KR20150012799A - 주차 제어 장치 및 주차 제어 방법 - Google Patents

주차 제어 장치 및 주차 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 주차 제어 장치 및 주차 제어 방법에 관한 것으로서, 특히, 차량의 이동 중 탐색 된 최초 주차 공간을 차량 탐색 시 상황 및 제1 주차경로를 따라 이동 중 획득된 장애물에 대한 정보에 기초하여 공간인식 보정구간에서 최종 주차 공간으로 보정하고, 차량의 위치를 변경하여 최종 주차 경로를 계산하는 주차 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다.

Description

주차 제어 장치 및 주차 제어 방법{APPARATUS AND METHOD FOR PROVIDING PARKING CONTROL}
본 발명은 주차 제어 장치 및 주차 제어 방법에 관한 것이다.
최근 차량의 증가에 따른 교통체증 및 주차 공간 부족 문제가 큰 사회적 문제가 되고 있다.
특히, 주차 공간 부족 문제에 따라 주차 공간이 협소해지면서 주차에 어려움을 겪는 운전자가 증가하고 있다. 이에 따라 차량의 주차를 보조해주는 주차보조시스템에 대한 개발이 활발하게 진행 중이다.
이러한 주차보조시스템은 운전자가 차량을 주차하려 할 때 주차공간을 탐색하고 적절한 주차경로를 설정하여 주차 제어를 수행하는 시스템으로 운전자의 주차를 도와주는 시스템이다.
그러나 이와 같은 주차보조시스템은 차량의 이동 중 주차공간을 탐색하기 때문에 차량의 이동 상황에 따라 정확한 주차공간을 탐색하지 못하는 문제점이 있다.
이러한 주차공간 탐색 시의 문제는 주차 보조 시스템에 따른 주차 제어 시 차량의 충돌 및 주차완료가 되지 못하는 상황 등을 유발하여 주차 보조 시스템의 신뢰성을 떨어뜨리고, 사고를 유발하는 문제점이 있다.
따라서, 주차 보조 시스템의 신뢰성을 향상시키고, 정확한 주차를 위해 정확한 주차공간탐색과 주차경로 설정에 대한 요구가 증대되고 있는 실정이다.
이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 차량의 이동 중 탐색 된 최초 주차 공간을 차량 탐색 시 상황 및 제1 주차경로를 따라 이동 중 획득된 장애물에 대한 정보에 기초하여 공간인식 보정구간에서 최종 주차 공간으로 보정하고, 차량의 위치를 변경하여 최종 주차 경로를 계산하는 주차 제어 장치를 제공하는 데 있다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 주차공간 탐색을 위해서 제1 센서로부터 이동 중인 차량의 주변에 위치한 장애물에 대한 정보를 입력받아 최초 주차공간을 설정하는 최초 주차공간 설정부와 최초 주차공간에 대한 정보를 이용하여 제1 주차경로를 계산하고, 제1 주차경로에 따라 차량이 이동하도록 제어하는 차량 제어부와 최초 주차공간 양측에 위치한 장애물 중 제1 주차경로를 따라 이동 중인 차량과 더 인접한 장애물이 제2 센서를 통해 인식되는 공간인식 보정구간에 차량이 있는 것으로 판단되면, 공간인식 보정구간에서 인식된 장애물에 대한 정보에 기초하여 최초 주차공간을 보정하여 최종 주차공간을 설정하는 주차공간 보정부 및 공간인식 보정구간이 종료되는 지점부터 일정 거리로 설정된 경로보정 제어구간에 차량이 진입한 것으로 판단되면, 차량을 제어하여 위치를 변경하고, 최종 주차공간 정보 및 변경된 차량의 위치 정보에 기초하여 최종 주차경로를 계산하는 최종 주차경로 계산부를 포함하는 주차 제어 장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 발명은, 주차공간 탐색을 위해서 제1 센서로부터 이동 중인 차량의 주변에 위치한 장애물에 대한 정보를 입력받아 최초 주차공간을 설정하는 최초 주차공간 설정단계와 최초 주차공간에 대한 정보를 이용하여 제1 주차경로를 계산하고, 제1 주차경로에 따라 차량이 이동되도록 제어하는 차량 제어단계와 최초 주차공간 양측에 위치한 장애물 중 제1 주차경로를 따라 이동 중인 차량과 더 인접한 장애물이 제2 센서를 통해 인식되는 공간인식 보정구간에 차량이 있는 것으로 판단되면, 공간인식 보정구간에서 인식된 장애물에 대한 정보에 기초하여 최초 주차공간을 보정하여 최종 주차공간을 설정하는 주차공간 보정단계 및 공간인식 보정구간이 종료되는 지점부터 일정 거리로 설정된 경로보정 제어구간에 차량이 진입한 것으로 