JP6714148B2 - 自動車レーダを利用する標的対象物の改善された検出 - Google Patents
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Description
本出願は、それらの全体が本明細書によって本明細書に組み込まれる、「DETECTION OF A TARGET OBJECT UTILIZING AUTOMOTIVE RADAR」と題された、2016年8月31日に出願された米国特許一部継続出願第15/253,343号に対する優先権の利益を主張するものである。本出願はまた、それらの全体が本明細書によって本明細書に組み込まれる、「IMPROVED DETECTION OF A TARGET OBJECT UTILIZING AUTOMOTIVE RADAR」と題された、2016年9月8日に出願された米国仮特許出願第62/384,911号に対する優先権の利益を主張するものである。
2.技術分野
3.関連技術の議論
式中、
とりわけ、mは、
これは、結果として
いくつかの実施形態では、方向における変化は、データ点を破棄することを必要とするようには分割され得ない。そのような実施形態では、システム及び方法は、Φ1未満であるが、第2の閾値Φ2(一定値又は追跡の価値依存時間若しくは距離のいずれかとして実装され得る)よりも更に大きい複数の追跡にわたる交差経路角度における変化に基づいて曲線経路を検出し得る。特に、駐車角度推定における単調な増加又は減少があり、かつ全体的な変化がΦ2よりも大きく、かつΦ1未満である限り、曲線が示され得る。標的対象物の変化する軌道をより良好に追跡するために、曲線軌道が検出される場合、システム及び方法は、いくつかの実施形態では、追跡のためにサンプル周波数を増加し得る。代替的に、他の実施形態では、平均又は集合パラメータ決定のために使用されるバッファサイズは、減少され得る(例えば、曲線が検出される場合、より少ないデータ点が、交差経路角度を決定又は検証する際に使用され得る)。これにより、データ平滑化は、標的車両の方向における検出された変化の間に低減され得る。適応的バッファサイズ、データ点のウィンドウ処理、及びサンプリングレートの変化の可能な使用が、図5のステップ530において反映されることに留意されたい。
式中、
現在のレーダ角度θ(tn)は、レーダ角度ベクトル
tnの座標における時間tn−1の角度測定
a cos(f(a,b))=−b sin(f(a,b))
よって、
Claims (23)
- ホスト車両のための交差交通警報システムであって、
ホスト車両に取付可能で、かつ複数の時点にわたって標的対象物の前記ホスト車両に対する相対位置を追跡する自動車接近感知検出器と、
前記自動車接近感知検出器からデジタル信号を受信及び処理して、標的対象物の軌道と、前記ホスト車両の共通の基準位置(複数の時点にわたる)との間の、各時点における垂直経路距離の、前記複数の時点にわたる分散を最小限に抑える最適化問題を解決することによって、交差経路角度を算出するプロセッサと、を備え、
前記交差経路角度が、前記複数の各時点において、前記標的対象物の軌道と前記ホスト車両の向いている方向が交差する角度である、交差交通警報システム。 - ある時点における前記垂直経路距離が、前記交差経路角度、及びその時点における前記標的対象物についての追跡情報の関数として表される、請求項1に記載の交差交通警報システム。
- 前記プロセッサは、前記標的対象物が関心領域内にあるかどうかに少なくとも部分的に基づいて、交差交通警報又は他のフィードバックがトリガされるべきかどうかを判定するように構成されており、前記関心領域が、前記交差経路角度に少なくとも部分的に基づいて決定される、請求項1に記載の交差交通警報システム。
- 前記プロセッサが、前記デジタル信号を更に処理して、前記算出された交差経路角度によって判定される、時点iにおける前記ホスト車両の位置と前記標的対象物の軌道との間で瞬間最短経路距離を決定する、請求項1に記載の交差交通警報システム。
- 前記瞬間最短経路距離が、時点iにおける前記標的対象物の軌道に垂直な軸に沿った、時点iにおける前記ホスト車両と前記標的対象物との間の距離の予測として決定され、時点iにおける、前記ホスト車両と前記標的対象物との間の前記距離が、追跡範囲測定値に基づいて決定される、請求項4に記載の交差交通警報システム。
- 前記プロセッサは、交差交通警報又は他のフィードバックが、前記決定された瞬間最短経路距離に少なくとも部分的に基づいてトリガされるべきかどうかを判定するように構成されている、請求項4に記載の交差交通警報システム。
- 前記プロセッサは、交差交通警報又は他のフィードバックが、前記決定された瞬間最短経路距離が閾値を超えることに少なくとも部分的に基づいてトリガされるべきかどうかを判定するように構成されている、請求項6に記載の交差交通警報システム。
- 前記閾値が、前記算出された交差経路角度に関係なく一定である、請求項7に記載の交差交通警報システム。
- 前記閾値が、前記算出された交差経路角度に基づいて可変である、請求項7に記載の交差交通警報システム。
- 前記プロセッサが、前記デジタル信号を更に処理して、前記算出された交差経路角度によって判定される、時点iにおける前記標的対象物の軌道に垂直なベクトルと時点iにおけるホスト車両の位置との間の前記垂直距離を特徴とする、時点iにおける前記標的対象物と前記ホスト車両との間で瞬間横方向距離を決定する、請求項1に記載の交差交通警報システム。
