JPH0771916A - 車載用距離計測装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 自動車に搭載する距離計測装置に関し、２次
元の測距対象領域に対して測距を行い、不要の対象物は
除外して所望の対象物までの測距値を得ることができる
車載用距離計測装置を提供することを目的とする。 【構成】 水平方向に長い測距領域を垂直方向に複数個
配置した２次元光センサを有し、２次元の測距対象領域
中の複数の対象物までの測距値を計測する測距手段と、
測距手段により計測された第１対象物の測距値と第１対
象物の上方ないし下方に隣接する対象物の測距値の差分
がしきい値δよりも小さいときに、高さを有する必要な
対象物であると判断する領域判断手段と、領域判断手段
により判断された必要な対象物までの測距値を出力する
測距値出力手段とを有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、距離計測装置に関し、
特に自動車に搭載する距離計測装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車の安全装置として、自己の車から障害
物までの距離を計測することにより警報を発したり、走
行中に車間距離を計測することにより警報を発する装置
が望まれている。これを実現するために、距離計測装置
を自動車に搭載して、対象物までの距離を計測する装置
が用いられている。

【０００３】現在、距離計測装置としてアクティブ型と
パッシブ型が実用化されている。アクティブ型は、装置
から光ビームを対象物に投影してその反射光を受けて測
距を行う。この方式では、投影光ビームとして赤外線等
の強力な発光装置が必要であり、距離計測装置が高価に
なる。また、多点測距を行う場合には受光部の調整が面
倒であるという欠点がある。

【０００４】そこで、これらの欠点のない距離計測装置
としてパッシブ型が提案されている。このパッシブ型測
距システムは、例えば光ビームを投影しないで被写体か
らの光を２つのレンズを通して２つの光センサ上に像を
結ばせて、その２つの光センサ上の像の相関値から距離
を計算するシステムである。したがって、パッシブ型測
距システムは、小型・低消費電力という特徴によって従
来のアクティブ型測距システムに取って変わろうとして
いる。

【０００５】車の安全装置として警報は、自己の車に障
害物が接近したり、他の車との車間距離が短くなったと
きに発する必要がある。したがって、警報装置は、障害
物までの距離や他の車までの距離を測定し、一定距離ま
で近づいたら警報を発する。

【０００６】つまり、障害物や他の車等の衝突したら困
るものに対してのみ、測距を行い、必要に応じて警報を
発すればよい。例えば、路面に描かれた記号、文字、横
断歩道表示又は白線等が自己の車に接近してきたからと
いって警報を発する必要はない。

【０００７】しかし、距離計測装置により計測された測
距値が、視野中のどの対象物までのものなのかは判断が
困難である。例えば、車、障害物、横断歩道、白線等の
測距された対象物の判断ができなければ、自己の車に接
近してくる対象物に対しては、全て警報を発することに
なってしまう。

【０００８】横断歩道の接近による警報は不必要な警報
であるから、これらについても警報を発するようではあ
まりにも頻繁に警報が発せられ警報に対する信頼性が低
くなり、警報の効果が期待できなくなる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】従来の距離計測装置
は、測距対象領域内の対象物の全てを測距対象として、
対象物までの測距値を出力する。したがって、所望の対
象物までの測距値のみを取得することが困難であった。

【００１０】本発明の目的は、２次元の測距対象領域に
対して測距を行い、不要の対象物は除外して所望の対象
物までの測距値を得ることができる車載用距離計測装置
を提供することである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明の車載用距離計測
装置は、水平方向に長い測距領域を垂直方向に複数個配
置した２次元光センサを有し、２次元の測距対象領域中
の複数の対象物までの測距値を計測する測距手段と、測
距手段により計測された第１対象物の測距値と第１対象
物の上方ないし下方に隣接する対象物の測距値の差分が
しきい値δよりも小さいときに、高さを有する必要な対
象物であると判断する領域判断手段と、領域判断手段に
より判断された必要な対象物までの測距値を出力する測
距値出力手段とを有する。

【００１２】

【作用】隣接する測距領域の測距値の関係から、測距対
象である対象物の分類を行うことにより、路面表示等の
高さを有しない対象物の測距値は出力しない。そして、
車等の高さを有する対象物の測距値のみを必要な情報と
して出力する。

【００１３】

【実施例】図１は、本発明の実施例による測距装置の構
成を示すブロック図である。光電変換回路１は、レンズ
２Ｂ，２Ｒと光センサ３Ｂ，３Ｒと処理回路４を有す
る。光センサ３はフォトダイオードを２次元に配置した
２次元センサであり、処理回路４は光センサ３から電荷
を読み出す回路である。

【００１４】外界から入射する光はレンズ２を通り、光
センサ３上に結像する。基準レンズ２Ｂを通過した光は
基準光センサ３Ｂ上に結像され、参照レンズ２Ｒを通過
した光は参照光センサ３Ｒ上に結像される。結像された
２次元の像は、電気信号に変換され、処理回路４によっ
て所定形式の電気信号列に変換される。

【００１５】処理回路４から出力された電気信号は、エ
ッジ検出回路５に供給される。エッジ検出回路５は、光
センサ３Ｂ，３Ｒ上に結像されたそれぞれの２次元像中
の垂直方向エッジの検出を行う。例えば、光センサ３上
に結像される２次元像は、水平方向ｘ軸上に結像される
１次元の像が垂直方向に並んでいると考えられる。その
１次元像を表す濃度関数ｆ（ｘ）の微分を行うことによ
り、垂直方向エッジを検出することができる。これによ
り、光センサ３Ｂ，３Ｒ上において、測距対象となるコ
ントラストの高い部分のみが検出されることになる。

【００１６】エッジ検出回路５において検出されたエッ
ジ情報は、エッジ領域抽出回路６に入力される。光セン
サ３上に結像された２次元画像中には、測距対象となる
像がある画素領域と測距対象となる像がない画素領域と
が存在する。そこで、基準光センサ３Ｂ上に結像された
２次元画像を水平方向にＡ画素並んだ小領域を単位に考
える。

【００１７】エッジ領域抽出回路６は、エッジの存在す
る小領域をエッジ領域として抽出する。対象像の垂直方
向エッジが得られれば、対象までの測距値を検出するこ
とができるので、エッジが存在しない小領域は不必要な
情報として捨てることができる。

【００１８】相関演算回路７は、エッジ領域抽出回路６
において抽出されたエッジ領域についてのみ相関演算を
行う。エッジの存在しない小領域については、相関演算
を行わない。光センサ３上の２次元画像の全ての小領域
について相関演算を行うよりも、演算時間が短縮され、
効率がよい。

【００１９】相関演算回路７は、基準光センサ３Ｂ上の
エッジ領域と参照光センサ３Ｒ上の小領域の間での相関
演算を行い、相関値を出力する。基準光センサ３Ｂ上の
基準エッジ領域に対応して、参照光センサ３Ｒ上の参照
エッジ領域を抽出する。基準エッジ領域は、水平方向に
Ａ画素並んだ１ライン上の領域であり、参照エッジ領域
は、水平方向にＢ画素並んだ１ライン上の領域である。
ここで、Ａ≦Ｂの関係が成り立つ。

【００２０】参照エッジ領域は、参照光センサ３Ｒ上の
２次元画像においてエッジが含まれている小領域であ
り、基準エッジ領域中のエッジに対応する参照エッジ領
域として抽出される。相関演算回路７は、Ａ画素からな
る基準エッジ領域に対して、Ｂ画素からなる参照エッジ
領域の画素ずらしを行うことにより、極小の相関値を検
出する。このようにして、各基準エッジ領域に対して、
それぞれ極小相関値を検出する。

【００２１】測距値検出回路８は、相関演算回路７にお
いて検出された極小相関値から、基準エッジ領域内の対
象物までの距離を三角測距の原理より算出する。それぞ
れの基準エッジ領域について測距値を算出し、全ての基
準エッジ領域に対する測距値を得る。

【００２２】領域判定回路９は、それぞれの基準エッジ
領域がどのような像の垂直方向エッジを含んでいるかを
判定する。例えば、前方を走行する車は測距に必要な像
であり、路面に描かれた白線等の路面表示は測距に不必
要な像である。

【００２３】領域判定回路９は、光センサ３Ｂ上の２次
元画像中における基準エッジ領域の位置と、その基準エ
ッジ領域内の対象物までの測距値を用いて、領域を判定
する。つまり、１つの対象物を表すエッジが何処から何
処までの基準エッジ領域に含まれているのかを判断する
ことができる。そして、複数の基準エッジ領域から構成
される対象像が、路面表示であるのかを判定する。

【００２４】不要領域除去回路１０は、領域判定回路９
において路面表示であると判定された基準エッジ領域
は、測距には不必要な領域として除去する。つまり、路
面表示を表す基準エッジ領域の測距値情報は捨てること
ができる。

【００２５】この結果、前方の車体等の必要な対象物ま
での距離情報のみを得ることができる。必要な対象物ま
での測距値は、細かな小領域単位にて得ることができる
ので、２次元のエリア測距値として出力される。

【００２６】図２は、測距装置を車体に取り付ける位置
の例を示す。測距装置は、前方を走行する車との車間距
離又は後方を追従走行する車との車間距離を計測するこ
とが目的の１つである。したがって、自己の車から前方
の対象物を計測する位置又は後方の対象物を計測する位
置に取り付ける必要がある。

【００２７】前方の対象物を測距する場合は、車体１１
に測距装置１３Ｓ又は測距装置１４Ｓを取り付ける。測
距装置１３Ｓは、車体１１の室内に備えられたバックミ
ラー１２とフロントガラスの間に取り付けられる。測距
範囲１３Ｆは、測距装置１３Ｓの光センサ上に結像され
る視角領域である。測距装置１３Ｓは、測距範囲１３Ｆ
に存在する対象物までの距離を計測することができる。

【００２８】測距装置１４Ｓは、車体１１の前部に取り
付けられる。前方の車を測距するために、取付け位置が
余りにも低い位置は好ましくない。測距対象である前方
の車の高さの真ん中辺りの高さに取付けるのがよい。

【００２９】測距範囲１４Ｆは、測距装置１４Ｓの光セ
ンサ上に結像される視角領域である。測距装置１４Ｓ
は、測距範囲１４Ｆに存在する対象物までの距離を計測
することができる。

【００３０】後方の対象物を測距する場合は、車体１１
に測距装置１５Ｓ又は測距装置１６Ｓを取り付ける。測
距装置１５Ｓは、車体１１の室内の後部天井に取り付け
られる。測距範囲１５Ｆは、測距装置１５Ｓの光センサ
上に結像される視角領域であり、測距装置１５Ｓは測距
範囲１５Ｆに存在する対象物までの距離を計測すること
ができる。

【００３１】測距装置１６Ｓは、車体１１の後部に取り
付けられる。後方の車を測距するために、測距対象であ
る後方の車の高さの真ん中辺りの高さに取付けるのがよ
い。測距範囲１６Ｆは、測距装置１６Ｓの光センサ上に
結像される視角領域であり、測距装置１６Ｓは、測距範
囲１６Ｆに存在する対象物までの距離を計測することが
できる。

【００３２】測距装置１３Ｓ，１４Ｓは、自己の車と前
方を走行する車との車間距離を計測することができる。
そして、車間距離が短すぎるときには警報を発し、ドラ
イバーに車間距離を空けるように注意を促すことができ
る。

【００３３】測距装置１５Ｓ，１６Ｓは、自己の車と後
方を走行する車との車間距離を計測することができる。
そして、車間距離が短くなると自己の車のブレーキラン
プの点滅を行い、後方を走行する車のドライバーに注意
を促すことができる。

【００３４】図３は、測距装置の２次元光センサ上に結
像される像の例を示す。測距装置を自己の車の前部に取
り付けると、前方を走行する車の像が測距装置のレンズ
を通して、２次元に配列された光センサ上に結像され
る。

【００３５】２次元光センサ２０は、１６個のラインセ
ンサが垂直方向に配列されている。１つのラインセンサ
は、水平方向に２５６個の受光素子が配列されている。
つまり、２次元光センサ２０は、垂直方向に１６画素、
水平方向に２５６画素の解像度を有する画像を形成する
ことができる。

【００３６】２次元光センサ２０上には、測距装置を取
り付けた自己の車の前方を走行する車（前車）２１と、
路面に描かれた路面表示２２，２３がレンズを通して結
像されている。路面表示として、走行車線を示す白線２
３と車の進路方向を示す進路方向表示２２が写し出され
ている。

【００３７】次に、図３の２次元光センサ上に結像され
た画像のエッジ検出を行った図４の例を説明する。図３
に示す水平方向の１ラインにおいて、水平方向の画素位
置をｘ軸に表したとき、画素位置ｘにおける濃度関数ｆ
（ｘ）は、レンズを通して光センサ上に照射された光量
に相当する。この１次元画像の濃度関数ｆ（ｘ）の微分
を行うことにより、垂直方向エッジを検出することがで
きる。

【００３８】濃度関数ｆ（ｘ）の微分には、例えば、グ
ラディエント・オペレータやラプラシアン・オペレータ
等の種々の微分オペレータを用いることが可能である。
微分オペレータは、微分対象とする画像の性質を考慮
し、エッジを明確に強調することができるものを採用す
るのが好ましい。

【００３９】水平方向の１次元画像の濃度関数ｆ（ｘ）
の微分を行い、１次元画像の１６ラインについてそれぞ
れ微分演算を行う。微分に用いる微分オペレータの種類
により、微分後の垂直方向エッジはある程度の広がりを
持つ濃度分布に変換される。したがって、全ての垂直方
向エッジは、幅を持つものとして表現される。

【００４０】濃度関数ｆ（ｘ）の微分画像を表す各画素
は多値の濃度により表現される。エッジの検出を行うた
めに、得られた微分画像に対してしきい値処理を行う。
このしきい値は、あまり小さな値に設定すると、エッジ
の幅が広くなるし、あまり大きな値に設定すると、エッ
ジが部分的に切断された形となってしまう。

【００４１】図４は、微分画像に対してしきい値処理を
行った多値画像を示す。微分画像において、しきい値を
越えている画素のみがエッジとして検出される。図５
は、図４のエッジ検出画像からエッジ領域を抽出した図
を示す。図４のエッジ検出画像は、１ラインが２５６画
素から構成されている。そして、１ラインを分割し、水
平方向にＡ画素並んだ小領域を単位として扱う。

【００４２】図４のエッジ検出画像において検出された
エッジを表す画素を含む小領域をエッジ領域Ｄとして抽
出する。エッジ領域Ｄは、Ａ画素から構成される領域で
あり、少なくとも１画素はエッジを表す画素が含まれて
いる。

【００４３】図４のエッジ検出画像からエッジ領域抽出
を行うと、図５に示すように２２個のエッジ領域Ｄ１〜
Ｄ２２が抽出される。各エッジ領域Ｄは、それぞれのエ
ッジを表す画素濃度の微分値を有する。

【００４４】次に、抽出されたエッジ領域Ｄについての
相関演算を行う。エッジ領域Ｄは２２個抽出されたの
で、２２個のエッジ領域Ｄ１〜Ｄ２２についての相関演
算を行う。

【００４５】図７は、２次元光センサ上に像が結像され
る過程を説明するための図である。対象３０は測距対象
となる物であり、測距装置の測距範囲内に存在する。対
象３０は、レンズ２Ｂ，２Ｒを通して、２次元光センサ
３Ｂ，３Ｒ上に結像される。

【００４６】基準レンズ２Ｂを通過した光は基準光セン
サ３Ｂ上に結像され、参照レンズ２Ｒを通過した光は参
照光センサ３Ｒ上に結像される。基準光センサ３Ｂは、
水平方向にＭ画素、垂直方向にＮ画素を有する２次元画
像を構成することができる。一方、参照光センサ３Ｒ
は、水平方向にＭ’画素、垂直方向にＮ画素を有する２
次元画像を構成することができる。ここで、Ｍ≦Ｍ’の
関係を有する。

【００４７】光センサ３Ｂ，３Ｒ上に結像された対象３
０の像がエッジを構成する場合には、エッジ領域３１が
形成される。基準光センサ３Ｂ上に結像された像は、基
準エッジ領域３１Ｂに含まれ、参照光センサ３Ｒ上に結
像された像は、参照エッジ領域３１Ｒに含まれる。

【００４８】基準エッジ領域３１Ｂは、水平方向にＡ画
素配列された領域であり、参照エッジ領域３１Ｒは、水
平方向にＢ画素配列された領域である。ここで、Ａ≦Ｂ
の関係を有する。

【００４９】つまり、基準光センサ３Ｂの水平方向Ｍ画
素中において、Ｍ≧Ａの関係を有するＡ画素の基準エッ
ジ領域３１Ｂが形成される。また、参照光センサ３Ｒの
水平方向Ｍ’画素中において、Ｍ’≧Ｂの関係を有する
Ｂ画素の参照エッジ領域３１Ｒが形成される。

【００５０】エッジを含む基準エッジ領域３１Ｂと、そ
れに対応する参照エッジ領域３１Ｒが抽出された後に、
基準エッジ領域３１Ｂと参照エッジ領域３１Ｒとの間で
相関演算が行われる。

【００５１】図８は、画素ずらしによる相関演算を説明
するための図である。基準エッジ領域３１Ｂは、Ａ画素
の画像を有し、参照エッジ領域３１Ｒは、Ｂ画素の画像
を有する。

【００５２】基準エッジ領域３１Ｂを表す濃度値Ｂ
（ｋ）は、基準エッジ領域３１Ｂの左端からｋ画素目の
濃度値を示す。Ａ画素からなる基準エッジ領域３１Ｂ
は、Ａ個の濃度値Ｂ（１）〜Ｂ（Ａ）を有する。

【００５３】参照エッジ領域３１Ｒを表す濃度値Ｒ
（ｋ）は、参照エッジ領域３１Ｒの左端からｋ画素目の
濃度値を示す。Ｂ画素からなる基準エッジ領域３１Ｒ
は、Ｂ個の濃度値Ｒ（１）〜Ｒ（Ｂ）を有する。

【００５４】基準エッジ領域３１Ｂとｉ画素だけずらし
た参照エッジ領域３１Ｒとの相関演算を行う。画素ずら
し量ｉは０からｎまで変化させて、相関演算を行う。画
素ずらし量ｉにおける相関値Ｖ（ｉ）は、次式の相関演
算式により求められる。

【００５５】

【数１】 Ｖ（ｉ）＝Σ（ｋ＝１〜Ａ）｜Ｂ（ｋ）−Ｒ（ｋ＋ｉ）｜ ただし、Σ（ｋ＝１〜Ａ）はｋが１からＡまでの関数の
和を表す。ｋは基準エッジ領域３１Ｂ内の左端からの画
素番号に対応する。

【００５６】画素ずらし量ｉ＝０においては、基準エッ
ジ領域３１ＢのＡ画素と、参照エッジ領域３１Ｒの左端
からＡ画素の相関値の演算を行う。画素ずらし量ｉ＝１
においては、基準エッジ領域３１ＢのＡ画素と、参照エ
ッジ領域３１Ｒの左端から数えて２画素目から（Ａ＋
１）画素目までの範囲のＡ画素分の相関値を演算する。

【００５７】画素ずらし量ｉにおいては、基準エッジ領
域３１ＢのＡ画素と、参照エッジ領域３１Ｒの左端から
数えて（ｉ＋１）画素目から（Ａ＋ｉ）画素目までの範
囲のＡ画素分の相関値を演算する。同様に、画素ずらし
量ｉ＝ｎまでの相関値を演算する。

【００５８】図９は、以上により演算された相関値を表
す相関値曲線を示す。横軸は画素ずらし量ｉを示し、縦
軸は画素ずらし量ｉにおける相関値Ｖ（ｉ）を示す。相
関値曲線は、図に示すようにＶ字形の曲線を示す。この
Ｖ字形曲線の極小値を示す極小相関値を求める。極小相
関値は、相関値曲線の相関値の中で最も小さな値を示す
ので、極小相関値を示す画素ずらし量において、対象基
準エッジ領域とそれに対応する参照エッジ領域との像が
一致していると推測することができる。

【００５９】以上により検出された極小相関値から、基
準エッジ領域内の対象物までの距離を三角測距の原理よ
り算出する。それぞれの基準エッジ領域についての測距
値を算出し、図５に示す２２個のエッジ領域Ｄ１〜Ｄ２
２に対する測距値を求める。

【００６０】図５に示すエッジ領域において、エッジ領
域Ｄ１〜Ｄ１４は、図３における前車２１のエッジを表
し、エッジ領域Ｄ１５〜Ｄ１９は、図３における進路方
向表示２２のエッジを表し、エッジ領域Ｄ２０〜Ｄ２２
は、図３における白線２３のエッジを表す。

【００６１】エッジ領域が存在する２次元画像中の位置
と、そのエッジ領域中の像までの測距値の関係をメモリ
上に記憶し、２次元光センサ上に捕らえられた像とその
測距値が対応した表を作成する。

【００６２】そして、垂直方向に隣接するエッジ領域の
相互関係を調べる。垂直方向に隣接するエッジ領域Ｄ１
〜Ｄ７においては、それぞれの領域に対応する測距値が
全て近い値を示す。つまり、エッジ領域Ｄ１〜Ｄ７は、
前車等のある程度の高さを有する物体のエッジを表す領
域であると推測することができる。

【００６３】同様に、エッジ領域Ｄ８〜Ｄ１４において
も、それぞれの領域に対応する測距値が全て近い値を示
し、前車等の物体のエッジを表す領域であると推測する
ことができる。

【００６４】したがって、あるエッジ領域とそれと垂直
方向に隣接するエッジ領域が示す測距値の差が所定の測
距差分値δ以内にあれば、その２つの領域は前車等の同
じ物体のエッジを示す領域であるとの判断をする。

【００６５】７個のエッジ領域Ｄ１〜Ｄ７において、そ
れぞれの領域に対応する７個の測距値は全て近い値を示
し、それら７個の測距値の相互の差は測距差分値δ以内
であるので、前車等のある程度の高さを有する物体を示
す領域であるとの判断を行う。同様に、エッジ領域Ｄ８
〜Ｄ１４も、対応する７個の測距値の差が測距差分値δ
以内であるので、高さを有する物体を示す領域であると
の判断を行う。

【００６６】垂直方向に隣接するエッジ領域Ｄ１５〜Ｄ
１７においては、エッジ領域Ｄ１５，Ｄ１６，Ｄ１７の
順に各エッジ領域に対応する測距値が小さな値を示す。
しかも、路面までの測距値を示すのと同じように、ある
間隔で測距値が小さくなるように変化している。つま
り、エッジ領域Ｄ１５〜Ｄ１７は、進路方向表示等の高
さを有しない路面表示のエッジを表す領域であると推測
することができる。

【００６７】したがって、あるエッジ領域Ｄ１５とそれ
と垂直方向に隣接するエッジ領域Ｄ１６が示す測距値の
差が測距差分値δ以上であり、エッジ領域Ｄ１５がエッ
ジ領域Ｄ１６よりも倒立実像を結像する２次元光センサ
上で上に位置するときに、エッジ領域Ｄ１６の測距値が
エッジ領域Ｄ１５の測距値よりも小さければ、その２つ
のエッジ領域Ｄ１５，Ｄ１６は同じ路面表示のエッジを
示す領域であるとの判断を行う。

【００６８】エッジ領域Ｄ１５〜Ｄ１７は、隣接する領
域Ｄ１５，Ｄ１６の測距値の差及び隣接する領域Ｄ１
６，Ｄ１７の測距値の差は、測距差分値δ以上であり、
エッジ領域Ｄ１５，Ｄ１６，Ｄ１７の順で測距値が小さ
な値を示している。したがって、エッジ領域Ｄ１５〜Ｄ
１７は、進路方向表示等の高さを有しない路面表示を示
す領域であるとの判断を行う。

【００６９】同様に、垂直方向に隣接するエッジ領域Ｄ
１８〜Ｄ１９は、進路方向表示等の高さを有しない路面
表示を示す領域であるとの判断を行い、垂直方向に隣接
するエッジ領域Ｄ２０〜Ｄ２２は、白線等の高さを有し
ない路面表示を示す領域であるとの判断を行う。

【００７０】以上により、エッジ領域は、高さを有する
物体を示す領域と、高さを有しない路面表示を示す領域
とに分類される。高さを有する物体とは、前方又は後方
を走行する車や障害物等を含み、高さを有しない路面表
示とは、路面に描かれた進路方向表示、白線、横断歩
道、記号又は文字等を含む。

【００７１】測距を行う上で、必要な計測値は高さを有
する物体までの測距値であり、高さを有しない路面表示
までの測距値は必要としない。そこで、高さを有しない
路面表示を示すエッジ領域の測距値の除去を行う。

【００７２】図５において、高さを有しない路面表示
は、進路方向表示を示すエッジ領域Ｄ１５〜Ｄ１７、Ｄ
１８〜Ｄ１９と、白線を示すエッジ領域Ｄ２０〜Ｄ２２
である。高さを有する物体は、前車を示すエッジ領域Ｄ
１〜Ｄ７，Ｄ８〜Ｄ１４である。

【００７３】図６は、不要な高さを有しない路面表示を
示すエッジ領域の除去を行った後の領域を示す。除去後
は、図３に示す前車２１を表すエッジ領域Ｄ１〜Ｄ１４
のみが残る。これにより、前車等の必要な対象物までの
距離情報のみを得ることができる。必要な対象物までの
測距値は、細かな小領域Ｄ１〜Ｄ１４に対応する１４個
の２次元エリア測距値として出力される。なお、画面中
上方、側方の所定範囲は不感領域とし初めから測距対象
外とすることができる。道路上方の信号機や陸橋、道路
側方の街路樹等の情報を除去するのに有効である。

【００７４】本実施例による測距装置を用いて測距を行
えば、自己の車と前方を走行する車との車間距離、又は
自己の車と後方を走行する車との車間距離を測定し、車
間距離が短すぎるときには警報を発することができる。
そして、路面表示は測距対象から外すことができるの
で、路面表示に対して誤った警報を発せずにすむ。

【００７５】以上実施例に沿って本発明を説明したが、
本発明はこれらに制限されるものではない。例えば、種
々の変更、改良、組合わせ等が可能なことは当業者に自
明であろう。

【００７６】

【発明の効果】路面表示等の高さを有しない対象物の測
距値は出力せず、車等の高さを有する対象物の測距値の
みを出力することにより、所望の対象物までの測距値の
みを得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例による測距装置の構成を示すブ
ロック図である。

【図２】測距装置を車体に取り付ける位置の例を示す概
略図である。

【図３】測距装置の２次元光センサ上に結像される像の
例を示す概念図である。

【図４】図３の２次元光センサ上に結像された画像のエ
ッジ検出を行った例の概念図である。

【図５】図４のエッジ検出画像からエッジ領域を抽出し
た概念図である。

【図６】不要な高さを有さない路面表示を示すエッジ領
域の除去を行った後のエッジ領域を示す概念図である。

【図７】２次元光センサ上に像が結像される過程を示す
概略図である。

【図８】画素ずらしによる相関演算を表す概念図であ
る。

【図９】相関演算により得られる相関値曲線のグラフで
ある。

【符号の説明】

１ 光電変換回路 ２ レンズ ３ 光センサ ４ 処理回路 ５ エッジ検出回路 ６ エッジ領域抽出回路 ７ 相関演算回路 ８ 測距値検出回路 ９ 領域判定回路 １０ 不要領域除去回路

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 水平方向に長い測距領域を垂直方向に複
   数個配置した２次元光センサを有し、２次元の測距対象
   領域中の複数の対象物までの測距値を計測する測距手段
   と、 前記測距手段により計測された第１対象物の測距値と第
   １対象物の上方ないし下方に隣接する対象物の測距値の
   差分がしきい値δよりも小さいときに、高さを有する必
   要な対象物であると判断する領域判断手段と、 前記領域判断手段により判断された必要な対象物までの
   測距値を出力する測距値出力手段とを有する車載用距離
   計測装置。
2. 【請求項２】 対象物までの測距値から警報を発するた
   めの距離計測装置であって、 水平方向に長い測距領域を垂直方向に複数個配置した２
   次元光センサを有し、２次元の測距対象領域中の複数の
   対象物までの測距値を計測する測距手段と、 前記測距手段により計測された第１対象物の測距値と第
   １対象物の像の下方に隣接する像の第２対象物の測距値
   の差分がしきい値δよりも大きく、第２対象物の測距値
   が第１対象物の測距値よりも小さいときに、高さを有し
   ない不必要な対象物であると判断する不要領域判断手段
   と、 前記不要領域判断手段により判断された不必要な対象物
   までの測距値を捨てる測距値廃棄手段とを有する車載用
   距離計測装置。
3. 【請求項３】 前記測距手段は同一被写体が結像される
   第１光センサと第２光センサのそれぞれの光センサ上の
   画像間の相関値を演算する相関演算手段を含む請求項１
   ないし２記載の車載用距離計測装置。
4. 【請求項４】 ２次元の測距対象領域中の複数の対象物
   までの測距値を計測する工程と、 第１対象物の測距値と第１対象物の上方ないし下方に隣
   接する対象物の測距値の差分がしきい値δよりも小さい
   ときに、高さを有する必要な対象物であると判断し、そ
   の対象物までの測距値を出力する工程とを含む車載用の
   距離計測方法。