판단되면, 차량을 제어하여 위치를 변경하고, 최종 주차공간 정보 및 변경된 차량의 위치 정보에 기초하여 최종 주차경로를 계산하는 최종 주차경로 계산단계를 포함하는 주차 제어 방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 차량의 이동 중 탐색 된 최초 주차 공간을 차량 탐색 시 상황 및 제1 주차경로를 따라 이동 중 획득된 장애물에 대한 정보에 기초하여 공간인식 보정구간에서 최종 주차 공간으로 보정하고, 차량의 위치를 변경하여 최종 주차 경로를 계산하는 주차 제어 장치를 제공하는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 차량이 주차 탐색 과정에서 주차공간을 정확하게 탐지하지 못한 경우에도 추가적으로 장애물의 정보를 획득하고 차량의 위치를 변경하여 최종 주차 공간을 계산함으로써 차량의 주차 시 충돌사고를 방지하고 보다 정확한 주차를 제공하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 최초 주차 공간 설정부가 최초 주차 공간을 설정하는 것을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 보정부가 공간인식 보정구간에서 장애물에 대한 정보를 획득하여 최종 주차공간을 설정하는 것을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 보정부가 최종 주차공간을 설정하는 것을 예시적으로 나타낸 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 최종 주차경로 계산부가 최종 주차 경로를 계산하는 것을 예시적으로 나타낸 흐름도이다.
도 6는 본 발명의 일 실시예에 따른 최종 주차경로 계산부가 차량을 제어하여 위치를 변경하는 것을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치가 주차공간을 보정하기 전과 후의 주차 상태를 예시적으로 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 방법에 대한 흐름도이다.
본 발명은 주차 제어 장치 및 주차 제어 방법을 개시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치(100)의 블록도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치(100)는, 주차공간 탐색을 위해서 제1 센서(150)로부터 이동 중인 차량의 주변에 위치한 장애물에 대한 정보를 입력받아 최초 주차공간을 설정하는 최초 주차공간 설정부(110)와 최초 주차공간에 대한 정보를 이용하여 제1 주차경로를 계산하고, 제1 주차경로에 따라 차량이 이동하도록 제어하는 차량 제어부(120)와 최초 주차공간 양측에 위치한 장애물 중 제1 주차경로를 따라 이동 중인 차량과 더 인접한 장애물이 제2 센서(160)를 통해 인식되는 공간인식 보정구간에 차량이 있는 것으로 판단되면, 공간인식 보정구간에서 인식된 장애물에 대한 정보에 기초하여 최초 주차공간을 보정하여 최종 주차공간을 설정하는 주차공간 보정부(130) 및 공간인식 보정구간이 종료되는 지점부터 일정 거리로 설정된 경로보정 제어구간에 차량이 진입한 것으로 판단되면, 차량을 제어하여 위치를 변경하고, 최종 주차공간 정보 및 변경된 차량의 위치 정보에 기초하여 최종 주차경로를 계산하는 최종 주차경로 계산부(140)를 포함할 수 있다.
도 1을 참조하여 각 구성부를 예를 들어 설명하면, 최초 주차 공간 설정부(110)는, 차량에 장착되어 차량 주위의 장애물, 차량 및 공간 등의 차량 주위 상황을 감지할 수 있는 제1 센서(150)로부터 주차공간 탐색정보를 입력받아 차량이 주차할 수 있는 공간이 있는지 여부를 판단하고 주차 가능 공간이 있다고 판단되면 주차 가능한 공간을 최초 주차 공간으로 설정할 수 있다.
일 예로, 차량 제어부(120)는, 차량이 주차하려는 목표 위치인 최초 주차 공간에 차량이 주차될 수 있도록 차량의 현재 위치와 최초 주차 공간 및 장애물에 대한 정보 중 하나 이상의 정보에 기초하여 제1 주차경로를 계산할 수 있으며, 제1 주차경로가 계산되면 차량의 조향장치 및 제동장치 등 차량의 이동에 필요한 장치 중 하나 이상의 장치를 제어하여 차량이 제1 주차경로를 이탈하지 않고 최초 주차 공간에 주차될 수 있도록 차량을 제어할 수 있다.
