CN112799055A - 一种探测被测车辆的方法、装置以及电子设备 - Google Patents

一种探测被测车辆的方法、装置以及电子设备 Download PDF

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CN112799055A CN202011581117.5A CN202011581117A CN112799055A CN 112799055 A CN112799055 A CN 112799055A CN 202011581117 A CN202011581117 A CN 202011581117A CN 112799055 A CN112799055 A CN 112799055A
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Abstract

本发明实施例涉及聚类技术领域，特别是涉及一种探测被测车辆的方法、装置以及电子设备。该方法包括：获取所述被测车辆在当前时刻的第一航向角；获取目标车辆在当前时刻的第二航向角；计算所述第一航向角与第二航向角的差值，得到所述被测车辆相对于所述目标车辆的角度差；根据所述角度差，修正用于探测所述被测车辆的聚类区域；获取所述目标车辆的车载雷达所探测到的被测车辆所在位置的多个目标点；采用修正后的所述聚类区域，从所述多个目标点选取归属于所述被测车辆的目标点；根据所选取到的目标点，探测所述被测车辆。通过上述方法，可实现使用修正后的聚类区域对被测车辆进行探测，则对被测车辆的探测准确。

Description

一种探测被测车辆的方法、装置以及电子设备
技术领域
本发明实施例涉及聚类技术领域，特别是涉及一种探测被测车辆的方法、装置以及电子设备。
背景技术
由于车载雷达中的毫米波雷达的特性，当对同一个被测车辆进行探测时，会有不同的回波反射点存在，也就是同一个被测车辆会有多个毫米波雷达目标，因此需要对毫米波的回波数据进行滤波和聚类处理。
但是，在实现本发明实施例的过程中，发明人发现：目前的聚类处理是以固定的聚类区域的方向和固定的聚类区域的大小进行探测的，因此，对被测车辆的探测不准确。
发明内容
鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种探测被测车辆的方法、装置以及电子设备，克服了上述问题或者至少部分地解决了上述问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种探测被测车辆的方法，包括：获取所述被测车辆在当前时刻的第一航向角；获取目标车辆在当前时刻的第二航向角；计算所述第一航向角与第二航向角的差值，得到所述被测车辆相对于所述目标车辆的角度差；根据所述角度差，修正用于探测所述被测车辆的聚类区域；获取所述目标车辆的车载雷达所探测到的被测车辆所在位置的多个目标点；采用修正后的所述聚类区域，从所述多个目标点选取归属于所述被测车辆的目标点；根据所选取到的目标点，探测所述被测车辆。
在一种可选的方式中，所述获取所述被测车辆在当前时刻的第一航向角的步骤，进一步包括：根据先前所测量的被测车辆的位置，建立所述被测车辆的运动轨迹的曲线方程；对所述曲线方程求导数，从而获得所述被测车辆当前时刻的第一航向角。
在一种可选的方式中，所述目标车辆所在的目标车辆坐标系具有x轴和y轴，所述根据所述角度差，修正用于探测所述被测车辆的聚类区域的步骤，进一步包括：将所述聚类区域旋转，以使所述聚类区域在长度方向上的中心线与所述被测车辆的行驶方向相同，其中，所述聚类区域旋转的角度等于所述角度差，其中，所述被测车辆的行驶方向为所述曲线方程的切线方向；获取旋转之后的聚类区域在所述x轴方向上需满足的第一条件；获取旋转之后的聚类区域在所述y轴方向上需满足的第二条件；根据所述第一条件和第二条件修正所述聚类区域。
在一种可选的方式中，所述第一条件满足以下公式：
Figure BDA0002865964660000021
其中，所述xcenter为所述聚类区域的中心的横坐标，所述b为所述聚类区域的原始宽度，所述θ为所述角度差，所述x0为所述聚类区域内的点的横坐标。
在一种可选的方式中，所述第一条件满足以下公式：
Figure BDA0002865964660000022
其中，所述xcenter为所述聚类区域的中心的横坐标，所述b为所述聚类区域的原始宽度，所述θ为所述角度差，所述x0为所述聚类区域内的点的横坐标，所述tx为经验值。
