JP2021043164A - 物体検知装置および物体検知方法 - Google Patents

Abstract

【課題】物体検知性能を従来よりもよりいっそう向上すること。【解決手段】点群特定部（２１６）は、取得した複数の反射位置の各々に対応する受信強度に基づいて、駐車車両上の複数の反射点からなる反射点群を特定する。かかる反射点群は、駐車車両の車幅方向または車両全長方向における中央部に対応する反射点を少なくとも含む。反射点群のうち時系列的に最後に取得された検知距離に対応する反射点を端点とする。端点の後に取得された検知距離に対応する、反射点群外の反射点を候補点とする。端点更新部（２１７）は、候補点について、受信強度に関連する強度条件および／または端点と候補点との間の反射位置の変化に関連する位置条件が成立する場合に、候補点により端点を更新する。【選択図】図２

Description

本発明は、自車両の周囲に存在する物体を検知するように構成された物体検知装置に関する。また、本発明は、自車両の周囲に存在する物体を検知する物体検知方法に関する。

特許文献１に記載の駐車空間検出装置において、水平広角度ソナーは、駐車領域の脇を自車両が走行するのに伴い、自車両の側方から所定間隔で駐車領域に超音波を発信する。この駐車空間検出装置は、水平広角度ソナーおよび車速センサを用いて、座標平面上に、駐車車両の角部の検出ラインを設定する。また、この駐車空間検出装置は、検出ライン上の中間部分に、検出位置を設定する。さらに、この駐車空間検出装置は、検出位置に基づいて、駐車空間の位置を想定する。

具体的には、この駐車空間検出装置は、検出ラインに対応する反射波形群で発信順序が中間部分に位置する中間反射波形を選択する。このとき、反射波形群における最大限界電圧値と最小限界電圧値の間に、中間反射波形を選択するための閾値を設ける。そして、中間反射波形に対応する検出位置を検出位置にする。

特開２０１１−３３４８６号公報

この種の装置において、物体検知性能をよりいっそう向上させることが望まれている。例えば、物体を精度良く検出することができれば、より良好な運転支援動作が実現可能である。具体的には、例えば、駐車支援動作においては、駐車空間を規定するための、駐車車両の角部の検出あるいは推定の精度を、よりいっそう向上することが望まれている。

本発明は、上記に例示した事情等に鑑みてなされたものである。すなわち、本発明は、例えば、物体検知性能が従来よりもよりいっそう向上した、物体検知装置および物体検知方法を提供する。

請求項１に記載の物体検知装置（２０）は、自車両（１０）の周囲に存在する物体を検知するように構成された装置であって、
前記自車両の外側に向けて送信された探査波の前記物体による反射波を含む受信波の受信結果に基づいて前記受信波の強度に対応する情報である受信強度および前記物体までの距離に対応する情報である検知距離を出力する測距センサ（２２）から、前記受信強度および前記検知距離を取得する、受信結果取得部（２１１）と、
前記自車両の移動に伴って変化する前記測距センサの位置に対応する情報であるセンサ位置を取得する、センサ位置取得部（２１２）と、
取得した前記検知距離および前記センサ位置に基づいて、前記物体が前記探査波を反射した反射点の位置に対応する情報である反射位置を取得する、反射位置取得部（２１４）と、
取得した複数の前記反射位置の各々に対応する前記受信強度に基づいて、前記物体としての駐車車両の車幅方向または車両全長方向における中央部に対応する前記反射点を少なくとも含む、前記駐車車両上の複数の前記反射点からなる反射点群を特定する、点群特定部（２１６）と、
前記反射点群のうち時系列的に最後に取得された前記検知距離に対応する前記反射点である端点の後に取得された前記検知距離に対応する、前記反射点群外の前記反射点である候補点について、前記受信強度に関連する強度条件および／または前記端点と前記候補点との間の前記反射位置の変化に関連する位置条件が成立する場合に、前記候補点により前記端点を更新する、端点更新部（２１７）と、
を備えている。
請求項１１に記載の物体検知方法は、自車両（１０）の周囲に存在する物体を検知する方法であって、以下の手順あるいは処理を含む：
前記自車両の外側に向けて送信された探査波の前記物体による反射波を含む受信波の受信結果に基づいて前記受信波の強度に対応する情報である受信強度および前記物体までの距離に対応する情報である検知距離を出力する測距センサ（２２）から、前記受信強度および前記検知距離を取得し、
前記自車両の移動に伴って変化する前記測距センサの位置に対応する情報であるセンサ位置を取得し、
取得した前記検知距離および前記センサ位置に基づいて、前記物体が前記探査波を反射した反射点の位置に対応する情報である反射位置を取得し、
取得した複数の前記反射位置の各々に対応する前記受信強度に基づいて、前記物体としての駐車車両の車幅方向または車両全長方向における中央部に対応する前記反射点を少なくとも含む、前記駐車車両上の複数の前記反射点からなる反射点群を特定し、
前記反射点群のうち時系列的に最後に取得された前記検知距離に対応する前記反射点である端点の後に取得された前記検知距離に対応する、前記反射点群外の前記反射点である候補点について、前記受信強度に関連する強度条件および／または前記端点と前記候補点との間の前記反射位置の変化に関連する位置条件が成立する場合に、前記候補点により前記端点を更新する。

なお、出願書類において、各要素に括弧付きの参照符号が付される場合がある。しかしながら、この場合であっても、かかる参照符号は、各要素と後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係の単なる一例を示すものにすぎない。よって、本発明は、上記の参照符号の記載によって、何ら限定されるものではない。

実施形態に係る物体検知装置を搭載した車両の概略構成を示す平面図である。 図１に示された物体検知装置の概略的な機能構成を示すブロック図である。 図２に示された物体検知装置の動作概要を示す概略図である。 図２に示された物体検知装置の動作例を示すフローチャートである。 図２に示された物体検知装置の動作例を示すフローチャートである。 図２に示された物体検知装置の動作例を示すフローチャートである。 図２に示された物体検知装置の別の動作例を示すフローチャートである。

（実施形態）
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。なお、一つの実施形態に対して適用可能な各種の変形例については、当該実施形態に関する一連の説明の途中に挿入されると、当該実施形態の理解が妨げられるおそれがある。このため、変形例については、当該実施形態に関する一連の説明の途中ではなく、その後にまとめて説明する。

（構成）
図１を参照すると、自車両１０は、いわゆる四輪自動車であって、平面視にて略矩形状の車体１１を備えている。以下、平面視にて、自車両１０の車幅方向における中心を通り、且つ自車両１０における車両全長方向と平行な仮想直線を、車両中心線ＬＣと称する。車両全長方向は、車幅方向と直交し且つ車高方向と直交する方向である。車高方向は、自車両１０の車高を規定する方向であって、自車両１０を走行可能な状態で水平面に安定的に載置した場合の重力作用方向と平行な方向である。

自車両１０における「前」「後」「左」「右」「上」を、図１中にて矢印で示された通りに定義する。これらの方向概念は、前進走行中の自車両１０における運転席に搭乗する乗員である運転者を基準としたものである。前後方向は、車両全長方向と同義である。また、左右方向は、車幅方向と同義である。また、上下方向は、車高方向と同義である。「平面視」における各部の形状は、当該各部あるいは車体１１を、自車両１０を走行可能な状態で水平面に安定的に載置した状態で自車両１０の上方から車高方向と平行な視線で見た場合の形状を指すものである。

車体１１における前端部には、フロントバンパー１２が装着されている。車体１１における後端部には、リアバンパー１３が装着されている。車体１１における側面部には、ドアパネル１４が装着されている。図１に示されている具体例においては、左右にそれぞれ二枚ずつ、合計四枚のドアパネル１４が設けられている。前側の左右一対のドアパネル１４のそれぞれには、ドアミラー１５が装着されている。

自車両１０には、物体検知装置２０が搭載されている。物体検知装置２０は、自車両１０に搭載されることで、自車両１０の周囲に存在する物体Ｂを検知するように構成されている。「物体Ｂ」は、例えば、壁、柱、等の固定物Ｂ０を含む。また、「物体Ｂ」は、例えば、第一駐車車両Ｂ１および第二駐車車両Ｂ２を含む。図１は、第一駐車車両Ｂ１および第二駐車車両Ｂ２が、自車両１０が駐車可能な駐車空間ＰＳを挟んだ並列駐車状態にて駐車中の状態を示す。第二駐車車両Ｂ２は、第一駐車車両Ｂ１よりも、前方すなわち自車両１０の進行方向側に位置している。

本実施形態においては、物体検知装置２０は、電子制御装置２１と測距センサ２２とを備えている。電子制御装置２１は、測距センサ２２の出力に基づいて、第一駐車車両Ｂ１と第二駐車車両Ｂ２との間の駐車空間ＰＳを検出するように設けられている。すなわち、電子制御装置２１は、駐車空間ＰＳを検出する駐車支援ＥＣＵとしての機能を奏するように構成されている。ＥＣＵはElectronic Control Unitの略である。電子制御装置２１の機能構成の詳細については後述する。

測距センサ２２は、自車両１０の外側に向けて送信された探査波ＷＰの物体Ｂによる反射波を含む受信波の受信結果に基づいて、物体検知情報を生成および出力するように設けられている。「受信結果」は、受信波の受信の有無、受信強度、探査波ＷＰの発信から受信波の受信までの時間、等を含む。「物体検知情報」は、受信強度情報および検知距離情報を含む。受信強度情報は、受信波の受信強度に対応する情報である。検知距離情報は、測距センサ２２から物体Ｂまでの距離に対応する情報である。

本実施形態においては、測距センサ２２は、送受信一体型の超音波センサとしての構成を有している。すなわち、測距センサ２２は、超音波である探査波ＷＰを発信するとともに、自身が発信した探査波ＷＰの物体Ｂによる反射波を受信可能に構成されている。また、図１に示されているように、測距センサ２２は、指向性が車高方向に狭角となるように、自車両１０に搭載されている。

自車両１０には、測距センサ２２が複数搭載されている。複数の測距センサ２２の各々は、平面視にて相互に異なる位置に設けられている。具体的には、本実施形態においては、車体１１の側面部には、第一サイドソナー２２Ａ、第二サイドソナー２２Ｂ、第三サイドソナー２２Ｃ、および第四サイドソナー２２Ｄが装着されている。以下の説明において、上記の第一サイドソナー２２Ａ〜第四サイドソナー２２Ｄのうちのいずれであるかを特定しない場合、「測距センサ２２」という表現を用いる。なお、図１においては、フロントバンパー１２およびリアバンパー１３に通常装着されている測距センサ２２は、図示および説明の簡略化のために、図示を省略されているものとする。

第一サイドソナー２２Ａ、第二サイドソナー２２Ｂ、第三サイドソナー２２Ｃ、および第四サイドソナー２２Ｄは、車体１１の側面から自車両１０の側方に探査波ＷＰを発信するように設けられている。第一サイドソナー２２Ａおよび第二サイドソナー２２Ｂは、車体１１における前側部分に装着されている。第一サイドソナー２２Ａと第二サイドソナー２２Ｂとは、車両中心線ＬＣを挟んで対称に配置されている。第三サイドソナー２２Ｃおよび第四サイドソナー２２Ｄは、車体１１における後側部分に装着されている。第三サイドソナー２２Ｃと第四サイドソナー２２Ｄとは、車両中心線ＬＣを挟んで対称に配置されている。

第一サイドソナー２２Ａは、自車両１０の左方に向けて略水平に探査波ＷＰを発信するように、前後方向についてフロントバンパー１２と左側のドアミラー１５との間に配置されている。第二サイドソナー２２Ｂは、自車両１０の右方に向けて略水平に探査波ＷＰを発信するように、前後方向についてフロントバンパー１２と右側のドアミラー１５との間に配置されている。

