JPH07182484A - 移動車の前方認識装置ならびに車輌用走行制御装置 - Google Patents
移動車の前方認識装置ならびに車輌用走行制御装置Info
- Publication number
- JPH07182484A JPH07182484A JP5326691A JP32669193A JPH07182484A JP H07182484 A JPH07182484 A JP H07182484A JP 5326691 A JP5326691 A JP 5326691A JP 32669193 A JP32669193 A JP 32669193A JP H07182484 A JPH07182484 A JP H07182484A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- front target
- vehicle
- image
- distance
- target object
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】先行車の後部の反射鏡の一方が脱落している場
合にも先行車の台数や車種等を識別することができる移
動車の前方認識装置を提供する。 【構成】前方物標の画像情報を記憶する画像メモリ６２
と、該前方物標の画像情報に輪郭強調処理を施す画像処
理装置６３と、自車両から該前方物標までの距離を計測
するレ−ダ装置６０と、該前方物標までの距離値を用い
て該輪郭強調した前方物標画像の実際の横方向と縦方向
の寸法を算出して予め記憶した前方物標群の各横方向と
縦方向の寸法値と逐次比較して最も近い前方物標を特定
する中央演算部とを設ける。
合にも先行車の台数や車種等を識別することができる移
動車の前方認識装置を提供する。 【構成】前方物標の画像情報を記憶する画像メモリ６２
と、該前方物標の画像情報に輪郭強調処理を施す画像処
理装置６３と、自車両から該前方物標までの距離を計測
するレ−ダ装置６０と、該前方物標までの距離値を用い
て該輪郭強調した前方物標画像の実際の横方向と縦方向
の寸法を算出して予め記憶した前方物標群の各横方向と
縦方向の寸法値と逐次比較して最も近い前方物標を特定
する中央演算部とを設ける。
Description
【０００１】
【産業の利用分野】本発明は、自動車等の移動車の前方
認識装置に係り、とくに、前方物標が２輪車であるか、
４輪車であるか、あるいは道路標識であるか等を正確、
かつ、迅速に識別することのできる移動車の前方認識装
置に関する。
認識装置に係り、とくに、前方物標が２輪車であるか、
４輪車であるか、あるいは道路標識であるか等を正確、
かつ、迅速に識別することのできる移動車の前方認識装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図８は従来の移動車の前方認識装置にお
ける前方物標の認識方法を説明する概念図であり、自車
両１００の前方に４輪乗用車の先行車２００がいる状態
を示している。自車輌１００はレ−ダ装置６０を備え、
光ビ−ム６０１を走査して自車輌１００から先行車２０
０までの距離と角度を計測する。例えば、レ−ダ装置６
０は先行車２００の後部に取り付けられた反射体２０１
と同２０２からの反射光を受光してレ−ダ装置６０と反
射体間の距離、ならびに角度を計測し、これらより自車
輌１００から先行車２００をみた相対座標値を計算する
ことができる。したがって、上記相対座標値より反射体
２０１、２０２の間隔を計算することができる。反射体
２０１と同２０２間の間隔は略先行車２００の車幅と等
しいので、この間隔が例えば１.７ｍ程度であれば先行
車２００が乗用車であるというような認識を行ってい
た。
ける前方物標の認識方法を説明する概念図であり、自車
両１００の前方に４輪乗用車の先行車２００がいる状態
を示している。自車輌１００はレ−ダ装置６０を備え、
光ビ−ム６０１を走査して自車輌１００から先行車２０
０までの距離と角度を計測する。例えば、レ−ダ装置６
０は先行車２００の後部に取り付けられた反射体２０１
と同２０２からの反射光を受光してレ−ダ装置６０と反
射体間の距離、ならびに角度を計測し、これらより自車
輌１００から先行車２００をみた相対座標値を計算する
ことができる。したがって、上記相対座標値より反射体
２０１、２０２の間隔を計算することができる。反射体
２０１と同２０２間の間隔は略先行車２００の車幅と等
しいので、この間隔が例えば１.７ｍ程度であれば先行
車２００が乗用車であるというような認識を行ってい
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来装置では、例えば反射体の一方が脱落すると先行車が
４輪車であることを判別できないおそれがあるという問
題があった。また、並走する２台の２輪車と４輪乗用車
とを識別できないおそれがあるなどの問題もあった。本
発明の目的は、先行車の反射鏡の一方が脱落したり、ま
たは取り付けられていないような場合にも先行車の車種
を識別することができ、さらに先行車の台数も識別する
ことができる移動車の前方認識装置を提供することにあ
る。
来装置では、例えば反射体の一方が脱落すると先行車が
４輪車であることを判別できないおそれがあるという問
題があった。また、並走する２台の２輪車と４輪乗用車
とを識別できないおそれがあるなどの問題もあった。本
発明の目的は、先行車の反射鏡の一方が脱落したり、ま
たは取り付けられていないような場合にも先行車の車種
を識別することができ、さらに先行車の台数も識別する
ことができる移動車の前方認識装置を提供することにあ
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明では、前方物標の画像を入力する画像入力手
段と、入力した前方物標の画像情報を記憶する画像メモ
リと、該前方物標の画像情報に輪郭抽出処理を施して画
像メモリに格納する画像処理装置と、自車両から該前方
物標までの距離を計測するレ−ダ装置と、該前方物標ま
での距離値を用いて該輪郭抽出した前方物標画像の実際
の横方向と縦方向の寸法を算定する手段とを設け、この
寸法値を予め記憶した前方物標群の各横方向と縦方向の
寸法値と逐次比較して最も近い前方物標を特定し、前方
物標が何であるかを識別するようにする。また、自車両
からの距離に対応する各種前方物標の形状パタ−ン群を
記憶するパタ−ン記憶部を設け、該パタ−ン記憶部から
レ−ダ装置が計測した前方物標までの距離値に対応する
形状パタ−ン群を読み出して前方物標の輪郭抽出画像と
逐次比較し、該前方物標に最も近い形状パタ−ンを特定
する。また、自車両からの一定距離における各種前方物
標の形状パタ−ン群を記憶するパタ−ン記憶部を設け、
レ−ダ装置が計測した前方物標までの距離値に応じて該
パタ−ン記憶部が記憶する形状パタ−ン群の拡大／縮小
率を算定し、この拡大／縮小率により該形状パタ−ン群
を拡大／縮小して前方物標の輪郭抽出画像と逐次比較
し、該前方物標に最も近い形状パタ−ンを特定する。ま
た、レ−ダ装置が計測した前方物標までの距離値に応じ
て該前方物標の輪郭抽出画像の拡大／縮小率を算定し、
この拡大／縮小率により該前方物標の輪郭抽出画像を拡
大／縮小して該自車両からの一定距離における形状パタ
−ン群と逐次比較し、該前方物標に最も近い形状パタ−
ンを特定する。また、該パタ−ン記憶部に各種前方物標
の形状の３次元パタ−ン群を格納し、該レ−ダ装置は該
前方物標までの距離の他に、自車両から該前方物標に対
する方位角度を計測して、この距離と方位角度に応じて
該パタ−ン記憶部の３次元パタ−ン群の角度と大きさを
変換して該前方物標の輪郭抽出画像と比較し、該前方物
標に最も近い形状パタ−ンを特定する。さらに、上記本
発明の移動車の前方認識装置を備えた車輌用走行制御装
置において、自車両からみた前方物標までの距離、およ
び相対速度を検出する手段と、自車速度の検出手段と、
該自車両からみた前方物標までの距離、相対速度、およ
び、自車速度の検出値から自車両と該前方物標間の安全
車間距離を算定する手段と、該安全車間距離に基づいて
自車速度を制御する手段とを備えるようにする。さら
に、上記車輌用走行制御装置において、該自車速度の加
速／減速等の制御パラメ−タを前方物標の車種に基づい
て設定する手段と、該制御パラメ−タに基づいて自車速
度を制御する手段とを備えるようにする。
に、本発明では、前方物標の画像を入力する画像入力手
段と、入力した前方物標の画像情報を記憶する画像メモ
リと、該前方物標の画像情報に輪郭抽出処理を施して画
像メモリに格納する画像処理装置と、自車両から該前方
物標までの距離を計測するレ−ダ装置と、該前方物標ま
での距離値を用いて該輪郭抽出した前方物標画像の実際
の横方向と縦方向の寸法を算定する手段とを設け、この
寸法値を予め記憶した前方物標群の各横方向と縦方向の
寸法値と逐次比較して最も近い前方物標を特定し、前方
物標が何であるかを識別するようにする。また、自車両
からの距離に対応する各種前方物標の形状パタ−ン群を
記憶するパタ−ン記憶部を設け、該パタ−ン記憶部から
レ−ダ装置が計測した前方物標までの距離値に対応する
形状パタ−ン群を読み出して前方物標の輪郭抽出画像と
逐次比較し、該前方物標に最も近い形状パタ−ンを特定
する。また、自車両からの一定距離における各種前方物
標の形状パタ−ン群を記憶するパタ−ン記憶部を設け、
レ−ダ装置が計測した前方物標までの距離値に応じて該
パタ−ン記憶部が記憶する形状パタ−ン群の拡大／縮小
率を算定し、この拡大／縮小率により該形状パタ−ン群
を拡大／縮小して前方物標の輪郭抽出画像と逐次比較
し、該前方物標に最も近い形状パタ−ンを特定する。ま
た、レ−ダ装置が計測した前方物標までの距離値に応じ
て該前方物標の輪郭抽出画像の拡大／縮小率を算定し、
この拡大／縮小率により該前方物標の輪郭抽出画像を拡
大／縮小して該自車両からの一定距離における形状パタ
−ン群と逐次比較し、該前方物標に最も近い形状パタ−
ンを特定する。また、該パタ−ン記憶部に各種前方物標
の形状の３次元パタ−ン群を格納し、該レ−ダ装置は該
前方物標までの距離の他に、自車両から該前方物標に対
する方位角度を計測して、この距離と方位角度に応じて
該パタ−ン記憶部の３次元パタ−ン群の角度と大きさを
変換して該前方物標の輪郭抽出画像と比較し、該前方物
標に最も近い形状パタ−ンを特定する。さらに、上記本
発明の移動車の前方認識装置を備えた車輌用走行制御装
置において、自車両からみた前方物標までの距離、およ
び相対速度を検出する手段と、自車速度の検出手段と、
該自車両からみた前方物標までの距離、相対速度、およ
び、自車速度の検出値から自車両と該前方物標間の安全
車間距離を算定する手段と、該安全車間距離に基づいて
自車速度を制御する手段とを備えるようにする。さら
に、上記車輌用走行制御装置において、該自車速度の加
速／減速等の制御パラメ−タを前方物標の車種に基づい
て設定する手段と、該制御パラメ−タに基づいて自車速
度を制御する手段とを備えるようにする。
【０００５】
【作用】該画像処理装置は画像メモリが記憶した前方物
標の画像の形状的特徴を抽出する。前記前方物標の寸法
算定手段は、レ−ダ装置が計測した前方物標までの距離
値を用いて前方物標の実際の横方向と縦方向の寸法を算
定する。この寸法値は予め記憶された前方物標群の寸法
値と逐次比較され、寸法の一致度より前方物標が何であ
るかを識別する。また、パタ−ン記憶部は自車両からの
距離に対じた各種前方物標の形状パタ−ン群を記憶す
る。前方物標特定手段は、該レ−ダ装置が計測した前方
物標までの距離値に応じた形状パタ−ン群をパタ−ン記
憶部から読み出し、これらを前方物標の輪郭抽出画像と
逐次比較して、前方物標に最も近い形状パタ−ンを特定
する。また、パタ−ン記憶部は自車両から一定距離にあ
る各種前方物標の形状パタ−ン群を記憶する。前方物標
