JP2002296350A

JP2002296350A - 物体検知装置

Info

Publication number: JP2002296350A
Application number: JP2001099036A
Authority: JP
Inventors: Migaku Takahama; 琢高浜
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2001-03-30
Filing date: 2001-03-30
Publication date: 2002-10-09
Anticipated expiration: 2021-03-30
Also published as: JP4719996B2

Abstract

(57)【要約】【課題】自車両周囲に存在する物体の一部が物体検出
手段の検出範囲から外れ物体の全体を検出できない場合
においても、全体を検出できない物体の相対横位置を高
い精度で検知することができる物体検知装置を提供する
こと。【解決手段】レーザーレーダ１から自車両周囲に送信
した電磁波を反射する物体の中心座標（ｘ，ｙ）と物体
の幅Ｗと反射物数ｎを算出し、この算出結果に基づき、
物体の全体を検知可能がどうかを判断し、物体の全体が
検知されていないと判断された場合、既に算出された物
体幅Ｗに基づき、検知物体の横位置ｘを補正するように
した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自車両周囲の物体
に向かってレーザやミリ波などの電磁波を送信し、該物
体からの反射波を受信することにより、物体との相対位
置を検知する、いわゆるレーダ装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、物体検知装置としては、例えば、
特開２０００−２８７１８号公報に記載のものが知られ
ている。

【０００３】この公報には、レーザの照射範囲を複数の
検知エリアに区切り、各検知エリアの受信レベルから物
体の存在を判定する物体検知装置が提案されている。

【０００４】この装置では、各検知エリアにおいて反射
されたレーザビームの受信レベルの加算値と閾値との比
較を行うことにより、該検知エリアに物体が存在するか
否か判定し、物体との相対距離にかかわらず確実に物体
を検知することが可能となるものである。

【０００５】ここで、車両に対して電磁波を送信したと
き、車両に取り付けられているリフレクタは、他の部分
と比べ、電磁波を強く反射する。したがって、レーダに
よりリフレクタの位置が検出され、該車両の自車両に対
する相対的な位置は、検出されたリフレクタの位置に基
づき算出される。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
物体検知装置にあっては、検知エリアの物体が完全にレ
ーダからの電磁波を反射することを前提として物体を検
知しているため、車両に取付けられた全てのリフレクタ
がレーダからの電磁波を反射できないとき、例えば車両
の一部が検知範囲から外れ、検知されないリフレクタが
あっても、これを考慮せず、検出されたリフレクタの位
置にのみ基づき、該車両の相対的な位置を算出するた
め、算出された相対的な横位置は、検知されないリフレ
クタ分、本来の横位置とは異なるという問題がある。

【０００７】本発明は、上記問題点に着目してなされた
もので、その目的とするところは、自車両周囲に存在す
る物体の一部が物体検出手段の検出範囲から外れ物体の
全体を検出できない場合においても、全体を検出できな
い物体の相対横位置を高い精度で検知することができる
物体検知装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明では、自車両周囲に送信した
電磁波を反射する反射物の相対位置を検出し、自車両周
囲に存在する物体の相対横位置及び物体幅を検出する物
体検出手段と、前記物体検出手段の検出結果に基づき、
前記物体の全体を前記物体検出手段により検出している
か否か判断する全体検出判断手段と、前記全体検出判断
手段により、前記物体の全体を前記物体検出手段により
検出していないと判断した場合、前記物体検出手段で検
出された物体幅に基づき、前記物体検出手段で検出され
た前記物体の相対横位置を補正する相対横位置補正手段
と、を備えたことを特徴とする。

【０００９】請求項２に記載の発明では、図１（イ）の
基本構成図に示すように、自車両周囲に送信した電磁波
を反射する反射物の相対位置を検出する反射物位置検出
手段と、前記反射物位置検出手段の検出結果に基づき、
一つの物体が有する反射物の個数を検出する反射物数検
出手段と、前記反射物位置検出手段の検出結果と、前記
反射物数検出手段の検出結果に基づき、前記物体の相対
横位置を算出する相対横位置算出手段と、前記反射物位
置検出手段の検出結果と、前記反射物数検出手段の検出
結果に基づき、前記物体幅を算出する物体幅算出手段
と、前記反射物位置検出手段の検出結果に基づき、前記
物体の全体を前記反射物位置検出手段により検出してい
るか否か判断する全体検出判断手段と、前記全体検出判
断手段により全体を検出していると判断された前記物体
に対し、前記物体幅算出手段で算出された物体幅を安定
化する物体幅安定化手段と、前記物体幅安定化手段によ
り安定化された物体幅に基づき、前記相対横位置算出手
段の算出結果を補正する相対横位置補正手段と、を備え
たことを特徴とする。

【００１０】請求項３に記載の発明では、図１（ロ）の
基本構成図に示すように、自車両周囲に送信した電磁波
を反射する反射物の相対位置を検出する反射物位置検出
手段と、前記反射物位置検出手段の検出結果に基づき、
ひとつの物体が有する反射物の個数を検出する反射物数
検出手段と、前記反射物位置検出手段の検出結果と、前
記反射物数検出手段の検出結果に基づき、前記物体の相
対横位置を算出する相対横位置算出手段と、前記反射物
位置検出手段の検出結果と、前記反射物数検出手段の検
出結果に基づき、前記物体幅を算出する物体幅算出手段
と、前記反射物位置検出手段の検出結果に基づき、前記
物体の全体を前記反射物位置検出手段により検出してい
るか否か判断する全体検出判断手段と、前記全体検出判
断手段により全体を検出していると判断された前記物体
に対し、前記物体の種別を判断する物体種別判断手段
と、前記物体種別判断手段の判断結果の履歴に基づき、
前記物体が自車両にとって検出すべきターゲットか否か
決定するターゲット決定手段と、前記ターゲット決定手
段によりターゲットと決定された前記物体に対し、前記
物体幅算出手段で算出された物体幅を安定化する物体幅
安定化手段と、前記物体幅安定化手段により安定化され
た物体幅に基づき、前記相対横位置算出手段の算出結果
を補正する相対横位置補正手段と、を備えたことを特徴
とする。

【００１１】請求項４に記載の発明では、請求項２また
は請求項３に記載の物体検知装置において、前記相対横
位置補正手段は、前記反射物数検出手段で検出された前
回の反射物の個数と今回の反射物の個数が異なる場合、
前記相対横位置算出手段の算出結果を補正することを特
徴とする。

【００１２】請求項５に記載の発明では、請求項２また
は請求項３に記載の物体検知装置において、前記相対横
位置補正手段は、前記物体幅算出手段で算出された前回
の物体幅と今回の物体幅が所定値以上異なる場合、前記
相対横位置算出手段の算出結果を補正することを特徴と
する。

【００１３】請求項６に記載の発明では、請求項５に記
載の物体検知装置において、前記相対横位置補正手段
は、前記物体幅安定化手段により安定化された物体幅
と、前記反射物数検出手段で検出された反射物の個数と
に基づき、前回の物体幅と今回の物体幅との差の閾値で
ある所定値を定めることを特徴とする。

【００１４】請求項７に記載の発明では、請求項２また
は請求項３に記載の物体検知装置において、前記相対横
位置補正手段は、前記全体検出判断手段により物体の全
体を検出していないと判断した場合、前記相対横位置算
出手段の算出結果を補正することを特徴とする。

【００１５】請求項８に記載の発明では、請求項２また
は請求項３に記載の物体検知装置において、前記相対横
位置補正手段は、前記物体幅算出手段で算出された物体
幅と、前記物体幅安定化手段により安定化された物体幅
との差に基づいて、前記相対横位置算出手段の算出結果
を補正することを特徴とする。

【００１６】請求項９に記載の発明では、請求項２また
は請求項３に記載の物体検知装置において、前記相対横
位置補正手段は、前記物体幅安定化手段により安定化さ
れた物体幅と、前記反射物数検出手段で検出された反射
物の個数とに基づいて、前記相対横位置算出手段の算出
結果を補正することを特徴とする。

【００１７】請求項１０に記載の発明では、請求項２ま
たは請求項３に記載の物体検知装置において、前記物体
幅安定化手段は、前記物体幅算出手段で算出された物体
幅を安定化するための演算が所定回数以上連続で実施さ
れた場合に、該演算結果を安定化された物体幅として出
力することを特徴とする。