第三サイドソナー２２Ｃは、自車両１０の左方に向けて略水平に探査波ＷＰを発信するように、前後方向についてリアバンパー１３と左後側のドアパネル１４との間に配置されている。第四サイドソナー２２Ｄは、自車両１０の右方に向けて略水平に探査波ＷＰを発信するように、前後方向についてリアバンパー１３と右後側のドアパネル１４との間に配置されている。

図２を参照すると、複数の測距センサ２２の各々は、ＤＳＩ３等の所定の通信規格に準拠して構成された車載通信回線を介して、電子制御装置２１と情報および信号を通信可能に接続されている。ＤＳＩ３はDistributed System Interface ３の略である。すなわち、複数の測距センサ２２の各々は、電子制御装置２１の制御下で送受信動作を実行するように設けられている。また、複数の測距センサ２２の各々は、受信波の受信結果に対応する物体検知情報を生成して、電子制御装置２１に送信するようになっている。

また、物体検知装置２０は、車速センサ２３、シフトポジションセンサ２４、操舵角センサ２５、ヨーレートセンサ２６、および加速度センサ２７を備えている。車速センサ２３、シフトポジションセンサ２４、操舵角センサ２５、ヨーレートセンサ２６、および加速度センサ２７は、ＣＡＮ（国際登録商標）等の車載ＬＡＮ規格に準拠して構成された車載通信回線を介して、電子制御装置２１と情報および信号を通信可能に接続されている。ＣＡＮ（国際登録商標）は、Controller Area Networkの略である。ＬＡＮはLocal Area Networkの略である。

車速センサ２３は、自車両１０の走行速度に対応する信号を生成して、電子制御装置２１に送信するように設けられている。自車両１０の走行速度を、以下単に「車速」と称する。シフトポジションセンサ２４は、自車両１０のシフトポジションに対応する信号を生成して、電子制御装置２１に送信するように設けられている。操舵角センサ２５は、自車両１０の操舵角に対応する信号を生成して、電子制御装置２１に送信するように設けられている。ヨーレートセンサ２６は、自車両１０に作用するヨーレートに対応する信号を生成して、電子制御装置２１に送信するように設けられている。加速度センサ２７は、自車両１０に作用する前後方向および左右方向の加速度に対応する信号を生成して、電子制御装置２１に送信するように設けられている。

さらに、物体検知装置２０は、表示部２８と、警報音発生部２９とを備えている。表示部２８および警報音発生部２９は、自車両１０における車室内に配置されている。表示部２８および警報音発生部２９は、ＣＡＮ（国際登録商標）等の車載ＬＡＮ規格に準拠して構成された車載通信回線を介して、電子制御装置２１と情報および信号を通信可能に接続されている。すなわち、表示部２８は、電子制御装置２１の制御下で物体検知動作に伴う表示を行うように設けられている。同様に、警報音発生部２９は、電子制御装置２１の制御下で物体検知動作に伴う警報音を発生するように設けられている。

電子制御装置２１は、車体１１の内側に配置されている。電子制御装置２１は、複数の測距センサ２２の各々、車速センサ２３、シフトポジションセンサ２４、操舵角センサ２５、ヨーレートセンサ２６、加速度センサ２７、等から受信した信号および情報に基づいて、所定の動作を実行するように構成されている。「所定の動作」には、物体検知動作と、物体検知結果に基づく自車両１０の運転支援動作とが含まれる。「運転支援動作」は、例えば、衝突回避動作、駐車支援動作、自動運転動作、等が含まれる。

本実施形態においては、電子制御装置２１は、いわゆる車載マイクロコンピュータであって、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性リライタブルメモリ、等を備えている。不揮発性リライタブルメモリは、例えば、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュＲＯＭ、等である。電子制御装置２１のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよび不揮発メモリを、以下単に「ＣＰＵ」、「ＲＯＭ」、「ＲＡＭ」および「不揮発メモリ」と略称する。

電子制御装置２１は、ＣＰＵがＲＯＭまたは不揮発メモリからプログラムを読み出して実行することで、各種の制御動作を実現可能に構成されている。このプログラムには、後述のフローチャートにより示されたルーチンに対応するものが含まれている。また、ＲＯＭまたは不揮発メモリには、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータが、あらかじめ格納されている。各種のデータには、例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ、等が含まれている。

図２に示されているように、車載マイクロコンピュータ上にて実現される以下の機能構成を有している。すなわち、電子制御装置２１は、受信結果取得部２１１、センサ位置取得部２１２、検知位置取得部２１３、反射位置取得部２１４、閾値設定部２１５、点群特定部２１６、端点更新部２１７、および物体形状特定部２１８を有している。

図３は、図１に示された第一駐車車両Ｂ１における駐車空間ＰＳに面し且つ自車両１０に近接する側のコーナー部近傍を、自車両１０の第一サイドソナー２２Ａにより検知する様子を示す。かかるコーナー部を、以下「第一駐車車両Ｂ１における駐車空間ＰＳ側のコーナー部」と称する。なお、かかるコーナー部は、第一駐車車両Ｂ１における、第二駐車車両Ｂ２および自車両１０に近接する側のコーナー部とも称され得る。あるいは、かかるコーナー部は、第一駐車車両Ｂ１における、自車両１０および第二駐車車両Ｂ２側のコーナー部とも称され得る。

図３における上段の図は、第一駐車車両Ｂ１における駐車空間ＰＳ側のコーナー部形状と反射点ＲＰとの関係を示す。この図において、第一駐車車両Ｂ１の平面視における外形線上の、菱形のプロットは、反射点ＲＰを示す。反射点ＲＰは、第一サイドソナー２２Ａが発信した探査波ＷＰの物体Ｂによる反射波が第一サイドソナー２２Ａにより受信された場合の、当該探査波ＷＰを反射したと推定される、物体Ｂ上の点あるいは位置である。横軸は、所定の直交座標系における第一サイドソナー２２Ａの位置であるセンサ位置Ｘを示す。横軸上の黒丸、白丸、Ｘ印等のプロットは、探査波ＷＰの発信時点におけるセンサ位置Ｘを示す。探査波ＷＰの発信時点におけるセンサ位置Ｘと、かかる探査波ＷＰに対応する反射点ＲＰとは、検知距離Ｙを示す実線の線分によって対応付けられている。

「所定の直交座標系」は、所定の基準時点におけるセンサ位置Ｘを原点とし、自車両１０の車両全長方向を第一軸とし、自車両１０の車幅方向を第二軸とする二次元直交座標系である。かかる直交座標系を、以下「基準座標系」と略称する。基準座標系において、第一軸の正方向は前方であり、第二軸の正方向は自車両１０から離隔する方向（すなわち図１の例では左方向）である。「所定の基準時点」は、例えば、自車両１０の運転者による所定の入力指示操作に応じて駐車支援動作が開始した時点である。図１に示されているように、駐車支援動作における駐車空間ＰＳの検出あるいは探索の場面において、自車両１０は、第一駐車車両Ｂ１および第二駐車車両Ｂ２を含む複数の駐車車両の配列方向に沿って、ほぼ直進する。このため、かかる場面においては、基準座標系における第一軸は、センサ位置Ｘを示す横軸あるいは自車両１０の進行方向と略一致するように設定され得る。

第一駐車車両Ｂ１上の複数の反射点ＲＰからなる反射点群である中央点群ＲＧは、少なくとも中央反射点ＲＰ＿Ｆを含む。中央反射点ＲＰ＿Ｆは、第一駐車車両Ｂ１の車幅方向における中央部に対応する反射点ＲＰである。これに対し、コーナー反射点ＲＰ＿Ｃは、第一駐車車両Ｂ１における駐車空間ＰＳ側のコーナー部に対応する反射点ＲＰである。

端点ＲＥは、中央点群ＲＧのうち、時系列的に最後に取得された検知距離Ｙに対応する反射点ＲＰである。すなわち、端点ＲＥは、第一駐車車両Ｂ１の車幅方向に沿って配列する、中央点群ＲＧに含まれる複数の反射点ＲＰのうち、最も自車両１０の進行方向側に位置するものとなる。候補点ＲＫは、端点ＲＥの後に取得された検知距離Ｙに対応する、中央点群ＲＧ外の反射点ＲＰである。典型的には、候補点ＲＫは、時系列的に端点ＲＥの次に取得された反射点ＲＰである。あるいは、候補点ＲＫは、自車両１０の進行方向側にて端点ＲＥに隣接するコーナー反射点ＲＰ＿Ｃである。

図３における中段および下段の図は、中央点群ＲＧの特定および端点ＲＥの更新の様子を示す。中段の図において、縦軸は受信強度Ｒを示し、横軸は横位置ＲＸを示す。横位置ＲＸは、基準座標系における反射点ＲＰの位置である反射位置（ＲＸ，ＲＹ）における、第一軸成分である。下段の図において、横軸は横位置ＲＸを示し、縦軸は横位置差ΔＲＸを示す。横位置差ΔＲＸは、横位置ＲＸの差分であって、具体的には前回の横位置ＲＸからの増分である。なお、中央点群ＲＧ、コーナー反射点ＲＰ＿Ｃ、端点ＲＥ、および候補点ＲＫは、第二駐車車両Ｂ２の検知の際にも用いられる概念である。すなわち、図３に示された概念図は、第二駐車車両Ｂ２の検知の際にも妥当するものである。

以下、図１〜図３を参照しつつ、電子制御装置２１における機能構成の詳細について説明する。受信結果取得部２１１は、測距センサ２２から物体検知情報すなわち受信強度情報および検知距離情報を取得するように設けられている。具体的には、受信結果取得部２１１は、取得した物体検知情報に含まれる、受信強度Ｒと検知距離Ｙとを互いに対応付けつつ、時系列で所定時間分保持するようになっている。なお、かかる「所定時間」は、本実施形態においては、駐車車両１台分の物体検知情報を取得するための所要時間よりも短く設定されている。具体的には、かかる「所定時間」は、後述する三角測量の原理に基づいて反射点ＲＰを算出あるいは推定可能な程度の検知距離情報を取得可能な程度、例えば、測距センサ２２における探査波ＷＰの送信周期のＫ倍程度に設定されている。Ｋは２以上の自然数であり、典型的には３〜５程度である。

センサ位置取得部２１２は、自車両１０の移動に伴って変化する測距センサ２２の位置に対応する情報であるセンサ位置Ｘを取得するように設けられている。具体的には、センサ位置取得部２１２は、車速センサ２３等により取得した車速等の走行状態に基づいて、基準座標系における測距センサ２２の位置であるセンサ位置Ｘを算出するようになっている。走行状態は、車速センサ２３、シフトポジションセンサ２４、操舵角センサ２５、ヨーレートセンサ２６、加速度センサ２７、等の出力に基づいて取得された、自車両１０の移動状態である。走行状態は「車両移動状態」とも称され得る。走行状態には、停車状態、すなわち車速が０ｋｍ／ｈである状態も含まれる。走行状態には、自車両１０の進行方向および車速が含まれる。走行状態は、複数の測距センサ２２の各々における移動状態に対応する。また、センサ位置取得部２１２は、算出したセンサ位置Ｘを、時系列で所定時間分保持するようになっている。かかる「所定時間」は、受信結果取得部２１１の場合と同様である。

検知位置取得部２１３は、検知位置（Ｘ，Ｙ）を取得するように設けられている。検知位置（Ｘ，Ｙ）は、受信結果取得部２１１にて取得した物体検知情報に含まれる検知距離情報すなわち検知距離Ｙと、かかる検知距離情報の基礎となる受信波に対応する探査波ＷＰの発信時点におけるセンサ位置Ｘとの組である。具体的には、検知位置取得部２１３は、受信結果取得部２１１およびセンサ位置取得部２１２における取得結果に基づいて検知位置（Ｘ，Ｙ）を生成するとともに、生成した検知位置（Ｘ，Ｙ）を時系列で所定時間分保持するようになっている。かかる「所定時間」は、受信結果取得部２１１の場合と同様である。

