CN111108503B - 驻车辅助装置 - Google Patents

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Abstract

本发明在斜向驻车模式下以不改变摄像机倾斜角和HMI显示范围的方式准确地判断“目标驻车位置”并通知驾驶员，由此提高可用性。本发明的驻车辅助装置具有：摄像机、声呐等识别外界的外界识别单元；信息保持单元，其保持外界识别单元识别出的驻车框线的信息；驻车区域提取单元，其从驻车框线的信息中提取驻车区域；驻车位置决定单元，其从驻车区域中决定目标驻车位置；以及路径算出单元，其算出从自身车辆的当前位置起到目标驻车位置为止的驻车路径，在摄像机未识别出驻车框线的一部分的情况下，以自身车辆后方侧的驻车框线的端点、假想地延长自身车辆前方侧的驻车框线而得的线、以及连接自身车辆后方侧的驻车框线的端点和该端点与车辆前方侧的假想线相交的点而得的线为基准来规定目标驻车位置。

Description

驻车辅助装置
技术领域
本发明涉及根据外界识别结果将车辆停驻至任意位置的车辆控制装置，尤其涉及根据能见到的识别信息来推断目标驻车位置、以便在因摄像机倾斜角和HMI显示范围等的制约而仅能识别驻车框的一部分的情况下也能设定目标驻车位置的技术。
背景技术
以往，作为对车辆驻车时的驾驶员的驾驶操作进行辅助的驻车辅助装置，例如已知有如下驻车辅助装置：使用测距传感器等来检测成为使自身车辆停驻的目标驻车位置的空间，在摄像机拍摄到的图像上的相应位置上绘制、显示表示目标驻车位置的框图像，由此让驾驶员识别目标驻车位置。
此外，驾驶员难以分辨HMI上显示的目标驻车位置是否为根据识别结果自动检测到的目标驻车位置，从而导致对操作感到不安，针对这一问题，已知有如下技术：在能够检测到目标驻车位置的情况和未能检测到目标驻车位置的情况下采取不同的框绘制方法，由此，驾驶员可以通过确认该框图像的绘制来容易地掌握是否恰当地检测到了目标驻车位置。
详细而言，在检测到了目标驻车位置的情况下，将该目标驻车位置的检测过程、详细而言是将表示通过检测得到的多个目标驻车位置当中推荐的目标驻车位置的框图像和另外检测到的驻车候选框以颜色或者线的种类等加以分类，并绘制在俯瞰图像上的各位置，由此将检测到了目标驻车位置这一情况报知驾驶员。
另一方面，在未能检测到目标驻车位置的情况下，在相对于自身车辆位置预先决定的默认位置上绘制默认框图像，由此，通过显示以自身车辆基准而不是以HMI上显示的驻车框线基准进行移动的目标驻车位置和图像上的默认框图像的位置调整图标，将未能自动检测到目标驻车位置这一情况报告给驾驶员。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2011-39600号公报
专利文献2：日本专利特开2013-35327号公报
发明内容
发明要解决的问题
驾驶员在选择期望的驻车位置时，会在HMI上进行操作、选择。通常，为了高精度地识别驻车框，须利用倾斜角较大的侧方摄像机进行识别，其识别范围大致成为HMI的显示范围。
然而，专利文献1、专利文献2提出的技术是概念性的，并未明确HMI的范围以及摄像机识别范围。
如果提出的驻车框的范围是摄像机能够识别的，则估计摄像机的倾斜角较大，从而有识别精度产生问题之虞，尤其是在斜向驻车模式下，会产生驻车框的大部分无法被摄像机识别或者无法显示在HMI上的问题。
因此，为了高精度地识别驻车框线，须减小摄像机的倾斜角，但副作用是识别范围变窄。因此，虽然通常是为了识别驻车框而使用侧方摄像机，但鉴于识别精度，其识别范围大致与HMI的显示范围相同。
因此，在斜向驻车模式的情况下，由于摄像机识别范围以及HMI的显示范围的制约，需相对于驻车框接近到近距离，在驻车框内已停有车辆的停车场中，有驾驶员感到恐惧的担忧。
本发明的目的在于在斜向驻车模式下以不改变摄像机倾斜角和HMI显示范围的方式准确地判断“目标驻车位置”并通知驾驶员，由此提高可用性。
解决问题的技术手段