特定手段は、該レ−ダ装置が計測した前方物標までの距
離値に応じて該パタ−ン記憶部が記憶する形状パタ−ン
群を拡大／縮小し、これらを前方物標の輪郭抽出画像と
逐次比較して、該前方物標に最も近い形状パタ−ンを特
定する。また、該前方物標の輪郭抽出画像はレ−ダ装置
が計測した前方物標までの距離値に応じての拡大／縮小
されて、該パタ−ン記憶部の自車両からの一定距離にお
ける形状パタ−ン群と逐次比較され、該前方物標に最も
近い形状パタ−ンが特定される。また、該パタ−ン記憶
部は各種前方物標の３次元パタ−ン群を格納し、この３
次元パタ−ン群は該レ−ダ装置が計測する該前方物標ま
での距離と方位角度によりその角度と大きさが変換され
て該前方物標の輪郭抽出画像と比較され、該前方物標に
最も近い形状パタ−ンが特定される。さらに、上記本発
明の移動車の前方認識装置を備えた車輌用走行制御装置
において、自車両からみた前方物標までの距離、相対速
度、および、自車速度を検出し、これらの検出値から自
車両と該前方物標間の安全車間距離を算定して自車速度
が制御される。さらに、上記自車速度は上記本発明の移
動車の前方認識装置により識別された前方物標の車種に
基づいて設定された加速／減速等の制御パラメ−タに基
づいて制御される。
標の画像の形状的特徴を抽出する。前記前方物標の寸法
算定手段は、レ−ダ装置が計測した前方物標までの距離
値を用いて前方物標の実際の横方向と縦方向の寸法を算
定する。この寸法値は予め記憶された前方物標群の寸法
値と逐次比較され、寸法の一致度より前方物標が何であ
るかを識別する。また、パタ−ン記憶部は自車両からの
距離に対じた各種前方物標の形状パタ−ン群を記憶す
る。前方物標特定手段は、該レ−ダ装置が計測した前方
物標までの距離値に応じた形状パタ−ン群をパタ−ン記
憶部から読み出し、これらを前方物標の輪郭抽出画像と
逐次比較して、前方物標に最も近い形状パタ−ンを特定
する。また、パタ−ン記憶部は自車両から一定距離にあ
る各種前方物標の形状パタ−ン群を記憶する。前方物標
特定手段は、該レ−ダ装置が計測した前方物標までの距
離値に応じて該パタ−ン記憶部が記憶する形状パタ−ン
群を拡大／縮小し、これらを前方物標の輪郭抽出画像と
逐次比較して、該前方物標に最も近い形状パタ−ンを特
定する。また、該前方物標の輪郭抽出画像はレ−ダ装置
が計測した前方物標までの距離値に応じての拡大／縮小
されて、該パタ−ン記憶部の自車両からの一定距離にお
ける形状パタ−ン群と逐次比較され、該前方物標に最も
近い形状パタ−ンが特定される。また、該パタ−ン記憶
部は各種前方物標の３次元パタ−ン群を格納し、この３
次元パタ−ン群は該レ−ダ装置が計測する該前方物標ま
での距離と方位角度によりその角度と大きさが変換され
て該前方物標の輪郭抽出画像と比較され、該前方物標に
最も近い形状パタ−ンが特定される。さらに、上記本発
明の移動車の前方認識装置を備えた車輌用走行制御装置
において、自車両からみた前方物標までの距離、相対速
度、および、自車速度を検出し、これらの検出値から自
車両と該前方物標間の安全車間距離を算定して自車速度
が制御される。さらに、上記自車速度は上記本発明の移
動車の前方認識装置により識別された前方物標の車種に
基づいて設定された加速／減速等の制御パラメ−タに基
づいて制御される。
【０００６】
〔実施例 １〕図１は本発明の請求項１にかかわる移動
車の前方認識装置の主要部のブロック図であり、これら
は自車輌に搭載する。図１において、ＴＶカメラ６１は
自車両１００の前方の映像を画像化してその画像データ
を画像メモリ６２に格納し、レ−ダ装置６０は自車輌１
００と前方物標間の距離を計測する。画像処理装置６３
は、画像メモリ６２に格納された画像データに前方物標
のエッジ（輪郭）抽出等の特徴抽出処理を施して画像メ
モリ６２に戻し、中央演算部６４はこのエッジ抽出抽出
が施された画像データと、レ−ダ装置６０が計測した距
離データを用いて前方物標が何であるかを識別する。な
お、レ−ダ装置６０にはマイクロ波やミリ波等の電波を
用いたものが利用できるが、光式のものを用いると、鏡
等の反射体を取り付けた車両や、故障車の存在を知らせ
る三角表示板、道路標識、道側反射体等を明確に検出す
ることができ、また、これらの電波や光を走査すること
により前方の複数の物体を区別して識別することができ
る。
車の前方認識装置の主要部のブロック図であり、これら
は自車輌に搭載する。図１において、ＴＶカメラ６１は
自車両１００の前方の映像を画像化してその画像データ
を画像メモリ６２に格納し、レ−ダ装置６０は自車輌１
００と前方物標間の距離を計測する。画像処理装置６３
は、画像メモリ６２に格納された画像データに前方物標
のエッジ（輪郭）抽出等の特徴抽出処理を施して画像メ
モリ６２に戻し、中央演算部６４はこのエッジ抽出抽出
が施された画像データと、レ−ダ装置６０が計測した距
離データを用いて前方物標が何であるかを識別する。な
お、レ−ダ装置６０にはマイクロ波やミリ波等の電波を
用いたものが利用できるが、光式のものを用いると、鏡
等の反射体を取り付けた車両や、故障車の存在を知らせ
る三角表示板、道路標識、道側反射体等を明確に検出す
ることができ、また、これらの電波や光を走査すること
により前方の複数の物体を区別して識別することができ
る。
【０００７】図２は自車両１００と先行車（４輪乗用
車）２００が道路のセンタ−ライン９１の左側車線を走
行中の状態を示す平面図である。このとき、自車両１０
０のＴＶカメラ６１は図３に示すように先行車２００の
後部の映像を撮像する。なお、９２は道路左端の白線、
９３は道路右端の白線である。図３の映像に水平方向の
エッジ抽出処理を施すと図４のようになる。一般に先行
車２００はバンパ−を有し、図４の中の線分２０３が上
記先行車２の後部のバンパ−に該当する。また、同画像
に垂直方向のエッジ検出を施すと図５が得られ、線分２
０４の垂直方向の長さが先行車２００の全高に対応す
る。線分２０３はほぼ先行車２００の車幅に該当するか
ら、先行車２００までの距離Ｌを知れば線分２０３と同
２０４から先行車２００の大きさを求めることができ
る。なお、このの距離Ｌはレ−ダ装置６０により計測す
ることができる。
車）２００が道路のセンタ−ライン９１の左側車線を走
行中の状態を示す平面図である。このとき、自車両１０
０のＴＶカメラ６１は図３に示すように先行車２００の
後部の映像を撮像する。なお、９２は道路左端の白線、
９３は道路右端の白線である。図３の映像に水平方向の
エッジ抽出処理を施すと図４のようになる。一般に先行
車２００はバンパ−を有し、図４の中の線分２０３が上
記先行車２の後部のバンパ−に該当する。また、同画像
に垂直方向のエッジ検出を施すと図５が得られ、線分２
０４の垂直方向の長さが先行車２００の全高に対応す
る。線分２０３はほぼ先行車２００の車幅に該当するか
ら、先行車２００までの距離Ｌを知れば線分２０３と同
２０４から先行車２００の大きさを求めることができ
る。なお、このの距離Ｌはレ−ダ装置６０により計測す
ることができる。
【０００８】図６はＴＶカメラ６１により先行車２００
の大きさを計測する方法を説明する模式図である。先行
車２００の像はレンズ６１１を介してＴＶカメラ６１の
ＣＣＤ等の撮像素子６１２上に結像される。なお、撮像
素子６１２はレンズ６１１に焦点に置かれている。例え
ばＸを先行車２００の高さとし、高さＸが撮像素子６１
２上に占める画素数をｍ、単位長さ当りの画素数をｎと
すると、撮像素子６１２上の結像の長さはｍ／ｎにな
る。したがって、レンズ６１１の焦点距離をｆとする
と、 Ｘ：Ｌ＝ｍ／ｎ：ｆ Ｘ＝Ｌｍ／（ｎｆ） （１） となるので、これより先行車２００の高さＸを求めるこ
とができる。なお、上記Ｘは一般的に前行物標の広がり
を示す一般的な値であってもよいことは勿論である。し
たがって、図５の線分２０４がｔ画素を占めると先行車
２００の高さＨは Ｈ＝Ｌｔ／（ｎｆ） （２） で与えられ、図４の線分２０３がｓ画素を占めると先行
車２００の幅Ｗは Ｗ＝Ｌｓ／（ｎｆ） （３） で与えられるので、このＷとＨを用いて先行車２００の
車種を判別することができる。例えば、Ｗ≒１.７ｍ、
Ｈ≒１.５ｍであれば、先行車２００は普通乗用車であ
り、Ｗ≒０.７ｍ、Ｈ≒１.５ｍであれば、先行車２００
は自動２輪車と判定される。同様にして大型車なども判
定することができる。また、画像の不連続性から並走し
ている２台の二輪車を識別することもできる。
の大きさを計測する方法を説明する模式図である。先行
車２００の像はレンズ６１１を介してＴＶカメラ６１の
ＣＣＤ等の撮像素子６１２上に結像される。なお、撮像
素子６１２はレンズ６１１に焦点に置かれている。例え
ばＸを先行車２００の高さとし、高さＸが撮像素子６１
２上に占める画素数をｍ、単位長さ当りの画素数をｎと
すると、撮像素子６１２上の結像の長さはｍ／ｎにな
る。したがって、レンズ６１１の焦点距離をｆとする
と、 Ｘ：Ｌ＝ｍ／ｎ：ｆ Ｘ＝Ｌｍ／（ｎｆ） （１） となるので、これより先行車２００の高さＸを求めるこ
とができる。なお、上記Ｘは一般的に前行物標の広がり
を示す一般的な値であってもよいことは勿論である。し
たがって、図５の線分２０４がｔ画素を占めると先行車
２００の高さＨは Ｈ＝Ｌｔ／（ｎｆ） （２） で与えられ、図４の線分２０３がｓ画素を占めると先行
車２００の幅Ｗは Ｗ＝Ｌｓ／（ｎｆ） （３） で与えられるので、このＷとＨを用いて先行車２００の
車種を判別することができる。例えば、Ｗ≒１.７ｍ、
Ｈ≒１.５ｍであれば、先行車２００は普通乗用車であ
り、Ｗ≒０.７ｍ、Ｈ≒１.５ｍであれば、先行車２００
は自動２輪車と判定される。同様にして大型車なども判
定することができる。また、画像の不連続性から並走し
ている２台の二輪車を識別することもできる。
【０００９】図７は上記車種の判別動作を説明するフロ
−チャ−トである。ステップ１０にてレ−ダ装置６０に
より先行車２００までの距離Ｌを計測し、ステップ１１
にてＴＶカメラ６１が捕らえた前方画像情報を画像メモ
リ６２に格納する。次いで、ステップ１２にて上記画像
にエッジ抽出処理を施し、さらに、ステップ１３にて白
線を除去する。次いで、ステップ１４にてステップ１３
にて得た水平エッジ抽出画面内の座標に基づいて前方物
標の水平エッジ部を決定し、ステップ１５にて同様に垂
直エッジ部を決定する。次いで、ステップ１６にて式
（２）、（３）に従い、前方物標の水平方向画素数と垂
直方向画素数、および前方物標までの距離値を用いて先
行車２００の幅Ｗと高さＨを算出する。次いで、ステッ
プ１７にて上記幅Ｗと高さＨの値を用いて前方物標が何
であるかを推定する。例えば、Ｗ≒１.７ｍ、Ｈ≒１.５
ｍであれば、先行車２００は普通乗用車であると推定で
きる。なお、上記画像のエッジ抽出処理はコンピュ−タ
等の中央演算部６４で行なわせてもよく、また、ステッ
プ１３〜１７の処理も中央演算部６４で行なわせること
ができる。
−チャ−トである。ステップ１０にてレ−ダ装置６０に
より先行車２００までの距離Ｌを計測し、ステップ１１
にてＴＶカメラ６１が捕らえた前方画像情報を画像メモ
リ６２に格納する。次いで、ステップ１２にて上記画像
にエッジ抽出処理を施し、さらに、ステップ１３にて白
線を除去する。次いで、ステップ１４にてステップ１３
にて得た水平エッジ抽出画面内の座標に基づいて前方物
標の水平エッジ部を決定し、ステップ１５にて同様に垂
直エッジ部を決定する。次いで、ステップ１６にて式
（２）、（３）に従い、前方物標の水平方向画素数と垂
直方向画素数、および前方物標までの距離値を用いて先
行車２００の幅Ｗと高さＨを算出する。次いで、ステッ
プ１７にて上記幅Ｗと高さＨの値を用いて前方物標が何
であるかを推定する。例えば、Ｗ≒１.７ｍ、Ｈ≒１.５
ｍであれば、先行車２００は普通乗用車であると推定で
きる。なお、上記画像のエッジ抽出処理はコンピュ−タ