反射位置取得部２１４は、受信結果取得部２１１およびセンサ位置取得部２１２にて取得した、センサ位置Ｘおよび検知距離Ｙに基づいて、反射点ＲＰおよび反射位置（ＲＸ，ＲＹ）を取得するように設けられている。反射位置（ＲＸ，ＲＹ）は、物体Ｂが探査波ＷＰを反射した反射点ＲＰの、基準座標系における位置に対応する情報である。具体的には、反射位置取得部２１４は、検知位置取得部２１３にて取得した検知位置（Ｘ，Ｙ）の履歴と三角測量の原理とに基づいて、反射位置（ＲＸ，ＲＹ）を算出あるいは推定するようになっている。

より詳細には、反射位置取得部２１４は、第１センサ位置を中心とし半径が第１検知距離の第１円弧と、第１センサ位置に隣接する第２センサ位置を中心とし半径が第２検知距離の第２円弧との交点を、反射位置（ＲＸ，ＲＹ）として推定するようになっている。「第１センサ位置」は、特定の測距センサ２２（例えば図１の例では第一サイドソナー２２Ａ）における特定のセンサ位置Ｘである。「第１検知距離」は、第１センサ位置に存在する特定の測距センサ２２による検知距離Ｙである。「第２検知距離」は、「第１検知距離」の取得の直後に取得された、特定の測距センサ２２による検知距離Ｙである。「第２センサ位置」は、第２検知距離に対応するセンサ位置Ｘである。すなわち、「第２センサ位置」は、「第１センサ位置」の直後に探査波ＷＰを発信した、特定の測距センサ２２のセンサ位置Ｘである。

本実施形態においては、反射位置取得部２１４は、逐次信号処理により、反射点ＲＰおよび反射位置（ＲＸ，ＲＹ）を算出あるいは推定するようになっている。すなわち、反射位置取得部２１４は、１つの物体Ｂ（例えば第一駐車車両Ｂ１）に対応する受信強度Ｒおよび検知距離Ｙの取得が終了する前に、推定可能な反射点ＲＰおよび反射位置（ＲＸ，ＲＹ）を随時推定するようになっている。具体的には、反射位置取得部２１４は、受信結果取得部２１１が最新の受信強度Ｒおよび検知距離Ｙを取得する毎に、対応する反射点ＲＰを逐次推定するようになっている。また、反射位置取得部２１４は、取得した反射点ＲＰおよび反射位置（ＲＸ，ＲＹ）を、時系列で所定時間分保持するようになっている。かかる「所定時間」は、例えば、受信結果取得部２１１の場合と同様である。

閾値設定部２１５は、物体Ｂに対応する反射点ＲＰの集合である反射点群を特定するための閾値を設定するように設けられている。すなわち、点群特定部２１６は、閾値設定部２１５により設定された閾値と、取得した複数の反射位置（ＲＸ，ＲＹ）の各々に対応する受信強度Ｒとに基づいて、物体Ｂ上の複数の反射点ＲＰからなる反射点群を特定するようになっている。具体的には、点群特定部２１６は、受信強度Ｒが点群特定閾値を超える反射点ＲＰを、時系列で所定容量分保持するようになっている。かかる「所定容量」は、駐車空間ＰＳの探索のために必要な程度、例えば、センサ位置Ｘにおける所定距離分の変化に対応する反射点ＲＰの個数に相当する程度の容量である。「所定距離」は、例えば、自車両１０の車両全長の２〜３倍程度である。また、閾値設定部２１５は、かかる点群特定閾値を更新あるいは変更可能に設けられている。

具体的には、閾値設定部２１５は、点群特定閾値としての中央点群閾値Ｒｔｈ＿Ｇを、点群特定部２１６に出力するように設けられている。中央点群閾値Ｒｔｈ＿Ｇは、中央点群ＲＧを特定するための、受信強度Ｒの閾値である。すなわち、点群特定部２１６は、受信強度Ｒが中央点群閾値Ｒｔｈ＿Ｇを超える反射点ＲＰを、中央点群ＲＧとして特定して、時系列で所定容量分保持するようになっている。

また、閾値設定部２１５は、端点更新閾値Ｒｔｈ＿Ｒを端点更新部２１７に出力するように設けられている。端点更新閾値Ｒｔｈ＿Ｒは、候補点ＲＫを中央点群ＲＧに含めることで候補点ＲＫにより端点ＲＥを更新するか否かを判定するための、受信強度Ｒの閾値である。中央点群閾値Ｒｔｈ＿Ｇ＞端点更新閾値Ｒｔｈ＿Ｒである。

端点更新部２１７は、候補点ＲＫについて、受信強度Ｒに関連する強度条件が成立する場合に、候補点ＲＫにより端点ＲＥを更新するようになっている。「強度条件」は、候補点ＲＫに対応する受信強度Ｒが、中央点群閾値Ｒｔｈ＿Ｇよりも低い端点更新閾値Ｒｔｈ＿Ｒを超えることを含む。具体的には、端点更新部２１７は、強度条件が成立する場合に、候補点ＲＫを中央点群ＲＧに含めることで、候補点ＲＫを新たな端点ＲＥとするようになっている。さらに、閾値更新部としての閾値設定部２１５は、端点ＲＥの更新に伴って、その後に用いる端点更新閾値Ｒｔｈ＿Ｒを低強度側に更新するようになっている。

端点更新部２１７は、端点ＲＥと候補点ＲＫとの間の反射位置（ＲＸ，ＲＹ）の変化に関連する位置条件が成立する場合に、候補点ＲＫにより端点ＲＥを更新するようになっている。「位置条件」は、横位置差ΔＲＸが更新許可閾値ΔＲＸｔｈ１以下であることを含む。横位置差ΔＲＸは、自車両１０の移動に伴うセンサ位置Ｘの変化方向における、端点ＲＥと候補点ＲＫとの位置差である。

端点更新部２１７は、端点ＲＥの位置が所定程度収束した場合に、端点ＲＥの更新を終了するようになっている。具体的には、端点更新部２１７は、横位置差ΔＲＸが更新許可閾値ΔＲＸｔｈ１よりも小さい更新終了閾値ΔＲＸｔｈ２以下となった場合に、端点ＲＥの更新を終了するようになっている。

端点更新部２１７は、反射位置取得部２１４による反射点ＲＰの逐次推定に応じて、端点ＲＥを逐次更新するようになっている。具体的には、端点更新部２１７は、反射位置取得部２１４により推定された最新の反射点ＲＰにより候補点ＲＫが設定される毎に、当該候補点ＲＫによる端点ＲＥの更新を逐次判定するようになっている。

本実施形態においては、点群特定部２１６は、第一駐車車両Ｂ１について端点更新部２１７による端点ＲＥの更新が終了した後、第二駐車車両Ｂ２に対応する受信波の受信を開始する際に、端点更新閾値Ｒｔｈ＿Ｒをコーナー検出閾値として用いるようになっている。コーナー検出閾値は、反射点群としての、図３において不図示の内コーナー点群ＲＣを検出するための閾値である。内コーナー点群ＲＣについては図６を参照のこと。内コーナー点群ＲＣは、第二駐車車両Ｂ２における、駐車空間ＰＳに面し且つ自車両１０に近接する側のコーナー部に対応する、反射点ＲＰの集合体である。かかるコーナー部を、以下「第二駐車車両Ｂ２における駐車空間ＰＳ側のコーナー部」と称する。なお、かかるコーナー部は、第二駐車車両Ｂ２における、第一駐車車両Ｂ１および自車両１０に近接する側のコーナー部とも称され得る。あるいは、かかるコーナー部は、第二駐車車両Ｂ２における、自車両１０および第一駐車車両Ｂ１側のコーナー部とも称され得る。

具体的には、点群特定部２１６は、第一駐車車両Ｂ１について端点更新部２１７による端点ＲＥの更新が終了した後、所定の検出条件が成立した場合に、最新の端点更新閾値Ｒｔｈ＿Ｒを点群特定閾値として第二駐車車両Ｂ２の検出を開始するようになっている。「所定の検出条件」、すなわち、第二駐車車両Ｂ２の検出開始条件は、センサ位置Ｘが第二駐車車両Ｂ２における駐車空間ＰＳ側のコーナー部近傍に達したことが推定される条件である。かかる検出条件は、例えば、センサ位置Ｘの所定量変化、所定時間の経過、および所定距離の走行のうちの、少なくともいずれか１つを含む。

物体形状特定部２１８は、反射位置取得部２１４にて取得された反射点ＲＰおよび反射位置（ＲＸ，ＲＹ）に基づいて、物体Ｂの平面視における外形形状を特定するように設けられている。具体的には、物体形状特定部２１８は、点群特定部２１６による反射点群の特定結果および端点更新部２１７による端点ＲＥの更新結果に基づいて、物体Ｂの平面視における外形形状を特定するように設けられている。

すなわち、物体形状特定部２１８は、中央点群ＲＧの最終的な特定結果における端点ＲＥに基づいて、第一駐車車両Ｂ１および第二駐車車両Ｂ２の平面視における外形形状を特定するようになっている。また、物体形状特定部２１８は、第一駐車車両Ｂ１および第二駐車車両Ｂ２の平面視における外形形状の特定結果に基づいて、駐車空間ＰＳを検出するようになっている。

（動作概要）
以下、本実施形態に係る物体検知装置２０の動作概要、および、かかる装置により実行される物体検知方法の概要について、同装置および方法により奏される作用効果とともに説明する。以下の動作概要説明においては、説明の簡略化のため、図１に示されているように、前方に直進走行中の自車両１０の左側にて、第一サイドソナー２２Ａを用いて駐車空間ＰＳを探索あるいは検出する例を用いる。

電子制御装置２１は、車速センサ２３、シフトポジションセンサ２４、操舵角センサ２５、ヨーレートセンサ２６、加速度センサ２７、等の出力に基づいて、自車両１０の走行状態を取得する。電子制御装置２１は、取得した走行状態に基づいて、物体検知装置２０の動作条件が成立したか否かを判定する。「動作条件」には、例えば、車速が所定範囲内であること、シフトポジションが所定ポジションであること、等が含まれる。物体検知装置２０の動作条件が成立すると、電子制御装置２１は、物体検知動作を開始する。

電子制御装置２１は、物体検知装置２０の動作条件が成立した時点から、所定時間間隔で、物体検知タイミングの到来を判定する。「物体検知タイミング」とは、複数の測距センサ２２の各々にて探査波ＷＰの発信および受信波の受信を実行するタイミングである。物体検知タイミングは、複数の測距センサ２２の各々について、物体検知装置２０の動作条件が成立した後、所定時間Ｔ（例えば１００ｍｓｅｃ）間隔で到来する。

物体検知タイミングが到来すると、電子制御装置２１は、複数の測距センサ２２の各々にて、探査波ＷＰの発信および受信波の受信を実行させる。すると、複数の測距センサ２２の各々は、受信波の受信状態に応じて、受信強度情報および検知距離情報を含む物体検知情報を生成する。また、複数の測距センサ２２の各々は、生成した物体検知情報を、電子制御装置２１に向けて出力する。電子制御装置２１は、複数の測距センサ２２の各々から出力された物体検知情報を受信することで、受信強度情報および検知距離情報を取得することが可能となる。

自車両１０の運転者による所定の入力指示操作に応じて、駐車支援動作が開始する。すると、物体検知装置２０は、第一サイドソナー２２Ａを用いて自車両１０の左側の物体Ｂを検知しつつ、自車両１０の左側にて駐車空間ＰＳを探索する。

