JP6927015B2 - 画像処理システムおよび画像処理方法 - Google Patents
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Description
上記の構成によれば、1つの積層表示灯の撮像によって、各色の信号灯の第1の画像データ内での画像領域を決定するために用いる、配列データを生成することが可能となる。
本例の画像処理システムは、複数のシグナルタワー(積層表示灯)が設置された場所を撮像するカメラと、カメラに通信可能に接続された画像処理装置とを備えている。カメラによる撮像により得られた画像データは、画像処理装置に格納される。
<A.システム構成>
図2は、画像処理ステムのシステム構成例を表した図である。
次に、画像処理装置30の詳細について説明する。
図3は、画像処理装置30の機能的構成を説明するための機能ブロック図である。
記憶部320には、初期設定の一部である事前設定に関するデータとして、画像データG1(図6参照)と、学習データD1(図8参照)とが格納されている。また、記憶部320には、事前設定以外の初期設定に関するデータとして、画像データG2(図1参照)と、データテーブルD2(図15参照)とが記憶される。
図4は、画像処理装置30に含まれるハードウェアを示した構成図である。図4を参照して、画像処理装置30は、演算処理回路350と、メモリ360と、通信インターフェイス370とを備える。演算処理回路350は、メインプロセッサ351と、画像処理専用プロセッサ352とを有する。
図5は、初期設定における処理の全体的な流れを表した図である。
(c1.事前設定)
図5におけるステップS1の処理について説明する。
ステップS11において、ユーザは、モデルとなるシグナルタワー70の各信号灯70R,70Y,70Gを消灯させた状態で、当該モデルとなるシグナルタワー70をカメラ10で撮像する。画像処理装置30は、当該撮像により得られた消灯時の画像データG1を取得する。なお、モデルとなるシグナルタワー70は、工場90に設置されたシグナルタワーであってもよいし、同種のシグナルタワーであれば、それ以外のものであってもよい。
なお、各信号灯70R,70Y,70Gの画素値(H,S,V)を学習する際、消灯時の画像データG1および点灯時の画像データG1に対して、ガウスぼかし等の画像処理を行なっておくことが好ましい。同じ色みの領域であっても、HSVの値にはかなりの相違が生じるためのである。
図8を参照して、学習データD1においては、モデルにしたシグナルタワー70のメーカ名と、型番と、各信号灯の色と、順序と、状態と、画素値と、色相(H)に関する許容誤差とが対応付けられている。本例の場合、学習データD1には、各信号灯の色として、「赤」と、「黄」と、「緑」とが格納される。
次に、図5におけるステップS2の処理について説明する。
赤色の探索対象色(点灯時): H1−Hn≦H≦H1+Hn … (条件Q1)
赤色の探索対象色(消灯時): H2−Hn≦H≦H2+Hn … (条件Q2)
黄色の探索対象色(点灯時): H3−Hn≦H≦H3+Hn … (条件Q3)
黄色の探索対象色(消灯時): H4−Hn≦H≦H4+Hn … (条件Q4)
緑色の探索対象色(点灯時): H5−Hn≦H≦H5+Hn … (条件Q5)
緑色の探索対象色(消灯時): H6−Hn≦H≦H6+Hn … (条件Q6)
(c3.領域の検索)
次に、図5におけるステップS3の処理について説明する。以下では、各シグナルタワー70の各色の信号灯70R,70Y,70Gを一斉点灯させる場合と、個別に点灯させる場合とに分けて説明する。
まず、各シグナルタワー70の各色の信号灯70R,70Y,70Gを消灯(全消灯)させた状態で、条件Q2,Q4,Q6を満たす領域の探索を行う。画像処理装置30は、全ての信号灯を消灯状態としたときに撮像された画像データをカメラ10から取得し、当該画像データ内において領域の探索を行う。