等の中央演算部６４で行なわせてもよく、また、ステッ
プ１３〜１７の処理も中央演算部６４で行なわせること
ができる。
【００１０】また、上記エッジ抽出画像より車種を判定
する方法においては、先行車２００の輪郭が背景や光線
の具合等により判然としない場合が発生したりする。例
えば、図４の線分２０３、あるいは、図５の線分２０４
等の一部が先行車２００の移動につれて断続的に消滅し
たり、また、消滅部分の位置や長さが変動したりする。
このような問題に対し、本発明ではエッジ抽出した画像
内の各線分間の相対的位置関係を監視し、この位置関係
の変動の少ない線分は先行車２００に属するものと判定
する。また、画面内には先行車２００以外の移動体も存
在すると、この移動体に属する線分の位置関係も変動の
少ない線分グル−プを形成する。したがって、このよう
な線分グル−プの数から複数の移動体の存在を検出する
ことができる。この際、上記複数の移動体間の相対的位
置関係の変動が少ないと、これらをまとめて一つの移動
体と誤判定する懸念があるが、一つの移動体に属する一
本の線分には断続することがあるものの大体において連
続するという特徴があり、また、異なる移動体の線分間
にはこの連続性がないので、線分の連続性より移動体を
区分することができる。また、路上の固定物も一つの線
分グル−プを形成するが、固定物は比較的早い速度で画
面から消滅するので、その線分の長さは移動体の線分よ
り早く変動し、また、消滅する。したがって、この線分
の変化速度を比較して固定物と移動体を区分することが
できる。また、カ−ブや急な坂道では移動体の線分も早
く変動するが、この変動はその前の比較的安定した状態
に引き続いて発生するので、この比較的安定した状態を
記憶してその変動の連続性を監視することにより移動体
を誤りなく追跡することができる。上記線分の位置関係
や連続性、線分長さの変動の連続性等は、例えば中央演
算部６４が検出する。このため、画像メモリ６２には時
間が前後する複数のエッジ抽出画像を格納するため画像
メモリを設けるようにする。この画像メモリには例えば
ＴＶ受像機用のフレームメモリ等を用いることができ、
また、エッジ抽出画像の情報量はＴＶ画像のそれより格
段に少ないので、１フレーム分のフレームメモリ内に例
えば４枚、１６枚分等のエッジ抽出画像を格納すること
ができる。
する方法においては、先行車２００の輪郭が背景や光線
の具合等により判然としない場合が発生したりする。例
えば、図４の線分２０３、あるいは、図５の線分２０４
等の一部が先行車２００の移動につれて断続的に消滅し
たり、また、消滅部分の位置や長さが変動したりする。
このような問題に対し、本発明ではエッジ抽出した画像
内の各線分間の相対的位置関係を監視し、この位置関係
の変動の少ない線分は先行車２００に属するものと判定
する。また、画面内には先行車２００以外の移動体も存
在すると、この移動体に属する線分の位置関係も変動の
少ない線分グル−プを形成する。したがって、このよう
な線分グル−プの数から複数の移動体の存在を検出する
ことができる。この際、上記複数の移動体間の相対的位
置関係の変動が少ないと、これらをまとめて一つの移動
体と誤判定する懸念があるが、一つの移動体に属する一
本の線分には断続することがあるものの大体において連
続するという特徴があり、また、異なる移動体の線分間
にはこの連続性がないので、線分の連続性より移動体を
区分することができる。また、路上の固定物も一つの線
分グル−プを形成するが、固定物は比較的早い速度で画
面から消滅するので、その線分の長さは移動体の線分よ
り早く変動し、また、消滅する。したがって、この線分
の変化速度を比較して固定物と移動体を区分することが
できる。また、カ−ブや急な坂道では移動体の線分も早
く変動するが、この変動はその前の比較的安定した状態
に引き続いて発生するので、この比較的安定した状態を
記憶してその変動の連続性を監視することにより移動体
を誤りなく追跡することができる。上記線分の位置関係
や連続性、線分長さの変動の連続性等は、例えば中央演
算部６４が検出する。このため、画像メモリ６２には時
間が前後する複数のエッジ抽出画像を格納するため画像
メモリを設けるようにする。この画像メモリには例えば
ＴＶ受像機用のフレームメモリ等を用いることができ、
また、エッジ抽出画像の情報量はＴＶ画像のそれより格
段に少ないので、１フレーム分のフレームメモリ内に例
えば４枚、１６枚分等のエッジ抽出画像を格納すること
ができる。
【００１１】〔実施例 ２〕実施例１では前方物標の全
幅Ｗと全高Ｈより前方物標が何であるかを識別するよう
にしていた。これに対して、本実施例では図９に示すよ
うに、図１のシステムにパタ−ン記憶部６５を追加して
パタ−ンマッチングにより識別する。図１０は図９に示
したシステムによるパタ−ンマッチング動作を説明する
フロ−チャ−トである。ステップ２０にてレ−ダ装置６
０により先行車２００までの距離Ｌを計測し、ステップ
２１にて中央演算部６４はパタ−ン記憶部６５より上記
距離Ｌに該当するパタ−ン群を抽出する。すなわち、距
離Ｌに応じてレ−ダ装置６０が撮像する先行車２００の
大きさや詳細度が変わるので、パタ−ンマッチングを行
うには距離Ｌに見合ったパタ−ン郡が必要になるのであ
る。このため、パタ−ン記憶部６５には細分した距離Ｌ
の範囲毎に対応する車両や道上物標等のエッジ画像パタ
−ン郡を予め格納しておく。次いで、ステップ２２にて
ＴＶカメラ６１が捕らえた前方画像情報を画像メモリ６
２に格納し、画像処理装置により、上記画像情報にエッ
ジ抽出や白線除去等の画像処理を施してエッジ画像情報
を画像メモリ６２に格納する。次いで、ステップ２３に
て、レ−ダ装置６０が検出した上記距離Ｌと光ビ−ム６
０１の角度から画像処理領域を設定する。次に、ステッ
プ２４では上記画像空間内の前方物標の近傍にて、ステ
ップ２１にて抽出した前方物標パタ−ンを順次パタ−ン
マッチングして各前方物標が何であるかを判定する。
幅Ｗと全高Ｈより前方物標が何であるかを識別するよう
にしていた。これに対して、本実施例では図９に示すよ
うに、図１のシステムにパタ−ン記憶部６５を追加して
パタ−ンマッチングにより識別する。図１０は図９に示
したシステムによるパタ−ンマッチング動作を説明する
フロ−チャ−トである。ステップ２０にてレ−ダ装置６
０により先行車２００までの距離Ｌを計測し、ステップ
２１にて中央演算部６４はパタ−ン記憶部６５より上記
距離Ｌに該当するパタ−ン群を抽出する。すなわち、距
離Ｌに応じてレ−ダ装置６０が撮像する先行車２００の
大きさや詳細度が変わるので、パタ−ンマッチングを行
うには距離Ｌに見合ったパタ−ン郡が必要になるのであ
る。このため、パタ−ン記憶部６５には細分した距離Ｌ
の範囲毎に対応する車両や道上物標等のエッジ画像パタ
−ン郡を予め格納しておく。次いで、ステップ２２にて
ＴＶカメラ６１が捕らえた前方画像情報を画像メモリ６
２に格納し、画像処理装置により、上記画像情報にエッ
ジ抽出や白線除去等の画像処理を施してエッジ画像情報
を画像メモリ６２に格納する。次いで、ステップ２３に
て、レ−ダ装置６０が検出した上記距離Ｌと光ビ−ム６
０１の角度から画像処理領域を設定する。次に、ステッ
プ２４では上記画像空間内の前方物標の近傍にて、ステ
ップ２１にて抽出した前方物標パタ−ンを順次パタ−ン
マッチングして各前方物標が何であるかを判定する。
【００１２】ここで、上記ステップ２３における画像処
理領域の設定方法について説明する。図２３は、自車両
が緩いカ−ブを走行中の状態を模式的に示す平面図であ
る。図２３において、レ−ダ装置６０から放射された光
ビ−ム６０１は車体中心線５５を中心にして左右に角度
θＭの範囲で掃引されている。また、ＴＶカメラ６１は
水平面内の画角がレ−ダ装置６０の掃引範囲−θＭ〜θ
Ｍと一致するように設定され、この範囲の画像を取り込
んでいる。その他、４１、４３は路側帯に設けられた反
射器（例えばキャッツアイのごときもの）、４５は先行
車両、４７ａ，４７ｂは先行車に両取り付けられたリフ
レックスリフレクタ、９１はセンタ−ライン、９２、９
３は路端を示すラインである。次に、図２４は、図２３
の状態において、ＴＶカメラ６１から取り込まれた車両
前方画像を示す図であり、図２３と同一のものの画像は
同じ符号に「’」を付けて示している。すなわち４５’
は先行車両の画像であり、同様に、４１’、４３’は左
右の路側帯に設けられた反射器、４７ａ’４７ｂ’は先
行車両に取り付けられたリフレックスリフレクタ、９
１’はセンタ−ライン、９２’および、９３’は路端を
示すラインの画像を示す。次に、図２５は、光ビ−ム掃
引方向検出装置から出力された掃引方向θに対するレ−
ダ装置６０からの検出距離Ｌを示した図であり、図２３
と同一のものの画像は同じ符号に「”」を付けて示して
いる。図２５においては、先行車両に取り付けられたリ
フレックスリフレクタ４７ａ”，４７ｂ”，左右の路側
帯に設けられた反射器４１”，４３”および車体中心線
５５”が示されている。
理領域の設定方法について説明する。図２３は、自車両
が緩いカ−ブを走行中の状態を模式的に示す平面図であ
る。図２３において、レ−ダ装置６０から放射された光
ビ−ム６０１は車体中心線５５を中心にして左右に角度
θＭの範囲で掃引されている。また、ＴＶカメラ６１は
水平面内の画角がレ−ダ装置６０の掃引範囲−θＭ〜θ
Ｍと一致するように設定され、この範囲の画像を取り込
んでいる。その他、４１、４３は路側帯に設けられた反
射器（例えばキャッツアイのごときもの）、４５は先行
車両、４７ａ，４７ｂは先行車に両取り付けられたリフ
レックスリフレクタ、９１はセンタ−ライン、９２、９
３は路端を示すラインである。次に、図２４は、図２３
の状態において、ＴＶカメラ６１から取り込まれた車両
前方画像を示す図であり、図２３と同一のものの画像は
同じ符号に「’」を付けて示している。すなわち４５’
は先行車両の画像であり、同様に、４１’、４３’は左
右の路側帯に設けられた反射器、４７ａ’４７ｂ’は先
行車両に取り付けられたリフレックスリフレクタ、９
１’はセンタ−ライン、９２’および、９３’は路端を
示すラインの画像を示す。次に、図２５は、光ビ−ム掃
引方向検出装置から出力された掃引方向θに対するレ−
ダ装置６０からの検出距離Ｌを示した図であり、図２３
と同一のものの画像は同じ符号に「”」を付けて示して
いる。図２５においては、先行車両に取り付けられたリ
フレックスリフレクタ４７ａ”，４７ｂ”，左右の路側
帯に設けられた反射器４１”，４３”および車体中心線
５５”が示されている。
【００１３】以下、図２３〜図２５に基づいて説明す
る。図２４に示す画像では、先行車輌４５の画像４５’
は図示した位置に図示した大きさで表示されるが、この
表示される位置および大きさは、ＴＶカメラ６１の画角
範囲や倍率が固定であれば、ＴＶカメラ６１の中心軸に
対する先行車両４５の方向角度θｃから画像左右方向
（Ｘ方向）の位置が決まり、距離Ｌｃから画像上下方向
（Ｙ方向）の位置が決まる。また、画像４５’の大きさ
は距離Ｌｃに反比例する。従って、注目領域だけを画像
処理して先行車両を検出するには、信号処理回路７４に
おいて、反射機４７ａ，４７ｂまでの距離および角度か
ら車両前方画像における画像処理を行なうべき注目領域
を、図２６に示すような以下の計算方法で決定すればよ
い。 （１）反射物の検出角度θ（車体中心線５５からの角度
θｃに相当）に応じて、注目領域の中心点Ｐの左右方向
（Ｘ方向）の位置（Ｘ０）を決定する。 （２）反射物の検出距離Ｌ（前記のＬｃに相当）に応じ
て、注目領域の中心点Ｐの上下方向（Ｙ方向）の位置
（Ｙ０）を決定する。 （３）反射物の検出距離Ｌに反比例して、注目領域の左
右方向の幅ｗおよび上下方向の幅ｈを決定する。 （４）注目領域は、以下の２点を対角の２頂点とする長