具体的には、受信結果取得部２１１は、第一サイドソナー２２Ａから物体検知情報を取得する。具体的には、受信結果取得部２１１は、取得した物体検知情報に含まれる受信強度Ｒと検知距離Ｙとを互いに対応付けつつ、時系列で所定時間分保持する。

センサ位置取得部２１２は、車速センサ２３等から受信した車速等の走行状態情報に基づいて、センサ位置Ｘを算出する。また、センサ位置取得部２１２は、算出したセンサ位置Ｘを、時系列で所定時間分保持する。

検知位置取得部２１３は、受信結果取得部２１１およびセンサ位置取得部２１２における取得結果に基づいて、検知位置（Ｘ，Ｙ）を生成する。また、検知位置取得部２１３は、生成した検知位置（Ｘ，Ｙ）を、時系列で所定時間分保持する。反射位置取得部２１４は、受信結果取得部２１１にて取得した検知距離情報およびセンサ位置取得部２１２にて取得したセンサ位置情報に基づいて、反射点ＲＰおよび反射位置（ＲＸ，ＲＹ）を取得する。

物体形状特定部２１８は、反射位置取得部２１４にて取得された反射点ＲＰおよび反射位置（ＲＸ，ＲＹ）に基づいて、物体Ｂの平面視における外形形状を特定する。すなわち、物体形状特定部２１８は、第一駐車車両Ｂ１および第二駐車車両Ｂ２の平面視における外形形状を特定する。また、物体形状特定部２１８は、第一駐車車両Ｂ１および第二駐車車両Ｂ２の平面視における外形形状の特定結果に基づいて、駐車空間ＰＳを検出する。

測距センサ２２による探査波ＷＰの送受信結果に基づいて物体Ｂを検知する種類の物体検知装置２０において、物体Ｂを精度良く検出することができれば、より良好な運転支援動作が実現可能である。具体的には、例えば、駐車支援動作においては、駐車空間ＰＳを規定するための、駐車車両のコーナー部の検出あるいは推定の精度を、よりいっそう向上することが望まれている。

しかしながら、駐車車両のコーナー部からの反射波を受信する際、コーナー部は測距センサ２２（すなわち図１の例では第一サイドソナー２２Ａ）から相当程度離れている。このため、コーナー部からの反射波の受信強度Ｒは低い。一方、コーナー部からの反射波に基づいて当該コーナー部を検出するために、受信強度Ｒについてあらかじめ低い閾値を設定すると、ノイズを誤選択するおそれがある。特に、物体Ｂが駐車車両である場合、コーナー部が丸みおよび傾斜面を含む複雑な形状であることが多い。このため、コーナー部の精度良い検出は従来困難であった。

この点、図３に示されているように、センサ移動方向すなわち自車両１０の進行方向における、第一駐車車両Ｂ１の中央部からの反射波は、受信強度Ｒが比較的高い。このため、物体Ｂの中央部において、中央反射点ＲＰ＿Ｆを含む、受信強度Ｒが比較的高い反射点ＲＰが所定個数検出できれば、物体Ｂの存在を確定することができる。

そこで、本実施形態に係る装置および方法は、まず、取得した複数の反射位置（ＲＸ，ＲＹ）の各々に対応する受信強度Ｒに基づいて、物体Ｂ上の複数の反射点ＲＰからなる反射点群である中央点群ＲＧを特定する。中央点群ＲＧは、物体Ｂとしての駐車車両の車幅方向における中央部に対応する反射点ＲＰである中央反射点ＲＰ＿Ｆを少なくとも含む。中央点群ＲＧを特定する際には、ノイズ誤選択が生じない程度に比較的高い中央点群閾値Ｒｔｈ＿Ｇが用いられる。

図３に示されているように、中央反射点ＲＰ＿Ｆからコーナー部に向かうにつれて、受信強度Ｒが低下する。また、中央反射点ＲＰ＿Ｆからコーナー部に向かって順に反射点ＲＰを追った場合、反射点ＲＰはコーナー部にて一定位置に漸近する。これに伴い、反射位置（ＲＸ，ＲＹ）の変化量も漸減する。このため、中央点群ＲＧの配列方向におけるコーナー部側の端部からコーナー部に向かって順に反射点ＲＰを追った場合、隣接する反射点ＲＰがともにノイズではなく物体Ｂ上の点であれば、両者の間で、受信強度Ｒあるいは反射位置（ＲＸ，ＲＹ）に大きな差は生じないはずである。

そこで、本実施形態に係る装置および方法は、中央点群ＲＧ外にて中央点群ＲＧに近接する候補点ＲＫを選択する。候補点ＲＫは、中央点群ＲＧのうち時系列的に最後に取得された検知距離Ｙ（ｉ−１）に対応する反射点ＲＰ（ｉ−１）である端点ＲＥの後に取得された検知距離Ｙ（ｉ）に対応する反射点ＲＰ（ｉ）である。そして、本実施形態に係る装置および方法は、候補点ＲＫについて、強度条件および／または位置条件が成立する場合に、候補点ＲＫにより端点ＲＥを更新する。

強度条件は、受信強度Ｒに関連する、端点ＲＥの更新条件である。具体的には、強度条件は、候補点ＲＫに対応する受信強度Ｒが、中央点群閾値Ｒｔｈ＿Ｇよりも低い端点更新閾値Ｒｔｈ＿Ｒを超えることを含む。位置条件は、端点ＲＥと候補点ＲＫとの間の反射位置（ＲＸ，ＲＹ）の変化に関連する、端点ＲＥの更新条件である。具体的には、位置条件は、自車両１０の移動に伴うセンサ位置Ｘの変化方向における端点ＲＥと候補点ＲＫとの位置差である横位置差ΔＲＸが更新許可閾値ΔＲＸｔｈ１以下であることを含む。かかる更新条件を、前回更新時から大きく乖離することがない条件とすることで、ノイズ誤選択を抑制しつつ、コーナー部を精度良く検出することが可能となる。

本実施形態に係る装置および方法は、端点ＲＥの更新に伴って、端点更新閾値Ｒｔｈ＿Ｒを低強度側に更新する。かかる更新量を適切に設定することで、ノイズ誤選択を抑制しつつ、コーナー部を精度良く検出することが可能となる。

本実施形態に係る装置および方法は、横位置差ΔＲＸが更新許可閾値ΔＲＸｔｈ１よりも小さい更新終了閾値ΔＲＸｔｈ２以下となった場合に、端点ＲＥの更新を終了する。かかる装置および方法によれば、コーナー検出位置が一定位置に収束することを利用して、端点ＲＥの更新の打ち切りを決定することができる。したがって、多種多様な駐車車両におけるコーナー部の精度良い検出を、煩雑な適合工程を要することなく実現することが可能となる。

本実施形態に係る装置および方法は、推定された最新の反射点ＲＰにより候補点ＲＫが設定される毎に、当該候補点ＲＫによる端点ＲＥの更新を逐次判定する。かかる装置および方法によれば、必要な物体Ｂすなわち第一駐車車両Ｂ１および第二駐車車両Ｂ２の物体検知情報をすべて取得した後にこれらをまとめて処理する手法に比べ、必要メモリ容量、処理負荷、および処理時間が軽減され得る。

上記の通り、本実施形態に係る装置および方法は、中央反射点ＲＰ＿Ｆを含む中央点群ＲＧを特定した後に、逐次信号処理により、コーナー部に向かって順に端点ＲＥを逐次更新している。このような端点ＲＥの更新手法は、第二駐車車両Ｂ２における駐車空間ＰＳ側のコーナー部には適用できない。第二駐車車両Ｂ２における駐車空間ＰＳ側のコーナー部に対応する反射点ＲＰは、第二駐車車両Ｂ２上の中央点群ＲＧに含まれる反射点ＲＰよりも先に取得されるからである。第二駐車車両Ｂ２における駐車空間ＰＳ側のコーナー部を精度良く検出できないと、良好な駐車空間ＰＳの検出が困難となる。

そこで、本実施形態に係る装置および方法は、第一駐車車両Ｂ１について端点ＲＥの更新を終了した後、第二駐車車両Ｂ２に対応する受信波の受信を開始する際に、端点更新閾値Ｒｔｈ＿Ｒをコーナー検出閾値として用いて内コーナー点群ＲＣを検出する。かかる装置および方法によれば、逐次信号処理を用いつつ、第二駐車車両Ｂ２における駐車空間ＰＳ側のコーナー部を精度良く検出することが可能となる。

本実施形態に係る装置および方法は、第一駐車車両Ｂ１について端点更新部２１７による端点ＲＥの更新が終了した後、所定の検出条件が成立した場合に、最新の端点更新閾値Ｒｔｈ＿Ｒをコーナー検出閾値として第二駐車車両Ｂ２の検出を開始する。すなわち、かかる装置および方法は、第一駐車車両Ｂ１について端点ＲＥの更新を終了した後、第二駐車車両Ｂ２に対応する受信波の受信を開始するまでの間は、低閾値であるコーナー検出閾値を用いた内コーナー点群ＲＣの検出は行わない。かかる装置および方法によれば、ノイズ誤選択を抑制しつつ、第二駐車車両Ｂ２における内コーナー点群ＲＣを精度良く検出することが可能となる。

測距センサ２２におけるノイズの主な要因として、路面反射を挙げることができる。この点、本実施形態に係る装置および方法は、指向性が車高方向に狭角となるように自車両１０に搭載した測距センサ２２を用いている。これにより、ノイズ誤選択が良好に抑制され得る。

（動作例）
図４〜図６は、電子制御装置２１により実行される動作の一例を示す。図４以降にて図示されたフローチャートにおいて、「Ｓ」は、「ステップ」を略記したものである。以下、図１〜図６を用いて、本実施形態に係る装置の具体的動作例、および本実施形態に係る方法の一具体例について説明する。本具体例も、上記動作概要と同様に、第一サイドソナー２２Ａを用いて、自車両１０の左側にて駐車空間ＰＳを探索するものである。

自車両１０の運転者による所定操作により、電子制御装置２１は、図４に示された、駐車空間ＰＳの検出動作を開始する。運転者による所定操作は、例えば、駐車支援動作開始のための、スイッチあるいはタッチパネル等の操作デバイスの手動操作または音声入力である。駐車空間ＰＳの検出動作が開始すると、電子制御装置２１は、まず、ステップ４０１〜ステップ４０５の処理を順に実行する。

ステップ４０１にて、電子制御装置２１は、初期設定処理を実行する。具体的には、電子制御装置２１のＣＰＵは、フラグ、カウンタ、等を初期設定する。また、ＣＰＵは、自車両１０の運転者による所定操作の受付時点における第一サイドソナー２２Ａの位置を原点とし、自車両１０の進行方向である直進方向を第一軸として、基準座標系を設定する。

ステップ４０２にて、電子制御装置２１は、第一駐車車両Ｂ１を検出する。ステップ４０３にて、電子制御装置２１は、第二駐車車両Ｂ２を検出する。第一駐車車両Ｂ１および第二駐車車両Ｂ２を検出する処理の詳細については後述する。

ステップ４０４にて、電子制御装置２１は、第一駐車車両Ｂ１および第二駐車車両Ｂ２の検出結果に基づいて、車両間隔を検出する。車両間隔は、第一駐車車両Ｂ１と第二駐車車両Ｂ２との間の、第一軸方向における間隔である。すなわち、車両間隔は、第一駐車車両Ｂ１と第二駐車車両Ｂ２との間の空間の、自車両１０の進行方向における寸法である。

ステップ４０５にて、電子制御装置２１は、ステップ４０４にて検出した車両間隔に基づいて、第一駐車車両Ｂ１と第二駐車車両Ｂ２との間の空間に自車両１０が駐車可能か否かを判定する。すなわち、ＣＰＵは、第一駐車車両Ｂ１と第二駐車車両Ｂ２との間に駐車空間ＰＳが存在するか否かを判定する。