在一种可选的方式中，所述第二条件满足以下公式：
Figure BDA0002865964660000023
，以及
Figure BDA0002865964660000024
其中，所述x0为所述聚类区域内的点的横坐标，所述θ为所述角度差，所述m满足ycenter＝xcenter*tanθ+m，所述n满足ycenter＝-xcenter*tanθ+n，其中，所述ycenter为所述聚类区域的中心的纵坐标，所述xcenter为所述聚类区域的中心的横坐标，所述y0为所述聚类区域内的点的纵坐标，所述b为所述聚类区域的原始宽度，所述a为所述聚类区域的原始长度。
在一种可选的方式中，所述第二条件满足以下公式：
Figure BDA0002865964660000031
，以及
Figure BDA0002865964660000032
其中，所述x0为所述聚类区域内的点的横坐标，所述θ为所述角度差，所述m满足ycenter＝xcenter*tanθ+m，所述n满足ycenter＝-xcenter*tanθ+n，其中，所述ycenter为所述聚类区域的中心的纵坐标，所述xcenter为所述聚类区域的中心的横坐标，所述y0为所述聚类区域内的点的纵坐标，所述b为所述聚类区域的原始宽度，所述a为所述聚类区域的原始长度，所述ty1和ty2为经验值。
在一种可选的方式中，所述目标车辆设置IMU设备，所述第二航向角是对所述IMU设备获取的所述目标车辆在Z轴方向上的角速度进行积分获得的。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种探测被测车辆的装置，包括：第一获取模块，用于获取所述被测车辆在当前时刻的第一航向角；第二获取模块，用于获取目标车辆在当前时刻的第二航向角；计算模块，用于计算所述第一航向角与第二航向角的差值，得到所述被测车辆相对于所述目标车辆的角度差；修正模块，用于根据所述角度差，修正用于探测所述被测车辆的聚类区域；第三获取模块，用于获取所述目标车辆的车载雷达所探测到的被测车辆所在位置的多个目标点；聚类模块，用于采用修正后的所述聚类区域，从所述多个目标点选取归属于所述被测车辆的目标点；探测模块，用于根据所选取到的目标点，探测所述被测车辆。
在一种可选的方式中，所述第一获取模块包括：建立单元，用于根据先前所测量的被测车辆的位置，建立所述被测车辆的运动轨迹的曲线方程；第一获取单元，用于对所述曲线方程求导数，从而获得所述被测车辆当前时刻的第一航向角。
在一种可选的方式中，所述目标车辆所在的目标车辆坐标系具有x轴和y轴，所述修正模块包括：旋转单元，用于将所述聚类区域旋转，以使所述聚类区域在长度方向上的中心线与所述被测车辆的行驶方向相同，其中，所述聚类区域旋转的角度等于所述角度差，其中，所述被测车辆的行驶方向为所述曲线方程的切线方向；第二获取单元，用于获取旋转之后的聚类区域在所述x轴方向上需满足的第一条件；第三获取单元，用于获取旋转之后的聚类区域在所述y轴方向上需满足的第二条件；修正单元，用于根据所述第一条件和第二条件修正所述聚类区域。
在一种可选的方式中，所述第一条件满足以下公式：
Figure BDA0002865964660000041
其中，所述xcenter为所述聚类区域的中心的横坐标，所述b为所述聚类区域的原始宽度，所述θ为所述角度差，所述x0为所述聚类区域内的点的横坐标。
在一种可选的方式中，所述第一条件满足以下公式：
Figure BDA0002865964660000042
其中，所述xcenter为所述聚类区域的中心的横坐标，所述b为所述聚类区域的原始宽度，所述θ为所述角度差，所述x0为所述聚类区域内的点的横坐标，所述tx为经验值。
在一种可选的方式中，所述第二条件满足以下公式：
Figure BDA0002865964660000043
，以及
Figure BDA0002865964660000044
其中，所述x0为所述聚类区域内的点的横坐标，所述θ为所述角度差，所述m满足ycenter＝xcenter*tanθ+m，所述n满足ycenter＝-xcenter*tanθ+n，其中，所述ycenter为所述聚类区域的中心的纵坐标，所述xcenter为所述聚类区域的中心的横坐标，所述y0为所述聚类区域内的点的纵坐标，所述b为所述聚类区域的原始宽度，所述a为所述聚类区域的原始长度。
在一种可选的方式中，所述第二条件满足以下公式：
Figure BDA0002865964660000051