【００１８】請求項１１に記載の発明では、請求項３に
記載の物体検知装置において、前記物体種別判断手段
は、前記物体幅算出手段で算出された物体幅に基づき、
物体の種別を判断することを特徴とする。

【００１９】請求項１２に記載の発明では、請求項３に
記載の物体検知装置において、前記物体種別判断手段
は、前記物体幅算出手段で算出された物体幅と、前記反
射物数検出手段で検出された反射物の個数とに基づき、
物体の種別を判断することを特徴とする。

【００２０】請求項１３に記載の発明では、請求項３に
記載の物体検知装置において、前記物体種別判断手段
は、自車両周囲の画像を取り込む画像入力手段と、物体
の種別ごとの特徴を画像データとして記録する物体特徴
記録手段と、を有し、前記画像入力手段に取り込まれた
物体の画像と、前記物体特徴記録手段に記録された物体
の種別ごとの画像データとを比較した結果に基づき、物
体の種別を判断することを特徴とする。

【００２１】請求項１４に記載の発明では、請求項３に
記載の物体検知装置において、前記ターゲット決定手段
は、反射物位置検出手段により物体を検出している時間
に対する、前記物体種別判断により前記物体に対して判
断した種別毎に、その種別を判断した時間の割合に基づ
き、前記物体が自車両にとって検出すべきターゲットか
否か決定することを特徴とする。

【００２２】請求項１５に記載の発明では、請求項３に
記載の物体検知装置において、前記ターゲット決定手段
は、前記物体種別判断手段により物体の種別を判断する
演算を行った時間に対する、前記物体種別判断手段によ
り前記物体に対して判断した種別毎に、その種別を判断
した時間の割合に基づき、前記物体が自車両にとって検
出すべきターゲットか否か決定することを特徴とする。

【００２３】

【発明の作用および効果】請求項１に記載の発明にあっ
ては、物体検出手段において、自車両周囲に送信した電
磁波を反射する反射物の相対位置が検出され、自車両周
囲に存在する物体の相対横位置及び物体幅が検出され
る。そして、全体検出判断手段において、物体検出手段
の検出結果に基づき、物体の全体を物体検出手段により
検出しているか否かが判断され、この全体検出判断手段
により、物体の全体を物体検出手段により検出されてい
ないと判断された場合、相対横位置補正手段において、
物体検出手段で検出された物体幅に基づき、物体検出手
段で検出された物体の相対横位置が補正される。

【００２４】よって、物体の全体が検出されていないと
判断された場合、既に検出された物体幅に基づき、物体
検出手段で検出された物体の相対横位置を補正するよう
にしたため、自車両周囲に存在する物体の一部が物体検
出手段の検出範囲から外れ物体の全体を検出できない場
合においても、全体を検出できない物体の相対横位置を
高い精度で検知することができる。

【００２５】請求項２に記載の発明にあっては、反射物
位置検出手段において、自車両周囲に送信した電磁波を
反射する反射物の相対位置が検出され、反射物数検出手
段において、反射物位置検出手段の検出結果に基づき、
ひとつの物体が有する反射物の個数が検出され、相対横
位置検出手段において、反射物位置検出手段の検出結果
と、反射物数検出手段の検出結果に基づき、物体の相対
横位置が算出され、物体幅算出手段において、反射物位
置検出手段の検出結果と、反射物数検出手段の検出結果
に基づき、物体幅が算出される。そして、全体検出判断
手段において、反射物位置検出手段の検出結果に基づ
き、反射物位置検出手段により物体の全体が検出されて
いるか否か判断され、この全体検出判断手段により全体
を検出していると判断された物体に対し、物体幅安定化
手段において、物体幅算出手段で算出された物体幅が安
定化される。そして、相対横位置補正手段において、物
体幅安定化手段により安定化された物体幅に基づき、相
対横位置算出手段の算出結果が補正される。

【００２６】よって、反射物位置検出手段が送信した電
磁波により検出した各物体のうち、物体全体を検知可能
な物体に対し安定化した物体幅が求められ、物体の全体
が検出されていないと判断された場合、安定化した物体
幅に基づき、物体検出手段で検出された物体の相対横位
置を補正するようにしたため、自車両周囲に存在する物
体の一部が物体検出手段の検出範囲から外れ物体の全体
を検出できない場合においても、安定化した物体幅に基
づく高い精度で検知物体の横位置補正を行うことができ
る。

【００２７】請求項３に記載の発明にあっては、反射物
位置検出手段において、自車両周囲に送信した電磁波を
反射する反射物の相対位置が検出され、反射物数検出手
段において、反射物位置検出手段の検出結果に基づき、
ひとつの物体が有する反射物の個数が検出され、相対横
位置検出手段において、反射物位置検出手段の検出結果
と、反射物数検出手段の検出結果に基づき、物体の相対
横位置が算出され、物体幅算出手段において、反射物位
置検出手段の検出結果と、反射物数検出手段の検出結果
に基づき、物体幅が算出される。そして、全体検出判断
手段において、反射物位置検出手段の検出結果に基づ
き、反射物位置検出手段により物体の全体が検出されて
いるか否か判断され、この全体検出判断手段により全体
を検出していると判断された物体に対し、物体種別判断
手段において、物体の種別が判断され、ターゲット決定
手段において、物体種別判断手段の判断結果の履歴に基
づき、物体が自車両にとって検出すべきターゲットか否
かが決定され、このターゲット決定手段によりターゲッ
トと決定された物体に対し、物体幅安定化手段におい
て、物体幅算出手段で算出された物体幅が安定化され
る。そして、相対横位置補正手段において、物体幅安定
化手段により安定化された物体幅に基づき、相対横位置
算出手段の算出結果が補正される。

【００２８】よって、反射物位置検出手段が送信した電
磁波により検出した各物体のうち、物体全体を検知可能
な物体に対し物体種別判断手段の判断結果の履歴に基づ
き、物体が自車両にとって検出すべきターゲットを決定
し、ターゲットと決定された物体に対し安定化した物体
幅が求められ、物体の全体が検出されていないと判断さ
れた場合、安定化した物体幅に基づき、物体検出手段で
検出された物体の相対横位置を補正するようにしたた
め、自車両周囲に存在する物体の一部が物体検出手段の
検出範囲から外れ物体の全体を検出できない場合におい
ても、ターゲットの安定化した物体幅に基づき、請求項
２に記載の発明に比べ、さらに高い精度で検知物体の横
位置補正を行うことができる。

【００２９】請求項４に記載の発明にあっては、相対横
位置補正手段において、反射物数検出手段で検出された
前回の反射物の個数と今回の反射物の個数が異なる場
合、相対横位置算出手段の算出結果が補正される。

【００３０】よって、一つの物体が有する反射物数に変
化がある場合に、相対横位置が補正されるため、補正す
る必要のない状態における誤った補正の実施をなくすこ
とができる。

【００３１】請求項５に記載の発明にあっては、相対横
位置補正手段において、物体幅算出手段で算出された前
回の物体幅と今回の物体幅が所定値以上異なる場合、相
対横位置算出手段の算出結果が補正される。

【００３２】よって、一つの物体が有する物体幅に変化
がある場合に、相対横位置が補正されるため、補正する
必要のない状態における誤った補正の実施をなくすこと
ができる。

【００３３】請求項６記載の発明にあっては、相対横位
置補正手段において、物体幅安定化手段により安定化さ
れた物体幅と、前記反射物数検出手段で検出された反射
物数の個数に基づき、前回の物体幅と今回の物体幅との
差の閾値である所定値が定められる。

【００３４】よって、１個の反射物数に対する安定化さ
れた物体幅に基づいた閾値に設定されることになり、前
回の物体幅と今回の物体幅との差が、相対横位置を補正
する必要がある差であるかどうかを精度良く判断するこ
とができる。

【００３５】請求項７記載の発明にあっては、相対横位
置補正手段において、全体検出判断手段により物体の全
体を検出していないと判断した場合、相対横位置算出手
段の算出結果が補正される。

【００３６】よって、物体の全体を検出できない場合
に、相対横位置が補正されるため、補正する必要のない
状態における誤った補正の実施をなくすことができる。

【００３７】請求項８記載の発明にあっては、相対横位
置補正手段において、物体幅算出手段で算出され物体幅
と、物体幅安定化手段により安定化された物体幅との差
に基づいて、相対横位置算出手段の算出結果が補正され
る。