또한, 주차공간 보정부(130)는, 차량이 제1 주차경로를 따라 이동하는 중에 최초 주차공간 양측에 인접한 장애물 중 제1 주차경로를 따라 이동 중에 차량과 더 인접한 장애물을 감지할 수 있도록 제2 센서(160)를 제어하고, 감지된 장애물 정보 및 최초 주차 공간에 대한 정보에 기초하여 최초 주차공간을 보정하여 차량이 주차되고자 하는 정확한 최종 주차 공간을 설정할 수 있다.
일 예로, 제2 센서(160)는, 전술한 장애물의 좌표 정보, 장애물의 주차각도 정보 및 차량과 장애물의 이격거리 정보 중 하나 이상의 정보를 포함하는 장애물 정보를 감지할 수 있다.
만약, 장애물 정보 및 최초 주차 공간에 대한 정보에 기초하여 최종 주차 공간으로 설정한 공간에 장애물 등에 의해서 차량이 주차될 수 없는 경우에는 차량의 주차 보조 제어를 중지하고 주차를 완료할 수 없음을 운전자에게 알리도록 제어할 수 있다.
또한, 주차공간 보정부(130)는, 공간인식 보정구간에서 장애물에 대한 정보와 제1 주차경로를 비교하여 차량과 장애물의 충돌이 예상되면, 제1 주차경로를 보정하여 차량이 장애물과 충돌하지 않고 장애물을 인식할 수 있도록 차량의 경로를 보정할 수도 있다.
또한, 예를 들어 설명하면, 최종 주차경로 계산부(140)는, 차량이 공간인식 보정구간이 종료되는 지점부터 일정거리로 미리 설정된 경로보정 제어구간에 진입한 것으로 판단되면, 차량을 제어하여 차량의 위치를 변경하고 위에서 언급한 최종 주차 공간에 대한 정보와 변경된 차량의 현재 위치에 대한 정보에 기초하여 차량이 최종 주차 공간에 주차되기 위한 최종 주차경로를 계산할 수 있다.
또한, 최종 주차 경로가 계산되면, 차량은 위에서 계산된 최종 주차 경로를 따라 제동 장치 및 조향장치가 제어되어 최종 주차 공간에 주차될 수 있다.
본 명세서에서의 주차 제어 장치는 주차 보조 시스템에서 사용될 수 있으며, 주차 보조 시스템은 차량이 주차되는 과정에서 운전자에게 편의를 제공해 줄 수 있는 시스템을 뜻할 수 있으며, 차량을 제어하여 차량이 목표 주차 공간에 주차될 수 있도록 하는 시스템을 뜻할 수 있다. 이 경우, 차량이 조향장치만 제어할 수도 있고, 제동장치만 제어할 수도 있으며, 조향장치 및 제동장치 등 차량의 이동에 필요한 차량 내 장치를 모두 제어할 수도 있다.
예를 들면, 최초 주차공간 설정부(110)에서 이용되는 제1 센서(150)는, 차량의 외부 상황을 감지할 수 있는 감지장치를 의미할 수 있으며, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 장착되는 초음파 센서 및 카메라 센서 중 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다
또한, 일 예로, 주차공간 보정부(130)에서 이용되는 제2 센서(160)는, 차량의 측방 장애물 또는 공간을 감지할 수 있는 감지장치를 의미할 수 있으며, 전술한 제1 센서(150)와 동일하거나 제1 센서(150) 중 측방을 감지할 수 있는 센서에 의해서 그 기능이 수행될 수도 있고, 제1 센서(150)와는 별도로 추가적으로 장착된 초음파 센서 및 카메라 센서 중 하나 이상의 센서를 포함하는 센서일 수 있다.
또한, 본 명세서에서의 "장애물"은, 주차 공간으로 설정된 공간에 인접하여 주차된 타 차량일 수 있고, 주차 공간에 인접하여 공간을 차지하고 있어 차량의 주차시 방해가 될 수 있는 기둥 또는 벽과 같은 요소를 포함할 수 있다.
이하에서는, 장애물을 설명의 편의를 위해서 타 차량으로 설명하나, 장애물이 단지 타 차량에만 한정되는 것은 아니고 위에서 설명한 바와 같이 주차 공간에 인접하여 공간을 차지하고 있어 차량 주차 시 방해가 될 수 있는 요소를 포함하는 것으로 이해되어야 할 것이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 최초 주차 공간 설정부(110)가 최초 주차 공간(210)을 설정하는 것을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하여 예를 들어 설명하면, 최초 주차 공간 설정부(110)는, 주차 제어 스위치를 통해서 입력되는 주차 제어 시작신호에 따라 차량에 장착된 제1 센서(150)를 제어하여 차량(200)이 이동하면서 장애물(220) 및 주차공간(210)에 대한 정보를 포함하는 주차탐색 정보를 입력받고 이에 기초하여 최초 주차공간(210)을 설정할 수 있다.