解决上述问题的本发明的驻车辅助装置是一种自动驻车系统，其具有：摄像机、声呐等识别外界的外界识别单元；信息保持单元，其保持外界识别单元识别出的驻车框线的信息；驻车区域提取单元，其从驻车框线的信息中提取驻车区域；驻车位置决定单元，其从驻车区域中决定目标驻车位置；以及路径算出单元，其算出从自身车辆的当前位置起到目标驻车位置为止的驻车路径，该自动驻车系统的特征在于，在摄像机未识别出驻车框线的一部分的情况下，以自身车辆后方侧的驻车框线的端点、假想地延长自身车辆前方侧的驻车框线而得的线、以及连接自身车辆后方侧的驻车框线的端点和该端点与车辆前方侧的假想线相交的点而得的线为基准来规定目标驻车位置。
发明的效果
根据本发明，在斜向驻车模式下，可以通过将车辆后方侧的驻车框线端点、假想地延长车辆前方侧的驻车框线而得的线、以及连接车辆后方侧的驻车框线端点和该驻车框线端点呈直角地与车辆前方侧的假想线相交的“交点”而得的线作为基准来决定目标驻车位置，因此，以不改变摄像机倾斜角和HMI显示范围的方式准确地判断“目标驻车位置”并通知驾驶员，由此，能提高可用性。
此外，本发明无须作系统变更即可加以安装，因此通用性高，所以对于成本降低比较有效。
根据本说明书的记述、附图，将明确本发明相关的更多特征。此外，上述以外的课题、构成及效果将根据以下实施方式的说明来加以明确。
附图说明
图1为在驻车框线呈45deg倾斜的停车场中与驻车框端相距1.5m的情况下的俯瞰图。
图2为在驻车框线呈45deg倾斜的停车场中与驻车框端相距0.5m的情况下的俯瞰图。
图3为在驻车框线呈60deg倾斜的停车场中与驻车框端相距1.5m的情况下的俯瞰图。
图4为在驻车框线呈60deg倾斜的停车场中与驻车框端相距0.5m的情况下的俯瞰图。
图5为本发明的应用例，是在驻车框线呈45deg倾斜的停车场中与驻车框端相距1.5m的情况下的目标驻车位置的决定方法。
图6为本发明的应用例，是在驻车框线呈60deg倾斜的停车场中与驻车框端相距1.5m的情况下的目标驻车位置的决定方法。
图7为表示摄像机的识别范围的图。
图8为到斜向驻车模式为止的控制流程。
具体实施方式
下面，使用附图，对本发明的实施例进行说明。
本发明将如下构成的驻车辅助系统作为运用对象：自动检测使自身车辆停驻的目标驻车位置，在自身车辆周围的俯瞰图像上绘制表示该目标驻车位置的框图像而加以重叠显示，由此让车辆的驾驶员识别及选择自动检测到的目标驻车位置。
并且，尤其是运用本发明的驻车辅助系统在以下方面有特征，即，在斜向驻车模式下，尽管是几乎未能识别出驻车框线的状况，也会根据当前已识别出的信息来推断目标驻车位置，例如，在能识别车辆后方侧的驻车框线端点、车辆后方侧的驻车框线端点与车辆前方侧的驻车框线呈直角相交的“交点”的情况下，能够无问题地实施目标驻车位置的算出以及向驾驶员的报告，但是，在无法识别“交点”的情况下，可以通过将车辆后方侧的驻车框线端点、假想地延长车辆前方侧的驻车框线而得的线、以及从车辆后方侧的驻车框线端点连接呈直角与车辆前方侧的假想线相交的“交点”而得的线作为基准来决定目标驻车位置。
下面，使用在驻车框线倾斜的停车场中与驻车框端相隔一定距离的情况下的俯瞰图来进行说明。
图1表示驻车辅助系统中的俯瞰图。
这是在驻车框线11呈45deg倾斜的停车场中车辆V与驻车框端相距1.5m的情况下的俯瞰图。出于识别精度的观点，驻车框线11是由侧方摄像机加以识别，其识别范围大致与HMI单元的显示范围21相同。我们知道，距驻车框端1.5m的距离是驾驶员不会感到恐惧的极限距离，而这在斜向驻车的停车场中几乎识别不出驻车框线11。但是，要算出目标驻车位置，就必须识别车辆后方侧的驻车框线端点和车辆后方侧的驻车框线端点与车辆前方侧的驻车框线11呈直角相交的“交点”13，因此，大部分自动驻车系统都无法应对斜向驻车。
同样地，车辆V与驻车框端相距0.5m的情况下的俯瞰图示于图2。得知，到了这儿尽管靠近到了近距离，但不明确能否识别用于算出目标驻车位置的车辆后方侧的驻车框线端点和车辆后方侧的驻车框线端点与车辆前方侧的驻车框线11呈直角相交的“交点”13。
