CN103863320A - 提供泊车辅助的装置和方法 - Google Patents

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Abstract

一种提供泊车辅助的装置和方法，该装置包括：泊车空间搜索单元，其通过分析从车载摄像机和传感器输入的图像和传感器测量值，搜索车辆周围的泊车空间；泊车路径范围计算单元，其对于从搜索到的泊车空间中选定的目标泊车空间，计算可用于生成泊车路径的范围；泊车类型确定单元，其确定计算出的可用于生成泊车路径的范围内的可用泊车类型，并基于根据泊车类型估算的泊车路径提供泊车路径范围；以及泊车辅助处理单元，其根据从泊车类型区分的泊车路径范围内选定的目标泊车路径范围，为车辆提供泊车辅助信息。

Description

提供泊车辅助的装置和方法
技术领域
本发明涉及提供泊车辅助的装置和方法，且更具体地，涉及一种在泊车时对于目标泊车区域在生成泊车路径的可用范围内提供可用泊车类型的泊车路径范围的技术。
背景技术
近来，车辆配备有泊车辅助系统，例如SPAS（智能泊车辅助系统），在驾驶者泊车时为其提供泊车辅助服务。
SPAS基于车辆周围区域的图像数据，确定目标泊车位置，设定到达该目标位置的泊车路径，并为驾驶者提供所设定路径的信息。
然而，由于现有的SPAS向驾驶者提供直线或曲线泊车路径的信息，因此当车辆的中心不在泊车路径上时，即使驾驶者沿着泊车路径泊车，车辆仍可能与泊车位周围的其他车辆发生碰撞。
发明内容
因此，已做出本发明来解决现有技术中出现的上述问题，同时保持现有技术实现的优点不受影响。
存在一种对于提供控制泊车辅助的装置和方法的需求，该装置和方法能够在泊车时对于目标泊车区域提供生成泊车路径的可用范围的信息，并提供生成泊车路径的可用范围内的可用泊车类型的泊车路径的范围。
存在另一种对于提供控制泊车辅助的装置和方法的需求，该装置和方法能够通过根据车辆的长度、宽度和转向角等信息计算泊车路径，而减轻驾驶者对与泊车空间周围的车辆发生碰撞的焦虑。
存在又一种对于提供控制泊车辅助的装置和方法的需求，该装置和方法在泊车辅助时通过图像实时地提供停止时间点和换档时间点的信息。
本发明的一方面提供一种控制泊车辅助的装置，包括：泊车空间搜索单元，其通过分析从车载摄像机和传感器输入的图像和传感器测量值，来搜索车辆周围的泊车空间；泊车路径范围计算单元，其对于从搜索到的泊车空间中选定的目标泊车空间，计算生成泊车路径的可用范围；泊车类型确定单元，其确定计算出的生成泊车路径的可用范围内的可用泊车类型，并基于根据泊车类型估算的泊车路径提供泊车路径范围；以及泊车辅助处理单元，其根据从泊车类型区分的泊车路径范围内选定的目标泊车路径范围，为车辆提供泊车辅助信息。
泊车路径范围计算单元可识别车辆周围的泊车线，并基于识别到的泊车线计算生成泊车路径的可用范围。
当在车辆周围没有识别到的泊车线时，泊车路径范围计算单元可基于传感器测量值计算生成泊车路径的可用范围。
泊车辅助处理单元可提供目标泊车路径范围内的车辆的停止和换档时间点的信息。
所输入的图像可为全景监控（AVM）图像。
本发明的另一方面提供一种控制泊车辅助的方法，包括：通过分析从车载摄像机和传感器输入的图像和传感器测量值，来搜索车辆周围的泊车空间；对于从搜索到的泊车空间中选定的目标泊车空间，计算生成泊车路径的可用范围；确定计算出的生成泊车路径的可用范围内的可用泊车类型，并基于根据泊车类型估算的泊车路径提供泊车路径范围；以及根据从泊车类型区分的泊车路径范围内选定的目标泊车路径范围，为车辆提供泊车辅助信息。
附图说明
本发明的上述和其他目的、特征和优点通过以下结合附图进行的详细说明将会更加明显，其中：
图1是示出根据本发明的示例性实施例的控制泊车辅助的装置的配置的框图；
图2示出根据本发明的示例性实施例的控制泊车辅助的装置的控制操作的实例；
图3A至图3D示出计算图2中的生成泊车路径的可用范围的实例；
图4示出提供图2中的泊车辅助信息的实例；并且
图5是示出根据本发明的示例性实施例的提供泊车辅助的方法的流程图。