，以及
Figure BDA0002865964660000052
其中，所述x0为所述聚类区域内的点的横坐标，所述θ为所述角度差，所述m满足ycenter＝xcenter*tanθ+m，所述n满足ycenter＝-xcenter*tanθ+n，其中，所述ycenter为所述聚类区域的中心的纵坐标，所述xcenter为所述聚类区域的中心的横坐标，所述y0为所述聚类区域内的点的纵坐标，所述b为所述聚类区域的原始宽度，所述a为所述聚类区域的原始长度，所述ty1和ty2为经验值。
在一种可选的方式中，所述目标车辆设置IMU设备，所述第二航向角是对所述IMU设备获取的所述目标车辆在Z轴方向上的角速度进行积分获得的。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器，以及存储器，所述存储器与所述至少一个处理器通信连接，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方法。
本发明实施例的有益效果是：区别于现有的探测被测车辆代理的实现方法，本发明实施例根据被测车辆的第一航向角和目标车辆的第二航向角的角度差修正用于探测所述被测车辆的聚类区域，以及根据修正后的聚类区域对被测车辆进行探测，从而能够对被测车辆进行准确的探测。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是本发明实施例提供的一种探测被测车辆的方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的一种获取被测车辆在当前时刻的第一航向角的方法的流程示意图；
图3是本发明实施例提供的一种修正用于探测被测车辆的聚类区域另的方法的流程示意图；
图4是本发明实施例提供的修正前的聚类区域和修正后的聚类区域的示意图；
图5是本发明实施例提供的矩形区域的示意图；
图6是本发明实施例提供的一种探测被测车辆的装置的示意图
图7是本发明实施例提供的执行探测被测车辆的方法的电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
此外，下面所描述的本发明各个实施例中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
实施例一
请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种探测被测车辆的方法的流程示意图，该方法包括以下步骤：
步骤S101，获取所述被测车辆在当前时刻的第一航向角。
所述被测车辆为被目标车辆上的车载雷达探测的车辆，目标车辆上的车载雷达可探测被测车辆的位置和被测车辆的速度等。
所述第一航向角为所述被测车辆在全局坐标系下的行驶的角度。
在一些实施例中，例如，第一时刻全局坐标系可选为所述目标车辆所在的目标车辆坐标系，第二时刻全局坐标系为第一时刻所述目标车辆所在的位置，即尽管被测车辆和目标车辆处于运动状态，但是全局坐标系的位置不变。
在一些实施例中，为了消除累积误差，全局坐标系需要在一段时间后进行重新选择。
请参阅图2，在一些实施例中，步骤S101包括以下步骤：
步骤S1011，根据先前所测量的被测车辆的位置，建立所述被测车辆的运动轨迹的曲线方程。
所述目标车辆上的车载雷达可对所述被测车辆的位置和速度进行测量，所述先前所测量的被测车辆的位置为相对于当前时刻，所述目标车辆在所述当前时刻先前的一段时间所测量的被测车辆的位置。
根据所述被测车辆在不同时刻的位置，可获得所述被测车辆的运动轨迹，对运动轨迹进行拟合，即可获得所述曲线方程。
步骤S1012，对所述曲线方程求导数，从而获得所述被测车辆当前时刻的第一航向角。
步骤S102，获取目标车辆在当前时刻的第二航向角。
所述第二航向角为所述目标车辆在所述全局坐标系下的的行驶的角度。
在一些实施例中，所述目标车辆设置IMU设备，所述第二航向角是对所述IMU设备获取的所述目标车辆在Z轴方向上的角速度进行积分获得的。
其中，所述Z轴方向是与所述目标车辆所在的平面垂直的方向。
步骤S103，计算所述第一航向角与第二航向角的差值，得到所述被测车辆相对于所述目标车辆的角度差。
需要说明的是，所述计算所述第一航向角与第二航向角的差值是基于同一时刻进行的，即均是基于所述当前时刻进行的。
步骤S104，根据所述角度差，修正用于探测所述被测车辆的聚类区域。