方形領域とする。 点Ａ……（Ｘ０−ｗ／２，Ｙ０−ｈ／２） 点Ｃ……（Ｘ０＋ｗ／２，Ｙ０＋ｈ／２） 上記のごとく、本実施例における注目領域（画像処理領
域）の決定は、 距離検出が行なわれた方向から所定角度範囲内に領域
を設定し（Ｘ方向）、 検出距離が大きいほど画像処理領域を画面の上方に設
定し（Ｙ方向）、 検出距離が大きいほど画像処理領域の面積を小さく設
定するものである。
る。図２４に示す画像では、先行車輌４５の画像４５’
は図示した位置に図示した大きさで表示されるが、この
表示される位置および大きさは、ＴＶカメラ６１の画角
範囲や倍率が固定であれば、ＴＶカメラ６１の中心軸に
対する先行車両４５の方向角度θｃから画像左右方向
（Ｘ方向）の位置が決まり、距離Ｌｃから画像上下方向
（Ｙ方向）の位置が決まる。また、画像４５’の大きさ
は距離Ｌｃに反比例する。従って、注目領域だけを画像
処理して先行車両を検出するには、信号処理回路７４に
おいて、反射機４７ａ，４７ｂまでの距離および角度か
ら車両前方画像における画像処理を行なうべき注目領域
を、図２６に示すような以下の計算方法で決定すればよ
い。 （１）反射物の検出角度θ（車体中心線５５からの角度
θｃに相当）に応じて、注目領域の中心点Ｐの左右方向
（Ｘ方向）の位置（Ｘ０）を決定する。 （２）反射物の検出距離Ｌ（前記のＬｃに相当）に応じ
て、注目領域の中心点Ｐの上下方向（Ｙ方向）の位置
（Ｙ０）を決定する。 （３）反射物の検出距離Ｌに反比例して、注目領域の左
右方向の幅ｗおよび上下方向の幅ｈを決定する。 （４）注目領域は、以下の２点を対角の２頂点とする長
方形領域とする。 点Ａ……（Ｘ０−ｗ／２，Ｙ０−ｈ／２） 点Ｃ……（Ｘ０＋ｗ／２，Ｙ０＋ｈ／２） 上記のごとく、本実施例における注目領域（画像処理領
域）の決定は、 距離検出が行なわれた方向から所定角度範囲内に領域
を設定し（Ｘ方向）、 検出距離が大きいほど画像処理領域を画面の上方に設
定し（Ｙ方向）、 検出距離が大きいほど画像処理領域の面積を小さく設
定するものである。
【００１４】なお、本実施例は、自動車等の移動体の他
に、道路標識を良好に認識することができる。すなわ
ち、道路標識はレ−ダ装置６０の光ビ−ム６０１に対す
る反射率が高いので、そのパタ−ンの識別率が高く、ま
た、距離も容易に測定することができる。また、道路標
識はパタ−ンマッチングのみによって識別でき、距離を
計測する必要がないので、その識別処理を迅速化するこ
とができる。
に、道路標識を良好に認識することができる。すなわ
ち、道路標識はレ−ダ装置６０の光ビ−ム６０１に対す
る反射率が高いので、そのパタ−ンの識別率が高く、ま
た、距離も容易に測定することができる。また、道路標
識はパタ−ンマッチングのみによって識別でき、距離を
計測する必要がないので、その識別処理を迅速化するこ
とができる。
【００１５】〔実施例 ３〕本実施例は本発明の請求項
３に係る。図１１においても実施例１、２と同様に、Ｔ
Ｖカメラ６１は自車両１００の前方の映像を画像化して
その画像データを画像メモリ６２に格納し、パタ−ン記
憶部６５は自車輌１００から一定の距離にある各種の前
方物標の画像情報または特徴抽出パタ−ン情報を格納
し、レ−ダ装置６０は自車輌１００と前方物標間の距離
を計測し、画像処理装置６３は、画像メモリ６２に格納
された画像データに前方物標のエッジ抽出処理を施して
画像メモリ６２に戻す。拡大／縮小装置６６は、レ−ダ
装置６０が計測した距離データを用いてパタ−ンメモリ
６５に格納された画像パタ−ンに対する拡大／縮小率を
算出して該画像パタ−ンを拡大／縮小し、中央演算部６
４はこの拡大／縮小された画像パタ−ンを画像メモリ６
２に格納されているエッジ抽出画像とパタ−ンマッチン
グして、前方物標が何であるかを識別する。なお、レ−
ダ装置６０にはマイクロ波やミリ波等の電波を用いたも
のが利用できるが、車両の後部に取り付けられている反
射体や、故障車の存在を知らせる三角表示板、道側反射
体のみによく反射する強度のレ−ザ光を用いれば、上記
車両の後部の反射体、三角表示板、道側反射体等に対す
る距離のみを選択的に測定することができる。また、上
記レ−ザ光を水平方向にスキャンニングすることによ
り、前方の複数の物体を区別して識別することができ
る。図１２は図１１によるパタ−ンマッチング動作を説
明するフロ−チャ−トである。ステップ３０にてレ−ダ
装置６０により前方物標までの距離Ｌを計測し、ステッ
プ３１にてＴＶカメラ６１の画像を入力しする。次い
で、ステップ３２にて、中央演算部６４は距離Ｌとレ−
ダ装置６０の光ビ−ム６０１の方向から自車両に対する
前方物標の相対座標を求め、その座標を画像空間に投射
することにより、自車両と前方物標の該画像空間上のパ
タ−ンマッチングを行うべき位置を算出する。距離Ｌに
応じて上記画像空間における先行物標の拡大／縮小が変
わるので、ステップ３３にて距離Ｌに対応する前方物標
の拡大／縮小率を算定し、これを用いてパタ−ン記憶部
６５から読み出した画像パタ−ン群を拡大／縮小する。
すなわち、画像メモリ６２から読み出した当該前方物標
のエッジ画像が自車両に対する距離がＬのときのもので
あり、パタ−ン記憶部６５から読み出される画像パタ−
ン群が自車両から距離がＹのときのものであるとする
と、該パタ−ン記憶部６５から読み出した画像パタ−ン
群の拡大／縮小率はＬ／Ｙとなる。次いで、ステップ３
４にて上記拡大／縮小されたパタ−ン記憶部６５から読
み出された画像パタ−ン群と前方物標のエッジ画像のパ
タ−ンマッチングを順次行って前方物標が何であるかを
判定する。本実施例では、パタ−ン記憶部６５には自車
両１００から距離Ｙの位置にある前方物標のエッジ画像
パタ−ン群のみを格納すればよいので、パタ−ン記憶部
６５の記憶容量を最低限に止めることができる。
３に係る。図１１においても実施例１、２と同様に、Ｔ
Ｖカメラ６１は自車両１００の前方の映像を画像化して
その画像データを画像メモリ６２に格納し、パタ−ン記
憶部６５は自車輌１００から一定の距離にある各種の前
方物標の画像情報または特徴抽出パタ−ン情報を格納
し、レ−ダ装置６０は自車輌１００と前方物標間の距離
を計測し、画像処理装置６３は、画像メモリ６２に格納
された画像データに前方物標のエッジ抽出処理を施して
画像メモリ６２に戻す。拡大／縮小装置６６は、レ−ダ
装置６０が計測した距離データを用いてパタ−ンメモリ
６５に格納された画像パタ−ンに対する拡大／縮小率を
算出して該画像パタ−ンを拡大／縮小し、中央演算部６
４はこの拡大／縮小された画像パタ−ンを画像メモリ６
２に格納されているエッジ抽出画像とパタ−ンマッチン
グして、前方物標が何であるかを識別する。なお、レ−
ダ装置６０にはマイクロ波やミリ波等の電波を用いたも
のが利用できるが、車両の後部に取り付けられている反
射体や、故障車の存在を知らせる三角表示板、道側反射
体のみによく反射する強度のレ−ザ光を用いれば、上記
車両の後部の反射体、三角表示板、道側反射体等に対す
る距離のみを選択的に測定することができる。また、上
記レ−ザ光を水平方向にスキャンニングすることによ
り、前方の複数の物体を区別して識別することができ
る。図１２は図１１によるパタ−ンマッチング動作を説
明するフロ−チャ−トである。ステップ３０にてレ−ダ
装置６０により前方物標までの距離Ｌを計測し、ステッ
プ３１にてＴＶカメラ６１の画像を入力しする。次い
で、ステップ３２にて、中央演算部６４は距離Ｌとレ−
ダ装置６０の光ビ−ム６０１の方向から自車両に対する
前方物標の相対座標を求め、その座標を画像空間に投射
することにより、自車両と前方物標の該画像空間上のパ
タ−ンマッチングを行うべき位置を算出する。距離Ｌに
応じて上記画像空間における先行物標の拡大／縮小が変
わるので、ステップ３３にて距離Ｌに対応する前方物標
の拡大／縮小率を算定し、これを用いてパタ−ン記憶部
６５から読み出した画像パタ−ン群を拡大／縮小する。
すなわち、画像メモリ６２から読み出した当該前方物標
のエッジ画像が自車両に対する距離がＬのときのもので
あり、パタ−ン記憶部６５から読み出される画像パタ−
ン群が自車両から距離がＹのときのものであるとする
と、該パタ−ン記憶部６５から読み出した画像パタ−ン
群の拡大／縮小率はＬ／Ｙとなる。次いで、ステップ３
４にて上記拡大／縮小されたパタ−ン記憶部６５から読
み出された画像パタ−ン群と前方物標のエッジ画像のパ
タ−ンマッチングを順次行って前方物標が何であるかを
判定する。本実施例では、パタ−ン記憶部６５には自車
両１００から距離Ｙの位置にある前方物標のエッジ画像
パタ−ン群のみを格納すればよいので、パタ−ン記憶部
６５の記憶容量を最低限に止めることができる。
【００１６】〔実施例 ４〕本実施例は本発明の請求項
４に係る。実施例２においては、自車両１００の前方画
像を画像メモリ６２に自車輌１００から種々の距離にあ
る前方物標の画像パタ−ン群を格納し、自車両１００と
前方物標間の距離を計測して、この距離に対応する画像
パタ−ン群を画像メモリ６２から読み出して該前方画像
と順次パタ−ンマッチングするようにしていた。また、
実施例３では、パタ−ン記憶部６５に記憶させた自車輌
１００から一定の距離にある画像パタ−ン群を距離Ｌに
合わせて拡大／縮小して、自車両１００の前方画像とパ
タ−ンマッチングしていた。これに対して本実施例で
は、レ−ダ装置６０が撮影した前方物標のエッジ画像を
距離Ｌに合わせて拡大／縮小して、パタ−ン記憶部６５
から読み出した自車輌１００から一定の距離にある画像
パタ−ン群とパタ−ンマッチングするようにする。図１
３は本発明の請求項４に係る移動車の前方認識装置実施
例のブロック図である。ＴＶカメラ６１は自車両１００
の前方の映像を画像化してその画像データを画像メモリ
６２に格納し、パタ−ン記憶部６５は自車輌１００から
一定の距離にある各種の前方物標の画像情報または特徴
抽出パタ−ン情報を格納し、レ−ダ装置６０は自車輌１
００と前方物標間の距離を計測し、画像処理装置６３
は、画像メモリ６２に格納された画像データに前方物標
のエッジ抽出処理を施して画像メモリ６２に戻す。拡大
／縮小装置６６は、レ−ダ装置６０が計測した距離デー
タを用いて画像メモリ６２に格納されたエッジ抽出画像
に対する拡大／縮小率を算出してこの画像を拡大／縮小
し、中央演算部６４はこの拡大／縮小されたエッジ抽出
画像をパタ−ン記憶部６５に格納されている自車輌１０
０から一定の距離にある画像パタ−ン群と順次パタ−ン
マッチングして、前方物標が何であるかを識別する。
４に係る。実施例２においては、自車両１００の前方画
像を画像メモリ６２に自車輌１００から種々の距離にあ
る前方物標の画像パタ−ン群を格納し、自車両１００と
前方物標間の距離を計測して、この距離に対応する画像
パタ−ン群を画像メモリ６２から読み出して該前方画像
と順次パタ−ンマッチングするようにしていた。また、
実施例３では、パタ−ン記憶部６５に記憶させた自車輌
１００から一定の距離にある画像パタ−ン群を距離Ｌに
合わせて拡大／縮小して、自車両１００の前方画像とパ
タ−ンマッチングしていた。これに対して本実施例で
は、レ−ダ装置６０が撮影した前方物標のエッジ画像を
距離Ｌに合わせて拡大／縮小して、パタ−ン記憶部６５
から読み出した自車輌１００から一定の距離にある画像
パタ−ン群とパタ−ンマッチングするようにする。図１
３は本発明の請求項４に係る移動車の前方認識装置実施
例のブロック図である。ＴＶカメラ６１は自車両１００
の前方の映像を画像化してその画像データを画像メモリ
６２に格納し、パタ−ン記憶部６５は自車輌１００から
一定の距離にある各種の前方物標の画像情報または特徴
抽出パタ−ン情報を格納し、レ−ダ装置６０は自車輌１
００と前方物標間の距離を計測し、画像処理装置６３
は、画像メモリ６２に格納された画像データに前方物標
のエッジ抽出処理を施して画像メモリ６２に戻す。拡大
