JP2020003878A - マーカおよび画像処理装置 - Google Patents
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Abstract
Description
撮像装置を用いて色計測を行う場合に考慮すべき点は,撮影環境によって計測される色が変化することである。光源環境が変われば撮像装置で撮影される画像の色も変化する。正確な色を計測するためには,撮影環境によらない色調補正を行う必要がある。
また,特許文献1には,マーカと色見本を用いた色調補正を肌の色の計測などに利用された例が記載されている。
上記した以外の課題,構成及び効果は,以下の実施形態の説明により明らかにされる。
なお,本開示において,
「マーカ」とは,画像処理において,マーカの識別,位置や方向の検出に用いられる標識を意味する。本開示におけるマーカは,AR(拡張現実:Augmented Reality)に用いるマーカを含むが,必ずしもARマーカに限定されるものではない。
まず,本発明の色見本を重畳したマーカについて説明する前に,従来技術を用いた場合の色補正ARマーカについて,図1および図2を用いて説明する。
図1において,101は通常のARマーカである。このARマーカは公知のARマーカ検出処理によってARマーカのカメラ座標系における位置姿勢,およびマーカのIDを求めることが可能である。
色見本201〜212の色は校正済であり,その真の色が既知である。色見本が撮像装置によって撮影された撮影色と色見本の真の色調の値を用いることで,撮像装置で撮影した撮影色の色調を補正する(以下,「色補正を行う」ということがある。)。
図2に示すように従来法における色補正ARマーカは,ARマーカ101の周囲に色見本を配置するために,図1の場合と同様に,マーカ全体として比較的大きな面積が必要となる。
図3は,従来の色見本を有していないARマーカの説明図である。ARマーカは図3に示すように,通常は正方形であり,マーカ情報部を構成する白の領域601と黒の領域602から構成されている。図3のARマーカがカメラ等で撮影されると,撮影された画像が二値化され,正方形の領域や内部のパターンが抽出され,ARマーカのIDの抽出などの処理が行われる。
具体的には,図4に示すように,ARマーカの白色の領域701の色を変更し,例えばグレイに着色が施されて色見本が重畳されている。そして,この色見本の色の真値は測定などで既知のものとする。
なお,ARマーカの白色の領域701の色を変更せずに,ARマーカの黒色の領域702の色を変更し,例えばグレイに着色されて色見本が重畳されていてもよい。
図7は、本実施形態で説明する画像処理及び撮影対象を示す説明図である。図7に示す構成は、本発明の理解および実施に必要な程度で本実施形態の概要を示しており、本発明の範囲は図示の構成に限定されない。図7から一部の構成を除いた構成も本発明の範囲に含まれる。
図7の撮影対象20において,領域23は液色を計測する領域である。また,22は本発明の実施例1から3で説明したマーカである。
色見本情報を除去した画像に対して,マーカ検出部12は,色補正ARマーカのマーカ情報部を検出する。マーカ情報の検出によって,マーカのカメラ座標系における位置姿勢などの情報が特定される。
得られた物体色16は,色補正ARマーカを用いることで,照明の変動による影響を補正しているため,照明などの影響を排除できた真の色彩となっている。
図8のハードウェア構成図に示すように、画像処理装置1は、単一のコンピュータシステムとして構成することができる。画像処理装置1は、例えば、マイクロプロセッサ(以下、CPU:Central Processing Unit)31、入力部32、表示部33、撮像装置10、メモリ35、通信部36、補助記憶装置37を備える。
通信部36は、外部装置と無線通信あるいは有線通信するための装置である。
補助記憶装置37は、例えばハードディスク、フラッシュメモリデバイスのような比較的大容量の不揮発性記憶装置である。補助記憶装置37は、着脱可能な記録媒体を備えてもよい。補助記憶装置37には、撮像装置10で撮影した画像や色計測領域などの重畳表示された画面などを作業記録として保存することができる。
カメラ画像における領域23内の撮影画像の色の平均を求め,カメラ画像における物体の撮影色とする。
物体の撮影色を色補正することで,真の物体色を求めることが可能である。
すなわち,適切な閾値を選択すればARマーカの二値化が可能であるが,適切な閾値があらかじめわからないという問題がある。
まず,閾値θを乱数を用いて設定する(S10)。ここで,例えば,画像の輝度値が0から255の場合には,閾値θは0から255の値をとるものとする。
検出に失敗した場合には(S13),閾値θが適切でない場合が考えられる。この場合には,一定回失敗したかどうかを判定し(S14),一定回数失敗していない場合には,S10に戻り,閾値θを新たに乱数を用いて設定し,S11,S12を繰り返す。
検出に一定回数失敗した場合には(S14),色補正ARマーカの検出に失敗したとする。
図6に示すカラータイプの色補正ARマーカでは,カラー画像をRGB成分に分解することで,ARマーカ検出処理の適用が可能である。
次に抽出されたグリーン画像に対して,通常のARマーカ検出処理を実行する。
以上によってカラータイプの色補正ARマーカに対するARマーカ検出が可能である 。
まずARマーカ情報からカメラ座標系におけるARマーカの位置姿勢を求める(S30)。このようなARマーカの座標変換の取得処理はARマーカ検出で通常行われている周知技術である。ここで,ARマーカの座標系をカメラ座標系に変換する4×4の変換マトリクスをTmとする。