第一駐車車両Ｂ１と第二駐車車両Ｂ２との間に駐車空間ＰＳが存在する場合（すなわちステップ４０５＝ＹＥＳ）、電子制御装置２１は、ステップ４０６の処理を実行した後、駐車空間ＰＳの検出動作を終了させる。ステップ４０６にて、電子制御装置２１は、第一駐車車両Ｂ１と第二駐車車両Ｂ２との間にて検出した空間を、駐車支援動作における目標の駐車空間ＰＳとして確定する。これにより、今回検出した駐車空間ＰＳを用いた駐車支援動作が可能となる。

第一駐車車両Ｂ１と第二駐車車両Ｂ２との間に駐車空間ＰＳが存在しない場合（すなわちステップ４０５＝ＮＯ）、電子制御装置２１は、ステップ４０７の処理を実行する。ステップ４０７にて、電子制御装置２１は、駐車空間ＰＳの検出動作を終了させるか否かを判定する。具体的には、例えば、自車両１０の運転者が、駐車支援動作をキャンセルあるいは終了するための操作を行った場合、駐車空間ＰＳの検出動作が終了となる。駐車支援動作をキャンセルあるいは終了するための操作には、例えば、操作デバイスの手動操作または音声入力が含まれ得る。あるいは、駐車支援動作をキャンセルあるいは終了するための操作には、例えば、自車両１０の前方向加速度が所定値以上となるようなアクセル操作が含まれ得る。あるいは、駐車支援動作をキャンセルあるいは終了するための操作には、例えば、第一駐車車両Ｂ１と第二駐車車両Ｂ２とを含む駐車エリアから離れる方向に自車両１０が進行するような、アクセル操作および操舵が含まれ得る。

駐車空間ＰＳの検出動作を終了させる場合（すなわちステップ４０７＝ＹＥＳ）、電子制御装置２１は、駐車空間ＰＳの検出動作を終了させる。一方、駐車空間ＰＳの検出動作を終了させない場合（すなわちステップ４０７＝ＮＯ）、電子制御装置２１は、ステップ４０８の処理を実行した後、処理をステップ４０３に戻す。ステップ４０８にて、電子制御装置２１は、第二駐車車両Ｂ２として検知された物体Ｂを、第一駐車車両Ｂ１に変更する。そして、電子制御装置２１は、処理をステップ４０３に戻し、新たに第二駐車車両Ｂ２を検出し直す。

（第一駐車車両検出処理）
図５に示された一連の処理は、ステップ４０２の、第一駐車車両Ｂ１を検出する処理に対応する。かかる第一駐車車両検出処理が開始されると、まず、ステップ５０１にて、電子制御装置２１は、第一駐車車両Ｂ１を現在検出中であるか否かを判定する。具体的には、電子制御装置２１は、第一駐車車両Ｂ１の検出済フラグがセットされているか否かを判定する。

第一駐車車両Ｂ１を現在検出中である場合（すなわちステップ５０１＝ＹＥＳ）、電子制御装置２１は、ステップ５０２〜ステップ５０４の処理を順に実行する。これに対し、第一駐車車両Ｂ１を検出済みである場合（すなわちステップ５０１＝ＮＯ）、電子制御装置２１は、ステップ５０２以降の処理をすべてスキップして、第一駐車車両検出処理を一旦終了する。

ステップ５０２にて、電子制御装置２１は、最新の検知位置（Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ））を取得する。ｉは自然数であって今回値を示す。すなわち、電子制御装置２１は、第一サイドソナー２２Ａから受信した最新の検知距離情報に含まれる検知距離Ｙと、かかる検知距離情報の基礎となる受信波に対応する探査波ＷＰの発信時点におけるセンサ位置Ｘとの組を取得する。また、電子制御装置２１は、取得した検知位置（Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ））を、所定時間分、ＲＡＭまたは不揮発メモリに時系列で一時的に格納する。

ステップ５０３にて、電子制御装置２１は、ステップ５０２にて取得した最新の検知位置（Ｘ，Ｙ）に対応する、反射点ＲＰ（ｉ）および反射位置（ＲＸ（ｉ），ＲＹ（ｉ））を取得する。具体的には、ＣＰＵは、今回取得した最新の検知位置（Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ））と前回取得した検知位置（Ｘ（ｉ−１），Ｙ（ｉ−１））とを用いた三角測量により、反射点ＲＰ（ｉ）および反射位置（ＲＸ（ｉ），ＲＹ（ｉ））を算出あるいは推定する。なお、ｉ＝１の場合、「前回取得した検知位置（Ｘ（ｉ−１），Ｙ（ｉ−１））」が存在せず、三角測量が不可能である。このため、ｉ＝１の場合、今回ステップ５０２にて取得した最新の検知位置（Ｘ（１），Ｙ（１））をそのまま反射位置（ＲＸ（１），ＲＹ（１））とする。このように処理しても、検知位置（Ｘ（１），Ｙ（１））は、対応する受信強度Ｒ（１）が中央点群閾値Ｒｔｈ＿Ｇおよび端点更新閾値Ｒｔｈ＿Ｒよりも充分小さく、ノイズとして扱われることが通常であるため、特段の問題は生じない。

ステップ５０４にて、電子制御装置２１は、現在、中央点群ＲＧの検出終了前であるか否かを判定する。具体的には、電子制御装置２１は、中央点群ＲＧの検出終了を示すフラグがセットされているか否かを判定する。

中央点群ＲＧの検出終了前であって、中央点群ＲＧの検出終了を示すフラグがセットされていない場合（すなわちステップ５０４＝ＹＥＳ）、電子制御装置２１は、ステップ５０５の処理を実行する。ステップ５０５にて、電子制御装置２１は、ステップ５０２にて取得した最新の検知位置（Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ））に対応する受信強度Ｒ（ｉ）が中央点群閾値Ｒｔｈ＿Ｇを超えるか否かを判定する。

受信強度Ｒ（ｉ）が中央点群閾値Ｒｔｈ＿Ｇを超える場合（すなわちステップ５０５＝ＹＥＳ）、電子制御装置２１は、ステップ５０６の処理を実行した後、第一駐車車両検出処理を一旦終了する。ステップ５０６にて、電子制御装置２１は、今回ステップ５０３にて取得した最新の反射点ＲＰ（ｉ）を、中央点群ＲＧに含める。

図３に示されているように、第一駐車車両Ｂ１が存在する場合、少なくとも１つの中央反射点ＲＰ＿Ｆを含む、高い受信強度Ｒに対応する複数の反射点ＲＰが、ほぼ連続的に検知される。一方、反射点ＲＰが、中央反射点ＲＰ＿Ｆからコーナー側に移動するにつれて、受信強度Ｒが低下する。

そこで、電子制御装置２１は、ステップ５０６にて、受信強度Ｒが中央点群閾値Ｒｔｈ＿Ｇを超える反射点ＲＰを、中央点群ＲＧとして抽出する。そして、この中央点群ＲＧに含まれる反射点ＲＰの検知状態が所定の検出終了条件を満たした場合、第一駐車車両Ｂ１の存在を確定することができる。検出終了条件は、典型的には、例えば、中央点群ＲＧに含まれる反射点ＲＰの個数が所定個数以上であることを含む。

ステップ５０５の判定結果が「ＹＥＳ」となってステップ５０６の処理が実行される毎に、中央点群ＲＧに含まれる反射点ＲＰが蓄積される。そして、中央点群ＲＧに含まれる反射点ＲＰの蓄積状態が所定程度に到達すると、上記の検出終了条件が成立する。

受信強度Ｒ（ｉ）が中央点群閾値Ｒｔｈ＿Ｇ以下の場合（すなわちステップ５０５＝ＮＯ）、電子制御装置２１は、ステップ５０７の処理を実行する。ステップ５０７にて、電子制御装置２１は、検出終了条件が成立したか否かを判定する。

検出終了条件が不成立である場合（すなわちステップ５０７＝ＮＯ）、電子制御装置２１は、第一駐車車両検出処理を一旦終了する。この場合、中央点群ＲＧの検出が続行される。これに対し、検出終了条件が成立している場合（すなわちステップ５０７＝ＹＥＳ）、電子制御装置２１は、ステップ５０８〜ステップ５１１の処理を順に実行する。

ステップ５０８にて、電子制御装置２１は、中央点群ＲＧの検出終了を決定する。具体的には、電子制御装置２１は、中央点群ＲＧの検出終了を示すフラグをセットする。ステップ５０９にて、電子制御装置２１は、中央点群ＲＧに含まれる複数の反射点ＲＰうち、時系列的に最後に取得された検知距離Ｙ（ｍ）に対応する反射点ＲＰ（ｍ）を、端点ＲＥに設定する。ｍは３以上の自然数である。ステップ５１０にて、電子制御装置２１は、時系列的に端点ＲＥすなわち反射点ＲＰ（ｍ）の次に取得された、検知距離Ｙ（ｍ＋１）に対応する反射点ＲＰ（ｍ＋１）を、候補点ＲＫに設定する。候補点ＲＫは、中央点群ＲＧ外の反射点ＲＰであって、典型的には中央点群ＲＧに隣接する反射点ＲＰである。

ステップ５０９の処理に際しては、ステップ５０５＝ＮＯ→ステップ５０７＝ＹＥＳ→ステップ５０８→ステップ５０９という処理の流れが発生している。このため、逐次信号処理を用いた本実施形態において、今回のステップ５０９の処理に先立ってステップ５０３にて取得された最新の反射点ＲＰ（ｉ）は、中央点群ＲＧに含まれていない（すなわちステップ５０５＝ＮＯ→ステップ５０７＝ＹＥＳ）。一方、前回ステップ５０３にて取得された反射点ＲＰ（ｉ−１）は、ステップ５０６の処理により中央点群ＲＧに含まれているか、端点更新処理により端点ＲＥに設定されている可能性が高い。したがって、典型的には、ステップ５０９にて設定される端点ＲＥは反射点ＲＰ（ｉ−１）である。また、ステップ５１０にて設定される候補点ＲＫは、反射点ＲＰ（ｉ）である。すなわち、典型的には、ｍ＝ｉ−１である。

ステップ５１１にて、電子制御装置２１は、候補点ＲＫすなわち反射点ＲＰ（ｍ＋１）に対応する受信強度Ｒ（ｍ＋１）が端点更新閾値Ｒｔｈ＿Ｒを超えるか否かを判定する。受信強度Ｒ（ｍ＋１）が端点更新閾値Ｒｔｈ＿Ｒを超える場合（すなわちステップ５１１＝ＹＥＳ）、候補点ＲＫにより端点ＲＥが上書き更新される可能性がある。そこで、この場合、電子制御装置２１は、ステップ５１２およびステップ５１３の処理を順に実行する。

ステップ５１２にて、電子制御装置２１は、現在の端点ＲＥと候補点ＲＫとの横位置差ΔＲＸを算出する。図３に示されているように、中央反射点ＲＰ＿Ｆからコーナー部に向かって順に反射点ＲＰを追った場合、反射点ＲＰは一定位置に漸近する。これに伴い、反射位置（ＲＸ，ＲＹ）の変化量も漸減する。よって、横位置差ΔＲＸが所定程度まで小さくなった場合、端点ＲＥの位置が所定程度収束したことになる。一方、横位置差ΔＲＸが想定範囲よりも大きい場合、候補点ＲＫに対応する受信結果はノイズである可能性がある。そこで、ステップ５１３にて、電子制御装置２１は、今回ステップ５１２にて算出した横位置差ΔＲＸが更新許可閾値ΔＲＸｔｈ１以下であるか否かを判定する。

