JP2019138672A - 物標検出装置、物標検出方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
以下、実施の形態について、図面に基づいて説明する。図1は、実施形態1に係る物標検出装置3を備える車両1の一例を示す模式図である。図2は、実施形態1に係る物標検出装置3の構成を示すブロック図である。車両1は、フロントバンパー11、リアバンパー12、車体フレーム10、及びレーダ装置4とレーダECU(Electronic Control Unit)5とを含む物標検出装置3を備える。
レーダECU5の制御部51は、車両1のIGスイッチ(イグニッション)がオンとなっている状態において、定常的に以下の処理を実行する。
図9は、実施形態2(更新)に係る制御部51の処理を示すフローチャートである。実施形態2の制御部51の処理は、記憶部52に記憶されている補正角度を更新する点で、実施形態1の処理と異なる。制御部51は、実施形態1のS101からS109の処理と同様に、S201からS209の処理を行う。なお、フローチャートの表記上、S202からS208の処理の記載は、省略している。
10 車体フレーム
11 フロントバンパー
12 リアバンパー
13 保持部材
2 車内LAN
3 物標検出装置
4 レーダ装置
41 送信部
42 送信アンテナ
43 受信部
44 受信アンテナ
5 レーダECU
51 制御部
52 記憶部
53 通信部
54 入出力インターフェイス
6 ボディECU
61 制御部
62 記憶部
63 通信部
64 入出力インターフェイス
7 車速検出部
8 報知部(スピーカ、ディスプレイ)
Claims (9)
- 車両に搭載され、該車両の周辺に存在する物標を検出する物標検出装置であって、
前記物標と自車との方位角度を導出する方位角度導出部と、
該物標と自車との第1距離、及び該自車の進行方向に対し略垂直の方向に存在する物標と該自車との第2距離を導出する距離導出部と、
前記第1距離と第2距離とに基づいて、前記方位角度を補正するための補正角度を導出する補正角度導出部と
を備えることを特徴とする物標検出装置。 - 前記補正角度導出部は、前記第1距離及び第2距離によって導出した角度と、前記方位角度との差分に基づいて、前記補正角度を導出する
ことを特徴とする請求項1に記載の物標検出装置。 - 前記方位角度導出部が導出した方位角度夫々に対し補正角度を導出し、該方位角度夫々と該導出した補正角度夫々とを関連づけて記憶する記憶部と
を備えることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の物標検出装置。 - 前記補正角度が前記記憶部に記憶された後、前記補正角度導出部が、該補正角度に対応する方位角度と同じ方位角度の補正角度を導出した場合、前記記憶部に記憶されている補正角度を更新する更新部と
を備えることを特徴とする請求項3に記載の物標検出装置。 - 前記更新部は、前記記憶部に既に記憶されている補正角度、及び該補正角度が前記記憶部に記憶された後に前記補正角度導出部が導出した補正角度に基づいて、前記記憶部に記憶されている補正角度を更新する
ことを特徴とする請求項4に記載の物標検出装置。 - 前記自車の走行中の所定期間内に前記第2距離を所定数以上導出した場合、前記補正角度導出部は、前記第1距離及び前記所定数以上導出した第2距離に基づいて、前記方位角度に対する補正角度を導出する
ことを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一つに記載の物標検出装置。 - 補正角度導出部は、前記第1距離、及び前記所定数以上導出した第2距離の平均値又は標準偏差に基づいて、前記方位角度に対する補正角度を導出する
ことを特徴とする請求項6に記載の物標検出装置。 - 自車の周辺に存在するとして検出された物標と自車との方位角度を導出し、
該物標と自車との第1距離、及び該自車の進行方向に対し略垂直の方向に存在する物標と該自車との第2距離を導出し、
前記第1距離と第2距離とに基づいて、前記方位角度を補正するための補正角度を導出する
ことを特徴とする物標検出方法。 - コンピュータに、
自車の周辺に存在するとして検出された物標と自車との方位角度を導出し、
該物標と自車との第1距離、及び該自車の進行方向に対し略垂直の方向に存在する物標と該自車との第2距離を導出し、
前記第1距離と第2距離とに基づいて、前記方位角度を補正するための補正角度を導出する
処理を実行させるプログラム。
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