附图中的各元件的附图标记
10：摄像机
20：传感器
30：I/O接口
100：控制泊车辅助的装置
110：泊车空间搜索单元
120：泊车路径范围计算单元
130：泊车类型确定单元
140：泊车辅助处理单元
150：显示控制单元
具体实施方式
以下，将参照附图说明本发明的示例性实施例。
图1是示出根据本发明的示例性实施例的提供泊车辅助的装置的配置的框图。参照图1，根据示例性实施例的控制泊车辅助的装置100包括泊车空间搜索单元110、泊车路径范围计算单元120、泊车类型确定单元130、泊车辅助处理单元140和显示控制单元150。
首先，泊车空间搜索单元110从车载摄像机10接收车辆周围的图像。此处所述的泊车空间搜索单元110可从全景监控系统接收全景监控图像。在以下说明中假设输入图像为全景监控图像。然而，输入图像并不限于全景监控图像。此外，泊车空间搜索单元110从车载传感器20接收传感器测量值。此处所述的传感器20可为测距用超声波传感器，但并不限于此。
泊车空间搜索单元110通过分析全景监控图像和传感器测量值来搜索车辆周围的泊车空间。泊车空间搜索单元110将泊车空间搜索结果发送至泊车路径范围计算单元120和显示控制单元150。显示控制单元150将从泊车空间搜索单元110输入的泊车空间搜索结果输出至例如触摸屏的I/O接口30，以便在I/O接口30的图像中显示泊车空间。具体而言，在I/O接口30的全景监控图像中显示搜索到的泊车空间。
因此，用户可从I/O接口30的图像中检查车辆周围的泊车空间，并可从I/O接口30的图像中显示的泊车空间中选择目标泊车空间。
当通过I/O接口30输入目标泊车空间的选择信息时，显示控制单元150向泊车路径范围计算单元120输出控制信号。
当从显示控制单元150输入控制信号时，泊车路径范围计算单元120计算能够根据泊车空间搜索单元110所输入的泊车空间搜索信息生成到达目标泊车空间的泊车路径的范围。当用户选定目标泊车空间时，泊车路径范围计算单元120可从泊车空间搜索单元110仅接收目标泊车空间的信息。
泊车路径范围计算单元120可在全景监控图像中提供能够对目标泊车空间生成泊车路径的全部范围。
泊车路径范围计算单元120可识别全景监控图像中车辆周围的泊车线，并可关于识别到的泊车线计算能够生成泊车路径的可用范围。当车辆周围有其他车辆时，泊车路径范围计算单元120可考虑所有识别到的泊车线和传感器测量值，计算生成泊车路径的可用范围。
当在全景监控图像中在车辆周围没有识别到的泊车线时，泊车路径范围计算单元120可基于传感器测量值计算生成泊车路径的可用范围。通过泊车路径范围计算单元120计算生成泊车路径的可用范围的操作将关于图3A至图3D更详细地予以说明。
泊车路径范围计算单元120将生成泊车路径的可用范围的计算结果发送至显示控制单元150，以便该结果在I/O接口30的图像中显示。
此外，泊车路径范围计算单元120将计算出的生成泊车路径的可用范围的信息发送至泊车类型确定单元130。泊车类型确定单元130基于从泊车路径范围计算单元120输入的生成泊车路径的可用范围，确定生成泊车路径的可用范围内的可用泊车类型。例如，泊车类型确定单元130根据当前车辆位置确定生成泊车路径的可用范围内的可用泊车类型，例如头进泊车、尾进泊车、平行泊车和斜向泊车。
此外，泊车类型确定单元130对生成泊车路径的可用范围内的各种可用泊车类型估算泊车路径，并基于所估算的泊车路径计算泊车路径范围。泊车类型确定单元130可考虑车辆的长度、宽度和转向角来计算泊车路径范围。
泊车类型确定单元130将泊车类型区分的泊车路径范围的信息发送至泊车辅助处理单元140。此外，泊车类型确定单元130将泊车类型区分的泊车路径范围的信息发送至显示控制单元150，以便该信息在I/O接口30的图像中显示。
因此，用户可从I/O接口30的图像中查看泊车类型区分的泊车路径范围，并从I/O接口30的图像中显示的泊车类型区分的泊车路径范围中选择期望泊车类型的泊车路径范围。当通过I/O接口30输入关于目标泊车路径范围的选择的信息时，显示控制单元150向泊车辅助处理单元140输出控制信号。