横位置差ΔＲＸが更新許可閾値ΔＲＸｔｈ１以下である場合（すなわちステップ５１３＝ＹＥＳ）、電子制御装置２１は、ステップ５１４の処理を実行する。ステップ５１４にて、電子制御装置２１は、現在の端点ＲＥに代えて、ステップ５１０にて設定された現在の候補点ＲＫを、最新の端点ＲＥに設定する。すなわち、ステップ５１０にて設定された最新の候補点ＲＫにより、端点ＲＥを更新する。

ステップ５１４の処理に続いて、電子制御装置２１は、ステップ５１５の処理を実行する。ステップ５１５にて、電子制御装置２１は、今回ステップ５１２にて算出した横位置差ΔＲＸが更新終了閾値ΔＲＸｔｈ２以下であるか否かを判定する。

横位置差ΔＲＸが更新終了閾値ΔＲＸｔｈ２を超える場合（すなわちステップ５１５＝ＮＯ）、更新終了条件が不成立である。すなわち、端点ＲＥの位置が所定程度まで収束していない。そこで、この場合、電子制御装置２１は、ステップ５１６の処理を実行した後、第一駐車車両検出処理を一旦終了する。ステップ５１６にて、電子制御装置２１は、端点更新閾値Ｒｔｈ＿Ｒを低閾値側に更新する。これにより、次回の第一駐車車両検出処理の実行時においては、今回よりも低い値の端点更新閾値Ｒｔｈ＿Ｒが適用される。

横位置差ΔＲＸが更新終了閾値ΔＲＸｔｈ２以下である場合（すなわちステップ５１５＝ＹＥＳ）、端点ＲＥの位置が所定程度収束している。そこで、この場合、電子制御装置２１は、ステップ５１７の処理を実行した後、第一駐車車両検出処理を一旦終了する。ステップ５１７にて、電子制御装置２１は、第一駐車車両検出処理を終了する。すなわち、電子制御装置２１は、第一駐車車両Ｂ１の検出済フラグをセットする。

中央点群ＲＧの検出終了後であって、中央点群ＲＧの検出終了を示すフラグがセットされている場合（すなわちステップ５０４＝ＹＥＳ）、電子制御装置２１は、処理をステップ５０９に進行させる。これにより、今回取得された反射点ＲＰ（ｉ）を候補点ＲＫとする、端点ＲＥの更新処理が実行される。

候補点ＲＫに対応する受信強度Ｒ（ｍ＋１）が端点更新閾値Ｒｔｈ＿Ｒ以下である場合（すなわちステップ５１１＝ＮＯ）、候補点ＲＫに対応する受信結果はノイズである可能性がある。そこで、この場合、電子制御装置２１は、ステップ５１２以降の処理をスキップして、ステップ５１７の処理を実行した後、第一駐車車両検出処理を一旦終了する。これにより、第一駐車車両検出処理が終了となる。

今回ステップ５１２にて算出した横位置差ΔＲＸが更新許可閾値ΔＲＸｔｈ１を超える場合（すなわちステップ５１３＝ＮＯ）、候補点ＲＫに対応する受信結果はノイズである可能性がある。そこで、この場合、電子制御装置２１は、ステップ５１４以降の処理をスキップして、ステップ５１７の処理を実行した後、第一駐車車両検出処理を一旦終了する。これにより、第一駐車車両検出処理が終了となる。

（第二駐車車両検出処理）
図６に示された一連の処理は、ステップ４０３の、第二駐車車両Ｂ２を検出する処理に対応する。図５に示された第一駐車車両検出処理におけるステップ５０４以降の処理内容は、第二駐車車両Ｂ２を検出する処理にそのまま適用可能である。よって、図６においては、第一駐車車両検出処理と相違する前段部分のみについて図示がなされている。すなわち、図６は、図５にて一点鎖線で囲まれた部分を抜き出して、その処理内容を一部変容したものに相当する。

図６に示された第二駐車車両検出処理におけるステップ６０１の処理内容は、図５に示された第一駐車車両検出処理におけるステップ５０１の処理内容と同様である。図６に示された第二駐車車両検出処理におけるステップ６０２の処理内容は、図５に示された第一駐車車両検出処理におけるステップ５０２の処理内容と同様である。図６に示された第二駐車車両検出処理におけるステップ６０３の処理内容は、図５に示された第一駐車車両検出処理におけるステップ５０３の処理内容と同様である。図６に示された第二駐車車両検出処理におけるステップ６０４の処理内容は、図５に示された第一駐車車両検出処理におけるステップ５０４の処理内容と同様である。

図６に示された第二駐車車両検出処理の、図５に示された第一駐車車両検出処理との相違点は、以下の通りである。まず、図５におけるステップ５０１に対応するステップ６０１の前に、ステップ６００の処理が挿入されている。また、図５におけるステップ５０３に対応するステップ６０３と、ステップ５０４に対応するステップ６０４との間に、ステップ６２１〜ステップ６２５の処理が挿入されている。以下、図１〜図６を参照しつつ、第二駐車車両検出処理の詳細について説明する。

第二駐車車両検出処理が開始されると、まず、ステップ６００にて、電子制御装置２１は、第二駐車車両Ｂ２の検出条件が現在成立しているか否かを判定する。第二駐車車両Ｂ２の検出条件が不成立である場合（すなわちステップ６００＝ＮＯ）、電子制御装置２１は、ステップ６０１以降の処理をすべてスキップして、第二駐車車両検出処理を一旦終了する。

第二駐車車両Ｂ２の検出条件が成立している場合（すなわちステップ６００＝ＹＥＳ）、電子制御装置２１は、ステップ６０１の処理を実行する。ステップ６０１にて、電子制御装置２１は、第二駐車車両Ｂ２を現在検出中であるか否かを判定する。

第二駐車車両Ｂ２を現在検出中である場合（すなわちステップ６０１＝ＹＥＳ）、電子制御装置２１は、ステップ６０２およびステップ６０３の処理を順に実行する。これに対し、第二駐車車両Ｂ２を検出済みである場合（すなわちステップ６０１＝ＮＯ）、電子制御装置２１は、ステップ６０２以降の処理をすべてスキップして、第二駐車車両検出処理を一旦終了する。

ステップ６０２にて、電子制御装置２１は、最新の検知位置（Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ））を取得する。また、電子制御装置２１は、取得した検知位置（Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ））を、所定時間分、ＲＡＭまたは不揮発メモリに時系列で一時的に格納する。ステップ６０３にて、電子制御装置２１は、ステップ６０２にて取得した最新の検知位置（Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ））に対応する、反射点ＲＰ（ｉ）および反射位置（ＲＸ（ｉ），ＲＹ（ｉ））を取得する。

ステップ６０３の処理に続いて、電子制御装置２１は、ステップ６２１の処理を実行する。ステップ６２１にて、電子制御装置２１は、現在、内コーナー点群ＲＣの検出終了前であるか否かを判定する。具体的には、電子制御装置２１は、内コーナー点群ＲＣの検出終了を示すフラグがセットされているか否かを判定する。

内コーナー点群ＲＣの検出終了前であって、内コーナー点群ＲＣの検出終了を示すフラグがセットされていない場合（すなわちステップ６２１＝ＹＥＳ）、電子制御装置２１は、ステップ６２２の処理を実行する。ステップ６２２にて、電子制御装置２１は、ステップ６０２にて取得した最新の検知位置（Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ））に対応する受信強度Ｒ（ｉ）が、コーナー検出閾値すなわち最新の端点更新閾値Ｒｔｈ＿Ｒを超えるか否かを判定する。「最新の端点更新閾値Ｒｔｈ＿Ｒ」は、今回の第二駐車車両検出処理の実行直前に実行された第一駐車車両検出処理の終了時点にて最後に用いられた端点更新閾値Ｒｔｈ＿Ｒである。

第二駐車車両Ｂ２における駐車空間ＰＳ側のコーナー部による反射波の受信開始直後の時点においては、受信強度Ｒは、ノイズとの峻別が困難な程度に低い。このため、かかる時点においては、受信強度Ｒがコーナー検出閾値以下となる（すなわちステップ６２２＝ＮＯ）。この場合、電子制御装置２１は、ステップ６２３以降の処理をすべてスキップして、第二駐車車両検出処理を一旦終了する。

その後、第二駐車車両Ｂ２における駐車空間ＰＳ側のコーナー部による反射波の受信強度Ｒは、センサ位置Ｘの増加にしたがって上昇する。受信強度Ｒがコーナー検出閾値を超えると（すなわちステップ６２２＝ＹＥＳ）、電子制御装置２１は、ステップ６２３およびステップ６２４の処理を実行する。

ステップ６２３にて、電子制御装置２１は、今回ステップ６０３にて取得した最新の反射点ＲＰ（ｉ）を、内コーナー点群ＲＣに含める。ステップ６２４にて、電子制御装置２１は、ステップ６０２にて取得した最新の検知位置（Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ））に対応する受信強度Ｒ（ｉ）が中央点群閾値Ｒｔｈ＿Ｇを超えるか否かを判定する。

受信強度Ｒ（ｉ）が中央点群閾値Ｒｔｈ＿Ｇ以下である間は、ステップ６２４の判定結果が「ＮＯ」となる。この場合、電子制御装置２１は、第二駐車車両検出処理を一旦終了する。受信強度Ｒが中央点群閾値Ｒｔｈ＿Ｇ以下である間にステップ６２３の処理が実行されることで、内コーナー点群ＲＣに含まれる反射点ＲＰが蓄積される。

自車両１０の進行に伴って、センサ位置Ｘが第二駐車車両Ｂ２の中央部に近づくと、受信強度Ｒが中央点群閾値Ｒｔｈ＿Ｇを超える程度まで上昇する。このような段階においては、第二駐車車両Ｂ２上の反射点ＲＰを検出するために、中央点群閾値Ｒｔｈ＿Ｇよりも低いコーナー検出閾値を用いる必要はない。また、このような段階においては、第二駐車車両Ｂ２における中央点群ＲＧを良好に検出することが可能となる。

そこで、受信強度Ｒ（ｉ）が中央点群閾値Ｒｔｈ＿Ｇを超える場合（すなわちステップ６２４＝ＹＥＳ）、電子制御装置２１は、ステップ６２５の処理を実行した後、処理をステップ６０４に進行させる。ステップ６２５にて、電子制御装置２１は、内コーナー点群ＲＣの検出終了を決定する。具体的には、電子制御装置２１は、内コーナー点群ＲＣの検出終了を示すフラグをセットする。ステップ６０４にて、電子制御装置２１は、現在、中央点群ＲＧの検出終了前であるか否かを判定する。これ以降の処理は、図５と同様である。

（変形例）
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。故に、上記実施形態に対しては、適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態との相違点を主として説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、互いに同一または均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾または特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。

本発明は、上記実施形態にて示された具体的な装置構成に限定されない。すなわち、例えば、自車両１０は、四輪自動車に限定されない。具体的には、自車両１０は、三輪自動車であってもよいし、貨物トラック等の六輪または八輪自動車であってもよい。「物体」は、「障害物」とも言い換えられ得る。すなわち、「物体検知装置」は、「障害物検知装置」とも称され得る。

測距センサ２２の配置および個数は、上記の具体例に限定されない。また、測距センサ２２は、超音波センサに限定されない。すなわち、例えば、測距センサ２２は、レーザレーダセンサ、またはミリ波レーダセンサであってもよい。

走行状態の取得は、車速センサ２３、シフトポジションセンサ２４、操舵角センサ２５、ヨーレートセンサ２６、および加速度センサ２７を用いた態様に限定されない。すなわち、例えば、ヨーレートセンサ２６または加速度センサ２７は省略され得る。あるいは、例えば、走行状態の取得の際に、上記以外のセンサが用いられ得る。