구체적으로 예를 들면, 제1 센서(150)에 의해서 초음파를 송신하고 수신되는 초음파 신호의 세기 및 수신까지의 신호 등의 정보에 기초하여 장애물(220)의 존재여부 및 장애물(220)의 코너지점의 정보 등을 수신받아 주차공간을 인식하여 차량(200)이 주차가능한 최초 주차공간(210)을 설정할 수 있다.
단, 주차공간 탐색과정에서, 차량(200)이 이동하면서 주차공간을 탐색하는 바 차량의 탐색각도, 탐색속도 및 탐색거리에 따라서 최초 주차공간(210)의 설정 정확도가 차이가 날 수 있다.
예를 들면, 도 2에서 도시된 바와 같이 차량(200)의 탐색각도가 장애물(220)의 주차각도와 일치하지 않고, 차량(200)의 탐색거리가 장애물(220)과 너무 멀거나 가까운 경우에는 최초 주차공간(210)이 장애물(220)과 겹쳐서 잘못 설정되는 문제가 발생할 수도 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 보정부(130)가 공간인식 보정구간에서 장애물(220)에 대한 정보를 획득하여 최종 주차공간(300)을 설정하는 것을 예시적으로 나타낸 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 보정부(130)는, 최초 주차공간(210) 양측에 위치한 장애물 중 제1 주차경로를 따라 이동 중인 차량(200)과 더 인접한 장애물(220)이 제2 센서(160)를 통해 인식되는 구간인 공간인식 보정구간에 차량(200)이 있는 것으로 판단되면, 공간인식 보정구간에서 인식된 장애물(220)에 대한 정보에 기초하여 최초 주차공간(210)을 보정하여 최종 주차공간(300)을 설정할 수 있다.
도 3을 참조하여 예를 들어 설명하면, 주차공간 보정부(130)는, 차량(200)이 주차공간 탐색과정을 마치고 차량 제어부(120)에 의해서 계산된 제1 주차경로를 따라 이동 중에 최초 주차공간(210)에 인접한 장애물 중 먼저 인식되는 장애물(220)이 존재하는 구간인 공간인식 보정구간에 차량(200)이 위치한 것으로 판단되면, 제2 센서(160)를 제어하여 장애물(220)에 대한 정보를 획득하고 획득된 장애물(220)에 대한 정보를 이용하여 최종 주차공간(300)을 설정할 수 있다.
일 예로, 도 3에 도시된 바와 같이, 주차공간 보정부(130)는, 차량(200)의 후진제어 중 장애물(220)이 인식되면 공간인식 보정구간에 진입한 것으로 판단하여 제2 센서(160)를 이용하여 장애물(220)에 대한 정보를 입력받고, 입력된 장애물(220)에 대한 정보와 최초 주차공간(210)에 대한 정보를 이용하여 주차공간 보정을 수행하여 장애물(220)과 겹치지 않는 최종 주차공간(300)을 설정할 수 있다.
도 3에서는 최초 주차공간(210)이 장애물(220)과 겹쳐져서 인식된 경우만을 예로 들어 설명하였으나, 전술한 주차공간 탐색과정에서 발생할 수 있는 탐색각도, 탐색거리 및 탐색속도 등의 문제에 따라 최초 주차공간(210)의 각도가 삐뚤거나, 주변 장애물(220)보다 튀어나와 설정되는 등의 문제가 발생하는 경우에도 주차공간 보정부(130)는 장애물(220)을 인식하여 최종 주차공간(300)을 설정할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 보정부(130)는, 공간인식 보정구간에서 장애물(220)에 대한 정보와 제1 주차경로를 비교하여 차량(200)과 장애물(220)의 충돌이 예상되면, 제1 주차경로를 보정 하여 차량(200)이 장애물(220)과 충돌하지 않고 장애물(220)을 인식할 수 있도록 차량(200)의 경로를 보정 할 수 있다.
