JPH06162398A - 車線検出装置と車線逸脱警報装置と衝突警報装置 - Google Patents
車線検出装置と車線逸脱警報装置と衝突警報装置Info
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- JPH06162398A JPH06162398A JP4318224A JP31822492A JPH06162398A JP H06162398 A JPH06162398 A JP H06162398A JP 4318224 A JP4318224 A JP 4318224A JP 31822492 A JP31822492 A JP 31822492A JP H06162398 A JPH06162398 A JP H06162398A
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- 239000000284 extract Substances 0.000 claims abstract description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 24
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- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 3
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 連続する道路画像データから白線を検出し
て、道路構造そして運転方向を移動ベクトルから検出
し、前方の障害物を検出する。 【構成】 道路画像入力手段１０で車両の前方を撮影
し、移動部検出手段１１で前記道路画像入力手段によっ
て入力された連続する道路画像データを使用してフレー
ム間で差分をとって移動部分と非移動部分を検出する。
白線検出手段１２で移動部検出手段１１で検出した移動
部分と非移動部分から現在走行している車線の白線のみ
を抽出する。
て、道路構造そして運転方向を移動ベクトルから検出
し、前方の障害物を検出する。 【構成】 道路画像入力手段１０で車両の前方を撮影
し、移動部検出手段１１で前記道路画像入力手段によっ
て入力された連続する道路画像データを使用してフレー
ム間で差分をとって移動部分と非移動部分を検出する。
白線検出手段１２で移動部検出手段１１で検出した移動
部分と非移動部分から現在走行している車線の白線のみ
を抽出する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両前方の道路画像を用
いて移動しない領域から車線の白線を検出する車線検出
装置に関するものである。また検出した白線内の移動ベ
クトルから走行している車線の構造を検出し、車線構造
と車線内の移動ベクトルを用いて車線逸脱を運転者に知
らせる車線逸脱警報装置に関するものである。また移動
部分の検出から一定の横方向速度ベクトルを検出したと
き方向指示器が起動しているか確認し、もし動作してい
なければ運転者に警告を与える車線逸脱警報装置に関す
るものである。また、検出した走行車線内の上部に移動
ベクトルを求め横または上方向の移動ベクトルを検出し
たときは障害物が道路上に存在すると判断して運転者に
警告を与える衝突警報装置に関するものである。
いて移動しない領域から車線の白線を検出する車線検出
装置に関するものである。また検出した白線内の移動ベ
クトルから走行している車線の構造を検出し、車線構造
と車線内の移動ベクトルを用いて車線逸脱を運転者に知
らせる車線逸脱警報装置に関するものである。また移動
部分の検出から一定の横方向速度ベクトルを検出したと
き方向指示器が起動しているか確認し、もし動作してい
なければ運転者に警告を与える車線逸脱警報装置に関す
るものである。また、検出した走行車線内の上部に移動
ベクトルを求め横または上方向の移動ベクトルを検出し
たときは障害物が道路上に存在すると判断して運転者に
警告を与える衝突警報装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の車線検出装置の例としては、撮像
手段から取り込んだ画像のエッジを検出し、エッジに囲
まれた領域の大きさを基準として路面に描かれた白線候
補領域を検出し、白線候補領域の骨格にハフ変換を適用
して直線として白線を検出するものがある（例えば特開
昭６３−１４２４７８３号公報参照）。
手段から取り込んだ画像のエッジを検出し、エッジに囲
まれた領域の大きさを基準として路面に描かれた白線候
補領域を検出し、白線候補領域の骨格にハフ変換を適用
して直線として白線を検出するものがある（例えば特開
昭６３−１４２４７８３号公報参照）。
【０００３】また、従来の車線逸脱警報装置は車線内で
の車両の位置を求め、その時間的な変化による車線逸脱
を検出して運転者に警告を与えるものもある（例えば特
開平１−２６３８００号公報参照）。
の車両の位置を求め、その時間的な変化による車線逸脱
を検出して運転者に警告を与えるものもある（例えば特
開平１−２６３８００号公報参照）。
【０００４】また、従来の衝突警報装置として、レーザ
光投光手段により前方車両に投光されたレーザ光の反射
光から距離検出手段で前方車両と自車両の距離を求め、
相対速度検出手段において距離の時間的変化から前方車
両との相対的な速度を求め、次に距離情報抽出手段にお
いて前記距離と相対速度に基づいて自車両の速度に近い
車両を抽出する。そしてパターンマッチング手段で基本
パターン記憶手段が記憶する反射光のパターンを距離情
報抽出手段での距離情報で修正し該当するパターンを見
つけ、出力手段では該当パターンから前方の車両の距
離、方向を算出し出力するものもある（特開平１−２１
１３５９３号公報参照）。
光投光手段により前方車両に投光されたレーザ光の反射
光から距離検出手段で前方車両と自車両の距離を求め、
相対速度検出手段において距離の時間的変化から前方車
両との相対的な速度を求め、次に距離情報抽出手段にお
いて前記距離と相対速度に基づいて自車両の速度に近い
車両を抽出する。そしてパターンマッチング手段で基本
パターン記憶手段が記憶する反射光のパターンを距離情
報抽出手段での距離情報で修正し該当するパターンを見
つけ、出力手段では該当パターンから前方の車両の距
離、方向を算出し出力するものもある（特開平１−２１
１３５９３号公報参照）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら従来の車
線検出装置は、前記したように車線の両側の白線を直線
とみなして検出しているため一部の自動車専用道路や一
般国道での正確な車線検出ができず、したがって道路構
造についても正確には分からなかった。
線検出装置は、前記したように車線の両側の白線を直線
とみなして検出しているため一部の自動車専用道路や一
般国道での正確な車線検出ができず、したがって道路構
造についても正確には分からなかった。
【０００６】また、従来の車線逸脱警報装置は前記した
ように車両の車線内での位置変化から車線逸脱を予測す
るため判断に時間がかかる上に位置計測の誤差で車線逸
脱が判断できない場合があった。
ように車両の車線内での位置変化から車線逸脱を予測す
るため判断に時間がかかる上に位置計測の誤差で車線逸
脱が判断できない場合があった。
【０００７】また従来の衝突警報装置は前記したよう
に、レーザを単に前方に照射するだけで前方車両のレー
ザ光の当たった部分によっては反射光が帰って来ない場
合があり正確な障害物検出が行えなかった。
に、レーザを単に前方に照射するだけで前方車両のレー
ザ光の当たった部分によっては反射光が帰って来ない場
合があり正確な障害物検出が行えなかった。
【０００８】本発明は上記の問題を解決するために成さ
れたもので、車両前方の連続する道路画像を用いて移動
部分と非移動部分を検出することで現在走行している車
線の白線を検出する車線検出装置を提供することを目的
とする。また前記白線に囲まれた車線を求め白線の傾き
と車線内の移動ベクトルを求めることで車線からの逸脱
を予測する車線逸脱警報装置を提供することを目的とす
る。また、前記の道路上の移動ベクトルから車両の動き
を検出し、現在走行している車線からの逸脱を予測する
車線逸脱警報装置を提供することを目的とする。また、
検出した車線上部の移動ベクトルから横または上方向の
移動ベクトルが観測された場合走行している車線内に障
害物が存在すると判断する衝突警報装置を提供すること
を目的とする。
れたもので、車両前方の連続する道路画像を用いて移動
部分と非移動部分を検出することで現在走行している車
線の白線を検出する車線検出装置を提供することを目的
とする。また前記白線に囲まれた車線を求め白線の傾き
と車線内の移動ベクトルを求めることで車線からの逸脱
を予測する車線逸脱警報装置を提供することを目的とす
る。また、前記の道路上の移動ベクトルから車両の動き
を検出し、現在走行している車線からの逸脱を予測する
車線逸脱警報装置を提供することを目的とする。また、
検出した車線上部の移動ベクトルから横または上方向の
移動ベクトルが観測された場合走行している車線内に障
害物が存在すると判断する衝突警報装置を提供すること
を目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は上記問題を解決
するために、車両に搭載され車両の前方を撮影する道路
画像入力手段と、前記道路画像入力手段によって入力さ
れた連続する道路画像データを使用して画像中の移動部
分と非移動部分を検出する移動部検出手段と、前記移動
部検出手段で検出した非移動部分から車線上の白線を検
出する白線検出手段から構成した車線検出装置である。
するために、車両に搭載され車両の前方を撮影する道路
画像入力手段と、前記道路画像入力手段によって入力さ
れた連続する道路画像データを使用して画像中の移動部
分と非移動部分を検出する移動部検出手段と、前記移動
部検出手段で検出した非移動部分から車線上の白線を検
出する白線検出手段から構成した車線検出装置である。
【００１０】また、前記白線検出手段において検出した
両側の白線に囲まれた部分に基づいて車線をもとめる車
線領域抽出手段と、前記車線領域抽出手段で抽出した車
線領域と前記道路画像入力手段から入力した連続する道
路画像データを使用して車線領域内の移動ベクトルをも
とめる車線内移動ベクトル検出手段と、前記車線領域を
複数の区間に分けそれぞれの区間での白線の輪郭の画像
内での傾き求める車線方向検出手段と、前記車線内移動
ベクトル検出手段による車線内移動ベクトルと前記車線
方向検出手段による区間ごとの車線方向から車線からの
逸脱を判定する逸脱判定手段と、それに基づいて運転者
に警報を発する警報手段から構成した車線逸脱警報装置
である。
両側の白線に囲まれた部分に基づいて車線をもとめる車
線領域抽出手段と、前記車線領域抽出手段で抽出した車
線領域と前記道路画像入力手段から入力した連続する道
路画像データを使用して車線領域内の移動ベクトルをも
とめる車線内移動ベクトル検出手段と、前記車線領域を
複数の区間に分けそれぞれの区間での白線の輪郭の画像
内での傾き求める車線方向検出手段と、前記車線内移動
ベクトル検出手段による車線内移動ベクトルと前記車線
方向検出手段による区間ごとの車線方向から車線からの
逸脱を判定する逸脱判定手段と、それに基づいて運転者
に警報を発する警報手段から構成した車線逸脱警報装置
である。
【００１１】また、前記白線検出手段において検出した
両側の白線に囲まれた部分に基づいて車線をもとめる車
線領域抽出手段と、前記車線領域抽出手段で抽出した車
線領域と前記道路画像入力手段から入力した連続する道
路画像データを使用して車線領域内の移動ベクトルをも
とめる車線内移動ベクトル検出手段と、走行車線を変更
を表示する方向指示手段と、前記車線内移動ベクトルの
方向と大きさと前記方向指示手段の方向指示が移動ベク
トルの方向とは逆の方向に出されていないならば逸脱を
判定する逸脱判定手段と、それに基づいて運転者に警報
を発する警報手段から構成した車線逸脱警報装置であ
る。
両側の白線に囲まれた部分に基づいて車線をもとめる車
線領域抽出手段と、前記車線領域抽出手段で抽出した車
線領域と前記道路画像入力手段から入力した連続する道
路画像データを使用して車線領域内の移動ベクトルをも
とめる車線内移動ベクトル検出手段と、走行車線を変更
を表示する方向指示手段と、前記車線内移動ベクトルの
方向と大きさと前記方向指示手段の方向指示が移動ベク
トルの方向とは逆の方向に出されていないならば逸脱を
判定する逸脱判定手段と、それに基づいて運転者に警報
を発する警報手段から構成した車線逸脱警報装置であ
る。
【００１２】また、前記白線検出手段において検出した
両側の白線に囲まれた部分に基づいて車線をもとめる車
線領域抽出手段と、前記道路画像入力手段から入力した
画像データを基に前記車線領域抽出手段で抽出した車線
領域の上部の移動ベクトルを検出する車線上部移動ベク
トル検出手段と、車線上部の移動ベクトルから障害物を
検出する障害物検出手段と、前記障害物検出手段で障害
物が発見された場合運転者に警報を出す警報手段から構
成した衝突警報装置である。
両側の白線に囲まれた部分に基づいて車線をもとめる車
線領域抽出手段と、前記道路画像入力手段から入力した
画像データを基に前記車線領域抽出手段で抽出した車線
領域の上部の移動ベクトルを検出する車線上部移動ベク
トル検出手段と、車線上部の移動ベクトルから障害物を
検出する障害物検出手段と、前記障害物検出手段で障害
物が発見された場合運転者に警報を出す警報手段から構
成した衝突警報装置である。
【００１３】
【作用】本発明は上記構成により、車両前方の車線を正
確に検出する。
確に検出する。
【００１４】また、本発明では車両前方のカーブの接近
を運転者に警告する。また、本発明では走行している車
線からの居眠りなどによるによる車線逸脱を検出し運転
者に警報する。
を運転者に警告する。また、本発明では走行している車
線からの居眠りなどによるによる車線逸脱を検出し運転
者に警報する。
【００１５】また、本発明では走行車線内の障害物を検
出して運転者に警報する。
出して運転者に警報する。
【００１６】
（実施例１）以下に本発明の一実施例の構成について説
明する。
明する。
【００１７】図１において、１０は車両に搭載され車両
の前方を撮影する道路画像入力手段である。１１は前記
道路画像入力手段によって入力された連続する道路画像
データの道路部分を使用してフレーム間で差分をとって
移動部分と非移動部分を検出する移動部検出手段であ
り、１２は１１で検出した移動部分と非移動部分から現
在走行している車線の白線のみを抽出する白線検出手段
である。
の前方を撮影する道路画像入力手段である。１１は前記
道路画像入力手段によって入力された連続する道路画像
データの道路部分を使用してフレーム間で差分をとって
移動部分と非移動部分を検出する移動部検出手段であ
り、１２は１１で検出した移動部分と非移動部分から現
在走行している車線の白線のみを抽出する白線検出手段
である。
【００１８】つぎに上記構成においてその動作を説明す
る。一定時間△ｔごとに移動している車両の道路画像入
力手段１０から図５に示す車両前方の輝度画像を取り込
む。図６に画像の任意の走査線上の輝度分布を示す。△
ｔを小さく取れば移動車両からの道路画像では路面のア
スファルトや道路の周囲の構造物、草木は移動して見え
るが輝度値が場所的にほぼ一定の白線は画像上で静止し
ているように見える。したがって、移動部検出手段１１
において図７に示すように連続する２枚の画像の道路部
分の輝度分布Ｉ（ｔ0），Ｉ（ｔ1）を用いて次のように
計算すれば移動部は一定以上の値を持ち、静止し てい
る非移動部は一定未満の値を持つ。
る。一定時間△ｔごとに移動している車両の道路画像入
力手段１０から図５に示す車両前方の輝度画像を取り込
む。図６に画像の任意の走査線上の輝度分布を示す。△
ｔを小さく取れば移動車両からの道路画像では路面のア
スファルトや道路の周囲の構造物、草木は移動して見え
るが輝度値が場所的にほぼ一定の白線は画像上で静止し
ているように見える。したがって、移動部検出手段１１
において図７に示すように連続する２枚の画像の道路部
分の輝度分布Ｉ（ｔ0），Ｉ（ｔ1）を用いて次のように
計算すれば移動部は一定以上の値を持ち、静止し てい
る非移動部は一定未満の値を持つ。
【００１９】ｄＩ（ｔ1）＝｜Ｉ（ｔ1）−Ｉ（ｔ0）｜ 白線検出手段１２において移動部検出手段の結果から閾
値Ｔで２値化を行い、この２値化されて０である領域と
０ではない領域を抽出する。０の領域が移動していない
白線の領域であり、１の領域がアスファルトや道路周辺
の構造物、草木など移動している領域である。
値Ｔで２値化を行い、この２値化されて０である領域と
０ではない領域を抽出する。０の領域が移動していない
白線の領域であり、１の領域がアスファルトや道路周辺
の構造物、草木など移動している領域である。
【００２０】（実施例２）つぎに第二の実施例について
図２を用いて説明する。
図２を用いて説明する。
【００２１】図２において、２０は車両に搭載され車両
の前方を撮影する道路画像入力手段である。２１は前記
道路画像入力手段によって入力された連続する道路画像
データの下半分を使用してフレーム間で差分をとって移
動部分と非移動部分を検出する移動部検出手段であり、
２２は２１で検出した移動部分と非移動部分から現在走
行している車線の白線のみを抽出する白線検出手段であ
る。２３は２２で検出した白線を使用し、両方の白線間
の距離を測定し一定幅以上の領域を車線領域とする車線
領域抽出手段であり、２４は２３で抽出した車線領域と
２０の道路画像入力手段からの連続する道路画像データ
のうち車線領域部分を抜き出し、その部分の画像データ
のみを使用して道路上の移動ベクトルを求める車線内移
動ベクトル検出手段である。そして２５は前記車線領域
抽出手段で抽出した車線領域を画像底辺から一定距離間
隔で分け、その区間での白線輪郭の傾きを求める車線方
向検出手段である。２６は２４で求めた車線内移動ベク
トルの方向と２５で求めた各区間内での白線の傾きの差
から車線からの逸脱を判定する逸脱判定手段であり、２
７は２６で逸脱すると判定したとき運転者に警告を発す
る警告手段である。
の前方を撮影する道路画像入力手段である。２１は前記
道路画像入力手段によって入力された連続する道路画像
データの下半分を使用してフレーム間で差分をとって移
動部分と非移動部分を検出する移動部検出手段であり、
２２は２１で検出した移動部分と非移動部分から現在走
行している車線の白線のみを抽出する白線検出手段であ
る。２３は２２で検出した白線を使用し、両方の白線間
の距離を測定し一定幅以上の領域を車線領域とする車線
領域抽出手段であり、２４は２３で抽出した車線領域と
２０の道路画像入力手段からの連続する道路画像データ
のうち車線領域部分を抜き出し、その部分の画像データ
のみを使用して道路上の移動ベクトルを求める車線内移
動ベクトル検出手段である。そして２５は前記車線領域
抽出手段で抽出した車線領域を画像底辺から一定距離間
隔で分け、その区間での白線輪郭の傾きを求める車線方
向検出手段である。２６は２４で求めた車線内移動ベク
トルの方向と２５で求めた各区間内での白線の傾きの差
から車線からの逸脱を判定する逸脱判定手段であり、２
７は２６で逸脱すると判定したとき運転者に警告を発す
る警告手段である。
【００２２】つぎに上記構成においてその動作を説明す
る。前記第一の実施例の白線検出手段１２において検出
した白線を使用して、白線領域抽出手段２３で図８に示
すように画像底辺に平行で縦方向に１画素の成分を持つ
車線領域探索パスを考え、そのパスを画像底辺から上方
に向かって１画素ずつ移動させる。移動させるごとにそ
のパス内での両白線の間隔を計測し、距離がｄ以上であ
れば車線領域と判断する。もし両白線間が距離ｄ未満で
あれば車線領域抽出を中止し、そのときのパスとパスの
下の白線と画像底辺で囲まれた領域が車線領域と判断す
る。車線内移動ベクトル検出手段２４では車線領域抽出
手段で抽出した車線領域を使用して、前記第一の実施例
の道路画像入力手段１０からの連続する道路画像データ
から車線領域のみ切り出し、そのなかのデータから車線
内の各点での移動ベクトルを検出する。移動ベクトルを
求める方法としては、例えば車線領域内の点（ｘ，ｙ）
の時刻ｔにおける明るさＩ（ｘ，ｙ，ｔ）とし、移動ベ
クトルを（ｕ，ｖ）、空間的な明るさの勾配をＩx、
Ｉy、時間的な変化分をＩtとすれば以下の式を繰り返し
用いて速度分布が求められる。
る。前記第一の実施例の白線検出手段１２において検出
した白線を使用して、白線領域抽出手段２３で図８に示
すように画像底辺に平行で縦方向に１画素の成分を持つ
車線領域探索パスを考え、そのパスを画像底辺から上方
に向かって１画素ずつ移動させる。移動させるごとにそ
のパス内での両白線の間隔を計測し、距離がｄ以上であ
れば車線領域と判断する。もし両白線間が距離ｄ未満で
あれば車線領域抽出を中止し、そのときのパスとパスの
下の白線と画像底辺で囲まれた領域が車線領域と判断す
る。車線内移動ベクトル検出手段２４では車線領域抽出
手段で抽出した車線領域を使用して、前記第一の実施例
の道路画像入力手段１０からの連続する道路画像データ
から車線領域のみ切り出し、そのなかのデータから車線
内の各点での移動ベクトルを検出する。移動ベクトルを
求める方法としては、例えば車線領域内の点（ｘ，ｙ）
の時刻ｔにおける明るさＩ（ｘ，ｙ，ｔ）とし、移動ベ
クトルを（ｕ，ｖ）、空間的な明るさの勾配をＩx、
Ｉy、時間的な変化分をＩtとすれば以下の式を繰り返し
用いて速度分布が求められる。
【００２３】 ｕk+1＝ｕk ave−Ｉx（Ｉxｕk ave＋Ｉyｖk ave＋Ｉt）／（ｃ2＋Ｉx 2＋Ｉy 2） ｖk+1＝ｖk ave−Ｉy（Ｉxｕk ave＋Ｉyｖk ave＋Ｉt）／（ｃ2＋Ｉx 2＋Ｉy 2） 上の式のｕ，ｖから車線領域内の各点での移動ベクトル
が求められる。このとき車線領域を画像底辺から距離Ｌ
ごとに分け、各区間で両白線から画像中央に向かってΔ
ｄの幅内の移動ベクトルの傾きの平均を求めておく。
（区間ｉの左側移動ベクトルの傾きをθli、右側移動ベ
クトルの傾きθri）車線方向検出手段２５では車線領域
抽出手段２３で抽出した車線領域を画像底辺から距離Ｌ
ごとに分け、その各区間ごとに中央での両白線の画像中
央に近い側の白線輪郭の傾きを求める（区間ｉの左側白
線の傾きをηli、右側白線の傾きηri）。逸脱判定手段
２６では各区間で２５の車線方向検出手段で求めた各区
間内の白線の傾きと、２４の車線内移動ベクトル検出手
段で求めた各区間の移動ベクトルの平均傾きの差の絶対
値を画像底辺側の区間から求める。この差がΔδより大
きければつまり ｜θli−ηli｜＞Δδ または ｜θri−ηri｜＞Δδ のとき処理を中止する。警報手段２７では２６の逸脱判
定手段の処理が中断した区間にしたがって警報の種類を
変える。
が求められる。このとき車線領域を画像底辺から距離Ｌ
ごとに分け、各区間で両白線から画像中央に向かってΔ
ｄの幅内の移動ベクトルの傾きの平均を求めておく。
（区間ｉの左側移動ベクトルの傾きをθli、右側移動ベ
クトルの傾きθri）車線方向検出手段２５では車線領域
抽出手段２３で抽出した車線領域を画像底辺から距離Ｌ
ごとに分け、その各区間ごとに中央での両白線の画像中
央に近い側の白線輪郭の傾きを求める（区間ｉの左側白
線の傾きをηli、右側白線の傾きηri）。逸脱判定手段
２６では各区間で２５の車線方向検出手段で求めた各区
間内の白線の傾きと、２４の車線内移動ベクトル検出手
段で求めた各区間の移動ベクトルの平均傾きの差の絶対
値を画像底辺側の区間から求める。この差がΔδより大
きければつまり ｜θli−ηli｜＞Δδ または ｜θri−ηri｜＞Δδ のとき処理を中止する。警報手段２７では２６の逸脱判
定手段の処理が中断した区間にしたがって警報の種類を
変える。
【００２４】（実施例３）つぎに第三の実施例について
図３を用いて説明する。
図３を用いて説明する。
【００２５】図３において、２０は車両に搭載され車両
の前方を撮影する道路画像入力手段である。２１は前記
道路画像入力手段によって入力された連続する道路画像
データを使用してフレーム間で差分をとって移動部分と
非移動部分を検出する移動部検出手段であり、２２は２
１で検出した移動部分と非移動部分から現在走行してい
る車線の白線のみを抽出する白線検出手段である。２３
は２２で検出した白線を使用し、両方の白線間の距離を
測定し一定幅以上の領域を車線領域とする車線領域抽出
手段であり、３４は２３で抽出した車線領域と２０の道
路画像入力手段からの連続する道路画像データ部分を抜
き出し、その部分の画像データのみを使用して道路上の
移動ベクトルを求める車線内移動ベクトル検出手段であ
る。３５は運転者が車線変更をしようとするとき車両が
移動する方向を示す方向指示手段である。３６は３４の
車線内移動ベクトル検出手段で検出した車線内の移動ベ
クトルの方向と大きさそして３５の方向指示手段の動作
によって不注意による車線逸脱かどうか判断する逸脱判
定手段であり、３７は３６の逸脱判定手段で逸脱と判定
した場合運転者に警報を与える警報手段である。
の前方を撮影する道路画像入力手段である。２１は前記
道路画像入力手段によって入力された連続する道路画像
データを使用してフレーム間で差分をとって移動部分と
非移動部分を検出する移動部検出手段であり、２２は２
１で検出した移動部分と非移動部分から現在走行してい
る車線の白線のみを抽出する白線検出手段である。２３
は２２で検出した白線を使用し、両方の白線間の距離を
測定し一定幅以上の領域を車線領域とする車線領域抽出
手段であり、３４は２３で抽出した車線領域と２０の道
路画像入力手段からの連続する道路画像データ部分を抜
き出し、その部分の画像データのみを使用して道路上の
移動ベクトルを求める車線内移動ベクトル検出手段であ
る。３５は運転者が車線変更をしようとするとき車両が
移動する方向を示す方向指示手段である。３６は３４の
車線内移動ベクトル検出手段で検出した車線内の移動ベ
クトルの方向と大きさそして３５の方向指示手段の動作
によって不注意による車線逸脱かどうか判断する逸脱判
定手段であり、３７は３６の逸脱判定手段で逸脱と判定
した場合運転者に警報を与える警報手段である。
【００２６】つぎに上記構成においてその動作を説明す
る。前記第二の実施例の車線領域抽出手段２３で車線領
域を判断し、車線内移動ベクトル検出手段３４で第二の
実施例の車線内移動ベクトル２４同様の方法で画像底辺
から距離Ｒまでの区間の車線内の各点の移動ベクトルを
求めこの区間での移動ベクトルの平均つまり方向θを求
める。逸脱判定手段３６では３４の車線内移動ベクトル
検出手段で検出した移動ベクトルの方向から -dθ＜θ＜０ または π＜θ＜π+dθ であれば車線変更していると判断し、方向指示手段３５
から運転者が方向指示の操作をしているかまた移動ベク
トルから判断した方向に指示を出しているか判断しても
し指示を出していないか間違った方向に指示を出してい
る場合は警報手段３７で運転者に警報を出す。
る。前記第二の実施例の車線領域抽出手段２３で車線領
域を判断し、車線内移動ベクトル検出手段３４で第二の
実施例の車線内移動ベクトル２４同様の方法で画像底辺
から距離Ｒまでの区間の車線内の各点の移動ベクトルを
求めこの区間での移動ベクトルの平均つまり方向θを求
める。逸脱判定手段３６では３４の車線内移動ベクトル
検出手段で検出した移動ベクトルの方向から -dθ＜θ＜０ または π＜θ＜π+dθ であれば車線変更していると判断し、方向指示手段３５
から運転者が方向指示の操作をしているかまた移動ベク
トルから判断した方向に指示を出しているか判断しても
し指示を出していないか間違った方向に指示を出してい
る場合は警報手段３７で運転者に警報を出す。
【００２７】（実施例４）つぎに第四の実施例について
図４を用いて説明する。
図４を用いて説明する。
【００２８】前記第二の実施例の車線領域抽出手段２３
で車線領域を判断し、４４の車線上部移動ベクトル検出
手段において車線領域の判断を中止した画像地点の上
部、高さＨ、幅は車線領域探索パスと両白線内側の交点
間Ｗの長方形区間を設定しこの区間の移動ベクトルを求
める。４５の障害物検出手段において前記車線上部移動
ベクトル検出手段で検出した移動ベクトルの中で横また
は上方の移動ベクトルを検出した場合は障害物があると
判断し、４６の警報手段において運転者に警報する。
で車線領域を判断し、４４の車線上部移動ベクトル検出
手段において車線領域の判断を中止した画像地点の上
部、高さＨ、幅は車線領域探索パスと両白線内側の交点
間Ｗの長方形区間を設定しこの区間の移動ベクトルを求
める。４５の障害物検出手段において前記車線上部移動
ベクトル検出手段で検出した移動ベクトルの中で横また
は上方の移動ベクトルを検出した場合は障害物があると
判断し、４６の警報手段において運転者に警報する。
【００２９】つぎに上記構成においてその動作を説明す
る。前記第二の実施例の車線領域抽出手段２３で車線領
域を判断し、車線上部移動ベクトル検出手段４４におい
て車線領域判断を中止した位置から高さＭ、幅は車線領
域探索パスと両白線内側の交点間Ｗの長方形区間を設定
して第二の実施例の道路画像入力手段２０からの連続す
る画像データを使用して第二の実施例と同様の方法でこ
の区間の移動ベクトルを求める。４５の障害物検出手段
において前記車線上部移動ベクトル検出手段で検出した
移動ベクトルの中でベクトル方向εが定数ｄεを使用し
て −ｄε≦ε≦π＋ｄε の範囲にある場合には横または上方の移動ベクトルを検
出したとし、この横または上方ベクトルが縦にｎ個また
は横にｎ個以上まとまって検出されたとき障害物である
と判断する。警報手段４６において前記障害物検出手段
で障害物が検出されたとすると運転者に音または光を使
用して前方に障害物があることを運転者に知らせる。
る。前記第二の実施例の車線領域抽出手段２３で車線領
域を判断し、車線上部移動ベクトル検出手段４４におい
て車線領域判断を中止した位置から高さＭ、幅は車線領
域探索パスと両白線内側の交点間Ｗの長方形区間を設定
して第二の実施例の道路画像入力手段２０からの連続す
る画像データを使用して第二の実施例と同様の方法でこ
の区間の移動ベクトルを求める。４５の障害物検出手段
において前記車線上部移動ベクトル検出手段で検出した
移動ベクトルの中でベクトル方向εが定数ｄεを使用し
て −ｄε≦ε≦π＋ｄε の範囲にある場合には横または上方の移動ベクトルを検
出したとし、この横または上方ベクトルが縦にｎ個また
は横にｎ個以上まとまって検出されたとき障害物である
と判断する。警報手段４６において前記障害物検出手段
で障害物が検出されたとすると運転者に音または光を使
用して前方に障害物があることを運転者に知らせる。
【００３０】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば連続画像
を使用して走行車線を検出しているので直線だけでなく
カーブも検出でき、さらに車線内の移動ベクトルが検出
できるのでカーブなどでの車線逸脱や不注意による車線
逸脱を検出でき運転者に警告をすることができる。ま
た、移動ベクトルを求めることで車両前方の障害物を検
出できる。
を使用して走行車線を検出しているので直線だけでなく
カーブも検出でき、さらに車線内の移動ベクトルが検出
できるのでカーブなどでの車線逸脱や不注意による車線
逸脱を検出でき運転者に警告をすることができる。ま
た、移動ベクトルを求めることで車両前方の障害物を検
出できる。
【図１】本発明の第一の実施例の車線検出装置のブロッ
ク図
ク図
【図２】本発明の第二の実施例の車線逸脱警報装置のブ
ロック図
ロック図
【図３】本発明の第三の実施例の車線逸脱警報装置のブ
ロック図
ロック図
【図４】本発明の第四の実施例の障害物警報装置のブロ
ック図
ック図
【図５】車両前方の画像の例
【図６】移動部と非移動部検出の説明図
【図７】車線領域設定の説明図
【図８】車線領域探索パスの説明図
１０ 道路画像入力手段 １１ 移動部検出手段 １２ 白線検出手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｋ 9323−3Ｈ
Claims (4)
- 【請求項１】車両に搭載され車両の前方を撮影する道路
画像入力手段と、前記道路画像入力手段によって入力さ
れた連続する道路画像データを使用して画像中の移動部
分と非移動部分を検出する移動部検出手段と、前記移動
部検出手段で検出した非移動部分から車線上の白線を検
出する白線検出手段を備えた車線検出装置。 - 【請求項２】請求項１の車線検出装置で用いた白線検出
手段において、検出した両側の白線に囲まれた部分に基
づいて車線をもとめる車線領域抽出手段と、前記車線領
域抽出手段で抽出した車線領域と道路画像入力手段から
入力した連続する道路画像データを使用して車線領域内
の移動ベクトルをもとめる車線内移動ベクトル検出手段
と、前記車線領域を複数の区間に分けそれぞれの区間で
の白線の輪郭の画像内での傾き求める車線方向検出手段
と、前記車線内移動ベクトル検出手段による車線内移動
ベクトルと前記車線方向検出手段による区間ごとの車線
方向から車線からの逸脱を判定する逸脱判定手段と、そ
れに基づいて運転者に警報を発する警報手段を備えた車
線逸脱警報装置。 - 【請求項３】請求項１の車線検出装置で用いた白線検出
手段において検出した両側の白線に囲まれた部分に基づ
いて車線をもとめる車線領域抽出手段と、前記車線領域
抽出手段で抽出した車線領域と前記道路画像入力手段か
ら入力した連続する道路画像データを使用して車線領域
内の移動ベクトルをもとめる車線内移動ベクトル検出手
段と、走行車線を変更を表示する方向指示手段と、前記
車線内移動ベクトルの方向と大きさと前記方向指示手段
の方向指示が移動ベクトルの方向とは逆の方向に出され
ていないならば逸脱を判定する逸脱判定手段と、それに
基づいて運転者に警報を発する警報手段を備えた車線逸
脱警報装置。 - 【請求項４】請求項１の車線検出装置で用いた白線検出
手段において検出した両側の白線に囲まれた部分に基づ
いて車線をもとめる車線領域抽出手段と、前記道路画像
入力手段から入力した画像データを基に前記車線領域抽
出手段で抽出した車線領域の上部の移動ベクトルを検出
する車線上部移動ベクトル検出手段と、車線上部の移動
ベクトルから障害物を検出する障害物検出手段と、前記
障害物検出手段で障害物が発見された場合運転者に警報
を出す警報手段を備えた衝突警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4318224A JPH06162398A (ja) | 1992-11-27 | 1992-11-27 | 車線検出装置と車線逸脱警報装置と衝突警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4318224A JPH06162398A (ja) | 1992-11-27 | 1992-11-27 | 車線検出装置と車線逸脱警報装置と衝突警報装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06162398A true JPH06162398A (ja) | 1994-06-10 |
Family
ID=18096818
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4318224A Pending JPH06162398A (ja) | 1992-11-27 | 1992-11-27 | 車線検出装置と車線逸脱警報装置と衝突警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06162398A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11108632A (ja) * | 1997-10-02 | 1999-04-23 | Kansei Corp | 道路形状検出装置 |
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| JP2008180654A (ja) * | 2007-01-25 | 2008-08-07 | Toyota Motor Corp | 車両用経路案内装置 |
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| US8993951B2 (en) | 1996-03-25 | 2015-03-31 | Magna Electronics Inc. | Driver assistance system for a vehicle |
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| US9436880B2 (en) | 1999-08-12 | 2016-09-06 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system |
| US10071676B2 (en) | 2006-08-11 | 2018-09-11 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
-
1992
- 1992-11-27 JP JP4318224A patent/JPH06162398A/ja active Pending
Cited By (37)
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