上記実施形態においては、電子制御装置２１は、ＣＰＵがＲＯＭ等からプログラムを読み出して起動する構成であった。しかしながら、本発明は、かかる構成に限定されない。すなわち、例えば、電子制御装置２１は、上記のような動作を可能に構成されたデジタル回路、例えばゲートアレイ等のＡＳＩＣであってもよい。ＡＳＩＣはAPPLICATION SPECIFIC INTEGRATED CIRCUITの略である。

すなわち、上記の各機能構成および方法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、上記の各機能構成および方法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つあるいは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、上記の各機能構成および方法は、一つあるいは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

本発明に係るプログラムは、Ｖ２Ｘ通信手段を介して、ダウンロードあるいはアップグレードされ得る。Ｖ２ＸはVehicle to Xの略である。あるいは、本発明に係るプログラムは、自車両１０の製造工場、整備工場、販売店、等に設けられた端末装置を介して、ダウンロードあるいはアップグレードされ得る。かかるプログラムの格納先は、メモリーカード、光学ディスク、磁気ディスク、等であってもよい。

すなわち、本発明に係るプログラムは、自車両（１０）の周囲に存在する物体を検知するように構成された物体検知装置（２０）に備えられた電子制御装置（２１）により実行される、物体検知プログラムであって、
前記電子制御装置により実行される処理は、以下の処理を含む：
前記自車両の外側に向けて送信された探査波の前記物体による反射波を含む受信波の受信結果に基づいて前記受信波の強度に対応する情報である受信強度および前記物体までの距離に対応する情報である検知距離を出力する測距センサ（２２）から、前記受信強度および前記検知距離を取得し、
前記自車両の移動に伴って変化する前記測距センサの位置に対応する情報であるセンサ位置を取得し、
取得した前記検知距離および前記センサ位置に基づいて、前記物体が前記探査波を反射した反射点の位置に対応する情報である反射位置を取得し、
取得した複数の前記反射位置の各々に対応する前記受信強度に基づいて、前記物体としての駐車車両の車幅方向または車両全長方向における中央部に対応する前記反射点を少なくとも含む、前記駐車車両上の複数の前記反射点からなる反射点群を特定し、
前記反射点群のうち時系列的に最後に取得された前記検知距離に対応する前記反射点である端点の後に取得された前記検知距離に対応する、前記反射点群外の前記反射点である候補点について、前記受信強度に関連する強度条件および／または前記端点と前記候補点との間の前記反射位置の変化に関連する位置条件が成立する場合に、前記候補点により前記端点を更新する。

電子制御装置２１と各部との間の車載通信回線についても、特段の限定はない。すなわち、例えば、ＰＳＩ５、ＬＩＮ、ＦｌｅｘＲａｙ（国際登録商標）等の車載ＬＡＮ規格に準拠して構成された周知のものが利用可能である。ＰＳＩ５はPeripheral Sensor Interface ５の略である。ＬＩＮはLocal Interconnect Networkの略である。

図２に示された機能ブロック構成は、本発明の一実施形態を簡略的に説明するために便宜的に示された、単なる一例である。よって、本発明は、かかる機能ブロック構成に限定されるものではない。すなわち、機能ブロック構成に関しては、図２に示された具体例から、適宜変更され得る。

第二駐車車両Ｂ２に対応する受信波の受信を開始する際の検出条件、すなわち、第二駐車車両Ｂ２の検出開始条件も、上記の具体例に限定されない。具体的には、例えば、かかる条件の成立は、自車両１０の周囲の物体Ｂの画像認識結果または車−車通信結果により判定されてもよい。この場合、自車両１０には、ＣＭＯＳセンサあるいはＣＣＤセンサ等の画像センサが搭載され得る。ＣＭＯＳはComplementary MOSの略である。ＣＣＤはCharge Coupled Deviceの略である。かかる画像センサは、車体１１の前端部、車室内、またはドアミラー１５に設けられ得る。あるいは、自車両１０には、駐車車両を含む他車両の接近検知に利用可能な車−車間通信モジュールが搭載され得る。

本発明は、上記実施形態にて示された具体的な動作例および処理態様に限定されない。例えば、上記の動作概要および動作例は、自車両１０の前進中における駐車空間検出動作に対応するものであった。しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。すなわち、本発明は、自車両１０の後退時にも、同様に適用され得る。

また、上記の動作概要および動作例は、いわゆる並列駐車に対応するものであった。このため、中央点群ＲＧは、駐車車両の車幅方向における中央部に対応する反射点ＲＰを少なくとも含む、駐車車両の車幅方向に沿って配列された複数の反射点ＲＰによって形成されている。さらに、検出すべき駐車車両のコーナー部は、駐車車両の車幅方向における端部に位置している。しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。

すなわち、本発明は、いわゆる縦列駐車にも対応可能である。この場合、上記の動作概要および動作例における、第一駐車車両Ｂ１および第二駐車車両Ｂ２の「車幅方向」は「車両全長方向」に読み替えられ得る。また、図３における反射点ＲＰの配列方向は、第一駐車車両Ｂ１の車両全長方向に沿った方向となり得る。また、中央点群ＲＧは、駐車車両の車両全長方向における中央部に対応する反射点ＲＰを少なくとも含む、駐車車両の車両全長方向に沿って配列された複数の反射点ＲＰによって形成されている。さらに、検出すべき駐車車両のコーナー部は、駐車車両の車両全長方向における前端部または後端部に位置している。

上記実施形態においては、物体検知装置２０は、駐車空間検出動作を実行可能に構成されていた。したがって、物体検知装置２０は、「駐車空間検出装置」あるいは「駐車支援装置」とも称されるものであった。また、かかる装置により実行される方法は、「駐車空間検出方法」あるいは「駐車支援方法」とも称されるものであった。さらに、電子制御装置２１により実行される物体検知プログラムは、「駐車空間検出プログラム」あるいは「駐車支援プログラム」とも称されるものであった。しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。すなわち、本発明は、駐車空間検出動作への適用に限定されず、広義の駐車支援動作を含む運転支援動作あるいは自動運転動作にも適用され得る。

中央点群閾値Ｒｔｈ＿Ｇおよび端点更新閾値Ｒｔｈ＿Ｒは、反射位置取得部２１４にて適用されてもよい。すなわち、反射位置取得部２１４は、中央点群ＲＧ検出終了前にて受信強度Ｒ（ｉ）が中央点群閾値Ｒｔｈ＿Ｇ以下である場合に、反射点ＲＰ（ｉ）および反射位置（ＲＸ（ｉ），ＲＹ（ｉ））を不算出あるいは不推定としてもよい。また、反射位置取得部２１４は、中央点群ＲＧ検出終了後にて受信強度Ｒ（ｉ）が端点更新閾値Ｒｔｈ＿Ｒ以下である場合に、かかる受信強度Ｒ（ｉ）に対応する反射点ＲＰ（ｉ）および反射位置（ＲＸ（ｉ），ＲＹ（ｉ））を不算出あるいは不推定としてもよい。同様に、反射位置取得部２１４は、内コーナー点群ＲＣ検出終了前にて受信強度Ｒ（ｉ）がコーナー検出閾値としての端点更新閾値Ｒｔｈ＿Ｒ以下である場合に、反射点ＲＰ（ｉ）および反射位置（ＲＸ（ｉ），ＲＹ（ｉ））を不算出あるいは不推定としてもよい。換言すれば、閾値設定部２１５、点群特定部２１６、および端点更新部２１７は、反射位置取得部２１４の機能構成に含まれていてもよい。

上記の具体的動作例においては、候補点ＲＫを中央点群ＲＧに含めて候補点ＲＫを新たな端点ＲＥとすることで、候補点ＲＫにより端点ＲＥを更新している。この場合、ステップ５０８の処理により一旦検出終了した中央点群ＲＧが、端点ＲＥの更新により補正されている。しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。すなわち、端点ＲＥの更新は、中央点群ＲＧの補正を伴わない態様でも実行可能である。

具体的には、例えば、ステップ５０８の処理により、中央点群ＲＧが確定される。このときの、中央点群ＲＧにおける、時系列的に最後に取得された検知距離Ｙに対応する反射点ＲＰが、端点ＲＥ（０）に設定される。端点ＲＥ（０）は端点ＲＥの初期値あるいは初期端点ＲＥiniとも称され得る。次に、端点ＲＥ（０）に隣接し且つ時系列的に端点ＲＥ（０）の次に取得された、中央点群ＲＧ外の反射点ＲＰが、候補点ＲＫ（１）に設定される。続いて、端点ＲＥ（０）と候補点（１）とについて、ステップ５１１の判定結果が「ＹＥＳ」且つステップ５１３の判定結果が「ＹＥＳ」となった場合に、候補点ＲＫ（１）が端点ＲＥ（１）に設定される。すなわち、候補点ＲＫ（１）により端点ＲＥが更新される。同様にして、収束条件が成立するまで、候補点ＲＫすなわち最新の反射点ＲＰ（ｉ）により、端点ＲＥが更新される。

上記の具体的動作例においては、ステップ５１６による端点更新閾値Ｒｔｈ＿Ｒの更新は、ステップ５１５の判定結果が「ＮＯ」となる毎に、毎回行われる。しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。すなわち、例えば、ステップ５１６による端点更新閾値Ｒｔｈ＿Ｒの更新は、ステップ５１５の判定結果が連続でＮ回「ＮＯ」となる毎に行われてもよい。Ｎは２以上の自然数である。

図６において、ステップ６２４の判定結果が「ＮＯ」である場合、電子制御装置２１は、第二駐車車両検出処理を一旦終了する前に、コーナー検出閾値を高閾値側に更新してもよい。これにより、次回の第二駐車車両検出処理の実行時においては、今回よりも高い値のコーナー検出閾値が、内コーナー点群ＲＣの検出に適用される。すなわち、内コーナー点群ＲＣの検出に適用されるコーナー検出閾値は、段階的に高閾値側に更新されてもよい。なお、このような、コーナー検出閾値の高閾値側への更新も、Ｎ回毎に行われてもよい。

上記の具体的動作例は、最新の反射点ＲＰが取得される毎に、これが中央点群ＲＧあるいは内コーナー点群ＲＣに含まれるか否かを逐次判定する、逐次信号処理を用いている。しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。

すなわち、例えば、中央点群ＲＧおよび内コーナー点群ＲＣの検出は、逐次信号処理ではなくバッチ処理であってもよい。具体的には、中央点群ＲＧおよび内コーナー点群ＲＣの検出は、検知位置（Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ））と受信強度Ｒ（ｉ）との組が、駐車空間ＰＳの探索のために必要な程度の所定容量分蓄積された後に実行されてもよい。あるいは、例えば、中央点群ＲＧおよび内コーナー点群ＲＣの検出は、反射点ＲＰ（ｉ）と受信強度Ｒ（ｉ）との組が、駐車空間ＰＳの探索のために必要な程度の所定容量分蓄積された後に実行されてもよい。この場合の、所定容量分の反射点ＲＰは、受信強度Ｒが設定可能な端点更新閾値Ｒｔｈ＿Ｒの最低値を超えるものであればよい。バッチ処理の場合、反射位置取得部２１４、閾値設定部２１５、点群特定部２１６、および端点更新部２１７は、図２に示されているように、互いに並列に設けられ得る。また、バッチ処理の場合、受信結果取得部２１１等における各種取得結果を蓄積するためのデータ蓄積部が、不揮発メモリにて確保され得る。