図9を参照して、ステップS31において、画像処理装置30は、1つの画素を選択する。ステップS32において、画像処理装置30は、選択された画素の画素値(詳しくは、色相(H))が、上述した条件Q2,Q4,Q6のいずれかの条件を満たすか否かを判断する。具体的には、画像処理装置30は、選択された画素の色相と、学習データD1に示した画素値における色相H2,H4,H6との差異が許容誤差±Hnの範囲内であるか否かを判断する。
図10を参照して、ステップS31において、画像処理装置30は、1つの画素を選択する。ステップS32Aにおいて、画像処理装置30は、選択された画素の画素値(詳しくは、色相(H))が、上述した条件Q1,Q3,Q5のいずれかの条件を満たすか否かを判断する。具体的には、画像処理装置30は、選択された画素の色相と、学習データD1に示した画素値における色相H1,H3,H5との差異が許容誤差±Hnの範囲内であるか否かを判断する。
次に、一斉点灯(一括制御)の代わりに、ユーザが各信号灯70R,Y,Gを個別に点灯させることにより、領域を決定する構成について説明する。
図11を参照して、カメラ10により、シグナルタワー71〜77を含む被写体の録画(動画像の撮像)を開始する。なお、録画開始時には、各シグナルタワー71〜77の各色の信号灯は消灯状態にあるものとする。
(1)配列データの利用
画像処理装置30は、上述した領域の検索処理によって仮決定された、条件Q1を満たした画素が集まっている領域と、条件Q3を満たした画素が集まっている領域と、条件Q5を満たした画素が集まっている領域とのうちから、領域の絞り込みを行う。まず、絞り込みを行う理由を説明する。
図13を参照して、ステップS41において、画像処理装置30は、条件Q1を満たした画素が集まっている領域(以下、「赤色の領域」とも称する)の周辺が、条件Q3を満たした画素が集まっている領域(以下、「黄色の領域」とも称する)であるか否かを判断する。赤色の領域は複数存在するため、画像処理装置30は、領域毎に上記の判断を実行する。
上述した絞込処理の精度を上げるために、以下の処理を併用してもよい。あるいは、上述した絞込処理の代わりに、以下の処理によって絞り込みを行なってもよい。
次に、領域(座標)の本決定と検索対象色の本決定とについて説明する。
図14を参照して、領域1301は、赤色信号灯70Rの領域として絞り込まれた領域を表している。領域1301は、通常は、不定型な外形を有する。画像処理装置30にとっては、定型な外形の領域の方がデータ処理に都合がよい。そこで、画像処理装置30は、領域1301内から、領域1301に内接する矩形状の領域1302を抽出する。
図16は、領域および探索対象色を本決定した後の確認画面を表した図である。
〔構成1〕
複数の積層表示灯が設置された場所を撮像する撮像装置(10)と、
前記撮像装置(10)に通信可能に接続された画像処理装置(30)とを備え、
前記画像処理装置(30)は、
各前記積層表示灯(70)における各色の信号灯(70R,70,Y,70G)の積層の配列を表した配列データを記憶した記憶部(320)と、
前記撮像によって得られた第1の画像データ(G2)と、前記配列データとに基づいて、各前記積層表示灯(70)に含まれる前記各色の信号灯の前記第1の画像データ(G2)内での画像領域を決定する制御部(310)とを有する、画像処理システム。
各前記積層表示灯(70)は、前記各色の信号灯として、第1の色の第1の信号灯(70Y)と、前記第1の信号灯(70Y)に積層された第2の色の第2の信号灯(70R)とを含み、
前記配列データは、前記第1の画像データ内において前記第1の信号灯(70Y)の上側に前記第2の信号灯(70R)が位置することを規定しており、
前記記憶部(320)は、前記第1の色に区分される第1の画素値と、第2の色に区分される第2の画素値とをさらに記憶しており、
前記制御部(310)は、前記第1の画素値と前記第2の画素値と前記配列データとに基づき、前記第1の信号灯(70Y)の前記第1の画像データ内での第1の画像領域と、前記第2の信号灯(70R)の前記第1の画像データ内での第2の画像領域とを決定する、構成1に記載の画像処理システム。
前記制御部(310)は、
前記複数の積層表示灯(70)のうちの1つを前記撮像装置(10)で撮像することによって得られた第2の画像データ(G1)に基づいて、前記第1の色の画素値と前記第2の色の画素値とを算出し、