- 前記瞬間横方向距離が、時点iにおける前記標的対象物の軌道に平行な軸に沿った、時点iにおける、前記ホスト車両と前記標的対象物との間の距離の予測として決定され、時点iにおける、前記ホスト車両と前記標的対象物との間の前記距離が、追跡範囲測定値に基づいて決定される、請求項10に記載の交差交通警報システム。
- 前記プロセッサが、前記デジタル信号を更に処理して、時点iにおける前記標的対象物と前記ホスト車両との間の前記瞬間横方向距離、及び前記標的対象物の相対速度に基づいて、時点iにおける前記標的対象物に対する瞬間的な衝突までの時間(TTC)を決定する、請求項10に記載の交差交通警報システム。
- 前記プロセッサは、交差交通警報又は他のフィードバックが、前記標的対象物に対する前記決定された瞬間的TTCに少なくとも部分的に基づいてトリガされるべきかどうかを判定するように構成されている、請求項12に記載の交差交通警報システム。
- 前記ホスト車両が、前記運転経路に対して運動しており、前記ホスト車両の前記共通の基準位置が、前記時点の各々における前記ホスト車両の位置に対する既知のオフセットを含む共通の基準点である、請求項1に記載の交差交通警報システム。
- 前記ホスト車両の前記基準点が、瞬間時点iにおける前記ホスト車両の位置である、請求項14に記載の交差交通警報システム。
- 各時点における前記標的対象物についての追跡情報が、瞬間時点iにおける前記ホスト車両の前記位置に正規化される、請求項15に記載の交差交通警報システム。
- 各時点における前記標的対象物についての正規化された追跡情報が、前記ホスト車両のホスト速度及び角度変化の関数として算出される、請求項1に記載の交差交通警報システム。
- 前記最適化問題が、多重仮説問題として解決され、前記多重仮説問題が、複数の可能な交差経路角度解を想定し、各々の交差経路角度解が、前記標的対象物の対応する可能な軌道を表し、前記交差経路角度が、標的対象物の前記軌道と前記ホスト車両の前記共通の基準位置(前記複数の時点にわたる)との間の、各時点における前記垂直経路距離の、複数の時点にわたる前記分散を最小限に抑える前記複数の可能な交差経路角度解から1つの交差経路角度解を選択することによって、決定される、請求項1に記載の交差交通警報システム。
- 前記多重仮説問題を解決することが、(i)前記時点の各々について、前記複数の可能な交差経路角度解の各々について、その時点における前記標的対象物の対応する軌道と、前記ホスト車両の基準位置との間の対応する垂直経路距離を算出することと、(ii)前記時点の各々についての前記対応する垂直経路距離の間の分散を最小限に抑える前記複数の可能な交差経路角度解から1つの交差経路角度解を選択することに基づいて前記交差経路角度を決定することと、を含む、請求項18に記載の交差交通警報システム。
- 前記複数の時点が、第1の時点及び第2の時点を含み、前記多重仮説問題を解決することが、(i)前記第1の時点について、前記複数の可能な交差経路角度解の各々について、前記第1の時点における前記標的対象物の前記対応する可能な軌道と、前記ホスト車両の基準位置との間の対応する垂直経路距離を算出することと、(ii)前記第2の時点について、前記複数の可能な交差経路解の各々について、前記第2の時点における前記標的対象物の前記対応する可能な軌道と、前記ホスト車両の基準位置との間の対応する垂直経路距離を算出することと、(iii)前記複数の可能な交差経路角度解の各々について、前記第1の時点における前記対応する垂直経路距離と、前記第2の時点における前記対応する垂直経路距離との間の差を決定することと、を含む、請求項19に記載の交差交通警報システム。
- 複数の時間が、第1の複数の時点を含み、前記第1の複数の時点についての分散情報が、バッファ内に記憶され、その後、その基礎となった垂直経路距離が、メモリから破棄される、請求項20に記載の交差経路警報システム。
- 前記複数の時間が、第1の複数の時点を含み、前記プロセッサが、標的対象物の軌道と前記ホスト車両の共通の基準位置(前記複数の時点にわたる)との間の、第2の複数の時点における各時点における垂直経路距離の、前記第2の複数の時点にわたる分散を最小限に抑える最適化問題を解決することによって、前記交差経路角度を再算出するように更に構成されている、請求項21に記載の交差経路警報システム。
- ホスト車両のための交差交通警報システムであって、
ホスト車両に取付可能で、かつ3つ以上の時点にわたって標的対象物の前記ホスト車両に対する相対位置を追跡する自動車接近感知検出器と、
前記自動車接近感知検出器からデータを受信及び処理して、前記3つ以上の時点にわたる最適化問題を解決することによって前記交差経路角度を算出するプロセッサとを備え、
前記交差経路角度が、前記複数の時点の各時点において、前記標的対象物の軌道と前記ホスト車両の向いている方向が交差する角度であり、
前記最適化問題が、標的対象物の軌道と前記ホスト車両の共通の基準位置(前記複数の時点にわたる)との間の、各時点における垂直経路距離の、前記3つ以上の時点にわたる分散を最小限に抑えることである交差経路警報システム。
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