【００３８】よって、相対横位置の補正量が、安定化し
た物体幅と今回の検出結果から求めた物体幅との差に基
づいて定まることになり、相対横位置を高精度に求める
ことができる。

【００３９】請求項９記載の発明にあっては、相対横位
置補正手段において、物体幅安定化手段により安定化さ
れた物体幅と、反射物数検出手段で検出された反射物の
個数とに基づいて、相対横位置算出手段の算出結果が補
正される。

【００４０】よって、相対横位置の補正量が、安定化し
た物体幅と１つの検知物体の有する反射物数に基づいて
定まることになり、自車両と検知物体との距離が離れて
いて今回の検出結果から求めた物体幅が正しく求められ
ない場合でも、相対横位置を高精度に求めることができ
る。

【００４１】請求項１０記載の発明にあっては、物体幅
安定化手段において、物体幅算出手段で算出された物体
幅を安定化するための演算が所定回数以上連続で実施さ
れた場合に、該演算結果が安定化された物体幅として出
力される。

【００４２】よって、物体幅を安定化する際には、所定
以上の演算回数を実施しない限りは安定化した物体幅が
算出できたことにしないことで、相対横位置の補正を高
精度に行うことができる。

【００４３】請求項１１記載の発明にあっては、物体幅
種別判断手段において、物体幅算出手段で算出された物
体幅に基づき、物体の種別が判断される。

【００４４】よって、他のセンサ等を装備する必要がな
いため、低コストなシステム構成により物体の種別を判
断することができる。

【００４５】請求項１２記載の発明にあっては、物体種
別判断手段において、物体幅算出手段で算出された物体
幅と、反射物数検出手段で検出された反射物の個数に基
づき、物体の種別が判断される。

【００４６】よって、他のセンサ等を装備する必要がな
いため、低コストなシステム構成にすることができ、か
つ、反射物の個数を考慮することで、比較的信頼性を上
げることができる。

【００４７】請求項１３記載の発明にあっては、物体種
別判断手段において、画像入力手段に取り込まれた物体
の画像と、物体特徴記録手段に記録された物体の種別ご
との画像とを比較した結果に基づき、物体の種別が判断
される。

【００４８】よって、画像データを加えた物体の種別判
断としたため、より正確なターゲットの識別を行うこと
ができる。

【００４９】請求項１４記載の発明にあっては、ターゲ
ット決定手段において、反射物位置検出手段により物体
を検出する時間に対する、物体種別判断手段により物体
に対して判断した種別毎に、その種別を判断した時間の
割合に基づき、物体が自車両にとって検出すべきターゲ
ットか否かが決定される。

【００５０】よって、物体の出現した時間と、ターゲッ
トと似ていることを判断した時間との時間割合に応じて
ターゲットを決めるようにしたため、物体種別判断が安
定しない場合でも、確実に検知物体をターゲットとして
扱うか否かを判断することができる。

【００５１】請求項１５記載の発明にあっては、ターゲ
ット決定手段において、物体種別判断手段により物体の
種別を判断する演算を行った時間に対する、物体種別判
断手段により物体に対して判断した種別毎に、その種別
を判断した時間の割合に基づき、物体が自車両にとって
検出すべきターゲットか否かが決定される。

【００５２】よって、物体の種別判断の演算をした時間
と、ターゲットと似ていることを判断した時間との時間
割合に応じてターゲットを決めるようにしたため、物体
種別判断が安定しない場合でも、確実に検知物体をター
ゲットとして扱うか否かを判断することができる。

【００５３】

【発明の実施の形態】以下、本発明における物体検知装
置を実現する実施の形態を、請求項１，２，４，５，
６，７，８，９，１０に対応する第１実施例と、請求項
１，３，４，５，６，７，８，９，１０，１１，１２，
１３，１５に対応する第２実施例に基づいて説明する。

【００５４】（第１実施例）まず、構成を説明する。図
２は第１実施例の物体検知装置が適用された自動ブレー
キシステム図であり、図中１はレーザレーダ（請求項１
の物体検出手段及び請求項２の反射物位置検出手段に相
当）、２はレーダ処理装置、５は外界認識装置、６は車
速検出装置、７は操舵角検出装置、８は自動ブレーキ制
御装置、９は負圧ブレーキブースタである。

【００５５】前記レーザレーダ１は、自車両の前端部位
置に設けられ、自車両前方域の反射物（先行車両やイン
フラ構造物等）に向かって縦長の送光ビームを送信する
送光部と、縦長の送光ビームを所定の角度範囲で左右方
向に走査する送光走査部と、該反射物からの反射波を受
信する横長の受光エリアを持つ受光部と、横長の受光エ
リアを所定の角度範囲で上下方向に走査する受光走査部
とを有するスキャニング式の測距手段である。

【００５６】前記レーダ処理装置２は、レーザレーダ１
の受光走査部からの走査結果（距離情報）を読み込み、
自車両前方域の反射物の中から全体を検知可能な物体の
幅Ｗと反射物数ｎに基づき安定した物体幅Ｗ_Ｓ及び安定
した反射物数ｎ_Ｓを計算し、一つ又は複数の検知物体
（自車両を原点とする２次元座標の補正を行う対象）に
対し、自車両を原点とする２次元座標（ｘ，ｙ）の値の
算出を、横位置ｘの補正を含む図３に示す処理により実
施する。そして、処理結果である検知物体の２次元座標
情報を、外界認識装置５に出力する。

【００５７】前記外界認識装置５は、レーダ処理装置２
からの検知物体の２次元座標情報と、自車両の状態量を
推定する情報（車速検出装置６からの車速情報および操
舵角検出装置７からの操舵角情報）に基づいて、検知物
体が自車両にとって障害物であるか否かを認識し、これ
を外界認識情報として自動ブレーキ制御装置８に出力す
る。

【００５８】前記車速検出装置６は、左右の従動輪速セ
ンサ等からのセンサ信号に基づいて車速を検出する装置
で、検出された車速情報を外界認識装置５に出力する。

【００５９】前記操舵角検出装置７は、前輪操舵角セン
サ等からのセンサ信号に基づいて操舵角を検出する装置
で、検出された操舵角情報を外界認識装置５に出力す
る。

【００６０】前記自動ブレーキ制御装置８は、外界認識
装置５から入力した外界認識情報が自動ブレーキ制御開
始条件を満足すると、負圧ブレーキブースタ９のソレノ
イドバルブに対し制動力指令電圧を印加し、自動ブレー
キ制御中において自動ブレーキ制御終了条件を満足する
と負圧ブレーキブースタ９のソレノイドバルブに対する
制動力指令電圧の印加を解除する制御指令を出力する。

【００６１】前記負圧ブレーキブースタ９は、前後輪に
任意な制動力を付与するもので、自動ブレーキ制御装置
８からソレノイドバルブに印加される制動力指令電圧に
応じて作動する。

【００６２】なお、前記レーダ処理装置２や自動ブレー
キ制御装置８は、それぞれマイクロコンピュータとその
周辺部品や各種アクチュエータの駆動回路等を備え、互
いに通信回路を介して情報を伝達する。

【００６３】次に、作用を説明する。

【００６４】［相対横位置補正処理］図３は第１実施例
のレーダ処理装置２で実行される相対横位置補正処理の
流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについ
て説明する。尚、この処理は１００msec毎に実施され
る。

【００６５】ステップ２０１では、レーザレーダ１から
の走査結果（距離情報）が読み込まれる。

【００６６】ステップ２０２では、ステップ２０１で読
み込んだ距離情報の近いデータ群（例えば、縦距離で１
ｍ以下、横距離で２ｍ以下の集まり）を１つの物体とし
てグルーピングする。。

【００６７】ステップ２０３では、ステップ２０２でグ
ルーピングした各物体について、物体の中心座標：ｘ，
ｙと、物体幅Ｗと、１物体の有する反射物数：ｎと、物
体全体の検知可能性を表すフラグ：Ａとを求める（請求
項２の反射物数検出手段、相対横位置算出手段、物体幅
算出手段に相当）。ここで、物体の中心座標（ｘ，ｙ）
は、１つの物体としてグループ化したデータ群の平均値
から求める。なお、ｘは物体の横位置、ｙは物体の縦位
置を示す。物体幅Ｗは、１つの物体としてグループ化し
たデータ群の両端座標の差から求める。１物体の有する
反射物数ｎは、１つの物体としてグループ化したデータ
群における反射する領域の数として求める。物体全体の
検知可能性を表すフラグＡは、スキャニングの端に存在
する物体ではないこと、及び、手前に存在する他の物体
により物体の一部が隠れていないことから求められ、こ
れらの条件を満たす時はＡ＝１とし、これらの条件を満
たさない時はＡ＝０とする。