物体撮影色計測領域が求めた後に,カメラ画像の物体色計測領域の平均色を求める(S32)。求められた平均色が物体撮影色である。
この色見本計測処理も基本的には物体撮影色計測処理と類似した方法である。
まず,ARマーカ情報からカメラ座標系におけるARマーカの位置姿勢Tmを求める(S40)。
次に,ARマーカと色見本iの相対的位置関係から色見本iの色計測領域を求める(S42)。この処理は,物体撮影色計測処理とほぼ同等である。ただし,色見本計測処理では,色見本はARマーカと同じ平面上に存在する。そのため,その領域はARマーカが貼付される平面上の図形として表現される。
つまり,iの数値を順次変えることによって,例えば,図6(a)の色補正ARマーカの場合には,図14に示されるように,36の色見本をすべて読み取ることができる。
まず,色見本の設定色と撮影色から色調変換式を求める(S50)。次に物体撮影色に対して色調変換を適用する(S51)。以上で,物体撮影色の色調補正が実現される。
色見本の数をnとし,色見本iの真の色をRGB空間で表現して,(Ri, Gi, Bi)とする。さらに,色見本iの撮影色をRGB空間で表現して(R’i, G’i, B’i)とする。ここで,すべての撮影色(R’i, G’i, B’i)を色見本の真の色(Ri, Gi, Bi)に変換する式として,式(1)に示すアフィン変換Mの変換式を考える。
式(1)の変換行列Mの自由度は12である。1つの色見本でRGBごとに3つの条件式が得られる。このため,4つ以上の色見本によって変換行列Mが求められる。図9に示したカラーの色補正ARマーカでは,色見本の数は8であり,上記の変換行列Mを求めることが可能である。
実施例5は上記のような目的に鑑み考案されたものである。
色見本校正後は,色調が校正された色補正ARマーカ61を用いて,色計測を行う。その手順は実施例4と同様であるため,ここでは省略する。
色見本校正装置50はマーカ校正用画像60を撮影して,校正済マーカ62と未校正マーカ61を比較して未校正マーカ61の色見本の色を特定する。
色補正ARマーカ61および62をARマーカ画像分離部11およびARマーカ検出部の処理12によって検出する。さらに,色見本計測部14によって,校正済マーカ62および未校正マーカ61の撮影色を求める。
マーカ61の色見本の色が特定された場合には,そのマーカを用いて画像処理装置1によって物体の色の計測が可能である。
まず,校正済62マーカからカメラ画像における色見本のマーカの撮影色を求める(S60)。次に校正済マーカの色見本の設定色と計測色(撮影色)から色調変換式を求める(S61)。これは,例えば色変換のアフィン行列Mを求めることに対応する。
以上のとおり,実施例5によれば,カラープリンタなどを用いて色見本を重畳したマーカを簡便に印刷し,これを撮影対象に貼付することにより,正確に物体色を求めることが可能である。
この方法は,カラープリンタなどを用いて簡便にマーカを作成できるという特徴がある。しかしながら,色校正済のマーカと未校正のマーカとを同時に撮影し,校正する必要があった。
このようにして実施例5に比較してさらに簡便に色調補正を行うことができる。
また,各実施例の構成の一部について,他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
また,上記の各構成,機能等は,プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し,実行することによりソフトウエアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム,テーブル,ファイル等の情報は,メモリや,ハードディスク,SSD(Solid State Drive)等の記録装置,または,ICカード,SDカード,DVD等の記録媒体に置くことができる。
Claims (7)
- 色見本を有するマーカにおいて,マーカ情報部に,色見本が重畳されて設けられたマーカ。
- 請求項1において,前記色見本が,前記マーカ情報部の白色領域又は黒領域のいずれか一方に着色が施されて重畳されているマーカ。
- 請求項1において,前記色見本が,前記マーカ情報部の白色領域及び黒領域のいずれにも着色が施されて重畳されているマーカ。
- 請求項1において,マーカ情報部を形成する二値画像と,色見本を構成する2色以上の色彩パターンを合成して,マーカ情報部に色見本を重畳したマーカ。
- 撮像部と,マーカ画像分離部と,マーカ検出部と,物体色計測部と,色見本計測部と色調補正部からなる画像処理装置であって,
マーカ画像分離部は,色見本が重畳されたマーカ情報部からマーカ情報を分離し,
マーカ検出部は,前記分離されたマーカを情報を検出する画像処理装置。 - 請求項5において,
画像処理装置は,色見本校正装置を含み,
前記色見本校正装置は,マーカ校正用画像に含まれる,色が既知の色見本(以下「A見本」という。)および色が未知の色見本(以下「B見本」という。)から,前記B見本の色を特定し,
前記色調補正部は,撮影対象の物体に付された前記B見本の撮影色に基づき,前記物体の撮影色補正,物体色を特定する
画像処理装置。 - 請求項6において,
前記色見本校正装置は,マーカ校正用画像に含まれるA見本に代えて,画像処理装置内に記憶されている,前記A見本の色調補正処理情報から,前記B見本の色を特定する
画像処理装置。
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