当从显示控制单元150输入控制信号时，泊车辅助处理单元140基于从泊车类型确定单元130输入的泊车类型区分的泊车路径范围中选择的泊车类型的泊车路径范围，输出对于车辆当前位置的泊车辅助信息。在此情况下，显示控制单元150使从泊车辅助处理单元140输入的泊车辅助信息显示在I/O接口30的图像中。
泊车辅助处理单元140可输出关于引导车辆将位置改变至目标泊车路径范围内的信息，并可输出关于停止和换档时间点的信息。通过泊车辅助处理单元140提供泊车辅助信息的操作将参照图4（a）至4（e）更详细地予以说明。
图2（a）至2（f）为示出根据本发明的示例性实施例的控制泊车辅助的示例性视图。具体地，图2（a）至2（f）示出根据控制泊车辅助的装置的操作产生的I/O接口上的图像。
根据本发明的示例性实施例的控制泊车辅助的装置首先搜索车辆周围的泊车空间，并在搜索中使用全景监控图像和传感器测量值。当搜索到泊车空间时，控制泊车辅助的装置如图2（a）中所示，在图像中关于车辆10的位置显示搜索到的泊车空间R1和R2。
用户可选择目标泊车空间，并且当如图2（b）中所示选定目标泊车空间时，控制泊车辅助的装置对选定的目标泊车空间计算生成泊车路径的可用范围，并使该范围显示于I/O接口的图像中。
此后，控制泊车辅助的装置计算生成泊车路径的可用范围内的可用泊车类型的泊车路径范围，并且如图2（c）中所示使泊车类型区分的泊车路径范围①和②显示于I/O接口的图像中。用户可在任一泊车类型的范围①和②之间选择泊车路径范围。
当泊车路径范围①被选定时，控制泊车辅助的装置可使根据车辆的位置变化而改变的泊车辅助信息，如图2（d）至2（f）中所示，显示于I/O接口的图像中，并可在车辆超出泊车路径范围①时报警或使方向盘被自动控制。
图3A至3D为示出计算能够生成图2（a）至2（f）中的泊车路径的范围的示例性视图。
首先，图3A示出设定生成泊车路径的可用范围的实例，其中示出根据传感器测量值计算的参考范围310和泊车区域参考范围311。控制泊车辅助的装置可设定根据是否存在泊车线或周围是否存在其他车辆而发生变化的参考范围。
图3B示出当搜索到关于车辆行进方向的垂直泊车空间和平行泊车空间时的生成泊车路径的可用范围。控制泊车辅助的装置对该垂直泊车空间计算生成泊车路径的可用范围，并对该平行泊车空间计算生成泊车路径的可用范围。
图3C示出当搜索到关于车辆行进方向的左、右斜向泊车空间时的生成泊车路径的可用范围。控制泊车辅助的装置对左侧斜向泊车空间计算生成泊车路径的可用范围，并对右侧斜向泊车空间计算生成泊车路径的可用范围。
图3D示出当搜索到关于车辆行进方向的垂直泊车空间和右侧斜向泊车空间时的生成泊车路径的可用范围。控制泊车辅助的装置对该垂直泊车空间计算生成泊车路径的可用范围，并对该右侧斜向泊车空间计算生成泊车路径的可用范围。
如上所述，当从全景监控图像中搜索到车辆周围的泊车空间时，控制泊车辅助的装置对搜索到的泊车空间计算生成泊车路径的可用空间。当用户从图像中选定目标泊车空间时，该装置可使对于选定目标泊车空间的生成泊车路径的可用范围显示于I/O接口的图像中。
图4（a）至4（e）为示出提供图2中的泊车辅助信息的示例性视图。参照图4（a）至4（e），根据本发明的示例性实施例的控制泊车辅助的装置提供与从图2（c）中选择的泊车类型的泊车路径范围相对应的自动泊车辅助信息。
通过对比目标泊车空间与车辆的位置，控制泊车辅助的装置如图4（a）中所示，使关于驱动模式D和到达停止线401的行驶路径范围的信息显示于I/O接口的图像中，以便为泊车辅助而改变车辆的位置。
当车辆前进并抵达停止线401时，控制泊车辅助的装置如图4（b）中所示，使停止时间点指示线411以及关于后退模式R和到达停止线412的行驶路径范围的信息显示于I/O接口的图像中。
参照图4（c），当车辆后退并抵达停止线412时，控制泊车辅助的装置使停止时间点指示线421以及关于驱动模式D和到达停止线422的行驶路径范围的信息显示于I/O接口的图像中。
参照图4（d），当车辆前进并抵达停止线422时，控制泊车辅助的装置使停止时间点指示线431以及关于后退模式R和到达停止线432的行驶路径范围的信息显示于I/O接口的图像中。
参照图4（e），当车辆后退并抵达停止线432时，车辆已经到达目标泊车空间，因此控制泊车辅助的装置完成泊车辅助服务。
以下更详细地说明根据本发明的实施例的具有上述配置的控制泊车辅助的装置的操作流程。
图5为示出根据本发明的示例性实施例的控制泊车辅助的方法的操作流程的流程图。
参照图5，当从车载摄像机和传感器输入周围图像和传感器测量值时（S100），根据本发明的示例性实施例的控制泊车辅助的装置搜索在S100中输入的泊车空间（S110）。
在S110中搜索到的泊车空间被显示于I/O接口的图像中，并且当用户从搜索到的泊车空间中选定目标泊车空间时（S120），对选定的目标泊车空间计算生成泊车路径的可用范围（S130）。
控制泊车辅助的装置确定在S130中计算的生成泊车路径的可用范围内的可用泊车类型（S140），并使泊车类型区分的泊车路径范围显示于I/O接口的图像中（S150）。
当用户选定目标泊车路径范围时（S160），控制泊车辅助的装置提供针对目标泊车路径范围的泊车辅助（S170）。
根据本发明，在泊车期间，通过根据与目标泊车位置的生成泊车路径的可用范围以及车辆的长度、宽度和转向角有关的信息，在图像中提供每种可用泊车类型的泊车路径范围，能够使驾驶者在泊车时对可用行驶范围一目了然，并可缓解驾驶者对于与周围车辆碰撞的焦虑。
此外，根据本发明，因为驾驶者可在泊车辅助期间从图像中实时查看关于停止时间点和换档时间点的信息，所以能够增加驾驶者泊车的便利性。
如上所述，尽管已参照附图说明了根据本发明的控制泊车辅助的装置和方法，然而本发明并不限于这里所述的示例性实施例和附图，且并可在本发明所覆盖的保护范围内进行修改。

Claims (10)

1.一种提供泊车辅助的装置，包括：
泊车空间搜索单元，其通过分析从车载摄像机和传感器输入的图像和传感器测量值，搜索车辆周围的泊车空间；
泊车路径范围计算单元，其对于从搜索到的泊车空间中选定的目标泊车空间，计算可用于生成泊车路径的范围；
泊车类型确定单元，其确定计算出的可用于生成泊车路径的范围内的可用泊车类型，并基于根据泊车类型估算的泊车路径提供泊车路径范围；以及
泊车辅助处理单元，其对应于从泊车类型区分的泊车路径范围内选定的目标泊车路径范围，为车辆提供泊车辅助信息。
2.根据权利要求1所述的装置，其中所述泊车路径范围计算单元识别车辆周围的泊车线，并基于识别到的泊车线计算可用于生成泊车路径的范围。
3.根据权利要求1所述的装置，其中当在车辆周围未识别到泊车线时，所述泊车路径范围计算单元基于所述传感器测量值计算可用于生成泊车路径的范围。
4.根据权利要求1所述的装置，其中所述泊车辅助处理单元提供关于所述目标泊车路径范围内的车辆的停止时间点和换档时间点的信息。
5.根据权利要求1所述的装置，其中所输入的图像为全景监控图像。
6.一种提供泊车辅助的方法，包括：
通过分析从车载摄像机和传感器输入的图像和传感器测量值，搜索车辆周围的泊车空间；
对于从搜索到的泊车空间中选定的目标泊车空间，计算可用于生成泊车路径的范围；
确定计算出的可用于生成泊车路径的范围内的可用泊车类型，并基于根据泊车类型估算的泊车路径提供泊车路径范围；以及
根据从泊车类型区分的泊车路径范围内选定的目标泊车路径范围，为车辆提供泊车辅助信息。
7.根据权利要求6所述的方法，其中所述计算可用于生成泊车路径的范围的步骤识别车辆周围的泊车线，并基于识别到的泊车线计算可用于生成泊车路径的范围。
8.根据权利要求6所述的方法，其中当在车辆周围未识别到泊车线时，所述计算可用于生成泊车路径的范围的步骤基于所述传感器测量值计算可用于生成泊车路径的范围。
9.根据权利要求6所述的方法，其中所述提供泊车辅助信息的步骤提供关于所述目标泊车路径范围内的车辆的停止时间点和换档时间点的信息。
10.根据权利要求6所述的方法，其中所输入的图像为全景监控图像。
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