接着，在驻车框线11呈60deg倾斜的停车场中自身车辆V与驻车框端相距1.5m的情况下的俯瞰图示于图3。出于识别精度的观点，驻车框线11是由侧方摄像机加以识别，其识别范围大致与HMI单元的显示范围21相同。得知，此处也不明确能否识别用于算出目标驻车位置的车辆后方侧的驻车框线端点和车辆后方侧的驻车框线端点与车辆前方侧的驻车框线11呈直角相交的“交点”13。
另一方面，在驻车框线11呈60deg倾斜的停车场中，若是车辆V与驻车框端相距0.5m的情况，则如图4所示，能够可靠地识别车辆后方侧的驻车框线端点和车辆后方侧的驻车框线端点与车辆前方侧的驻车框线11呈直角相交的“交点”13，因此能设定目标驻车位置。但在实际环境中，驻车框10内停驻有其他车辆，靠近到0.5m的距离会有产生恐惧感之虞。
即，在斜向驻车模式下，在实际环境中需提高覆盖率。作为应对方法之一，可列举摄像机的识别区域的扩展。但是，需要提升摄像机性能、再设定摄像机倾斜角、再设计识别逻辑，导致成本提高。此外，作为另一方法，可列举HMI显示范围的扩展。但是，该方法虽然乍一看是最佳的应对之策，但识别信息变得繁杂，与自身车辆位置的关系难以理解。此外，显示对象物变小，驾驶员难以识别。因此，需要以不改变摄像机倾斜角和HMI显示范围的方式准确地判断“目标驻车位置”的方法。
因此，在斜向驻车模式下，在几乎识别不出驻车框线11的环境中，通过将车辆后方侧的驻车框线端点、假想地延长车辆前方侧的驻车框线11而得的线、以及连接车辆后方侧的驻车框线端点和该驻车框线端点呈直角地与车辆前方侧的假想线相交的“交点”13而得的线作为基准来决定目标驻车位置，并在HMI上显示能够驻车这一内容，由此，驾驶员可以识别在HMI上见不到的区域内也能驻车这一情况。因此，以不改变摄像机倾斜角和HMI显示范围的方式准确地判断“目标驻车位置”并通知驾驶员，由此，能提高可用性。
本发明的驻车辅助装置的特征在于，具备：外界识别单元，其识别外界；信息保持单元，其保持所述外界识别单元识别出的驻车框线的信息；驻车区域提取单元，其从所述驻车框线的信息中提取驻车区域；驻车位置决定单元，其从所述驻车区域中决定目标驻车位置；以及路径算出单元，其算出从自身车辆的当前位置起到所述目标驻车位置为止的驻车路径，在所述外界识别单元未识别出所述驻车框线的一部分的情况下，以所述自身车辆后方侧的所述驻车框线的端点、假想地延长所述自身车辆前方侧的所述驻车框线而得的线、以及连接所述自身车辆后方侧的所述驻车框线的端点和该端点与所述车辆前方侧的假想线相交的点而得的线为基准来规定目标驻车位置。
并且，优选为，所述外界识别单元使用安装于车辆前端或车辆后端或车辆两侧端的摄像机来识别所述驻车框线。
此外，优选为，所述驻车框线至少包括平行线、以线覆盖而成的驻车框、双平行线、U字框线、独立框、T字框线中的任一种，使用所述外界识别单元来检测该框线的中心或内侧或外侧。
优选为，驻车区域提取单元具有斜向驻车判定单元，所述斜向驻车判定单元根据所述外界识别单元识别出的驻车框线的信息来判断相对于自身车辆位置而言驻车框线是否是倾斜的。
优选为，具备HMI单元，所述HMI单元受理与驻车相关的向驾驶员的信息显示以及来自驾驶员的信息输入，且具有如下构成：在所述驻车框线的一部分在所述HMI单元的显示范围外的情况下，以所述HMI单元上显示的所述自身车辆后方侧的所述驻车框线的端点、假想地延长所述自身车辆前方侧的所述驻车框线而得的线、以及从所述自身车辆后方侧的所述驻车框线的端点连接与所述车辆前方侧的假想线相交的点而得的线为基准来规定目标驻车位置。
优选为，在所述HMI单元判断所述驻车框线的一部分在所述HMI单元的显示范围外而且能以所述HMI上显示的所述自身车辆后方侧的所述驻车框线的端点、假想地延长所述自身车辆前方侧的所述驻车框线而得的线、以及连接所述自身车辆后方侧的所述驻车框线的端点和该端点与所述车辆前方侧的假想线相交的点而得的线为基准来规定目标驻车位置的情况下，在所述HMI单元上显示能够驻车这一内容。
优选为，在所述驻车框线的一部分在所述HMI单元的显示范围外而且识别出所述HMI单元上显示的所述自身车辆后方侧的所述驻车框线和所述自身车辆前方侧的所述驻车框线的情况下，所述HMI单元通过所述斜向驻车判定单元来判断相对于自身车辆位置而言所述驻车框线是否是倾斜的。