所述目标车辆所在的目标车辆坐标系具有x轴和y轴，请参阅图3，步骤S104包括以下步骤：
步骤S1041，将所述聚类区域旋转，以使所述聚类区域在长度方向上的中心线与所述被测车辆的行驶方向相同，其中，所述聚类区域旋转的角度等于所述角度差，其中，所述被测车辆的行驶方向为所述曲线方程的切线方向。
请参阅图4，当没有对聚类区域旋转时，聚类区域对应图4中的虚线框，即未修正的聚类区域，图4中的目标点①在虚线框中，然而目标点②不在虚线框中。聚类区域旋转后对应图4中的实线框，即修正后的聚类区域，图4中的目标点①不在实线框中，然而目标点②在实线框中。根据被测车辆的行驶方向，很显然目标点②应该属于被测车辆，因此对聚类区域进行旋转后，可准确的获取到数据被测车辆的目标点。
步骤S1042，获取旋转之后的聚类区域在所述x轴方向上需满足的第一条件。
请参阅图5，所述第一条件需满足以下公式：
Figure BDA0002865964660000081
其中，所述xcenter为所述聚类区域的中心的横坐标，所述b为所述聚类区域的原始宽度，所述θ为所述角度差，所述x0为所述聚类区域内的点的横坐标。
所述目标车辆上的车载雷达可探测所述被测车辆所在位置的多个目标点，以及探测所述目标点在所述目标车辆坐标系下的坐标值，在一些实施例中，所述xcenter为所述多个目标点的坐标值在x轴方向上的平均值。
在一些实施例中，所述聚类区域的原始宽度，即所述b不超过车道的宽度。
在一些实施例中，当获取到多个时刻对应的所述第一条件后，可对所述第一条件进行修正，则所述第一条件需满足以下公式：
Figure BDA0002865964660000091
其中，所述xcenter为所述聚类区域的中心的横坐标，所述b为所述聚类区域的原始宽度，所述θ为所述角度差，所述x0为所述聚类区域内的点的横坐标，所述tx为经验值。
在一些实施例，若在对被测车辆进行探测时，所述x0的最大值持续小于
Figure BDA0002865964660000092
则
Figure BDA0002865964660000093
与所述x0的最大值的差值即为所述tx。
当然，所述tx也可根据所述x0的最小值来获得。
步骤S1043，获取旋转之后的聚类区域在所述y轴方向上需满足的第二条件。
所述聚类区域一般选择矩形区域，请再次参阅图5，所述第二条件满足以下公式：
Figure BDA0002865964660000094
，以及
Figure BDA0002865964660000095
其中，所述x0为所述聚类区域内的点的横坐标，所述θ为所述角度差，所述m满足ycenter＝xcenter*tanθ+m，所述n满足ycenter＝-xcenter*tanθ+n，其中，所述ycenter为所述聚类区域的中心的纵坐标，所述xcenter为所述聚类区域的中心的横坐标，所述y0为所述聚类区域内的点的纵坐标，所述b为所述聚类区域的原始宽度，所述a为所述聚类区域的原始长度。
所述目标车辆上的车载雷达可探测所述被测车辆所在位置的多个目标点，以及探测所述目标点在所述目标车辆坐标系下的坐标值，在一些实施例中，所述ycenter为所述多个目标点的坐标值在y轴方向上的平均值。
可以理解的是，所述
Figure BDA0002865964660000101
Figure BDA0002865964660000102
和
Figure BDA0002865964660000103
表示所述矩形区域的四条边所在的直线的直线方程。
在一些实施例中，所述聚类区域的原始长度，即所述a不超过所述被测车辆的长度，一般的为3米到10米之间。
在一些实施例中，当获取到多个时刻对应的所述第二条件后，可对所述第二条件进行修正，则所述第二条件需满足以下公式：
Figure BDA0002865964660000104
，以及
Figure BDA0002865964660000105
其中，所述x0为所述聚类区域内的点的横坐标，所述θ为所述角度差，所述m满足ycenter＝xcenter*tanθ+m，所述n满足ycenter＝-xcenter*tanθ+n，其中，所述ycenter为所述聚类区域的中心的纵坐标，所述xcenter为所述聚类区域的中心的横坐标，所述y0为所述聚类区域内的点的纵坐标，所述b为所述聚类区域的原始宽度，所述a为所述聚类区域的原始长度，所述ty1和ty2为经验值。
在一些实施例，在对被测车辆进行探测时，当y0在以下公式的范围内时，
Figure BDA0002865964660000106