【００６８】ステップ２０４では、ステップ２０３で求
めた物体の中心座標（ｘ，ｙ）とその履歴から検知物体
のトラッキングをする。ここで、トラッキングとは、物
体の中心座標（ｘ，ｙ）とその履歴とを比較して、同一
物体として追従すべきものか、新たに出現したものかを
区別することをいう。

【００６９】ステップ２０５では、ステップ２０３で求
めた物体全体の検知可能性を表すフラグＡから、物体全
体を検知可能かどうかを判断し、Ａ＝１（物体全体を検
知可能）のときは、ステップ２０６へ進み、Ａ＝０（物
体全体の検知不可能）のときは、ステップ２０７へ進む
（請求項１，２の全体検出判断手段に相当）。

【００７０】ステップ２０６では、全体を検知可能な物
体に基づいて、安定した物体幅Ｗ_Ｓと安定した反射物数
ｎ_Ｓとが計算される（請求項２，１０の物体幅安定化手
段に相当）。安定した物体幅Ｗ_Ｓは、まず、ステップ２
０３で求めた物体幅Ｗを入力とした次式(1)で表される
伝達関数Ｇ（ｚ）により、安定化した仮の物体幅Ｗ
_{Ｓ＿ｔｅｍ} _ｐを算出する。Ｇ（ｚ）＝０．１ｚ／（ｚ−０．９） …(1) ここで、ｚは進み演算子を表す。また、この伝達関数Ｇ
（ｚ）の初期値は、物体が出現してから初めてステップ
２０６の処理が行われたときに、今回のスキャニングで
求めた物体幅Ｗの値に設定される。そして、検知物体の
それぞれに対して、式(1)の演算処理を行った回数をカ
ウントし、１０回以上行われた場合は、安定化した仮の
物体幅Ｗ_{Ｓ＿ｔｅｍｐ}が安定した物体幅Ｗ_Ｓ（＝Ｗ
_{Ｓ＿ｔｅｍｐ}）として算出され、そうでなければ、Ｗ_Ｓ
＝０（算出されない）とされる。同様に、安定した反射
物数ｎ_Ｓは、ステップ２０３で求めた反射物数ｎを入力
とした上記(1)式で表される伝達関数Ｇ（ｚ）により、
安定化した仮の反射物数ｎ _{Ｓ＿ｔｅｍｐ}を算出する。な
お、この伝達関数Ｇ（ｚ）の初期値は、物体が出現して
から初めてステップ２０６の処理が行われたときに、今
回のスキャニングで求めた反射物数ｎの値に設定され
る。そして、検知物体のそれぞれに対して、式(1)の演
算処理を行った回数をカウントし、１０回以上行われた
場合は、安定化した仮の反射物数ｎ_{Ｓ＿ｔｅｍｐ}の小数
点以下を四捨五入により安定した反射物数ｎ_Ｓ｛＝ｒｏ
ｕｎｄ（ｎ_{Ｓ＿ｔｅｍ} _ｐ）｝が算出され、そうでなけれ
ば、ｎ_Ｓ＝０（算出されない）とされる。ここで、ｒｏ
ｕｎｄ（・）は、小数点以下を四捨五入を行う関数であ
る。

【００７１】ステップ２０７では、既に安定した物体幅
Ｗ_Ｓが正確に算出できたかどうかが判断され、算出でき
ていればステップ２０８へ進み、そうでなければステッ
プ２１２へ進む。

【００７２】ステップ２０８では、ステップ２０３で求
めた物体幅Ｗの現在値と、１００msec前に求めた物体幅
Ｗの過去値との差の絶対値（幅の変化）が、設定された
閾値０．８Ｗthを超えているかどうかが次式(2)により
判断される（請求項５，６の相対横位置補正手段に相
当）。ａｂｓ｛Ｗ（ｚ^０）−Ｗ（ｚ^−１）｝＞０．８Ｗth …(2) ここで、ａｂｓ｛・｝は、絶対値を繰り返す関数であ
り、Ｗthは安定した物体幅Ｗ_Ｓと安定した反射物数ｎ_Ｓ
から次式(3)により求められる。Ｗth＝Ｗ_Ｓ／ｎ_Ｓ …(3) そして、式(2)を満足する場合にはステップ２１１へ進
み、そうでない場合にはステップ２０９へ進む。

【００７３】ステップ２０９では、ステップ２０３で求
めた１物体の有する反射物数ｎに変化があるかどうかが
判断される（請求項４の相対横位置補正手段に相当）。
ここでは、今回のスキャニングで求めた反射物数ｎ(z⁰)
と、前回のスキャニングで求めた反射物数ｎ(z^-1)との
差がゼロでない場合には、ステップ２１１へ進み、差が
ゼロの場合は、ステップ２１０へ進む。

【００７４】ステップ２１０では、物体全体の検知可能
性を表すフラグＡにより、物体全体の検知可能性が判断
される（請求項７の相対横位置補正手段に相当）。物体
全体の検知可能であると判断した場合には（つまり、Ａ
＝１）、ステップ２１２へ進み、そうでない場合には
（つまり、Ａ＝０）、ステップ２１１へ進む。

【００７５】ステップ２１１では、ステップ２０６で算
出した安定した物体幅Ｗ_Ｓと、今回のスキャニングで求
めた物体幅Ｗに基づいて、次式(4)により横位置ｘの補
正を実施する（請求項１，２，８，９の相対横位置補正
手段に相当）。ｘ(z⁰)＝ｘ(z⁰)＋ｄｉｒ＊（Ｗ_Ｓ−Ｗ）／２ …(4) ここで、ｄｉｒとは±１の値を持ち、ｘ(z⁰)−ｘ(z^-1)
＞０の場合にはｄｉｒ＝−１、ｘ(z⁰)−ｘ(z^-1)＜０の
場合にはｄｉｒ＝＋１となる。

【００７６】ステップ２１２では、物体の中心座標
（ｘ，ｙ）を出力する。

【００７７】［相対横位置補正作用］物体の全体を検知
することができず、かつ、未だ安定した物体幅Ｗ_Ｓと安
定した反射物数ｎ_Ｓが正確に算出できない時には、図３
のフローチャートにおいて、ステップ２０１→ステップ
２０２→ステップ２０３→ステップ２０４→ステップ２
０５→ステップ２０７→ステップ２１２へと進む流れと
なり、ステップ２１２では、横位置ｘと縦位置ｙの検出
値による検知物体の中心座標（ｘ，ｙ）が出力される。

【００７８】そして、物体の全体を検知可能であり、安
定した物体幅Ｗ_Ｓと安定した反射物数ｎ_Ｓの計算を行う
時には、図３のフローチャートにおいて、ステップ２０
１→ステップ２０２→ステップ２０３→ステップ２０４
→ステップ２０５→ステップ２０６へと進む流れとな
り、ステップ２０６では、全体を検知可能な物体の幅Ｗ
と反射物数ｎに基づいて、安定した物体幅Ｗ_Ｓと安定し
た反射物数ｎ_Ｓの計算が行われる。

【００７９】そして、物体の全体を検知できず、且つ、
既に安定した物体幅Ｗ_Ｓと安定した反射物数ｎ_Ｓが正確
に算出できた時には、図３のフローチャートにおいて、
ステップ２０１→ステップ２０２→ステップ２０３→ス
テップ２０４→ステップ２０５→ステップ２０７へと進
む流れとなり、ステップ２０８（幅の変化条件）とステ
ップ２０９（反射物数の変化条件）とステップ２１０
（物体の一部検知条件）のいずれの条件も満たさない
と、ステップ２１０からステップ２１２へ進み、横位置
ｘと縦位置ｙの検出値による検知物体の中心座標（ｘ，
ｙ）が出力される。