优选为，在所述HMI单元判断所述驻车框线相对于自身车辆位置而言是倾斜的情况下，在所述HMI单元上显示能够驻车这一内容。
以上，对本发明的实施方式进行了详细叙述，但本发明并不限定于所述实施方式，可以在不脱离权利要求书记载的本发明的精神的范围内进行各种设计变更。例如，所述实施方式是为了以易于理解的方式说明本发明所作的详细说明，并非一定限定于具备说明过的所有构成。此外，可以将某一实施方式的构成的一部分切换为其他实施方式的构成，此外，也可以对某一实施方式的构成加入其他实施方式的构成。进而，可以对各实施方式的构成的一部分进行其他构成的追加、删除、替换。

Claims (7)

1.一种在斜向驻车模式下对驾驶员的驾驶操作进行辅助的驻车辅助装置，其特征在于，具备：
外界识别单元，其识别外界；
信息保持单元，其保持所述外界识别单元识别出的驻车框线的信息；
驻车区域提取单元，其从所述驻车框线的信息中提取驻车区域；
驻车位置决定单元，其从所述驻车区域中决定目标驻车位置；以及
路径算出单元，其算出从自身车辆的当前位置起到所述目标驻车位置为止的驻车路径，
所述驻车区域提取单元具有斜向驻车判定单元，所述斜向驻车判定单元根据所述外界识别单元识别出的驻车框线的信息来判断相对于自身车辆位置而言驻车框线是否是倾斜的，
在判断所述驻车框线相对于自身车辆位置而言是倾斜的，并且所述外界识别单元未识别出所述驻车框线的一部分的情况下，以所述自身车辆后方侧的所述驻车框线的端点、假想地延长所述自身车辆前方侧的所述驻车框线而得的线、以及连接所述自身车辆后方侧的所述驻车框线的端点和该端点与所述车辆前方侧的假想线相交的点而得的线为基准来规定目标驻车位置。
2.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其特征在于，
所述外界识别单元使用安装于车辆前端或车辆后端或车辆两侧端的摄像机来识别所述驻车框线。
3.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其特征在于，
所述驻车框线至少包括平行线、以线覆盖而成的驻车框、双平行线、U字框线、独立框、T字框线中的任一种，使用所述外界识别单元来检测该框线的中心或内侧或外侧。
4.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其特征在于，
具备受理驻车相关的向驾驶员的信息显示以及来自驾驶员的信息输入的HMI单元，
在所述驻车框线的一部分在所述HMI单元的显示范围外的情况下，以所述HMI单元上显示的所述自身车辆后方侧的所述驻车框线的端点、所述自身车辆前方侧的所述驻车框线假想地延长而得的线、以及连接所述自身车辆后方侧的所述驻车框线的端点和该端点与所述车辆前方侧的假想线相交的点而得的线为基准来规定目标驻车位置。
5.根据权利要求4所述的驻车辅助装置，其特征在于，
在判断所述驻车框线的一部分在所述HMI单元的显示范围外而且能以所述HMI上显示的所述自身车辆后方侧的所述驻车框线的端点、所述自身车辆前方侧的所述驻车框线假想地延长而得的线、以及连接所述自身车辆后方侧的所述驻车框线的端点和该端点与所述车辆前方侧的假想线相交的点而得的线为基准来规定目标驻车位置的情况下，所述HMI单元在自身上显示能够驻车这一内容。
6.根据权利要求4所述的驻车辅助装置，其特征在于，
在所述驻车框线的一部分在所述HMI单元的显示范围外而且识别出所述HMI单元上显示的所述自身车辆后方侧的所述驻车框线和所述自身车辆前方侧的所述驻车框线的情况下，所述HMI单元通过所述斜向驻车判定单元来判断相对于自身车辆位置而言所述驻车框线是否是倾斜的。
7.根据权利要求6所述的驻车辅助装置，其特征在于，
在判断所述驻车框线相对于自身车辆位置而言是倾斜的情况下，所述HMI单元在自身上显示能够驻车这一内容。
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