若所述y0的最大值持续小于
Figure BDA0002865964660000107
则
Figure BDA0002865964660000108
与所述y0的最大值的差值即为所述ty1。
当然，所述ty1也可根据所述y0的最小值获得。
同理，可获得所述ty2。
步骤S1044，根据所述第一条件和第二条件修正所述聚类区域。
步骤S105，获取所述目标车辆的车载雷达所探测到的被测车辆所在位置的多个目标点。
步骤S106，采用修正后的所述聚类区域，从所述多个目标点选取归属于所述被测车辆的目标点。
步骤S107，根据所选取到的目标点，探测所述被测车辆。
在本发明实施例中，通过获取所述被测车辆在当前时刻的第一航向角；获取目标车辆在当前时刻的第二航向角；计算所述第一航向角与第二航向角的差值，得到所述被测车辆相对于所述目标车辆的角度差；根据所述角度差，修正用于探测所述被测车辆的聚类区域；获取所述目标车辆的车载雷达所探测到的被测车辆所在位置的多个目标点；采用修正后的所述聚类区域，从所述多个目标点选取归属于所述被测车辆的目标点；根据所选取到的目标点，探测所述被测车辆，可实现使用修正后的聚类区域对被测车辆进行探测，则对被测车辆的探测准确。
实施例二
请参阅图6，图6是本发明实施例提供的一种探测被测车辆的装置的示意图，该装置400包括：第一获取模块401，用于获取所述被测车辆在当前时刻的第一航向角；第二获取模块402，用于获取目标车辆在当前时刻的第二航向角；计算模块403，用于计算所述第一航向角与第二航向角的差值，得到所述被测车辆相对于所述目标车辆的角度差；修正模块404，用于根据所述角度差，修正用于探测所述被测车辆的聚类区域；第三获取模块405，用于获取所述目标车辆的车载雷达所探测到的被测车辆所在位置的多个目标点；聚类模块406，用于采用修正后的所述聚类区域，从所述多个目标点选取归属于所述被测车辆的目标点；探测模块407，用于根据所选取到的目标点，探测所述被测车辆。
在一些实施例中，所述第一获取模块401包括：建立单元4011，用于根据先前所测量的被测车辆的位置，建立所述被测车辆的运动轨迹的曲线方程；第一获取单元4012，用于对所述曲线方程求导数，从而获得所述被测车辆当前时刻的第一航向角。
在一些实施例中，所述目标车辆所在的目标车辆坐标系具有x轴和y轴，所述修正模块404包括：旋转单元4041，用于将所述聚类区域旋转，以使所述聚类区域在长度方向上的中心线与所述被测车辆的行驶方向相同，其中，所述聚类区域旋转的角度等于所述角度差，其中，所述被测车辆的行驶方向为所述曲线方程的切线方向；第二获取单元4042，用于获取旋转之后的聚类区域在所述x轴方向上需满足的第一条件；第三获取单元4043，用于获取旋转之后的聚类区域在所述y轴方向上需满足的第二条件；修正单元4044，用于根据所述第一条件和第二条件修正所述聚类区域。
在一些实施例中，所述第一条件满足以下公式：
Figure BDA0002865964660000121
其中，所述xcenter为所述聚类区域的中心的横坐标，所述b为所述聚类区域的原始宽度，所述θ为所述角度差，所述x0为所述聚类区域内的点的横坐标。
在一些实施例中，所述第一条件满足以下公式：
Figure BDA0002865964660000122
其中，所述xcenter为所述聚类区域的中心的横坐标，所述b为所述聚类区域的原始宽度，所述θ为所述角度差，所述x0为所述聚类区域内的点的横坐标，所述tx为经验值。
在一些实施例中，所述第二条件满足以下公式：
Figure BDA0002865964660000123
，以及
Figure BDA0002865964660000124
其中，所述x0为所述聚类区域内的点的横坐标，所述θ为所述角度差，所述m满足ycenter＝xcenter*tanθ+m，所述n满足ycenter＝-xcenter*tanθ+n，其中，所述ycenter为所述聚类区域的中心的纵坐标，所述xcenter为所述聚类区域的中心的横坐标，所述y0为所述聚类区域内的点的纵坐标，所述b为所述聚类区域的原始宽度，所述a为所述聚类区域的原始长度。
在一些实施例中，所述第二条件满足以下公式：
Figure BDA0002865964660000131
，以及
Figure BDA0002865964660000132