／縮小装置６６は、レ−ダ装置６０が計測した距離デー
タを用いて画像メモリ６２に格納されたエッジ抽出画像
に対する拡大／縮小率を算出してこの画像を拡大／縮小
し、中央演算部６４はこの拡大／縮小されたエッジ抽出
画像をパタ−ン記憶部６５に格納されている自車輌１０
０から一定の距離にある画像パタ−ン群と順次パタ−ン
マッチングして、前方物標が何であるかを識別する。
【００１７】本実施例の動作を図１４に示すフロ−チャ
−トを用いて説明する。ステップ４０にてレ−ダ装置６
０により前方物標までの距離Ｌを計測し、ステップ４１
にてＴＶカメラ６１の画像を入力しする。次いで、ステ
ップ４２にて、中央演算部６４は距離Ｌとレ−ダ装置６
０の光ビ−ム６０１の方向から自車両に対する前方物標
の相対座標を求め、その座標を画像空間に投射すること
により、自車両と前方物標の該画像空間上のパタ−ンマ
ッチングを行うべき位置を算出する。距離Ｌに応じて上
記画像空間における先行物標の拡大／縮小が変わるの
で、ステップ４３にて距離Ｌに対応する前方物標の拡大
／縮小率を算定し、これを用いて画像メモリ６２から読
み出したエッジ抽出画像を拡大／縮小する。すなわち、
画像メモリ６２から読み出した当該前方物標のエッジ画
像が自車両に対する距離がＬのときのものであり、パタ
−ン記憶部６５から読み出される画像パタ−ン群が自車
両から距離がＹのときのものであるとすると、画像メモ
リ６２から読み出したエッジ画像の拡大／縮小率はＬ／
Ｙとなる。次いで、ステップ４４にて上記拡大／縮小さ
れた前方物標のエッジ画像とパタ−ン記憶部６５から読
み出される画像パタ−ン群のパタ−ンマッチングを順次
行って前方物標が何であるかを判定する。本実施例では
実施例３と同様にパタ−ン記憶部６５の記憶容量を最低
限に止めることができる。なお、レ−ダ装置６０にはマ
イクロ波やミリ波等の電波を用いたものが利用できる
が、車両の後部に取り付けられている反射体や、故障車
の存在を知らせる三角表示板、道側反射体のみによく反
射する強度のレ−ザ光を用いれば、上記車両の後部の反
射体、三角表示板、道側反射体等に対する距離のみを選
択的に測定することができる。また、上記レ−ザ光を水
平方向にスキャンニングすることにより、前方の複数の
物体を区別して識別することができる。
−トを用いて説明する。ステップ４０にてレ−ダ装置６
０により前方物標までの距離Ｌを計測し、ステップ４１
にてＴＶカメラ６１の画像を入力しする。次いで、ステ
ップ４２にて、中央演算部６４は距離Ｌとレ−ダ装置６
０の光ビ−ム６０１の方向から自車両に対する前方物標
の相対座標を求め、その座標を画像空間に投射すること
により、自車両と前方物標の該画像空間上のパタ−ンマ
ッチングを行うべき位置を算出する。距離Ｌに応じて上
記画像空間における先行物標の拡大／縮小が変わるの
で、ステップ４３にて距離Ｌに対応する前方物標の拡大
／縮小率を算定し、これを用いて画像メモリ６２から読
み出したエッジ抽出画像を拡大／縮小する。すなわち、
画像メモリ６２から読み出した当該前方物標のエッジ画
像が自車両に対する距離がＬのときのものであり、パタ
−ン記憶部６５から読み出される画像パタ−ン群が自車
両から距離がＹのときのものであるとすると、画像メモ
リ６２から読み出したエッジ画像の拡大／縮小率はＬ／
Ｙとなる。次いで、ステップ４４にて上記拡大／縮小さ
れた前方物標のエッジ画像とパタ−ン記憶部６５から読
み出される画像パタ−ン群のパタ−ンマッチングを順次
行って前方物標が何であるかを判定する。本実施例では
実施例３と同様にパタ−ン記憶部６５の記憶容量を最低
限に止めることができる。なお、レ−ダ装置６０にはマ
イクロ波やミリ波等の電波を用いたものが利用できる
が、車両の後部に取り付けられている反射体や、故障車
の存在を知らせる三角表示板、道側反射体のみによく反
射する強度のレ−ザ光を用いれば、上記車両の後部の反
射体、三角表示板、道側反射体等に対する距離のみを選
択的に測定することができる。また、上記レ−ザ光を水
平方向にスキャンニングすることにより、前方の複数の
物体を区別して識別することができる。
【００１８】〔実施例 ５〕本実施例は本発明の請求項
５に係る。実施例２〜４においては、カ−ブや急な坂道
等における前方物標の視角変化を考慮していなかった。
すなわち、図１５に示すように、カ−ブした路上におい
ては先行車２００の画像は図１６のようになるので、こ
のような斜視画像に対するパタ−ンマッチングには車両
後部の画像パタ−ンは適用困難である。したがって、本
実施例ではパタ−ン記憶部６５に３次元のパタ−ンを格
納し、図１７に示すように、角度変換装置６７により、
パタ−ン記憶部６５から読み出した３次元のパタ−ンを
前方物標に対する方位角に合わせて角度変換して該３次
元のパタ−ンを自車両からの視点にあわせ、前方物標の
エッジ画像とパタ−ンマッチングを行う。このため、レ
−ダ装置６０をスキャンニング型として前方物標に対す
る方位角情報が得られるようにし、この方位角情報を角
度変換装置６７に送付する。上記パタ−ン記憶部６５に
格納する３次元パタ−ンとしては、例えば図１８に示す
ようなワイヤフレームモデルを用いる。このワイヤフレ
ームモデルを角度変換装置６７により上記レ−ダ装置６
０からの方位角情報に基づいて角度変換すると、図１９
に示すようなワイヤフレームモデル像が得られる。この
ワイヤフレームモデル像は図１６に示したの先行車２０
０の画像をエッジ処理してものに対してパタ−ンマッチ
ングすることができる。
５に係る。実施例２〜４においては、カ−ブや急な坂道
等における前方物標の視角変化を考慮していなかった。
すなわち、図１５に示すように、カ−ブした路上におい
ては先行車２００の画像は図１６のようになるので、こ
のような斜視画像に対するパタ−ンマッチングには車両
後部の画像パタ−ンは適用困難である。したがって、本
実施例ではパタ−ン記憶部６５に３次元のパタ−ンを格
納し、図１７に示すように、角度変換装置６７により、
パタ−ン記憶部６５から読み出した３次元のパタ−ンを
前方物標に対する方位角に合わせて角度変換して該３次
元のパタ−ンを自車両からの視点にあわせ、前方物標の
エッジ画像とパタ−ンマッチングを行う。このため、レ
−ダ装置６０をスキャンニング型として前方物標に対す
る方位角情報が得られるようにし、この方位角情報を角
度変換装置６７に送付する。上記パタ−ン記憶部６５に
格納する３次元パタ−ンとしては、例えば図１８に示す
ようなワイヤフレームモデルを用いる。このワイヤフレ
ームモデルを角度変換装置６７により上記レ−ダ装置６
０からの方位角情報に基づいて角度変換すると、図１９
に示すようなワイヤフレームモデル像が得られる。この
ワイヤフレームモデル像は図１６に示したの先行車２０
０の画像をエッジ処理してものに対してパタ−ンマッチ
ングすることができる。
【００１９】図２０は上記３次元のパタ−ンマッチング
を行う手順を示すフロ−チャ−トである。ステップ５０
にて、レ−ダ装置６０により前方物標の２次元位置、即
ち距離Ｌと方位角度を計測し、ステップ５１にてＴＶカ
メラ６１の画像を入力してエッジ画像化処理を行う。次
いで、ステップ５２にて、中央演算部６４は距離Ｌとレ
−ダ装置６０の光ビ−ム６０１の方向から自車両に対す
る前方物標の相対座標を求め、自車両と前方物標が適切
に収まる画像空間を作成して、パタ−ンマッチングを行
う範囲を決定する。次いで、ステップ５３にてパタ−ン
記憶部６５から読み出したエッジ画像パタ−ン群に対し
てレ−ダ装置６０が計測した方位角度を用いて角度変換
し、さらに、ステップ５４にて、これを上記距離Ｌに応
じて拡大／縮小する。そして最後にステップ５５にて、
上記角度変換率と拡大／縮小を施したパタ−ン記憶部６
５のエッジ画像パタ−ン群を順次前方物標のエッジ画像
に対してパタ−ンマッチングし、前方物標が何であるか
を判定する。
を行う手順を示すフロ−チャ−トである。ステップ５０
にて、レ−ダ装置６０により前方物標の２次元位置、即
ち距離Ｌと方位角度を計測し、ステップ５１にてＴＶカ
メラ６１の画像を入力してエッジ画像化処理を行う。次
いで、ステップ５２にて、中央演算部６４は距離Ｌとレ
−ダ装置６０の光ビ−ム６０１の方向から自車両に対す
る前方物標の相対座標を求め、自車両と前方物標が適切
に収まる画像空間を作成して、パタ−ンマッチングを行
う範囲を決定する。次いで、ステップ５３にてパタ−ン
記憶部６５から読み出したエッジ画像パタ−ン群に対し
てレ−ダ装置６０が計測した方位角度を用いて角度変換
し、さらに、ステップ５４にて、これを上記距離Ｌに応
じて拡大／縮小する。そして最後にステップ５５にて、
上記角度変換率と拡大／縮小を施したパタ−ン記憶部６
５のエッジ画像パタ−ン群を順次前方物標のエッジ画像
に対してパタ−ンマッチングし、前方物標が何であるか
を判定する。
【００２０】〔実施例 ６〕本実施例は本発明の請求項
６および７に係る。上記実施例１〜５にて説明した本発
明による前方認識装置は、前方物標が何であるかを判定
し、さらに、前方物標までの距離Ｌ、さらに前方物標の
方位角度を計測するので、これを用いて、例えば先行車
の車種に応じて自動的に安全車間距離を設定し、先行車
に自動的に追随して走行できる車両用走行制御装置を提
供することができる。また、この先行車追随の際には、
先行車の走行にに合わせて自車両の加速／減速度を調整
して滑らかな走行を得ることができる。図２１は上記車
両用走行制御装置主要部のブロック図である。７３は上
記実施例１〜５にて説明した本発明による前方認識装置
であり、先行車を発見してその距離を算出し車種を判別
する。また、車速センサ７２は自車両の車速を検出し、
車速入力装置７１にはドライバが設定する速度が入力さ
れる。信号処理装置７４は上記前方認識装置の算出結果
と車速、およびドライバの設定速度等に基づいてスロッ
トルアクチュエ−タ７５とブレ−キアクチュエ−タ７６
を制御する。
６および７に係る。上記実施例１〜５にて説明した本発
明による前方認識装置は、前方物標が何であるかを判定
し、さらに、前方物標までの距離Ｌ、さらに前方物標の
方位角度を計測するので、これを用いて、例えば先行車
の車種に応じて自動的に安全車間距離を設定し、先行車
に自動的に追随して走行できる車両用走行制御装置を提
供することができる。また、この先行車追随の際には、
先行車の走行にに合わせて自車両の加速／減速度を調整
して滑らかな走行を得ることができる。図２１は上記車
両用走行制御装置主要部のブロック図である。７３は上
記実施例１〜５にて説明した本発明による前方認識装置
であり、先行車を発見してその距離を算出し車種を判別
する。また、車速センサ７２は自車両の車速を検出し、
車速入力装置７１にはドライバが設定する速度が入力さ
れる。信号処理装置７４は上記前方認識装置の算出結果
と車速、およびドライバの設定速度等に基づいてスロッ
トルアクチュエ−タ７５とブレ−キアクチュエ−タ７６
を制御する。
【００２１】次に、上記車両用走行制御装置の動作を図
２２に示すフロ−チャ−トにより説明する。まず、ステ
ップ８０において、運転者が車速入力装置７１に自車速
度の目標値ＶOを設定する。このＶOは先行車２００が存
在しない場合の定速走行制御の目標値に該当する。次い
で、ステップ８１において車速センサ７２が自車速度を
検出し、ステップ５２において、先行車が存在する場合
には本発明による前方認識装置７３が先行車２００まで
の距離Ｌとその車種とを検出し、先行車が存在しない場
合にはその旨を意味するコ−ドを発生する。ステップ５
３では、先行車が存在しない場合にはステップ８９に飛
んで、自車速度が目標値ＶOとなるように、信号処理装
置７４によりスロットルアクチュエ−タ７５とブレ−キ
アクチュエ−タ７６を制御する。また、先行車が存在す
る場合にはステップ８４にて信号処理装置７４が安全車