候補点ＲＫにより端点ＲＥを更新するための位置条件は、横位置差ΔＲＸによるものに限定されない。すなわち、例えば、位置条件は、距離差ΔＹによるものであってもよい。距離差ΔＹは、端点ＲＥに対応する検知距離Ｙと候補点ＲＫに対応する検知距離Ｙとの差である。具体的には、位置条件は、距離差ΔＹが更新許可閾値ΔＹｔｈ１以下であることを含んでいてもよい。また、端点更新部２１７は、距離差ΔＹが更新許可閾値ΔＹｔｈ１よりも小さい更新終了閾値ΔＹｔｈ２以下となった場合に、端点ＲＥの更新を終了してもよい。

図７は、かかる変形例に対応するものである。図７におけるステップ７０１〜７１１は、図５におけるステップ５０１〜５１１と同一である。

ステップ７１２にて、電子制御装置２１は、現在の端点ＲＥと候補点ＲＫとの距離差ΔＹを算出する。図３に示されているように、中央反射点ＲＰ＿Ｆからコーナー部に向かって順に反射点ＲＰを追った場合、反射点ＲＰは一定位置に漸近する。これに伴い、反射位置（ＲＸ，ＲＹ）の変化量も漸減する。よって、距離差ΔＹが所定程度まで小さくなった場合、端点ＲＥの位置が所定程度収束したことになる。一方、距離差ΔＹが想定範囲よりも大きい場合、候補点ＲＫに対応する受信結果はノイズである可能性がある。そこで、ステップ７１３にて、電子制御装置２１は、今回ステップ７１２にて算出した距離差ΔＹが更新許可閾値ΔＹｔｈ１以下であるか否かを判定する。

距離差ΔＹが更新許可閾値ΔＹｔｈ１以下である場合（すなわちステップ７１３＝ＹＥＳ）、電子制御装置２１は、ステップ７１４の処理を実行する。ステップ７１４にて、電子制御装置２１は、現在の端点ＲＥに代えて、ステップ７１０にて設定された現在の候補点ＲＫを、最新の端点ＲＥに設定する。すなわち、ステップ７１０にて設定された最新の候補点ＲＫにより、端点ＲＥを更新する。

ステップ７１４の処理に続いて、電子制御装置２１は、ステップ７１５の処理を実行する。ステップ７１５にて、電子制御装置２１は、今回ステップ７１２にて算出した距離差ΔＹが更新終了閾値ΔＹｔｈ２以下であるか否かを判定する。

距離差ΔＹが更新終了閾値ΔＹｔｈ２を超える場合（すなわちステップ７１５＝ＮＯ）、更新終了条件が不成立である。すなわち、端点ＲＥの位置が所定程度まで収束していない。そこで、この場合、電子制御装置２１は、ステップ７１６の処理を実行した後、第一駐車車両検出処理を一旦終了する。ステップ７１６にて、電子制御装置２１は、端点更新閾値Ｒｔｈ＿Ｒを低閾値側に更新する。これにより、次回の第一駐車車両検出処理の実行時においては、今回よりも低い値の端点更新閾値Ｒｔｈ＿Ｒが適用される。

距離差ΔＹが更新終了閾値ΔＹｔｈ２以下である場合（すなわちステップ７１５＝ＹＥＳ）、端点ＲＥの位置が所定程度収束している。そこで、この場合、電子制御装置２１は、ステップ７１７の処理を実行した後、第一駐車車両検出処理を一旦終了する。ステップ７１７にて、電子制御装置２１は、第一駐車車両検出処理を終了する。すなわち、電子制御装置２１は、第一駐車車両Ｂ１の検出済フラグをセットする。

距離差ΔＹが更新許可閾値ΔＹｔｈ１を超える場合（すなわちステップ７１３＝ＮＯ）、候補点ＲＫに対応する受信結果はノイズである可能性がある。そこで、この場合、電子制御装置２１は、ステップ７１４以降の処理をスキップして、ステップ７１７の処理を実行した後、第一駐車車両検出処理を一旦終了する。これにより、第一駐車車両検出処理が終了となる。

「取得」、「検出」、「算出」、「演算」、「推定」等の、互いに概念が類似する表現同士は、技術的矛盾が生じない限り、互いに入れ替え可能である。また、各判定処理における不等号は、等号付きであってもよいし、等号無しであってもよい。すなわち、例えば、「閾値以上」は、「閾値を超える」に変更され得る。同様に、「閾値以下」は、「閾値未満」に変更され得る。

変形例も、上記の例示に限定されない。また、複数の変形例が、互いに組み合わされ得る。更に、上記実施形態の全部または一部と、変形例の全部または一部とが、互いに組み合わされ得る。

１０ 車両
２０ 物体検知装置
２１ 電子制御装置
２１１ 受信結果取得部
２１２ センサ位置取得部
２１４ 反射位置取得部
２１５ 閾値設定部
２１６ 点群特定部
２１７ 端点更新部
２２ 測距センサ

Claims (20)

1. 自車両（１０）の周囲に存在する物体を検知するように構成された、物体検知装置（２０）であって、
   前記自車両の外側に向けて送信された探査波の前記物体による反射波を含む受信波の受信結果に基づいて前記受信波の強度に対応する情報である受信強度および前記物体までの距離に対応する情報である検知距離を出力する測距センサ（２２）から、前記受信強度および前記検知距離を取得する、受信結果取得部（２１１）と、
   前記自車両の移動に伴って変化する前記測距センサの位置に対応する情報であるセンサ位置を取得する、センサ位置取得部（２１２）と、
   取得した前記検知距離および前記センサ位置に基づいて、前記物体が前記探査波を反射した反射点の位置に対応する情報である反射位置を取得する、反射位置取得部（２１４）と、
   取得した複数の前記反射位置の各々に対応する前記受信強度に基づいて、前記物体としての駐車車両の車幅方向または車両全長方向における中央部に対応する前記反射点を少なくとも含む、前記駐車車両上の複数の前記反射点からなる反射点群を特定する、点群特定部（２１６）と、
   前記反射点群のうち時系列的に最後に取得された前記検知距離に対応する前記反射点である端点の後に取得された前記検知距離に対応する、前記反射点群外の前記反射点である候補点について、前記受信強度に関連する強度条件および／または前記端点と前記候補点との間の前記反射位置の変化に関連する位置条件が成立する場合に、前記候補点により前記端点を更新する、端点更新部（２１７）と、
   を備えた物体検知装置。
2. 前記点群特定部は、前記受信強度が点群特定閾値を超える前記反射点を、前記反射点群として特定し、
   前記端点更新部は、前記強度条件が成立する場合に、前記端点を更新し、
   前記強度条件は、前記候補点に対応する前記受信強度が、前記点群特定閾値よりも低い端点更新閾値を超えることを含む、
   請求項１に記載の物体検知装置。
3. 前記端点の更新に伴って前記端点更新閾値を低強度側に更新する、閾値更新部（２１５）をさらに備えた、
   請求項２に記載の物体検知装置。
4. 前記点群特定部は、前記端点更新部による前記端点の更新が終了した後、前記駐車車両とは異なる他の駐車車両に対応する前記受信波の受信を開始する際に、前記端点更新閾値を前記点群特定閾値として用いる、
   請求項３に記載の物体検知装置。
5. 前記点群特定部は、前記端点更新部による前記端点の更新が終了した後、所定の検出条件が成立した場合に、前記端点更新閾値を前記点群特定閾値として用いる、
   請求項４に記載の物体検知装置。
6. 前記端点更新部は、前記位置条件が成立する場合に、前記端点を更新し、
   前記位置条件は、前記自車両の移動に伴う前記センサ位置の変化方向における前記端点と前記候補点との位置差である横位置差が更新許可閾値以下であることを含む、
   請求項１〜５のいずれか１つに記載の物体検知装置。
7. 前記端点更新部は、前記横位置差が前記更新許可閾値よりも小さい更新終了閾値以下となった場合に、前記端点の更新を終了する、
   請求項６に記載の物体検知装置。
8. 前記位置条件は、前記端点に対応する前記検知距離と前記候補点に対応する前記検知距離との差である距離差が更新許可閾値以下であることを含む、
   請求項１〜５のいずれか１つに記載の物体検知装置。
9. 前記端点更新部は、前記距離差が前記更新許可閾値よりも小さい更新終了閾値以下となった場合に、前記端点の更新を終了する、
   請求項８に記載の物体検知装置。
10. 前記端点更新部は、前記反射位置取得部により取得された最新の前記反射点により前記候補点が設定される毎に、当該候補点による前記端点の更新を逐次判定する、
    請求項１〜９のいずれか１つに記載の物体検知装置。
11. 自車両（１０）の周囲に存在する物体を検知する、物体検知方法であって、
    前記自車両の外側に向けて送信された探査波の前記物体による反射波を含む受信波の受信結果に基づいて前記受信波の強度に対応する情報である受信強度および前記物体までの距離に対応する情報である検知距離を出力する測距センサ（２２）から、前記受信強度および前記検知距離を取得し、
    前記自車両の移動に伴って変化する前記測距センサの位置に対応する情報であるセンサ位置を取得し、
    取得した前記検知距離および前記センサ位置に基づいて、前記物体が前記探査波を反射した反射点の位置に対応する情報である反射位置を取得し、
    取得した複数の前記反射位置の各々に対応する前記受信強度に基づいて、前記物体としての駐車車両の車幅方向または車両全長方向における中央部に対応する前記反射点を少なくとも含む、前記駐車車両上の複数の前記反射点からなる反射点群を特定し、
    前記反射点群のうち時系列的に最後に取得された前記検知距離に対応する前記反射点である端点の後に取得された前記検知距離に対応する、前記反射点群外の前記反射点である候補点について、前記受信強度に関連する強度条件および／または前記端点と前記候補点との間の前記反射位置の変化に関連する位置条件が成立する場合に、前記候補点により前記端点を更新する、
    物体検知方法。
12. 前記反射点群の特定は、前記受信強度が点群特定閾値を超える前記反射点を、前記反射点群として特定し、
    前記端点の更新は、前記強度条件が成立する場合に、前記端点を更新し、
    前記強度条件は、前記候補点に対応する前記受信強度が、前記点群特定閾値よりも低い端点更新閾値を超えることを含む、
    請求項１１に記載の物体検知方法。
13. 前記端点の更新に伴って前記端点更新閾値を低強度側に更新する、
    請求項１２に記載の物体検知方法。
14. 前記反射点群の特定は、前記端点の更新が終了した後、前記駐車車両とは異なる他の駐車車両に対応する前記受信波の受信を開始する際に、前記端点更新閾値を前記点群特定閾値として用いる、
    請求項１３に記載の物体検知方法。
15. 前記反射点群の特定は、前記端点の更新が終了した後、所定の検出条件が成立した場合に、前記端点更新閾値を前記点群特定閾値として用いる、
    請求項１４に記載の物体検知方法。
16. 前記端点の更新は、前記位置条件が成立する場合に、前記端点を更新し、
    前記位置条件は、前記自車両の移動に伴う前記センサ位置の変化方向における前記端点と前記候補点との位置差である横位置差が更新許可閾値以下であることを含む、
    請求項１１〜１５のいずれか１つに記載の物体検知方法。
17. 前記端点の更新は、前記横位置差が前記更新許可閾値よりも小さい更新終了閾値以下となった場合に、前記端点の更新を終了する、
    請求項１６に記載の物体検知方法。
18. 前記位置条件は、前記端点に対応する前記検知距離と前記候補点に対応する前記検知距離との差である距離差が更新許可閾値以下であることを含む、
    請求項１１〜１５のいずれか１つに記載の物体検知方法。
19. 前記端点の更新は、前記距離差が前記更新許可閾値よりも小さい更新終了閾値以下となった場合に、前記端点の更新を終了する、
    請求項１８に記載の物体検知方法。
20. 前記端点の更新は、取得された最新の前記反射点により前記候補点が設定される毎に、当該候補点による前記端点の更新を逐次判定する、
    請求項１１〜１９のいずれか１つに記載の物体検知方法。

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