【００８０】一方、物体の全体を検知できず、且つ、既
に安定した物体幅Ｗ_Ｓと安定した反射物数ｎ_Ｓが正確に
算出できた時であって、幅の変化条件（ステップ２０
８）と反射物数の変化条件（ステップ２０９）と物体の
一部検知条件（ステップ２１０）のうち、少なくとも１
つの条件を満たすと、ステップ２１１へ進み、安定化し
た物体幅Ｗ_Ｓと検知された物体幅Ｗの差から横位置ｘが
補正され、ステップ２１２へ進んで、補正された横位置
ｘによる中心座標（ｘ、ｙ）が出力される。

【００８１】すなわち、ステップ２０８の幅の変化条件
を満たす場合とは、例えば、図４に示すように、検知物
体に対し自車両が近づくような場合であり、自車両が近
づくことで検知物体の左端のリフレクタ（反射板）が検
知範囲外になる。よって、リフレクタから求めた検知物
体の幅Ｗの過去値と現在値とが変化する場合には、上記
(2)式を満たす幅の変化により横位置ｘを補正する。

【００８２】ステップ２０９の反射物数の変化条件を満
たす場合とは、例えば、図４と同様に、検知物体に対し
自車両が近づくような場合であり、自車両が近づくこと
で検知物体の左端のリフレクタ（反射板）が検知範囲外
になる。そうすると、図５に示すように、真ん中のリフ
レクタの面積が大きい場合、リフレクタから求めた検知
物体の幅の過去値と現在値の差が小さく、上記(2)式に
よる検知物体の幅の変化条件を満たさない。よって、こ
のような場合には、反射物数ｎの変化（３個→２個）に
より横位置ｘを補正する。

【００８３】ステップ２１０の物体の一部検知条件を満
たす場合とは、例えば、図６に示すように、検知物体と
自車両の距離が近く、そのために検知物体の幅全体がリ
フレクタ（反射板）と判断されてしまうような場合であ
る。この場合、検知物体の左端が検知範囲外となって
も、検知物体の幅の過去値と現在値の差が小さく、上記
(2)式による検知物体の幅の変化条件を満たさない。ま
た、検知物体の幅全体がリフレクタとなることで、反射
物数の１個となり、反射物数の変化も少なく、反射物数
の変化条件を満たさない。よって、検知物体と自車両の
距離が近いような場合、検知物体の一部を検知している
という条件を満たすことにより横位置ｘを補正する。

【００８４】すなわち、第１実施例では、既に安定した
物体幅Ｗ_Ｓと安定した反射物数ｎ_Ｓが正確に算出できた
場合、幅の変化条件と、反射物数の変化条件と、物体の
一部検知条件のうち、少なくとも１つの条件を満たす
と、検知物体の横位置ｘを補正するようにしたため、検
知物体に設けられた反射板の反射面積が変化した場合で
も、本当の物体の横位置変化に対しては補正されず、ま
た、検知物体に設けられた反射板の数や大きさにも影響
されない、高精度な横位置ｘの検出を行う物体検知装置
を実現することができる。

【００８５】次に、効果を説明する。

【００８６】(1) ステップ２０３において、自車両周囲
に送信した電磁波を反射する物体の中心座標（ｘ，ｙ）
と物体の幅Ｗと反射物数ｎが算出され、ステップ２０５
において、物体の全体を検知可能がどうかが判断され、
このステップ２０５により、物体の全体が検知されてい
ないと判断された場合、ステップ２１１において、既に
算出された物体幅Ｗに基づき、検知物体の横位置ｘを補
正するようにしたため、自車両周囲に存在する物体の一
部がレーザーレーダ１の検出範囲から外れ物体の全体を
検出できない場合においても、全体を検出できない物体
の横位置ｘを高い精度で検知することができる。

【００８７】(2) ステップ２０５において、全体を検知
可能であると判断された物体に対し、ステップ２０６に
おいて、算出された物体幅Ｗに基づいて安定化された物
体幅Ｗ_Ｓが算出され、ステップ２１１において、安定化
された物体幅Ｗ_Ｓと今回のスキャニングで求めた物体幅
Ｗに基づき、横位置ｘを補正するようにしたため、自車
両周囲に存在する物体の一部がレーザーレーダ１の検出
範囲から外れ物体の全体を検出できない場合において
も、安定化した物体幅Ｗ_Ｓに基づく高い精度で検知物体
の横位置ｘの補正を行うことができる。

【００８８】(3) ステップ２０９において、前回の反射
物数ｎ(z^-1)と、今回の反射物数ｎ(z⁰)が異なる場合、
ステップ２１１へ進み、横位置ｘを補正するようにした
ため、補正する必要のない状態における誤った補正の実
施をなくすことができる。

【００８９】(4) ステップ２０８において、前回の物体
幅Ｗ(z^-1)と今回の物体幅Ｗ(z⁰)が閾値０．８Ｗth以上
異なる場合、ステップ２１１へ進み、横位置ｘを補正す
るようにしたため、補正する必要のない状態における誤
った補正の実施をなくすことができる。

【００９０】(5) ステップ２０８において、安定化され
た物体幅Ｗ_Ｓと、安定化された反射物数ｎ_Ｓに基づき、
閾値０．８ＷthのＷth（＝Ｗ_Ｓ／ｎ_Ｓ）を定めるように
したため、１個の反射物数に対する安定化された物体幅
に基づいた閾値に設定されることになり、前回の物体幅
Ｗ(z^-1)と今回の物体幅Ｗ(z⁰)との差が、横位置ｘを補
正する必要がある差であるかどうかを精度良く判断する
ことができる。

【００９１】(6) ステップ２１０において、物体の全体
を検知できないと判断した場合、ステップ２１１へ進
み、横位置ｘを補正するようにしたため、補正する必要
のない状態における誤った補正の実施をなくすことがで
きる。

【００９２】(7) ステップ２１１において、算出され物
体幅Ｗと、安定化された物体幅Ｗ_Ｓとの差に基づいて、
横位置ｘを補正するようにしたため、横位置ｘを高精度
に求めることができる。

【００９３】(8) ステップ２０６において、算出された
物体幅を安定化するための演算が１０回以上連続で実施
された場合に、該演算結果が安定化された物体幅Ｗ_Ｓと
して出力するようにし、物体幅を安定化する際には、１
０回以上の演算回数を実施しない限りは安定化した物体
幅Ｗ_Ｓが算出できたことにしないことで、横位置ｘの補
正を高精度に行うことができる。

【００９４】（第２実施例）まず、構成を説明する。図
７は第２実施例の物体検知装置が適用された自動ブレー
キシステム図であり、図中１はレーザレーダ（請求項３
の反射物位置検出手段に相当）、２はレーダ処理装置、
３はＣＣＤカメラ、４は画像処理装置、５は外界認識装
置、６は車速検出装置、７は操舵角検出装置、８は自動
ブレーキ制御装置、９は負圧ブレーキブースタである。

【００９５】前記ＣＣＤカメラ３は、車両のフロントガ
ラス上部位置に設けられ、自車両前方の状況を高速に撮
像するプログレッシブ式３ＣＣＤカメラで、その撮像結
果は画像処理装置４に送られる。

【００９６】前記レーダ処理装置２は、レーザレーダ１
の距離情報と画像処理装置４からの画像データを読み込
み、予め記憶してある検知物体の画像データと、検知物
体の座標付近の画像データとを比較し、検知物体の種別
（以下、ターゲットという）を決定し、決定したターゲ
ットの物体の幅Ｗと反射物数ｎに基づき安定した物体幅
Ｗ_Ｓ及び安定した反射物数ｎ_Ｓを計算し、一つ又は複数
の検知物体（自車両を原点とする２次元座標の補正を行
う対象）に対して自車両を原点とする２次元座標（ｘ，
ｙ）の値の算出を、横位置ｘの補正を含む図８に示す処
理により実施する。そして、処理結果である検知物体の
２次元座標情報を、外界認識装置５に出力する。

【００９７】前記画像処理装置４は、ＣＣＤカメラ３か
らの撮像結果を入力し、検知物体の画像データを作成
し、画像データ情報をレーダ処理装置２及び外界認識装
置５に出力する。

【００９８】前記外界認識装置５には、画像処理装置４
からの画像データ情報が入力情報として追加される。他
の構成は、図２に示す第１実施例と同様であるので、説
明を省略する。