間距離ＬOを式（４）に従って設定する。 ＬO＝ＶＴ＋Ｖ2／（２α）−（Ｖ＋Ｖｒ）2／（２β） （４） ただし、Ｖ＝自車速度、Ｖｒ＝自車に対する先行車の相
対速度、α＝自車の減速度、β＝先行車の減速度、Ｔ＝
空走時間である。次いでステップ８５にて、式（５）に
示すように、上記安全車間距離ＬOに先行車の車種に応
じた補正係数Ｃを乗じて補正する。例えば、先行車が前
方視界を塞ぐような大型車の場合には運転感覚に合わせ
て車間距離を多めにとる必要があるからである。したが
って、視界良好の場合にはＣ＝１である。 ＬO’＝ＣＬO （５） 次いでステップ８６にて、前方認識装置７３が測定した
実際の車間距離Ｌを上記ＬO’と比較し、Ｌ＜ＬO’なら
ばステップ８８に移り、式（６）に従って目標車間距離
ＬO’に応じた目標加速度α0を算出する。 α0＝Ｐ（Ｌ−ＬO’）＋Ｄ（ｄＬ／ｄｔ）＋Ｉ∫ＬO’ｄｔ （６） なお、Ｐ，Ｄ，Ｉは実験やシミュレ−ションにより求め
たパラメ−タである。ステップ８９では信号処理装置７
４によりスロットルアクチュエ−タ７５とブレ−キアク
チュエ−タ７６を制御してＬ＝ＬO’となるように制御
する。また、ステップ８６にてＬ＞ＬO’ならばステッ
プ８９に移る。上記ステップ８６から同８９に至るプロ
セスは、式（５）に従う制御を忠実に実効すると、例え
ば先行車が２輪車の場合には加減速の応答性が異なるの
で、走行がギクシャクして乗り心地が悪くなる点を防止
するために設けたものである。例えば、先行車が２輪車
の場合にはパラメ−タＰを普通車の場合より小さくす
る。
２２に示すフロ−チャ−トにより説明する。まず、ステ
ップ８０において、運転者が車速入力装置７１に自車速
度の目標値ＶOを設定する。このＶOは先行車２００が存
在しない場合の定速走行制御の目標値に該当する。次い
で、ステップ８１において車速センサ７２が自車速度を
検出し、ステップ５２において、先行車が存在する場合
には本発明による前方認識装置７３が先行車２００まで
の距離Ｌとその車種とを検出し、先行車が存在しない場
合にはその旨を意味するコ−ドを発生する。ステップ５
３では、先行車が存在しない場合にはステップ８９に飛
んで、自車速度が目標値ＶOとなるように、信号処理装
置７４によりスロットルアクチュエ−タ７５とブレ−キ
アクチュエ−タ７６を制御する。また、先行車が存在す
る場合にはステップ８４にて信号処理装置７４が安全車
間距離ＬOを式（４）に従って設定する。 ＬO＝ＶＴ＋Ｖ2／（２α）−（Ｖ＋Ｖｒ）2／（２β） （４） ただし、Ｖ＝自車速度、Ｖｒ＝自車に対する先行車の相
対速度、α＝自車の減速度、β＝先行車の減速度、Ｔ＝
空走時間である。次いでステップ８５にて、式（５）に
示すように、上記安全車間距離ＬOに先行車の車種に応
じた補正係数Ｃを乗じて補正する。例えば、先行車が前
方視界を塞ぐような大型車の場合には運転感覚に合わせ
て車間距離を多めにとる必要があるからである。したが
って、視界良好の場合にはＣ＝１である。 ＬO’＝ＣＬO （５） 次いでステップ８６にて、前方認識装置７３が測定した
実際の車間距離Ｌを上記ＬO’と比較し、Ｌ＜ＬO’なら
ばステップ８８に移り、式（６）に従って目標車間距離
ＬO’に応じた目標加速度α0を算出する。 α0＝Ｐ（Ｌ−ＬO’）＋Ｄ（ｄＬ／ｄｔ）＋Ｉ∫ＬO’ｄｔ （６） なお、Ｐ，Ｄ，Ｉは実験やシミュレ−ションにより求め
たパラメ−タである。ステップ８９では信号処理装置７
４によりスロットルアクチュエ−タ７５とブレ−キアク
チュエ−タ７６を制御してＬ＝ＬO’となるように制御
する。また、ステップ８６にてＬ＞ＬO’ならばステッ
プ８９に移る。上記ステップ８６から同８９に至るプロ
セスは、式（５）に従う制御を忠実に実効すると、例え
ば先行車が２輪車の場合には加減速の応答性が異なるの
で、走行がギクシャクして乗り心地が悪くなる点を防止
するために設けたものである。例えば、先行車が２輪車
の場合にはパラメ−タＰを普通車の場合より小さくす
る。
【００２２】
【発明の効果】本発明による移動車の前方認識装置は、
先行車の後部の反射鏡の一方が脱落している場合にも先
行車の車種等を検知することができる。さらに、先行車
の形状的特徴をパタ−ンマッチングにより検出するの
で、先行車の台数や車種等を識別することができる。さ
らに、画像の拡大／縮小装置を用いて先行車の画像やパ
タ−ンマッチングの基準となる画像を拡大／縮小するの
で、基準となる画像を格納するパタ−ン記憶部の記憶容
量を大幅に低減することができる。さらに、先行車の方
位を検出して上記基準パタ−ンを３次元的に修正するの
で、カ−ブや坂路においても、先行車の台数や車種等を
正確に識別することができる。さらに、本発明による移
動車の前方認識装置を用いることにより、先行車の車種
に応じて安全車間距離を自動的に設定できるので、先行
車に自動的に追随して走行することのできる車両用走行
制御装置を提供することができる。
先行車の後部の反射鏡の一方が脱落している場合にも先
行車の車種等を検知することができる。さらに、先行車
の形状的特徴をパタ−ンマッチングにより検出するの
で、先行車の台数や車種等を識別することができる。さ
らに、画像の拡大／縮小装置を用いて先行車の画像やパ
タ−ンマッチングの基準となる画像を拡大／縮小するの
で、基準となる画像を格納するパタ−ン記憶部の記憶容
量を大幅に低減することができる。さらに、先行車の方
位を検出して上記基準パタ−ンを３次元的に修正するの
で、カ−ブや坂路においても、先行車の台数や車種等を
正確に識別することができる。さらに、本発明による移
動車の前方認識装置を用いることにより、先行車の車種
に応じて安全車間距離を自動的に設定できるので、先行
車に自動的に追随して走行することのできる車両用走行
制御装置を提供することができる。
【図１】本発明の実施例１に係る移動車の前方認識装置
のブロック図である。
のブロック図である。
【図２】路上走行中の自車両と先行車を示す上面図であ
る。
る。
【図３】自車両から見た先行車の映像を示す図である。
【図４】図３のエッジ強調画像から横方向の線を抽出し
た画像を示す図である。
た画像を示す図である。
【図５】図３のエッジ強調画像から縦方向の線を抽出し
た画像を示す図である。
た画像を示す図である。
【図６】本発明による先行車の実寸法測定法を説明する
模式図である。
模式図である。
【図７】図１の動作を説明するフロ−チャ−トである。
【図８】従来の移動車の前方認識装置の動作を説明する
模式図である。
模式図である。
【図９】本発明の実施例２に係る移動車の前方認識装置
のブロック図である。
のブロック図である。
【図１０】図９の動作を説明するフロ−チャ−トであ
る。
る。
【図１１】本発明の実施例３に係る移動車の前方認識装
置のブロック図である。
置のブロック図である。
【図１２】図１１の動作を説明するフロ−チャ−トであ
る。
る。
【図１３】本発明の実施例４に係る移動車の前方認識装
置のブロック図である。
置のブロック図である。
【図１４】図１３の動作を説明するフロ−チャ−トであ
る。
る。
【図１５】カ−ブにおける自車両と先行車を示す上面図
である。
である。
【図１６】カ−ブにおける自車両から見た先行車の映像
を示す図である。
を示す図である。
【図１７】本発明の実施例５に係る移動車の前方認識装
置のブロック図である。
置のブロック図である。
【図１８】図１７のパタ−ン記憶部が記憶する先行車の
３次元モデルの一例である。
３次元モデルの一例である。
【図１９】図１８の３次元モデルを角度変換した画像の
一例である。
一例である。
【図２０】図１７の動作を説明するフロ−チャ−トであ
る。
る。
【図２１】本発明の実施例６に係る車両用走行制御装置
のブロック図である。
のブロック図である。
【図２２】図２１の動作を説明するフロ−チャ−トであ
る。
る。
【図２３】自車両が緩いカ−ブを走行中の状態を模式的
に示す平面図である。
に示す平面図である。
【図２４】図２３において、ＴＶカメラ６１から取り込
まれた車両前方画像を示す図である。
まれた車両前方画像を示す図である。
【図２５】光ビ−ムの掃引方向θに対するレ−ダ装置６
０からの検出距離Ｌを示す図である。
０からの検出距離Ｌを示す図である。
【図２６】先行車両までの距離および角度から画像処理
を行なう注目領域の計算方法を説明する図である。
を行なう注目領域の計算方法を説明する図である。
６０…レ−ダ装置 ７４…信号処理装置 ６１…ＴＶカメラ ７５…スロットルア
クチュエ−タ ６２…画像メモリ ７６…ブレ−キアク
チュエ−タ ６３…画像処理装置 １００…自車両 ６４…中央演算部 ２００…先行車 ６５…パタ−ン記憶部 ２０１、２０２…反射
体 ６６…拡大／縮小装置 ２０３、２０４…エッ
ジ強調線 ６７…角度変換装置 ６０１…光ビ−ム ７１…車速入力装置 ６１１…レンズ ７２…車速センサ ６１２…撮像素子 ７３…前方認識装置
クチュエ−タ ６２…画像メモリ ７６…ブレ−キアク
チュエ−タ ６３…画像処理装置 １００…自車両 ６４…中央演算部 ２００…先行車 ６５…パタ−ン記憶部 ２０１、２０２…反射
体 ６６…拡大／縮小装置 ２０３、２０４…エッ
ジ強調線 ６７…角度変換装置 ６０１…光ビ−ム ７１…車速入力装置 ６１１…レンズ ７２…車速センサ ６１２…撮像素子 ７３…前方認識装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０６Ｔ 7/00 Ｇ０８Ｇ 1/16 7740−3Ｈ 9061−5Ｌ Ｇ０６Ｆ 15/70 ４６０ Ｆ
Claims (7)
- 【請求項１】前方物標の画像情報よりその特徴を抽出し
て前方物標を識別する移動車の前方認識装置において、 前方物標の画像を入力する手段と、 前方物標の画像情報を記憶する画像メモリと、 入力した該画像メモリに記憶された前方物標の画像情報
に輪郭抽出処理を施す画像処理装置と、 自車両から該前方物標までの距離を計測するレ−ダ装置
と、 該前方物標までの距離値を用いて該輪郭抽出した前方物
標画像の実際の横方向と縦方向の寸法を算定する手段
と、 この寸法値を予め記憶した前方物標群の各横方向と縦方
向の寸法値と逐次比較して前方物標を特定する手段と、 を備えたことを特徴とする移動車の前方認識装置。 - 【請求項２】前方物標の画像情報よりその特徴を抽出し
て前方物標を識別する移動車の前方認識装置において、 前方物標の画像を入力する手段と、 入力した前方物標の画像情報を記憶する画像メモリと、 該前方物標の画像情報に輪郭抽出処理を施して画像メモ
リに格納する画像処理装置と、 自車両から該前方物標までの距離を計測する手段と、 自車両からの距離に対応する各種前方物標の形状パタ−
ン群を記憶するパタ−ン記憶部と、 該パタ−ン記憶部から該距離計測手段が計測した前方物
標までの距離値に対応する形状パタ−ン群を読み出して
前方物標の輪郭抽出画像と逐次比較し、該前方物標に最
も近い形状パタ−ンを特定する手段と、 を備えたことを特徴とする移動車の前方認識装置。 - 【請求項３】前方物標の画像情報よりその特徴を抽出し
て前方物標を識別する移動車の前方認識装置において、 前方物標の画像を入力する手段と、 入力した前方物標の画像情報を記憶する画像メモリと、 該前方物標の画像情報に輪郭抽出処理を施して画像メモ
リに格納する画像処理装置と、自車両から該前方物標ま
での距離を計測する手段と、 自車両から一定距離における各種前方物標の形状パタ−
ン群を記憶するパタ−ン記憶部と、 該距離計測手段が計測した前方物標までの距離値に応じ
て該パタ−ン記憶部が記憶する形状パタ−ン群の拡大／
縮小率を算定して該形状パタ−ン群を拡大／縮小する拡
大／縮小装置と、 該拡大／縮小装置が拡大／縮小した該形状パタ−ン群を
前方物標の輪郭抽出画像と逐次比較して該前方物標に最
も近い形状パタ−ンを特定する手段と、 を備えたことを特徴とする移動車の前方認識装置。 - 【請求項４】前方物標の画像情報よりその特徴を抽出し