其中，所述x0为所述聚类区域内的点的横坐标，所述θ为所述角度差，所述m满足ycenter＝xcenter*tanθ+m，所述n满足ycenter＝-xcenter*tanθ+n，其中，所述ycenter为所述聚类区域的中心的纵坐标，所述xcenter为所述聚类区域的中心的横坐标，所述y0为所述聚类区域内的点的纵坐标，所述b为所述聚类区域的原始宽度，所述a为所述聚类区域的原始长度，所述ty1和ty2为经验值。
在一些实施例中，所述目标车辆设置IMU设备，所述第二航向角是对所述IMU设备获取的所述目标车辆在Z轴方向上的角速度进行积分获得的。
在本发明实施例中，通过第一获取模块401获取所述被测车辆在当前时刻的第一航向角；第二获取模块402获取目标车辆在当前时刻的第二航向角；计算模块403计算所述第一航向角与第二航向角的差值，得到所述被测车辆相对于所述目标车辆的角度差；修正模块404根据所述角度差，修正用于探测所述被测车辆的聚类区域；第三获取模块405获取所述目标车辆的车载雷达所探测到的被测车辆所在位置的多个目标点；聚类模块406采用修正后的所述聚类区域，从所述多个目标点选取归属于所述被测车辆的目标点；探测模块407根据所选取到的目标点，探测所述被测车辆，可实现使用修正后的聚类区域对被测车辆进行探测，则对被测车辆的探测准确。
实施例三
请参阅图7，图7是本发明实施例提供的执行探测被测车辆的方法的电子设备的硬件结构示意图。该电子设备50包括：一个或多个处理器51以及存储器52，图7中以一个存储器为例。
处理器51和存储器52可以通过总线或者其他方式连接，本发明实施例中以通过总线连接为例。
存储器52作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的探测被测车辆的方法对应的程序指令/模块(例如，附图6所示的各个模块)。处理器51通过运行存储在存储器52中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行探测被测车辆的装置的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的探测被测车辆的方法。
存储器52可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据探测被测车辆的装置的使用所创建的数据等。此外，存储器52可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器52可选包括相对于处理器51远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至探测被测车辆装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器52中，当被所述一个或者多个处理器51执行时，执行上述任意方法实施例中的探测被测车辆的方法。
上述产品可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的方法。
本发明实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被电子设备执行上述任意方法实施例中的探测被测车辆的方法。
本发明实施例提供了一种计算机程序产品，包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时时，使所述计算机执行上述任意方法实施例中的探测被测车辆的方法。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件来实现。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种探测被测车辆的方法，其特征在于，包括：
获取所述被测车辆在当前时刻的第一航向角；
获取目标车辆在当前时刻的第二航向角；
计算所述第一航向角与第二航向角的差值，得到所述被测车辆相对于所述目标车辆的角度差；
根据所述角度差，修正用于探测所述被测车辆的聚类区域；
获取所述目标车辆的车载雷达所探测到的被测车辆所在位置的多个目标点；
采用修正后的所述聚类区域，从所述多个目标点选取归属于所述被测车辆的目标点；
根据所选取到的目标点，探测所述被测车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述被测车辆在当前时刻的第一航向角的步骤，进一步包括：
根据先前所测量的被测车辆的位置，建立所述被测车辆的运动轨迹的曲线方程；