【００９９】次に、作用を説明する。

【０１００】［相対横位置補正処理］図８は第２実施例
のレーダ処理装置２で実行される相対横位置補正処理の
流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについ
て説明する。尚、この処理は１００msec毎に実施され
る。

【０１０１】ステップ３０１からステップ３０３は、第
１実施例のステップ２０１からステップ２０３と同様な
ので省略する。ステップ３０３は、請求項３の反射物数
検出手段、相対横位置算出手段、物体幅算出手段に相当
する。

【０１０２】ステップ３０４はステップ２０４と同様で
あるが、ステップ３０４では、ステップ２０４に加え、
物体を追従している場合（トラッキング中）は、その物
体の出現時間ｔをインクリメントする。

【０１０３】ステップ３０５はステップ２０５と同様で
あるが、ステップ３０５では、物体全体を検知可能であ
ればステップ３０６へ、そうでなければステップ３１４
へ進む（請求項３の全体検出判断手段に相当）。

【０１０４】ステップ３０６では、ステップ３０３で求
めた物体との距離√（ｘ^２＋ｙ^２）が４０ｍ以上離れて
いればステップ３０７へ、そうでなければステップ３０
８へ進む。

【０１０５】ステップ３０７では、ターゲットとして考
慮する物体の大きさ（例えば、車両は１．２〜２．２ｍ
程度の幅、路側構造物は０．５ｍ以下の幅）と、ステッ
プ３０３で検知した物体幅Ｗとを比較して、例えば、検
知物体幅Ｗが車両の幅に該当する場合には、フラグＴに
対しＴ＝２が代入され、カウンタＴ２（検知物体が車両
のときのカウンタ）をインクリメントし、検知物体幅Ｗ
が、路側構造物の大きさに該当する場合には、フラグＴ
に対しＴ＝１が代入され、カウンタＴ１（検知物体がイ
ンフラのときのカウンタ）をインクリメントし、そうで
ない場合にはフラグＴにＴ＝０が代入され、ステップ３
１１へ進む（請求項３，１０の物体種別判断手段に相
当）。ここで、カウンタＴ１は検知物体がインフラのと
きのターゲットらしさを示す値であり、カウンタＴ２は
検知物体が車両のときのターゲットらしさを示す値であ
る。

【０１０６】ステップ３０８では、ＣＣＤカメラ３の入
力画像から、ステップ３０３で求めた物体の中心座標
（ｘ，ｙ）を基準とした小領域を抽出し、その抽出した
画像における輝度の中心値を求める。例えば、８ビット
分解能の場合には、輝度の中心値が７７から１７９の範
囲に入らない場合では、Ｓ／Ｎ比が悪いものとして、す
なわち、極端に画像が明るい、または、暗いため、信頼
度が低いと判断してステップ３０９へ進み、そうでない
場合にはステップ３１０へ進む。

【０１０７】ステップ３０９では、ステップ３０３で求
めた物体幅Ｗと、物体の反射物数ｎからターゲットらし
さを示す値であるカウンタＴ１，Ｔ２を求める（請求項
３，１２の物体種別判断手段に相当）。例えば、幅Ｗが
１．２〜２．２ｍの範囲で、且つ、反射物数ｎが３個以
下の場合には、ターゲットは車両と認知し、フラグＴに
対しＴ＝２が代入され、カウンタＴ２をインクリメント
する。また、幅Ｗが０．５以下の幅で、且つ、反射物数
ｎが１個の場合には、ターゲットは路側構造物と認知
し、フラグＴに対しＴ＝１が代入され、カウンタＴ１を
インクリメントする。それ以外の場合には、フラグＴに
Ｔ＝０を代入してステップ３１１へ進む。

【０１０８】ステップ３１０では、ステップ３０８で抽
出した画像と、予めターゲットとして学習させたパター
ンとを比較して、例えば、車両のパターンに似ている場
合には、フラグＴにＴ＝２を代入してカウンタＴ２をイ
ンクリメントし、路側構造物のパターンに似ている場合
には、フラグＴにＴ＝１を代入してカウンタＴ１をイン
クリメントし、そうでない場合にはフラグＴにＴ＝０を
代入してステップ３１１へ進む（請求項３，１３の物体
種別判断手段に相当）。

【０１０９】ステップ３１１では、ステップ３０７，ス
テップ３０９，ステップ３１０で算出したカウンタＴ
１，Ｔ２、ステップ３０４でカウントする物体を検出し
てからの時間ｔに基づいて次式により、ターゲットか否
かを決定する（請求項３，１５のターゲット決定手段に
相当）。ｉｆ（Ｔ１＞＞Ｔ２） (6) Ｔｄ＝（Ｔ１／ｔ＞０．１） (7) ｅｌｓｅＴｄ＝（Ｔ２／ｔ＞０．１）＊２ (8) ここで、式(7)の（Ｔ１／ｔ＞０．１）とは、括弧内の
条件を満たせばＴｄ＝１が、そうでなければＴｄ＝０が
代入されることを意味していて、式(8)の場合も同様に
括弧内の条件を満たせばＴｄ＝２が、そうでなければＴ
ｄ＝０が代入される。また、式(6)のｉｆ文はＴ１が２
倍以上Ｔ２より大きいときに(7)式を、そうでないとき
に(8)式を実行する。

【０１１０】ステップ３１２では、ステップ３１１で求
められたＴｄと、ステップ３０７，ステップ３０９，ス
テップ３１０で求めたＴ１，Ｔ２の値が同じ場合にはス
テップ３１３へ、そうでない場合にはステップ３１４へ
進む。

【０１１１】ステップ３１３からステップ３１７は、第
１実施例のステップ２０６からステップ２１０と同様な
ため省略する。

【０１１２】ステップ３１８では、ステップ３０３での
検知物体からの距離が３８ｍ以下の場合にはステップ３
１９へ、そうでない場合にはステップ３２０へ、それぞ
れ進む。

【０１１３】ステップ３１９は、第１実施例におけるス
テップ２１１と同様なため省略する。

【０１１４】ステップ３２０では、ステップ３１３で算
出した安定した物体幅Ｗ_Ｓと、ステップ３１３で算出し
た安定して検知しているときの反射物数ｎ_Ｓと、ステッ
プ３０３で求めた反射物数ｎとに基づいて、次式(9)に
より横位置ｘの補正を実施してステップ３２１へ進む
（請求項９の相対横位置補正手段に相当）。ｘ(z⁰)＝ｘ(z⁰)＋ｄｉｒ＊（Ｗ_Ｓ／ｎ_Ｓ）＊ａｂｓ（ｎ_Ｓ−ｎ） …(9) ここで、“ａｂｓ（）”とは、絶対値を繰り返す関数で
あり、また、ｄｉｒとは±１の値を持ち、ｘ(z⁰)−ｘ(z
^-1)＞０の場合にはｄｉｒ＝−１、ｘ(z⁰)−ｘ(z^- ¹)＜０
の場合にはｄｉｒ＝＋１となる。すなわち、検知物体と
の距離が大きいとレーザレーダ１の分解能が落ちるた
め、算出される物体幅の精度も低下する。よって、精度
の高い安定した物体幅Ｗ_Ｓと安定した反射物数ｎ_Ｓを用
いることにより補正の精度を向上させている。

【０１１５】ステップ３２１は、第１実施例におけるス
テップ２１２と同様なため省略する。

【０１１６】［相対横位置補正作用］物体の全体を検知
することができず、かつ、未だ安定した物体幅Ｗ_Ｓと安
定した反射物数ｎ_Ｓが正確に算出できない時には、図８
のフローチャートにおいて、ステップ３０１→ステップ
３０２→ステップ３０３→ステップ３０４→ステップ３
０５→ステップ３１４→ステップ３２１へと進む流れと
なり、ステップ３２１では、横位置ｘと縦位置ｙの検出
値による検知物体の中心座標（ｘ，ｙ）が出力される。

【０１１７】そして、物体の全体を検知可能であり、安
定した物体幅Ｗ_Ｓと安定した反射物数ｎ_Ｓの計算を行う
時には、図８のフローチャートにおいて、ステップ３０
１→ステップ３０２→ステップ３０３→ステップ３０４
→ステップ３０５→ステップ３０６へと進む流れとな
り、検知物体との距離が４０ｍ以上離れている場合に
は、ステップ３０６→ステップ３０７へと進み、検知物
体との距離が４０ｍ未満で、物体中心座標付近の画像デ
ータにおけるＳ／Ｎ比が悪い場合には、ステップ３０６
→ステップ３０８→ステップ３０９へと進み、検知物体
との距離が４０ｍ未満で、物体中心座標付近の画像デー
タにおけるＳ／Ｎ比が良い場合には、ステップ３０６→
ステップ３０８→ステップ３１０へと進む。そして、ス
テップ３０７またはステップ３０９またはステップ３１
０のいずれかにより、ターゲットらしさの値であるカウ
ンタＴ１，Ｔ２が算出されると、ステップ３１１に進ん
で、検知物体がターゲットか否かが決定され、カウンタ
Ｔ１，Ｔ２を算出した物体とターゲットとして決定した
物体が同じものである場合には、ステップ３１２からス
テップ３１３へ進んで、ターゲットとして決定した物体
の幅Ｗと反射物数ｎに基づいて、安定した物体幅Ｗ_Ｓ及
び安定した反射物数ｎ_Ｓの算出が行われる。

【０１１８】そして、物体の全体を検知することができ
ず、且つ、既に安定した物体幅Ｗ_Ｓと安定した反射物数
ｎ_Ｓが正確に算出できた時には、図８のフローチャート
において、ステップ３０１→ステップ３０２→ステップ
３０３→ステップ３０４→ステップ３０５→ステップ３
１４へと進む流れとなり、ステップ３１５（幅の変化条
件）とステップ３１６（反射物数の変化条件）とステッ
プ３１７（物体の一部検知条件）のいずれの条件も満た
さないと、ステップ３２１へ進み、横位置ｘと縦位置ｙ
の検出値による検知物体の中心座標（ｘ，ｙ）が出力さ
れる。

【０１１９】一方、物体の全体を検知できず、且つ、既
に安定した物体幅Ｗ_Ｓと安定した反射物数ｎ_Ｓが正確に
算出できた時であって、幅の変化条件（ステップ２０
８）と反射物数の変化条件（ステップ２０９）と物体の
一部検知条件（ステップ２１０）のうち、少なくとも１
つの条件を満たすと、ステップ３１８へ進み、ステップ
３１８において、検知物体との距離が３８ｍ以下かどう
かが判断され、３８ｍ以下の時には、ステップ３１９へ
進み、安定化幅Ｗ_Ｓと検知幅Ｗの差から横位置ｘが補正
され、３８ｍを超える時には、ステップ３２０へ進み、
安定化幅Ｗ_Ｓと安定化反射物体数ｎ_Ｓと反射物体数ｎか
ら横位置ｘが補正される。その後、ステップ３２１へ進
んで、補正された横位置ｘによる中心座標（ｘ、ｙ）が
出力される。

【０１２０】すなわち、第２実施例では、第１実施例で
の高精度な横位置ｘの検出作用に加え、入力情報として
レーザレーダ１の距離情報に画像処理装置４からの画像
データが加わるため、補正対象となる検知物体を、確
実、且つ、正確に捉えることができると共に、距離情報
と画像データにより安定した物体幅Ｗ_Ｓと安定した反射
物数ｎ_Ｓを計算するターゲットを決定するようにしたた
め、検知物体の種類（車両やインフラ構造物等）に影響
されない、高精度な横位置ｘの検出を行う物体検知装置
を実現することができる。

【０１２１】次に、効果を説明する。

【０１２２】第２実施例の物体検知装置にあっては、第
１実施例の(1)，(3)〜(8)の効果に加え、下記の効果を
得ることができる。

【０１２３】(9) ステップ３０３において、自車両周囲
に送信した電磁波を反射する物体の中心座標（ｘ，ｙ）
と物体幅Ｗ及び反射物数ｎが算出され、ステップ３０５
において、物体の全体を検知可能がどうかが判断され、
このステップ３０５により、全体を検知可能であると判
断された場合、ステップ３０７またはステップ３０９ま
たはステップ３１０において、物体の種別が判断され、
ステップ３１１において、物体種別判断結果の履歴に基
づき決定されたターゲットに対し、ステップ３１３にお
いて、安定化された物体幅Ｗ_Ｓが算出され、物体の全体
が検知されていないと判断された場合、ステップ３１９
またはステップ３２０において、検知物体の横位置ｘを
補正するようにしたため、自車両周囲に存在する物体の
一部がレーザーレーダ１の検出範囲から外れ物体の全体
を検出できない場合においても、ターゲットの安定化し
た物体幅Ｗ_Ｓに基づき、第１実施例に比べ、さらに高い
精度で検知物体の横位置補正を行うことができる。

【０１２４】(10) ステップ３２０において、横位置ｘ
の補正量を、安定化された物体幅Ｗ _Ｓと、１つの検知物
体の有する反射物数ｎとに基づいて定めるようにしたた
め、自車両と検知物体との距離が離れていて、今回の検
出結果から求めた物体幅Ｗが正しく求められない場合で
も、横位置ｘを高精度に求めることができる。

【０１２５】(11) ステップ３０７において、物体幅Ｗ
に基づき、物体の種別を判断するようにしたため、他の
センサ等を装備する必要がなく、低コストなシステム構
成により物体の種別を判断することができる。

【０１２６】(12) ステップ３０９において、物体幅Ｗ
と、反射物数ｎに基づき、物体の種別を判断するように
したため、他のセンサ等を装備する必要がなく、低コス
トなシステム構成にすることができ、かつ、反射物数ｎ
を考慮することで、比較的信頼性を上げることができ
る。

【０１２７】(13) ステップ３１０において、予め用意
したターゲットの特徴が収められた画像データと、物体
の中心座標付近の画像データとを比較し、物体の種別を
判断するようにしたため、より正確なターゲットの識別
を行うことができる。

【０１２８】(14) ステップ３１１において、物体の種
別を判断する演算を行った時間ｔに対する、物体に対し
て判断した種別毎に、その種別を判断した時間Ｔ１，Ｔ
２の割合、つまり、物体の種別判断の演算をした時間ｔ
と、ターゲットと似ていることを判断した時間Ｔ１，Ｔ
２との時間割合に応じてターゲットを決めるようにした
ため、物体種別判断が安定しない場合でも、確実に検知
物体をターゲットとして扱うか否かを判断することがで
きる。

【０１２９】（他の実施例）以上、本発明の物体検知装
置を第１実施例及び第２実施例に基づき説明してきた
が、具体的な構成については、これらの実施例に限られ
るものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明
の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容さ
れる。

【０１３０】例えば、第１実施例及び第２実施例では、
本発明の物体検知装置を自動ブレーキ装置に適用した例
を示したが、自動ブレーキ装置以外に、車間距離制御装
置や定速走行制御装置やレーンキープ制御装置やレーン
アシスト制御装置等、自車両に対する物体（先行車やイ
ンフラ構造物等）の相対位置情報を必要とする車載制御
システムに適用することができる。

【０１３１】第１実施例及び第２実施例では、検知物体
を１つの場合を想定して説明したが、複数の物体を検知
した場合には、各物体に対して図２や図８による同様の
処理を行う。

【０１３２】第２実施例では、ステップ３１１におい
て、物体種別判断により物体の種別を判断する演算を行
った時間ｔに対する、物体に対して判断した種別毎に、
その種別を判断した時間であるカウンタＴ１，Ｔ２の割
合に基づき、物体が自車両にとって検出すべきターゲッ
トか否かを決定する例を示したが、ターゲット決定手段
であるステップ３１１において、レーザーレーダ１によ
り物体を検出する時間に対する、物体に対して判断した
種別毎に、その種別を判断した時間であるカウンタＴ
１，Ｔ２の割合に基づき、物体が自車両にとって検出す
べきターゲットか否かを決定するようにしても良い（請
求項１４に相当）。この場合、物体の出現した時間と、
ターゲットと似ていることを判断した時間との時間割合
に応じてターゲットを決めるようにしたため、物体種別
判断が安定しない場合でも、確実に検知物体をターゲッ
トとして扱うか否かを判断することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】請求項２に係る発明と請求項３に係る発明の基
本構成図である。