て前方物標を識別する移動車の前方認識装置において、 前方物標の画像を入力する手段と、 入力した前方物標の画像情報を記憶する画像メモリと、 該前方物標の画像情報に輪郭抽出処理を施して画像メモ
リに格納する画像処理装置と、 自車両から該前方物標までの距離を計測する手段と、 自車両からの一定距離における各種前方物標の形状パタ
−ン群を記憶するパタ−ン記憶部と、 該距離計測手段が計測した前方物標までの距離値に応じ
て該前方物標の拡大／縮小率を算定し、この拡大／縮小
率により該前方物標の輪郭抽出画像を拡大／縮小する装
置と、 該拡大／縮小装置が拡大／縮小した該前方物標の輪郭抽
出画像を該形状パタ−ン群と逐次比較し、該前方物標に
最も近い形状パタ−ンを特定する手段と、 を備えたことを特徴とする移動車の前方認識装置。 - 【請求項５】請求項２ないし請求項４のいずれかに記載
の移動車の前方認識装置において、 該レ−ダ装置は該前方物標までの距離の他に、自車両か
ら該前方物標に対する方位角度を計測する手段を備え、
さらに、該パタ−ン記憶部は各種前方物標の形状の３次
元パタ−ン群を記憶し、この３次元パタ−ン群を該距離
計測装置が計測した該前方物標までの方位角度に応じて
角度変換する手段と、 を備えたことを特徴とする移動車の前方認識装置。 - 【請求項６】車輌用走行制御装置において、 請求項１ないし５のいずれかに記載の移動車の前方認識
装置と、 自車両からみた前方物標までの距離、および相対速度を
検出する手段と、 自車速度の検出手段と、 該自車両からみた前方物標までの距離、相対速度、およ
び自車速度の検出値から、自車両と該前方物標間の安全
車間距離を算定する手段と、 該安全車間距離に基づいて自車速度を制御する手段と、 を備えたことを特徴とする車輌用走行制御装置。 - 【請求項７】請求項６において、 該自車速度の加速／減速等の制御パラメ−タを前方物標
の車種に基づいて設定する手段と、 該制御パラメ−タに基づいて自車速度を制御する手段
と、を備えたことを特徴とする車輌用走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05326691A JP3125550B2 (ja) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | 移動車の前方認識装置ならびに車輌用走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05326691A JP3125550B2 (ja) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | 移動車の前方認識装置ならびに車輌用走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07182484A true JPH07182484A (ja) | 1995-07-21 |
| JP3125550B2 JP3125550B2 (ja) | 2001-01-22 |
Family
ID=18190588
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05326691A Expired - Fee Related JP3125550B2 (ja) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | 移動車の前方認識装置ならびに車輌用走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3125550B2 (ja) |
Cited By (36)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08329393A (ja) * | 1995-05-29 | 1996-12-13 | Daihatsu Motor Co Ltd | 先行車検出装置 |
| JPH09264954A (ja) * | 1996-03-29 | 1997-10-07 | Fujitsu Ten Ltd | レーダを用いた画像処理システム |
| JPH10187930A (ja) * | 1996-12-19 | 1998-07-21 | Hitachi Ltd | 走行環境認識装置 |
| JPH1142957A (ja) * | 1997-07-25 | 1999-02-16 | Toyota Motor Corp | 車載表示装置 |
| JPH11337644A (ja) * | 1998-05-27 | 1999-12-10 | Mitsubishi Motors Corp | 車両用後方モニタシステム |
| JP2000306097A (ja) * | 1999-04-19 | 2000-11-02 | Honda Motor Co Ltd | 道路領域判定装置 |
| JP2000322698A (ja) * | 1999-03-12 | 2000-11-24 | Navigation Technol Corp | 車載型コンピューティング・アーキテクチャ方法及びシステム |
| JP2001134771A (ja) * | 1999-11-04 | 2001-05-18 | Honda Motor Co Ltd | 対象物認識装置 |
| JP2001134772A (ja) * | 1999-11-04 | 2001-05-18 | Honda Motor Co Ltd | 対象物認識装置 |
| JP2001175845A (ja) * | 1999-12-16 | 2001-06-29 | Nec Corp | 車両端検出装置 |
| JP2001330665A (ja) * | 2000-05-18 | 2001-11-30 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ及び画像処理を用いた車載用物体検出装置 |
| JP2002032766A (ja) * | 2000-07-18 | 2002-01-31 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 画像認識装置及びその方法 |
| JP2002296350A (ja) * | 2001-03-30 | 2002-10-09 | Nissan Motor Co Ltd | 物体検知装置 |
| JP2003014436A (ja) * | 2001-06-28 | 2003-01-15 | Isuzu Motors Ltd | 車両姿勢角計測装置 |
| JP2003502745A (ja) * | 1999-06-11 | 2003-01-21 | ダイムラークライスラー・アクチェンゲゼルシャフト | 相当の距離までの道路車両の付近にある物体の検出方法 |
| JP2003058997A (ja) * | 2001-08-09 | 2003-02-28 | Nissan Motor Co Ltd | 走行路環境検出装置 |
| JP2006088771A (ja) * | 2004-09-21 | 2006-04-06 | Nissan Motor Co Ltd | 走行制御装置 |
| US7054489B2 (en) | 1999-09-30 | 2006-05-30 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Apparatus and method for image recognition |
| WO2006121087A1 (ja) * | 2005-05-10 | 2006-11-16 | Olympus Corporation | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム |
| WO2006121088A1 (ja) * | 2005-05-10 | 2006-11-16 | Olympus Corporation | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム |
| JP2007004256A (ja) * | 2005-06-21 | 2007-01-11 | Toyota Motor Corp | 画像処理装置、画像処理方法 |
| JP2008282409A (ja) * | 2008-05-30 | 2008-11-20 | Honda Motor Co Ltd | 対象物認識装置 |
| JP2010134821A (ja) * | 2008-12-08 | 2010-06-17 | Omron Corp | 車両種別判別装置 |
| JP2011150417A (ja) * | 2010-01-19 | 2011-08-04 | Yupiteru Corp | 車載用電子機器及びプログラム |
| JP2011185777A (ja) * | 2010-03-09 | 2011-09-22 | Mitsubishi Electric Corp | 地物検出システム |
| JP2011232155A (ja) * | 2010-04-27 | 2011-11-17 | Denso Corp | 物体認識装置、及びプログラム |
| US8884522B2 (en) | 2011-07-28 | 2014-11-11 | Denso Corporation | Headlamp light distribution control device |
| JP2015137968A (ja) * | 2014-01-23 | 2015-07-30 | 日立Ｇｅニュークリア・エナジー株式会社 | 水中移動体の位置検知装置及び位置検知方法 |
| US9135823B2 (en) | 2012-11-20 | 2015-09-15 | Denso Corporation | Object type determination apparatus |
| US9469242B2 (en) | 2011-07-28 | 2016-10-18 | Denso Corporation | Headlamp light distribution control device |
| JP2018097688A (ja) * | 2016-12-14 | 2018-06-21 | 株式会社デンソー | 物体検出装置、物体検出方法 |
| CN108983247A (zh) * | 2017-05-31 | 2018-12-11 | 本田技研工业株式会社 | 物体目标识别系统、物体目标识别方法及存储介质 |
| CN109557525A (zh) * | 2019-01-31 | 2019-04-02 | 浙江工业大学 | 一种激光雷达式车辆外廓尺寸测量仪的自动标定方法 |
| JP2019096132A (ja) * | 2017-11-24 | 2019-06-20 | トヨタ自動車株式会社 | 物体認識装置 |
| US10410072B2 (en) | 2015-11-20 | 2019-09-10 | Mitsubishi Electric Corporation | Driving support apparatus, driving support system, driving support method, and computer readable recording medium |
| US10634779B2 (en) | 2017-05-31 | 2020-04-28 | Honda Motor Co., Ltd. | Target recognition system, target recognition method, and storage medium |
-
1993
