駐車枠12付近に到着していないと判定されると、ステップS16へ戻りステップS16〜ステップS21を繰り返す。
駐車動作(ステップS22)が終了すると、車両1の誘導は完了する。最後に、車両誘導装置2は、イグニッションをOFFにする。
次に、図6を参照して出庫モードについて説明する。図6は、車両1が、駐車枠12から待機枠15まで自動的に誘導される出庫モードに関するフローチャートである。
駐車枠12から出庫する場合には、入庫/出庫モード指令入力装置4の出庫モードを選択する。これにより、車両1に搭載された車両誘導装置2は、入庫/出庫モード指令入力装置4から出庫モード指令を受信する(ステップS31)。これにより、イグニッションをONにする。
次に、車両誘導装置2は、駐車枠12から待機枠15までのルートを決定するとともに、車両1を自動的に誘導するための指令信号を生成し(ステップS32)、生成された指令信号を記憶する(ステップS33)。その後、無人運転が開始され、車両1は指令信号に基づいて自動的に誘導される(ステップS34)。
以降は、図5におけるステップS16〜ステップS21、ステップS23と同様の制御(ステップS34〜ステップS40)を行いながら、車両1は待機枠15へと誘導される。
このようにして、車両誘導システム100では、車両1は、駐車場10内を車両誘導装置2によって現在位置を確認しながら自動的に誘導される。
以上の実施形態によれば、以下に示す効果を奏する。
車両誘導システム100では、車両1は、駐車場10に設けられた地図情報送信装置17から送信された駐車場10の地図情報に基づいて、車両誘導装置2によって自動的に誘導される。このとき、車両誘導装置2は、現在位置算出部43によって算出された車両1の演算上の現在位置(算出現在位置)と実現在位置算出部7によって算出された車両1の実際の現在位置(実現在位置)との差に基づいて車両1の位置を補正しながら誘導する。したがって、車両誘導装置2によれば、車両1を精度よく誘導することができる。
また、車両誘導システム100では、マーカ20を駐車場10内の所定の箇所に描くだけでよく、車両1を誘導するためのラインなどを駐車場の全域にわたって描く必要がない。これにより、簡単な施工によって車両誘導システム100を構築することができるとともに、施工にかかるコストを抑制することができる。
マーカ20は、車両1の現在位置を補正するためだけに用いられるので、数多く設ける必要がなく所定の箇所に描かれていればよい。これにより、マーカ20の施工箇所を少なくすることができる。さらに、マーカ20は、二種類の幅の四角形21、22だけであるので簡単に描くことができる。
マーカ20は、モールス信号に対応するように構成されているので、目視によっても情報を簡単に認識することができる。
車両誘導システム100では、マーカ20は、二つの幅の四角形を組み合わせて構成されているので、マーカ20の形状を正確に認識せずとも、二つの四角形の幅方向における配列を認識することでマーカ20を数字として認識できる。これにより、マーカ認識部6における演算処理が簡単になる。また、この数字は、マーカ20の位置情報と関連付けられているので、マーカ20をカメラ3で認識することによって、駐車場10における実際の車両1の現在位置を簡単に把握することができる。
以上のように構成された本発明の実施形態の構成、作用、及び効果をまとめて説明する。
車両誘導装置2は、駐車場10の地図情報を記憶する地図情報記憶部32と、地図情報記憶部32に記憶された地図情報に基づいて車両1を誘導する指令信号を生成する誘導指令部(誘導コントローラ40)と、車両1に搭載された検出器(速度センサ71、舵角センサ72)の検出信号に基づいて車両1の現在位置を算出する現在位置算出部43と、車両1の周辺画像を撮像する撮像部(カメラ3)と、撮像部(カメラ3)によって撮像された周辺画像の中からマーカ20を認識するマーカ認識部6と、マーカ認識部6によって認識されたマーカ20に基づいて車両1の現在位置を算出する実現在位置算出部7と、現在位置算出部43によって算出された車両1の現在位置と実現在位置算出部7によって算出された車両1の現在位置との差に基づいて車両1の位置を補正するための補正指令を生成する補正指令部44と、を備え、誘導指令部(誘導コントローラ40)は、指令信号と補正指令とに基づいて車両1を誘導することを特徴とする。
この構成では、現在位置算出部43によって算出された車両1の現在位置と実現在位置算出部7によって算出された車両1の現在位置との差に基づいて車両1の位置を補正しながら、車両1を誘導する。これにより、駐車場内において車両を精度良く誘導することができる。
車両誘導装置2は、マーカ20は、車両1の進行方向に対して所定角度θ傾いて描かれていることを特徴とする。
この構成では、マーカ20は、車両1の進行方向に対して所定角度θ傾いて描かれているので、車両1がどのような方向からマーカ20に接近しても、マーカ20を長手方向に向かって認識することにはならない。したがって、マーカ20を簡単に認識できる。
車両誘導装置2は、マーカ20は、二種類の幅の四角形21、22を組み合わせて構成されることを特徴とする。
この構成では、マーカ20は、二種類の幅の四角形21、22だけで構成されるので施工が簡単になる。また、二種類の幅の四角形21、22を認識するだけでよいので、マーカ20の認識に関する演算処理を軽減できる。
車両誘導装置2では、マーカ20は、モールス信号に対応するように構成されることを特徴とする。
この構成では、マーカ20がモールス信号に対応するように構成されているので、目視によっても情報を簡単に認識することができる。
車両誘導装置2では、マーカ20は、駐車場10における位置を示す位置情報を有し、マーカ認識部6は、撮像部(カメラ3)が撮像した周辺画像の中から認識されたマーカ20から位置情報を取得するとともに、撮像部(カメラ3)が撮像した周辺画像からマーカ20と車両1との相対位置を算出し、実現在位置算出部7は、マーカ認識部6によって取得された位置情報とマーカ認識部6によって算出された相対位置とに基づいて、車両1の現在位置を算出することを特徴とする。
車両誘導システム100は、車両誘導装置2と、駐車場10に設けられ駐車場10の地図情報を車両誘導装置2に送信する地図情報提供部(地図情報提供装置17)と、を備えることを特徴とする。
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
車両誘導システム100では、車両1が予め目標とする駐車枠12の情報を取得して自動的に誘導されるように構成されているが、これに代えて、地図情報とともに、駐車場10内における走行ルート情報を受信し、この走行ルートに沿って車両1を誘導しながら、空いている駐車枠12を検索するように構成してもよい。この場合には、マーカ20を認識するカメラ3とは別に、車両1の周辺を撮像する車載カメラを設け、この車載カメラによって空いている駐車枠12を検索する。そして、駐車枠12を発見したときに、上記実施形態と同様に駐車動作に移行するように構成すればよい。車両誘導システム100をこのような構成とすることで、空いている駐車枠12を管理するシステムを不要とすることができる。
また、地図情報を地図情報取得部31によって取得するように構成に代えて、地図情報記憶部32に予め駐車場10の地図情報を記憶させていてもよい。
マーカ20は、駐車場10の路面に描かれているものを例に説明したが、駐車場10内に立設された標識などに描かれていてもよい。
100・・・車両誘導システム、1・・・車両、2・・・車両誘導装置、3・・・カメラ(撮像部)、6・・・マーカ認識部、7・・・実現在位置算出部、10・・・駐車場、11・・・駐車スペース、17・・・地図情報送信装置(地図情報提供部)、20・・・マーカ、21、22・・・四角形、30・・・地図情報処理部、32・・・地図情報記憶部、40・・・誘導コントローラ(誘導指令部)、41・・・指令信号生成部(誘導指令部)、42・・・車両制御部(誘導指令部)、43・・・現在位置算出部、44・・・補正指令部
Claims (6)
- 駐車場内の所定の箇所に描かれた位置を示すマーカを認識して車両を誘導する車両誘導装置であって、
前記駐車場の地図情報を記憶する地図情報記憶部と、
前記地図情報記憶部に記憶された前記地図情報に基づいて前記車両を誘導する指令信号を生成する誘導指令部と、
前記車両に搭載された検出器の検出信号に基づいて前記車両の現在位置を算出する現在位置算出部と、
前記車両の周辺画像を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された前記周辺画像の中から前記マーカを認識するマーカ認識部と、
前記マーカ認識部によって認識された前記マーカに基づいて前記車両の現在位置を算出する実現在位置算出部と、
前記現在位置算出部によって算出された前記車両の現在位置と前記実現在位置算出部によって算出された前記車両の現在位置との差に基づいて前記車両の位置を補正するための補正指令を生成する補正指令部と、
を備え、
前記誘導指令部は、前記指令信号と前記補正指令とに基づいて前記車両を誘導することを特徴とする車両誘導装置。 - 前記マーカは、前記車両の進行方向に対して所定角度傾いて描かれていることを特徴とする請求項1に記載の車両誘導装置。
- 前記マーカは、二種類の幅の四角形を組み合わせて構成されることを特徴とする請求項1または2に記載の車両誘導装置。
- 前記マーカは、モールス信号に対応するように構成されることを特徴とする請求項3に記載の車両誘導装置。
- 前記マーカは、前記駐車場における位置を示す位置情報を有し、
前記マーカ認識部は、前記撮像部が撮像した前記周辺画像の中から認識された前記マーカの前記位置情報を取得するとともに、前記撮像部が撮像した前記周辺画像から前記マーカと前記車両との相対位置を算出し、
前記実現在位置算出部は、前記マーカ認識部によって取得された前記位置情報と前記マーカ認識部によって算出された前記相対位置とに基づいて、前記車両の現在位置を算出することを特徴とする請求項1から4のいずれか1つに記載された車両誘導装置。 - 請求項1から5のいずれか1つに記載された車両誘導装置と、
駐車場に設けられ前記駐車場の地図情報を前記車両誘導装置に送信する地図情報提供部と、を備えることを特徴とする車両誘導システム。
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