算出された前記第1の色の画素値を前記第1の画素値として前記記憶部(320)に記憶させ、かつ算出された前記第2の色の画素値を前記第2の画素値として前記記憶部(320)に登録させる、構成2に記載の画像処理システム。
前記画像処理装置(30)は、前記第2の画像データ(G1)に基づいて、前記配列データを生成する、構成3に記載の画像処理システム。
前記第1の画素値および前記第2の画素値の各々は、色相と、彩度と、明度とで規定され、
前記制御部(310)は、
前記第1の画素値の色相と前記第1の画像データにおける各画素の色相との第1の差異と、前記第2の画素値の色相と各前記画素の色相との第2の差異とを算出し、
前記配列データを用いて、前記第1の差異が予め定められた範囲内となる前記画素によって形成される領域のうちから前記第1の画像領域を抽出するとともに、前記第2の差異が前記予め定められた範囲内となる前記画素によって形成される領域のうちから前記第2の画像領域を抽出する、構成2から4のいずれか1項に記載の画像処理システム。
前記制御部(310)は、
前記複数の積層表示灯(70)のうちの第1の積層表示灯(71)の前記第1の信号灯(70Y)が点灯しているときの、当該第1の信号灯(70Y)に対応する前記第1の画像領域内の各画素の画素値の平均値を、前記第1の積層表示灯(71)の前記第1の信号灯(70Y)の点灯時の基準色に設定し、
前記第1の積層表示灯(71)の前記第1の信号灯(70Y)が消灯しているときの、当該第1の信号灯(70Y)に対応する前記第1の画像領域内の各画素の画素値の平均値を、前記第1の積層表示灯(71)の前記第1の信号灯(70Y)の消灯時の基準色に設定する、構成5に記載の画像処理システム。
前記制御部(310)は、
前記複数の積層表示灯(70)のうちの第2の積層表示灯(72)の前記第1の信号灯(70Y)が点灯しているときの、当該第1の信号灯(70Y)に対応する前記第1の画像領域内の各画素の画素値の平均値を、前記第2の積層表示灯(72)の前記第1の信号灯(70Y)の点灯時の基準色に設定し、
前記第2の積層表示灯(72)の前記第1の信号灯(70Y)が消灯しているときの、当該第1の信号灯(70Y)に対応する前記第1の画像領域内の各画素の画素値の平均値を、前記第2の積層表示灯(72)の前記第1の信号灯(70Y)の消灯時の基準色に設定する、構成6に記載の画像処理システム。
前記制御部(310)は、前記第1の積層表示灯(71)の前記第1の信号灯(70Y)の点灯時の基準色と消灯時の基準色と基づき、前記第1の積層表示灯(71)の前記第1の信号灯(70Y)の点灯および消灯を判断する、構成6または7に記載の画像処理システム。
複数の積層表示灯(70)が設置された場所を撮像する撮像装置(10)から、前記場所の画像データを取得するステップと、
取得された前記画像データと、各前記積層表示灯(70)における各色の信号灯の積層の配列を表した配列データとに基づいて、各前記積層表示灯(70)に含まれる前記各色の信号灯の前記画像データ内での画像領域を決定するステップとを備える、画像処理方法。
Claims (9)
- 複数の積層表示灯が設置された場所を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置に通信可能に接続された画像処理装置とを備え、
前記画像処理装置は、
各前記積層表示灯における各色の信号灯の積層の配列を表した配列データを記憶した記憶部と、
前記撮像によって得られた第1の画像データと、前記配列データとに基づいて、各前記積層表示灯に含まれる前記各色の信号灯の前記第1の画像データ内での画像領域を決定し、かつ、決定された前記画像領域の座標値を前記記憶部に記憶させる制御部とを有し、
前記制御部は、前記座標値が前記記憶部に記憶された後に前記撮像装置による撮像によって得られた第2の画像データと、前記座標値とに基づき、各前記積層表示灯に含まれる前記各色の信号灯の点灯および消灯を判断する、画像処理システム。 - 各前記積層表示灯は、前記各色の信号灯として、第1の色の第1の信号灯と、前記第1の信号灯に積層された第2の色の第2の信号灯とを含み、