- 1993-12-24 JP JP05326691A patent/JP3125550B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (37)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08329393A (ja) * | 1995-05-29 | 1996-12-13 | Daihatsu Motor Co Ltd | 先行車検出装置 |
| JPH09264954A (ja) * | 1996-03-29 | 1997-10-07 | Fujitsu Ten Ltd | レーダを用いた画像処理システム |
| JPH10187930A (ja) * | 1996-12-19 | 1998-07-21 | Hitachi Ltd | 走行環境認識装置 |
| JPH1142957A (ja) * | 1997-07-25 | 1999-02-16 | Toyota Motor Corp | 車載表示装置 |
| JPH11337644A (ja) * | 1998-05-27 | 1999-12-10 | Mitsubishi Motors Corp | 車両用後方モニタシステム |
| JP2000322698A (ja) * | 1999-03-12 | 2000-11-24 | Navigation Technol Corp | 車載型コンピューティング・アーキテクチャ方法及びシステム |
| JP2000306097A (ja) * | 1999-04-19 | 2000-11-02 | Honda Motor Co Ltd | 道路領域判定装置 |
| JP2003502745A (ja) * | 1999-06-11 | 2003-01-21 | ダイムラークライスラー・アクチェンゲゼルシャフト | 相当の距離までの道路車両の付近にある物体の検出方法 |
| US7054489B2 (en) | 1999-09-30 | 2006-05-30 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Apparatus and method for image recognition |
| JP2001134772A (ja) * | 1999-11-04 | 2001-05-18 | Honda Motor Co Ltd | 対象物認識装置 |
| JP2001134771A (ja) * | 1999-11-04 | 2001-05-18 | Honda Motor Co Ltd | 対象物認識装置 |
| JP2001175845A (ja) * | 1999-12-16 | 2001-06-29 | Nec Corp | 車両端検出装置 |
| JP2001330665A (ja) * | 2000-05-18 | 2001-11-30 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ及び画像処理を用いた車載用物体検出装置 |
| JP2002032766A (ja) * | 2000-07-18 | 2002-01-31 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 画像認識装置及びその方法 |
| JP2002296350A (ja) * | 2001-03-30 | 2002-10-09 | Nissan Motor Co Ltd | 物体検知装置 |
| JP2003014436A (ja) * | 2001-06-28 | 2003-01-15 | Isuzu Motors Ltd | 車両姿勢角計測装置 |
| JP2003058997A (ja) * | 2001-08-09 | 2003-02-28 | Nissan Motor Co Ltd | 走行路環境検出装置 |
| JP2006088771A (ja) * | 2004-09-21 | 2006-04-06 | Nissan Motor Co Ltd | 走行制御装置 |
| WO2006121087A1 (ja) * | 2005-05-10 | 2006-11-16 | Olympus Corporation | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム |
| WO2006121088A1 (ja) * | 2005-05-10 | 2006-11-16 | Olympus Corporation | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム |
| JP2007004256A (ja) * | 2005-06-21 | 2007-01-11 | Toyota Motor Corp | 画像処理装置、画像処理方法 |
| JP2008282409A (ja) * | 2008-05-30 | 2008-11-20 | Honda Motor Co Ltd | 対象物認識装置 |
| JP2010134821A (ja) * | 2008-12-08 | 2010-06-17 | Omron Corp | 車両種別判別装置 |
| JP2011150417A (ja) * | 2010-01-19 | 2011-08-04 | Yupiteru Corp | 車載用電子機器及びプログラム |
| JP2011185777A (ja) * | 2010-03-09 | 2011-09-22 | Mitsubishi Electric Corp | 地物検出システム |
| JP2011232155A (ja) * | 2010-04-27 | 2011-11-17 | Denso Corp | 物体認識装置、及びプログラム |
| US9469242B2 (en) | 2011-07-28 | 2016-10-18 | Denso Corporation | Headlamp light distribution control device |
| US8884522B2 (en) | 2011-07-28 | 2014-11-11 | Denso Corporation | Headlamp light distribution control device |
| US9135823B2 (en) | 2012-11-20 | 2015-09-15 | Denso Corporation | Object type determination apparatus |
| JP2015137968A (ja) * | 2014-01-23 | 2015-07-30 | 日立Ｇｅニュークリア・エナジー株式会社 | 水中移動体の位置検知装置及び位置検知方法 |
| US10410072B2 (en) | 2015-11-20 | 2019-09-10 | Mitsubishi Electric Corporation | Driving support apparatus, driving support system, driving support method, and computer readable recording medium |
| JP2018097688A (ja) * | 2016-12-14 | 2018-06-21 | 株式会社デンソー | 物体検出装置、物体検出方法 |
| CN108983247A (zh) * | 2017-05-31 | 2018-12-11 | 本田技研工业株式会社 | 物体目标识别系统、物体目标识别方法及存储介质 |
| US10634779B2 (en) | 2017-05-31 | 2020-04-28 | Honda Motor Co., Ltd. | Target recognition system, target recognition method, and storage medium |
| CN108983247B (zh) * | 2017-05-31 | 2022-08-23 | 本田技研工业株式会社 | 物体目标识别系统、物体目标识别方法及存储介质 |
| JP2019096132A (ja) * | 2017-11-24 | 2019-06-20 | トヨタ自動車株式会社 | 物体認識装置 |
| CN109557525A (zh) * | 2019-01-31 | 2019-04-02 | 浙江工业大学 | 一种激光雷达式车辆外廓尺寸测量仪的自动标定方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3125550B2 (ja) | 2001-01-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3125550B2 (ja) | 移動車の前方認識装置ならびに車輌用走行制御装置 | |
| JP3123303B2 (ja) | 車両用画像処理装置 | |
| JP3349060B2 (ja) | 車外監視装置 | |
| JP4624594B2 (ja) | 物体認識方法および物体認識装置 | |
| JP6274557B2 (ja) | 移動面情報検出装置、及びこれを用いた移動体機器制御システム並びに移動面情報検出用プログラム | |
| JP5867273B2 (ja) | 接近物体検知装置、接近物体検知方法及び接近物体検知用コンピュータプログラム | |
| EP1005234B1 (en) | Three-dimensional scope system for vehicles with a single camera | |
| US6963661B1 (en) | Obstacle detection system and method therefor | |
| US6477260B1 (en) | Position measuring apparatus using a pair of electronic cameras | |
| JP5145585B2 (ja) | 物標検出装置 | |
| US20040057599A1 (en) | Image processing apparatus and method | |
| JPH05265547A (ja) | 車輌用車外監視装置 | |
| JP2004056763A (ja) | 監視装置、監視方法および監視用プログラム | |
| JP2002352225A (ja) | 障害物検出装置及びその方法 | |
| JP2003296736A (ja) | 障害物検知装置及びその方法 | |
| JP3747599B2 (ja) | 車両用障害物検出装置 | |
| JP3872179B2 (ja) | 車両の衝突防止装置 | |
| JPH08329393A (ja) | 先行車検出装置 | |
| JPH07225893A (ja) | 車間距離制御装置 | |
| JP3822417B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
| JPH0771916A (ja) | 車載用距離計測装置 | |
| JP3586938B2 (ja) | 車載用距離測定装置 | |
| JP4788399B2 (ja) | 歩行者検出方法、装置、およびプログラム | |
| JP4106163B2 (ja) | 障害物検出装置及びその方法 | |
| JP4100823B2 (ja) | 物体判定装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081102 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091102 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |