JP4506299B2 - 車両周辺監視装置 - Google Patents
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Description
前記撮像手段は、視線方向が前記認識対象の信号機よりも下方に向くように車両に搭載され、
車両の移動に伴って変化する認識物体の画素位置の移動方向を算出し、該算出した画素位置の移動方向が画面上方向である場合に、該認識物体が前記認識対象の信号機であると判断することを特徴とし、
前記認識物体が信号機であると判断した場合、当該認識物体である信号機の位置情報を生成し、該生成した位置情報を、前記認識対象の信号機を認識するための画像処理領域を決定する際の補助情報として記憶する、車両周辺監視装置、又は、
車両の所定位置に搭載された撮像手段の撮影画像に対して画像処理を行い、交差点付近に存在する認識対象の信号機を認識する車両周辺監視装置であって、
撮像手段により撮像される一連の画像フレームのそれぞれに対して、それぞれの撮像時点の車両位置と交差点位置との位置関係に基づいて、前記認識対象の信号機を認識するための画像処理領域を設定する認識枠生成手段と、
撮像手段により撮像される一連の画像フレームに対して、前記設定された画像処理領域内で画像処理を行い、所定の特徴点を有する物体を認識する画像処理手段と、
前記画像処理手段により認識された認識物体が前記認識対象の信号機であるか否かを判断する物体識別手段とを備え、
前記撮像手段は、視線方向が前記認識対象の信号機よりも下方に向くように車両に搭載され、
前記物体識別手段は、画素位置の移動方向が画面上方向である認識物体が、車両の移動に伴って画面上方向に前記画像処理領域内から消失した場合に、該認識物体が前記認識対象の信号機であると判断することを特徴し、
前記認識物体が信号機であると判断した場合、当該認識物体である信号機の位置情報を生成し、該生成した位置情報を、前記認識対象の信号機を認識するための画像処理領域を決定する際の補助情報として記憶する、車両周辺監視装置、若しくは、
車両の所定位置に搭載された撮像手段の撮影画像に対して画像処理を行い、交差点付近に存在する認識対象の信号機を認識する車両周辺監視装置であって、
撮像手段により撮像される一連の画像フレームのそれぞれに対して、それぞれの撮像時点の車両位置と交差点位置との位置関係に基づいて、前記認識対象の信号機を認識するための画像処理領域を設定する認識枠生成手段と、
撮像手段により撮像される一連の画像フレームに対して、前記設定された画像処理領域内で画像処理を行い、所定の特徴点を有する物体を認識する画像処理手段と、
前記画像処理手段により認識された認識物体が前記認識対象の信号機であるか否かを判断する物体識別手段とを備え、
前記撮像手段は、視線方向が前記認識対象の信号機よりも下方に向くように車両に搭載され、
前記物体識別手段は、画素位置の移動方向が画面上方向である認識物体が、車両の移動に伴って画面上方向に前記画像処理領域内から消失した場合に、該認識物体が前記認識対象の信号機であると判断することを特徴し、
前記認識物体が信号機であると判断した場合、当該認識物体である信号機の位置情報を生成し、該生成した位置情報を補助情報として記憶し、
前記認識枠生成手段は、前記補助情報を利用して前記交差点位置を導出して、前記画像処理領域を設定する、車両周辺監視装置が提供される。
Navigation Sensor)を含んでもよい。INSは、車両を中心に定義されるボデー座標系の3軸まわりの回転パラメータを検出するジャイロセンサ、及び、同3軸の各方向の加速度を検出する加速度センサにより構成されてよい。INSは、これらのセンサの検出値に基づいて、走行時の車両の動的な状態量を表わす運動状態量を検出する。この場合、位置検出手段12は、GPS受信機と共にINSの検出結果を考慮して、車両の位置を決定してよい。例えば、位置検出手段12は、GPS受信機の受信状態が良好でない場合(典型的には、電波遮断時)、GPS受信機の受信状態が回復するまでINSによる検出結果を利用して、車両の位置を決定してよい。
stereo)が利用されるが、この場合、(空間的・時間的な)視差が確保され難く、奥行き方向(撮像手段18の視線ベクトル方向)の測定誤差が大きいことに基づく。また、撮像手段18としてステレオカメラを用いた場合であっても、車両に搭載される関係上、十分な視差を確保し難く、依然として奥行き方向(撮像手段18の視線ベクトル方向)の測定誤差が大きいことに基づく。これにより、信号機と同様の特徴点を有する物体であっても、交差点に対する相対位置を判断することで、識別対象から確実に除外することができる。
12 位置検出手段
18 撮像手段
19 レーダーセンサ
22 地図データベース
24 表示装置
30 空間モデルデータベース
Claims (4)
- 車両の所定位置に搭載された撮像手段の撮影画像に対して設定した画像処理領域内で画像処理を行い、認識対象の信号機を認識する車両周辺監視装置であって、
前記撮像手段は、視線方向が前記認識対象の信号機よりも下方に向くように車両に搭載され、
車両の移動に伴って変化する認識物体の画素位置の移動方向を算出し、該算出した画素位置の移動方向が画面上方向である場合に、該認識物体が前記認識対象の信号機であると判断することを特徴とし、
前記認識物体が信号機であると判断した場合、当該認識物体である信号機の位置情報を生成し、該生成した位置情報を、前記認識対象の信号機を認識するための画像処理領域を設定する際の補助情報として記憶する、車両周辺監視装置。 - 車両の所定位置に搭載された撮像手段の撮影画像に対して画像処理を行い、交差点付近に存在する認識対象の信号機を認識する車両周辺監視装置であって、
撮像手段により撮像される一連の画像フレームのそれぞれに対して、それぞれの撮像時点の車両位置と交差点位置との位置関係に基づいて、前記認識対象の信号機を認識するための画像処理領域を設定する認識枠生成手段と、
撮像手段により撮像される一連の画像フレームに対して、前記設定された画像処理領域内で画像処理を行い、所定の特徴点を有する物体を認識する画像処理手段と、
前記画像処理手段により認識された認識物体が前記認識対象の信号機であるか否かを判断する物体識別手段とを備え、
前記撮像手段は、視線方向が前記認識対象の信号機よりも下方に向くように車両に搭載され、
前記物体識別手段は、画素位置の移動方向が画面上方向である認識物体が、車両の移動に伴って画面上方向に前記画像処理領域内から消失した場合に、該認識物体が前記認識対象の信号機であると判断することを特徴し、
前記認識物体が信号機であると判断した場合、当該認識物体である信号機の位置情報を生成し、該生成した位置情報を、前記認識対象の信号機を認識するための画像処理領域を設定する際の補助情報として記憶する、車両周辺監視装置。 - 車両の所定位置に搭載された撮像手段の撮影画像に対して画像処理を行い、交差点付近に存在する認識対象の信号機を認識する車両周辺監視装置であって、
撮像手段により撮像される一連の画像フレームのそれぞれに対して、それぞれの撮像時点の車両位置と交差点位置との位置関係に基づいて、前記認識対象の信号機を認識するための画像処理領域を設定する認識枠生成手段と、
撮像手段により撮像される一連の画像フレームに対して、前記設定された画像処理領域内で画像処理を行い、所定の特徴点を有する物体を認識する画像処理手段と、
前記画像処理手段により認識された認識物体が前記認識対象の信号機であるか否かを判断する物体識別手段とを備え、
前記撮像手段は、視線方向が前記認識対象の信号機よりも下方に向くように車両に搭載され、
前記物体識別手段は、画素位置の移動方向が画面上方向である認識物体が、車両の移動に伴って画面上方向に前記画像処理領域内から消失した場合に、該認識物体が前記認識対象の信号機であると判断することを特徴し、
前記認識物体が信号機であると判断した場合、当該認識物体である信号機の位置情報を生成し、該生成した位置情報を補助情報として記憶し、
前記認識枠生成手段は、前記補助情報を利用して前記交差点位置を導出して、前記画像処理領域を設定する、車両周辺監視装置。 - 前記認識枠生成手段は、前記交差点位置のために前記補助情報を利用する場合は、前記交差点位置のために前記補助情報を利用しない場合に比べて、前記画像処理領域を小さく設定する、請求項3記載の車両周辺監視装置。
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