도 3을 참조하여 구체적으로 예를 들면, 주차공간 보정부(130)는, 제1 주차경로를 따라 차량(200)이 이동하면서 장애물(220)을 인식하는 공간인식 보정구간에서, 인식된 장애물(220)에 대한 정보를 이용하여 최초 주차공간(210)을 보정 하여 최종 주차 공간(300)을 설정하고, 차량(200)이 장애물(220)과 충돌하는 것을 방지하기 위해서 제1 주차경로를 보정 하여 장애물(220)에 대한 인식의 정확도를 높일 수 있도록 차량(200)을 제어할 수 있다.
즉, 예를 들면, 주차공간 보정부(130)는, 제1 주차경로를 따라 차량(200)이 이동하는 경우 제2 센서로부터 입력된 장애물(220)에 대한 정보를 토대로 제1 주차경로를 비교하여 장애물(220)과의 충돌이 예상되는 경우에는 제1 주차경로를 보정하여 차량(200)이 장애물(220)과 충돌하지 않고 장애물(220)을 인식할 수 있는 경로로 차량(220)의 이동을 제어할 수도 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 보정부(130)가 최종 주차공간(300)을 설정하는 것을 예시적으로 나타낸 흐름도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 보정부(130)는, 주차공간 탐색 시의 차량의 탐색속도, 장애물과 차량이 이루는 탐색각도 및 장애물과 차량 사이의 탐색거리에 대한 정보 중 하나 이상의 정보에 기초하여 최초 주차공간의 보정 여부를 판단(S402)할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 보정부(130)는, 탐색속도가 기준속도 이상인 상황, 탐색각도가 기준각도 이상인 상황 및 탐색거리가 기준범위를 벗어나는 상황 중 하나 이상의 상황이 발생한 경우 최초 주차공간을 보정 할 수 있다.
도 4를 참조하여 구체적으로 설명하면, 주차공간 보정부(130)는, 차량 제어부(120)에 의해서 제1 주차 경로에 따른 차량 제어(S400)가 실행되는 경우, 최초 주차공간을 설정 시의 차량의 탐색속도, 탐색각도 및 탐색거리 정보 중 하나 이상의 정보에 기초하여 최초 주차공간의 보정이 필요한 지 여부를 판단할 수 있다.
예를 들어, 차량이 이동하면서 주차공간을 탐색함에 있어서, 차량의 탐색속도가 너무 빠른 경우 제1 센서(150)에 의해서 입력되는 장애물 등에 대한 정보의 신뢰성이 떨어질 수가 있고, 이와 마찬가지로 탐색각도가 사선을 이루는 등 주차공간에 인접하여 주차된 차량의 주차각도와 기준 각도 이상 차이가 나는 경우에는 최초 주차공간이 삐뚤게 설정될 수도 있다. 또한, 탐색거리가 주차공간과 너무 멀거나 너무 가까운 경우 센서의 신호가 장애물 등에 반사되어 수신되는 수신율에 영향을 미쳐서 최초 주차공간이 정확하게 설정되지 않는 상황이 발생할 수 있다.
따라서, 일 예로, 주차공간 보정부(130)는, 위에서 언급한 주차공간 탐색 시의 탐색속도, 탐색각도 및 탐색거리에 대한 정보에 기초하여 최초 주차공간의 보정여부를 판단하고(S402), 최초 주차공간에 대한 보정이 필요하다면 차량이 공간인식 보정구간에 있는지를 판단(S404)하여 최종 주차공간을 설정(S406)할 수 있다.
또한, 주차공간 보정부(130)는, 실험 등을 통해서 미리 설정된 기준속도, 기준각도 및 탐색거리의 기준범위와 전술한 탐색속도, 탐색각도 및 탐색거리 정보를 비교하여 최초 주차공간의 보정여부를 판단(S402)할 수 있다.
예를 들어, 주차공간 보정부(130)는, 만약 최초 주차공간 보정 여부를 판단(S402)한 결과 보정이 필요 없다고 판단되면, 주차공간 보정을 수행하지 않고 차량은 차량 제어부(120)에 의해 계산된 제1 주차경로를 따라서 최초 주차공간에 주차될 수 있다.
일 예로, 주차공간 보정부(130)는, 위에서 언급한 탐색속도, 탐색각도 및 탐색거리 등은 차량 내부 또는 외부에 설치된 각종 센서 등에 의해서 그 정보를 얻을 수 있을 것이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 최종 주차경로 계산부(140)가 최종 주차 경로를 계산하는 것을 예시적으로 나타낸 흐름도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 최종 주차경로 계산부(140)는, 차량이 경로보정 제어구간에 진입한 것으로 판단(S502)되면, 공간인식 보정구간에서 인식된 장애물에 대한 정보에 기초하여 차량을 제어하여 위치를 변경(S504)할 수 있다.
도 5를 참조하여 예를 들어 설명하면, 최종 주차경로 계산부(140)는, 주차 제어 중인 차량이 전술한 장애물이 인식되는 공간인식 보정구간을 지나 미리 설정된 일정 거리만큼의 구간인 경로보정 제어구간으로 진입하였는지 여부를 판단(S502)하여 경로보정 제어구간에 진입한 것으로 판단되면, 차량을 제어하여 위치를 변경(S504)하고, 변경된 차량의 위치와 주차공간 보정부에서 설정된 최종 주차공간 정보에 기초하여 차량을 최종 주차공간에 주차하기 위한 최종 주차 경로를 계산(S506)할 수 있다.
또한, 차량은 위에서 언급한 최종 주차 경로가 계산되면, 제1 주차 경로를 보정하여 최종 주차 경로를 따라서 이동하여 최종 주차 공간에 주차될 수 있다.
구체적으로 예를 들어 설명하면, 경로보정 제어구간은, 공간보정 인식구간에서 인식되는 장애물의 마지막 끝 부분의 코너가 인식되는 지점부터 미리 설정된 일정 거리만큼의 구간을 의미할 수 있으며, 최종 주차경로 계산부(140)는, 장애물의 끝 부분 코너가 인식되었다고 판단되면, 경로보정 제어구간에 차량이 진입한 것으로 판단할 수 있다.
도 6는 본 발명의 일 실시예에 따른 최종 주차경로 계산부(140)가 차량(200)을 제어하여 위치를 변경하는 것을 예시적으로 나타낸 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 최종 주차경로 계산부(140)는, 차량(200)이 장애물(220)로부터 설정된 거리 범위 내에 위치하고, 장애물(220)과 차량(200)이 평행을 이루도록 차량(200)을 제어하여 위치를 변경할 수 있다.
도 6을 참조하여 예를 들어 설명하면, 최종 주차경로 계산부(140)는, 장애물(220)의 끝 부분 코너지점이 인식되어 공간인식 보정구간이 종료되는 지점에 차량(200)이 진입하면, 경로보정 제어구간에 진입한 것으로 판단하여 차량(200)을 제어하여 차량(200)의 위치를 변경할 수 있다.
구체적으로 예를 들면, 최종 주차경로 계산부(140)는, 차량(200)이 경로보정 제어구간에 진입한 것으로 판단되면, 차량(200)이 장애물(220)로부터 설정된 거리 범위 내에 위치하고, 장애물(220)의 주차각도와 차량(200)의 각도가 평행을 이루도록 차량(200)의 위치를 제어할 수 있다.
즉, 최종 주차경로 계산부(140)는, 차량(200)이 장애물(220)로부터 미리 설정된 거래 범위 내에 위치하게 하고, 장애물(220)의 주차각도와 차량(200)의 각도를 평행하게 제어함으로써, 차량(200)이 최종 주차공간(300)에 정확히 주차될 수 있도록 차량(200)의 위치 정보를 보정 할 수 있다.
또한, 최종 주차경로 계산부(140)는, 주차공간 보정부(130)에서 설정된 최종 주차 공간(300)에 대한 정보 및 차량(200)의 위치를 보정한 차량 위치 정보에 기초하여 차량(200)이 최종 주차공간(300)에 주차될 수 있는 주차 경로를 계산하여 제1 주차경로를 최종 주차 경로로 변경하여 차량(200)이 주차되도록 제어할 수도 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치(100)가 주차공간을 보정하기 전과 후의 주차 상태를 예시적으로 도시한 도면이다.
도 7을 참조하면, 주차 제어 장치(100)가 주차공간을 보정하여 최종 주차공간(300)을 설정하기 전에는 주차공간 탐색과정에서 발생할 수 있는 탐색속도, 탐색각도 및 탐색거리에 따른 문제에 의해서 장애물(220)과 겹쳐서 최초 주차공간(210)이 설정되거나, 장애물(220)의 주차각도와 평행하지 않게 최초 주차공간(710)이 설정되거나, 장애물(220)보다 깊게 또는 너무 얕게 최초 주차공간(712)이 설정되어 차량(200)이 정확한 주차가 되기 어렵다.
그러나, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치(100)에 의해서 주차공간이 보정되면, 보정에 따른 정확한 최종 주차공간(300)이 설정되어 차량이 장애물(220)과 정렬되어 목표 주차 공간에 정확하게 주차될 수 있다.
이하에서는, 도 1 내지 도 7를 참조하여 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 방법에 대하여 간략하게 다시 한 번 설명한다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 방법에 대한 흐름도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 방법은, 주차공간 탐색을 위해서 제1 센서로부터 이동 중인 차량의 주변에 위치한 장애물에 대한 정보를 입력받아 최초 주차공간을 설정하는 최초 주차공간 설정단계(S800)와 최초 주차공간에 대한 정보를 이용하여 제1 주차경로를 계산하고, 제1 주차경로에 따라 차량이 이동되도록 제어하는 차량 제어단계(S802)와 최초 주차공간 양측에 위치한 장애물 중 제1 주차경로를 따라 이동 중인 차량과 더 인접한 장애물이 제2 센서를 통해 인식되는 공간인식 보정구간에 차량이 있는 것으로 판단되면, 공간인식 보정구간에서 인식된 장애물에 대한 정보에 기초하여 최초 주차공간을 보정하여 최종 주차공간을 설정하는 주차공간 보정단계(S804) 및 공간인식 보정구간이 종료되는 지점부터 일정 거리로 설정된 경로보정 제어구간에 차량이 진입한 것으로 판단되면, 차량을 제어하여 위치를 변경하고, 최종 주차공간 정보 및 변경된 차량의 위치 정보에 기초하여 최종 주차경로를 계산하는 최종 주차경로 계산단계(S806)를 포함할 수 있다.
도 8을 참조하여 구체적으로 설명하면, 최초 주차 공간 탐색단계(S800)는, 차량이동 중에 제1 센서를 제어하여 차량이 주차될 수 있는 최초 주차 공간을 설정하고, 차량 제어 단계(S802)는, 최초 주차 공간과 차량의 위치 정보를 이용하여 차량이 최초 주차 공간에 주차되기 위한 제1 주차 경로를 계산한 후 제1 주차 경로를 따라 차량이 이동하도록 차량의 조향장치 및 제동 장치 등의 차량의 이동을 제어하는 장치 중 하나 이상의 장치를 제어할 수 있다.
또한, 주차공간 보정단계(S804)는, 차량이 제1 주차 경로를 따라서 이동 중 공간인식 보정구간에 진입하면, 최초 주차 공간의 양측에 위치한 장애물 중 제1 주차경로를 따라서 이동중인 차량과 더 인접한 장애물에 대한 정보를 제2 센서를 제어하여 입력받아서 최초 주차 공간을 보정 한 최종 주차 공간을 설정할 수 있다.
최종 주차 경로 계산 단계(S806)는, 차량이 경로보정 제어구간에 진입하면, 차량을 제어하여 차량의 위치를 변경하고, 최종 주차 공간에 대한 정보와 변경된 차량의 위치 정보를 토대로 최종 주차 공간에 차량이 주차되기 위한 최종 주차 경로를 계산할 수 있다.
예를 들어 전술한 주차 제어 방법을 더 상세히 설명하면, 주차공간 보정단계(S804)는, 차량이 공간인식 보정구간에 진입하였는지를 판단하고, 공간인식 보정구간에 진입하지 못한 경우 제1 주차경로에 따른 차량제어를 계속 수행하게 하여 차량을 최초 주차공간에 주차되도록 할 수 있으며, 공간인식 보정구간에 진입한 것으로 판단되면 차량의 제2 센서를 이용하여 전술한 장애물을 감지하여 최초 주차공간에 대한 정보와 장애물에 대한 정보를 토대로 최종 주차공간을 설정할 수 있다.
최종 주차경로 계산단계(S806)는, 경로보정 제어구간에 차량이 진입하였는지를 판단하여, 경로보정 제어구간에 차량이 진입한 경우 차량과 장애물의 거리가 미리 설정된 거리 범위 이내를 유지하도록 차량을 제어하고, 차량의 각도와 장애물의 주차 각도가 일치하여 차량과 장애물이 평행이 되도록 차량의 위치를 제어하여 최종 주차 경로를 계산할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 차량의 이동 중 탐색 된 최초 주차 공간을 차량 탐색 시 상황 및 제1 주차경로를 따라 이동 중 획득된 장애물에 대한 정보에 기초하여 공간인식 보정구간에서 최종 주차 공간으로 보정하고, 차량의 위치를 변경하여 최종 주차 경로를 계산하는 주차 제어 장치를 제공하는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 차량이 주차 탐색 과정에서 주차공간을 정확하게 탐지하지 못한 경우에도 추가적으로 장애물의 정보를 획득하고 차량의 위치를 변경하여 최종 주차 공간을 계산함으로써 차량의 주차 시 충돌사고를 방지하고 보다 정확한 주차를 제공하는 효과가 있다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (7)

  1. 주차공간 탐색을 위해서 제1 센서로부터 이동 중인 차량의 주변에 위치한 장애물에 대한 정보를 입력받아 최초 주차공간을 설정하는 최초 주차공간 설정부;
    상기 최초 주차공간에 대한 정보를 이용하여 제1 주차경로를 계산하고, 상기 제1 주차경로에 따라 상기 차량이 이동하도록 제어하는 차량 제어부;
    상기 최초 주차공간 양측에 위치한 상기 장애물 중 상기 제1 주차경로를 따라 이동 중인 상기 차량과 더 인접한 상기 장애물이 제2 센서를 통해 인식되는 공간인식 보정구간에 상기 차량이 있는 것으로 판단되면, 상기 공간인식 보정구간에서 인식된 상기 장애물에 대한 정보에 기초하여 상기 최초 주차공간을 보정하여 최종 주차공간을 설정하는 주차공간 보정부; 및
    상기 공간인식 보정구간이 종료되는 지점부터 일정 거리로 설정된 경로보정 제어구간에 상기 차량이 진입한 것으로 판단되면, 상기 차량을 제어하여 위치를 변경하고, 상기 최종 주차공간 정보 및 변경된 상기 차량의 위치 정보에 기초하여 최종 주차경로를 계산하는 최종 주차경로 계산부를 포함하는 주차 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 주차공간 보정부는,
    상기 주차공간 탐색 시의 상기 차량의 탐색속도, 상기 장애물과 상기 차량이 이루는 탐색각도 및 상기 장애물과 상기 차량 사이의 탐색거리에 대한 정보 중 하나 이상의 정보에 기초하여 상기 최초 주차공간의 보정 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 주차공간 보정부는,
    상기 탐색속도가 기준속도 이상인 상황, 상기 탐색각도가 기준각도 이상인 상황 및 상기 탐색거리가 기준범위를 벗어나는 상황 중 하나 이상의 상황이 발생한 경우 상기 최초 주차공간을 보정 하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 주차공간 보정부는,
    상기 공간인식 보정구간에서 상기 장애물에 대한 정보와 상기 제1 주차경로를 비교하여 상기 차량과 상기 장애물의 충돌이 예상되면, 상기 제1 주차경로를 보정하여 상기 차량이 상기 장애물과 충돌하지 않고 상기 장애물을 인식할 수 있도록 상기 차량의 경로를 보정하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 최종 주차경로 계산부는,
    상기 차량이 상기 경로보정 제어구간에 진입한 것으로 판단되면, 상기 공간인식 보정구간에서 인식된 상기 장애물에 대한 정보에 기초하여 상기 차량을 제어하여 위치를 변경하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 최종 주차경로 계산부는,
    상기 차량이 상기 장애물로부터 설정된 거리 범위 내에 위치하고, 상기 장애물과 상기 차량이 평행을 이루도록 상기 차량을 제어하여 위치를 변경하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  7. 주차공간 탐색을 위해서 제1 센서로부터 이동 중인 차량의 주변에 위치한 장애물에 대한 정보를 입력받아 최초 주차공간을 설정하는 최초 주차공간 설정단계;
    상기 최초 주차공간에 대한 정보를 이용하여 제1 주차경로를 계산하고, 상기 제1 주차경로에 따라 상기 차량이 이동되도록 제어하는 차량 제어단계;
    상기 최초 주차공간 양측에 위치한 상기 장애물 중 상기 제1 주차경로를 따라 이동 중인 상기 차량과 더 인접한 상기 장애물이 제2 센서를 통해 인식되는 공간인식 보정구간에 상기 차량이 있는 것으로 판단되면, 상기 공간인식 보정구간에서 인식된 상기 장애물에 대한 정보에 기초하여 상기 최초 주차공간을 보정하여 최종 주차공간을 설정하는 주차공간 보정단계; 및
    상기 공간인식 보정구간이 종료되는 지점부터 일정 거리로 설정된 경로보정 제어구간에 상기 차량이 진입한 것으로 판단되면, 상기 차량을 제어하여 위치를 변경하고, 상기 최종 주차공간 정보 및 변경된 상기 차량의 위치 정보에 기초하여 최종 주차경로를 계산하는 최종 주차경로 계산단계를 포함하는 주차 제어 방법.
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