对所述曲线方程求导数，从而获得所述被测车辆当前时刻的第一航向角。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标车辆所在的目标车辆坐标系具有x轴和y轴，所述根据所述角度差，修正用于探测所述被测车辆的聚类区域的步骤，进一步包括：
将所述聚类区域旋转，以使所述聚类区域在长度方向上的中心线与所述被测车辆的行驶方向相同，其中，所述聚类区域旋转的角度等于所述角度差，其中，所述被测车辆的行驶方向为所述曲线方程的切线方向；
获取旋转之后的聚类区域在所述x轴方向上需满足的第一条件；
获取旋转之后的聚类区域在所述y轴方向上需满足的第二条件；
根据所述第一条件和第二条件修正所述聚类区域。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一条件满足以下公式：
Figure FDA0002865964650000021
其中，所述xcenter为所述聚类区域的中心的横坐标，所述b为所述聚类区域的原始宽度，所述θ为所述角度差，所述x0为所述聚类区域内的点的横坐标。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一条件满足以下公式：
Figure FDA0002865964650000022
其中，所述xcenter为所述聚类区域的中心的横坐标，所述b为所述聚类区域的原始宽度，所述θ为所述角度差，所述x0为所述聚类区域内的点的横坐标，所述tx为经验值。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二条件满足以下公式：
Figure FDA0002865964650000023
，
以及
Figure FDA0002865964650000024
其中，所述x0为所述聚类区域内的点的横坐标，所述θ为所述角度差，所述m满足ycenter＝xcenter*tanθ+m，所述n满足ycenter＝-xcenter*tanθ+n，其中，所述ycenter为所述聚类区域的中心的纵坐标，所述xcenter为所述聚类区域的中心的横坐标，所述y0为所述聚类区域内的点的纵坐标，所述b为所述聚类区域的原始宽度，所述a为所述聚类区域的原始长度。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二条件满足以下公式：
Figure FDA0002865964650000031
，
以及
Figure FDA0002865964650000032
其中，所述x0为所述聚类区域内的点的横坐标，所述θ为所述角度差，所述m满足ycenter＝xcenter*tanθ+m，所述n满足ycenter＝-xcenter*tan θ+n，其中，所述ycenter为所述聚类区域的中心的纵坐标，所述xcenter为所述聚类区域的中心的横坐标，所述y0为所述聚类区域内的点的纵坐标，所述b为所述聚类区域的原始宽度，所述a为所述聚类区域的原始长度，所述ty1和ty2为经验值。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆设置IMU设备，所述第二航向角是对所述IMU设备获取的所述目标车辆在Z轴方向上的角速度进行积分获得的。
9.一种探测被测车辆的装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取所述被测车辆在当前时刻的第一航向角；
第二获取模块，用于获取目标车辆在当前时刻的第二航向角；
计算模块，用于计算所述第一航向角与第二航向角的差值，得到所述被测车辆相对于所述目标车辆的角度差；
修正模块，用于根据所述角度差，修正用于探测所述被测车辆的聚类区域；
第三获取模块，用于获取所述目标车辆的车载雷达所探测到的被测车辆所在位置的多个目标点；
聚类模块，用于采用修正后的所述聚类区域，从所述多个目标点选取归属于所述被测车辆的目标点；
探测模块，用于根据所选取到的目标点，探测所述被测车辆。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
存储器，所述存储器与所述至少一个处理器通信连接，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的方法。
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