前記配列データは、前記第1の画像データ内において前記第1の信号灯の上側に前記第2の信号灯が位置することを規定しており、
前記記憶部は、前記第1の色に区分される第1の画素値と、第2の色に区分される第2の画素値とをさらに記憶しており、
前記制御部は、
前記第1の画素値と前記第2の画素値と前記配列データとに基づき、前記第1の信号灯の前記第1の画像データ内での第1の画像領域と、前記第2の信号灯の前記第1の画像データ内での第2の画像領域とを決定し、かつ、決定された前記第1の画像領域の座標値と前記第2の画像領域の座標値とを前記記憶部に記憶させ、
前記第2の画像データと、前記第1の画像領域の座標値と前記第2の画像領域の座標値とに基づき、各前記積層表示灯に含まれる前記各色の信号灯の点灯および消灯を判断する、請求項1に記載の画像処理システム。 - 前記制御部は、
前記複数の積層表示灯のうちの1つを前記撮像装置で撮像することによって得られた第3の画像データに基づいて、前記第1の色の画素値と前記第2の色の画素値とを算出し、
算出された前記第1の色の画素値を前記第1の画素値として前記記憶部に記憶させ、かつ算出された前記第2の色の画素値を前記第2の画素値として前記記憶部に記憶させる、請求項2に記載の画像処理システム。 - 前記画像処理装置は、前記第3の画像データに基づいて、前記配列データを生成する、請求項3に記載の画像処理システム。
- 前記第1の画素値および前記第2の画素値の各々は、色相と、彩度と、明度とで規定され、
前記制御部は、
前記第1の画素値の色相と前記第1の画像データにおける各画素の色相との第1の差異と、前記第2の画素値の色相と各前記画素の色相との第2の差異とを算出し、
前記配列データを用いて、前記第1の差異が予め定められた範囲内となる前記画素によって形成される領域のうちから前記第1の画像領域を抽出するとともに、前記第2の差異が前記予め定められた範囲内となる前記画素によって形成される領域のうちから前記第2の画像領域を抽出する、請求項2から4のいずれか1項に記載の画像処理システム。 - 前記制御部は、
前記複数の積層表示灯のうちの第1の積層表示灯の前記第1の信号灯が点灯しているときの、当該第1の信号灯に対応する前記第1の画像領域内の各画素の画素値の平均値を、前記第1の積層表示灯の前記第1の信号灯の点灯時の基準色に設定し、
前記第1の積層表示灯の前記第1の信号灯が消灯しているときの、当該第1の信号灯に対応する前記第1の画像領域内の各画素の画素値の平均値を、前記第1の積層表示灯の前記第1の信号灯の消灯時の基準色に設定する、請求項5に記載の画像処理システム。 - 前記制御部は、
前記複数の積層表示灯のうちの第2の積層表示灯の前記第1の信号灯が点灯しているときの、当該第1の信号灯に対応する前記第1の画像領域内の各画素の画素値の平均値を、前記第2の積層表示灯の前記第1の信号灯の点灯時の基準色に設定し、
前記第2の積層表示灯の前記第1の信号灯が消灯しているときの、当該第1の信号灯に対応する前記第1の画像領域内の各画素の画素値の平均値を、前記第2の積層表示灯の前記第1の信号灯の消灯時の基準色に設定する、請求項6に記載の画像処理システム。 - 前記制御部は、前記第1の積層表示灯の前記第1の信号灯の点灯時の基準色と消灯時の基準色と基づき、前記第1の積層表示灯の前記第1の信号灯の点灯および消灯を判断する、請求項6または7に記載の画像処理システム。
- 複数の積層表示灯が設置された場所を撮像する撮像装置から、前記場所の第1の画像データを取得するステップと、
取得された前記第1の画像データと、各前記積層表示灯における各色の信号灯の積層の配列を表した配列データとに基づいて、各前記積層表示灯に含まれる前記各色の信号灯の前記第1の画像データ内での画像領域を決定するステップと、
決定された前記画像領域の座標値をメモリに記憶させるステップと、
前記座標値が前記メモリに記憶された後に前記撮像装置による撮像によって得られた第2の画像データと、前記座標値とに基づき、各前記積層表示灯に含まれる前記各色の信号灯の点灯および消灯を判断するステップとを備える、画像処理方法。
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