【図２】第１実施例の物体検知装置が適用された自動ブ
レーキシステムを示す図である。

【図３】第１実施例のレーダ処理装置で実行される相対
横位置補正処理の流れを示すフローチャートである。

【図４】第１実施例の相対横位置補正処理での物体幅が
変化する場合の一例を示す図である。

【図５】第１実施例の相対横位置補正処理での反射物数
が変化する場合の一例を示す図である。

【図６】第１実施例の相対横位置補正処理での物体全体
を検知できない場合の一例を示す図である。

【図７】第２実施例の物体検知装置が適用された自動ブ
レーキシステムを示す図である。

【図８】第２実施例のレーダ処理装置で実行される相対
横位置補正処理の流れを示すフローチャートである。

【符号の説明】

１…レーザーレーダ（物体検出手段、反射物位置検出手
段）２…レーダ処理装置（物体特徴記録手段）３…ＣＣＤカメラ（画像入力手段）２０３，３０３…反射物数検出手段、相対横位置検出手
段、物体幅検出手段２０５，３０５…全体検出判断手段２０６，３１３…物体幅安定化手段２０８，２０９，２１０，２１１，３１９，３２０…相
対横位置補正手段３０７，３０９，３１０…物体種別判断手段３１１…ターゲット決定手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ０１Ｓ 13/93 Ｇ０１Ｓ 17/88 ＡＦターム(参考） 5J070 AB24 AC01 AE01 AF03 AH14 AK04 AK13 AK22 BF02 5J084 AA04 AB01 AC02 AD01 BA03 BA49 BB28 CA22 CA53 CA76 DA07 EA04 EA11 EA22 FA01

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車両周囲に送信した電磁波を反射する
反射物の相対位置を検出し、自車両周囲に存在する物体
の相対横位置及び物体幅を検出する物体検出手段と、前記物体検出手段の検出結果に基づき、前記物体の全体
を前記物体検出手段により検出しているか否か判断する
全体検出判断手段と、前記全体検出判断手段により、前記物体の全体を前記物
体検出手段により検出していないと判断した場合、前記
物体検出手段で検出された物体幅に基づき、前記物体検
出手段で検出された前記物体の相対横位置を補正する相
対横位置補正手段と、を備えたことを特徴とする物体検知装置。
【請求項２】自車両周囲に送信した電磁波を反射する
反射物の相対位置を検出する反射物位置検出手段と、前記反射物位置検出手段の検出結果に基づき、一つの物
体が有する反射物の個数を検出する反射物数検出手段
と、前記反射物位置検出手段の検出結果と、前記反射物数検
出手段の検出結果に基づき、前記物体の相対横位置を算
出する相対横位置算出手段と、前記反射物位置検出手段の検出結果と、前記反射物数検
出手段の検出結果に基づき、前記物体幅を算出する物体
幅算出手段と、前記反射物位置検出手段の検出結果に基づき、前記物体
の全体を前記反射物位置検出手段により検出しているか
否か判断する全体検出判断手段と、前記全体検出判断手段により全体を検出していると判断
された前記物体に対し、前記物体幅算出手段で算出され
た物体幅を安定化する物体幅安定化手段と、前記物体幅安定化手段により安定化された物体幅に基づ
き、前記相対横位置算出手段の算出結果を補正する相対
横位置補正手段と、を備えたことを特徴とする物体検知装置。
【請求項３】自車両周囲に送信した電磁波を反射する
反射物の相対位置を検出する反射物位置検出手段と、前記反射物位置検出手段の検出結果に基づき、ひとつの
物体が有する反射物の個数を検出する反射物数検出手段
と、前記反射物位置検出手段の検出結果と、前記反射物数検
出手段の検出結果に基づき、前記物体の相対横位置を算
出する相対横位置算出手段と、前記反射物位置検出手段の検出結果と、前記反射物数検
出手段の検出結果に基づき、前記物体幅を算出する物体
幅算出手段と、前記反射物位置検出手段の検出結果に基づき、前記物体
の全体を前記反射物位置検出手段により検出しているか
否か判断する全体検出判断手段と、前記全体検出判断手段により全体を検出していると判断
された前記物体に対し、前記物体の種別を判断する物体
種別判断手段と、前記物体種別判断手段の判断結果の履歴に基づき、前記
物体が自車両にとって検出すべきターゲットか否か決定
するターゲット決定手段と、前記ターゲット決定手段によりターゲットと決定された
前記物体に対し、前記物体幅算出手段で算出された物体
幅を安定化する物体幅安定化手段と、前記物体幅安定化手段により安定化された物体幅に基づ
き、前記相対横位置算出手段の算出結果を補正する相対
横位置補正手段と、を備えたことを特徴とする物体検知装置。
【請求項４】請求項２または請求項３に記載の物体検
知装置において、前記相対横位置補正手段は、前記反射物数検出手段で検
出された前回の反射物の個数と今回の反射物の個数が異
なる場合、前記相対横位置算出手段の算出結果を補正す
ることを特徴とする物体検知装置。
【請求項５】請求項２または請求項３に記載の物体検
知装置において、前記相対横位置補正手段は、前記物体幅算出手段で算出
された前回の物体幅と今回の物体幅が所定値以上異なる
場合、前記相対横位置算出手段の算出結果を補正するこ
とを特徴とする物体検知装置。
【請求項６】請求項５に記載の物体検知装置におい
て、前記相対横位置補正手段は、前記物体幅安定化手段によ
り安定化された物体幅と、前記反射物数検出手段で検出
された反射物の個数とに基づき、前回の物体幅と今回の
物体幅との差の閾値である所定値を定めることを特徴と
する物体検知装置。
【請求項７】請求項２または請求項３に記載の物体検
知装置において、前記相対横位置補正手段は、前記全体検出判断手段によ
り物体の全体を検出していないと判断した場合、前記相
対横位置算出手段の算出結果を補正することを特徴とす
る物体検知装置。
【請求項８】請求項２または請求項３に記載の物体検
知装置において、前記相対横位置補正手段は、前記物体幅算出手段で算出
された物体幅と、前記物体幅安定化手段により安定化さ
れた物体幅との差に基づいて、前記相対横位置算出手段
の算出結果を補正することを特徴とする物体検知装置。
【請求項９】請求項２または請求項３に記載の物体検
知装置において、前記相対横位置補正手段は、前記物体幅安定化手段によ
り安定化された物体幅と、前記反射物数検出手段で検出
された反射物の個数とに基づいて、前記相対横位置算出
手段の算出結果を補正することを特徴とする物体検知装
置。
【請求項１０】請求項２または請求項３に記載の物体
検知装置において、前記物体幅安定化手段は、前記物体幅算出手段で算出さ
れた物体幅を安定化するための演算が所定回数以上連続
で実施された場合に、該演算結果を安定化された物体幅
として出力することを特徴とする物体検知装置。
【請求項１１】請求項３に記載の物体検知装置におい
て、前記物体種別判断手段は、前記物体幅算出手段で算出さ
れた物体幅に基づき、物体の種別を判断することを特徴
とする物体検知装置。
【請求項１２】請求項３に記載の物体検知装置におい
て、前記物体種別判断手段は、前記物体幅算出手段で算出さ
れた物体幅と、前記反射物数検出手段で検出された反射
物の個数とに基づき、物体の種別を判断することを特徴
とする物体検知装置。
【請求項１３】請求項３に記載の物体検知装置におい
て、前記物体種別判断手段は、自車両周囲の画像を取り込む
画像入力手段と、物体の種別ごとの特徴を画像データと
して記録する物体特徴記録手段と、を有し、前記画像入
力手段に取り込まれた物体の画像と、前記物体特徴記録
手段に記録された物体の種別ごとの画像データとを比較
した結果に基づき、物体の種別を判断することを特徴と
する物体検知装置。
【請求項１４】請求項３に記載の物体検知装置におい
て、前記ターゲット決定手段は、反射物位置検出手段により
物体を検出している時間に対する、前記物体種別判断に
より前記物体に対して判断した種別毎に、その種別を判
断した時間の割合に基づき、前記物体が自車両にとって
検出すべきターゲットか否か決定することを特徴とする
物体検知装置。
【請求項１５】請求項３に記載の物体検知装置におい
て、前記ターゲット決定手段は、前記物体種別判断手段によ
り物体の種別を判断する演算を行った時間に対する、前
記物体種別判断手段により前記物体に対して判断した種
別毎に、その種別を判断した時間の割合に基づき、前記
物体が自車両にとって検出すべきターゲットか否か決定
することを特徴とする物体検知装置。