JP2006279752A - 車両直下画像表示制御装置および車両直下画像表示制御プログラム - Google Patents
車両直下画像表示制御装置および車両直下画像表示制御プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006279752A JP2006279752A JP2005098450A JP2005098450A JP2006279752A JP 2006279752 A JP2006279752 A JP 2006279752A JP 2005098450 A JP2005098450 A JP 2005098450A JP 2005098450 A JP2005098450 A JP 2005098450A JP 2006279752 A JP2006279752 A JP 2006279752A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- vehicle
- display
- directly
- moving object
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】 車両用ナビゲーション装置は、自車両の後退時に(ステップ105、155)、自車両の予想進行領域に障害物があることを検出し(ステップ115、120)、かつ撮影画像中に移動物体があることを検出した場合(ステップ125)、現在の直下撮影画像に基づく車両直下の透過的な画像を含む透過鳥瞰画像を生成・表示する(ステップ140、145、150)。また、自車両の予想進行領域に障害物があることを検出し、かつ撮影画像中に移動物体を検出しなかった場合、過去の後方撮影画像に基づく車両直下の透過的な画像を含む透過鳥瞰画像を生成・表示する(ステップ130、150。
【選択図】 図3
Description
以下、本発明の第1実施形態について説明する。図1に示す本実施形態の車両用ナビゲーション装置1は、以下詳述する通り、自車両の後退時に、自車両の後方および自車両を含む鳥瞰画像を、自車両の底部直下が視認できるように、ドライバーに表示するようになっている。
(第2実施形態)
次に、本発明の第2実施形態について、第1実施形態と異なる部分について説明する。図8に、本実施形態の車両用ナビゲーション装置6のハードウェア構成を示す。車両用ナビゲーション装置6が第1実施形態の車両用ナビゲーション装置1と異なるのは、車両用ナビゲーション装置6が無線通信回路10を有している点である。
(第3実施形態)
次に、本発明の第3実施形態について説明する。本実施形態の車両用ナビゲーション装置1のハードウェア構成は、第1実施形態の車両用ナビゲーション装置1のハードウェア構成と同等である。また、本実施形態の車両用ナビゲーション装置1の作動が、第1実施形態の車両用ナビゲーション装置1の作動と異なる部分は、制御回路23が、画像表示制御プログラム100に加えて、図10に示す画像表示制御プログラム200も実行するようになっていることである。
(他の実施形態)
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の構成は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各構成要素の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。
5…RFタグ、10…無線通信回路、11…位置検出器、12…操作スイッチ群、
13…画像表示装置、14…スピーカ、15…インターフェース回路、16…RAM、
17…ROM、18…外部記憶媒体、19…シフト位置センサ、20…操舵角センサ、
21…後方監視カメラ、22…直下監視カメラ、23…制御回路、
50、60、70…鳥瞰画像、51…車両画像、51a…車両後方画像、
52…他車両画像、53、54…車止め画像、71…移動物画像、72…囲み円、
73…警告文、100、200…画像表示制御プログラム。
Claims (10)
- 自車両底部直下を撮影する直下用車載カメラによって撮影された直下撮影画像を取得するインターフェース回路と、
前記インターフェース回路が取得した前記直下撮影画像に基づいて、上方から自車両を見た表示用画像を、前記直下撮影画像に基づく自車両の陰となる部分の画像が視認できるような表現で生成する第1表示用画像生成手段と、
前記第1表示用画像生成手段が生成した前記表示用画像を画像表示装置に表示させる画像表示制御手段と、を備えた車両直下画像表示制御装置。 - 自車両の近傍に障害物があることを検出する障害物検出手段を備え、
前記画像表示制御手段は、前記障害物検出手段の検出に基づいて、前記第1表示用画像生成手段が生成した前記表示用画像を画像表示装置に表示させることを特徴とする請求項1に記載の車両直下画像表示制御装置。 - 自車両の周囲または直下に移動物体があることを検出する移動物体検出手段を備え、
前記画像表示制御手段は、前記移動物体検出手段の検出に基づいて、前記第1表示用画像生成手段が生成した前記表示用画像を画像表示装置に表示させることを特徴とする請求項1に記載の車両直下画像表示制御装置。 - 自車両の近傍に障害物があることを検出する障害物検出手段と、
自車両の周囲または直下に移動物体があることを検出する移動物体検出手段と、を備え、
前記画像表示制御手段は、前記障害物検出手段の検出および前記移動物体検出手段の検出に基づいて、前記第1表示用画像生成手段が生成した前記表示用画像を画像表示装置に表示させることを特徴とする請求項1に記載の車両直下画像表示制御装置。 - 前記インターフェース部は、自車両周囲を撮影する周囲用車載カメラによって撮影された周囲撮影画像を取得し、
当該車両直下画像表示制御装置は、前記インターフェース回路が取得した前記周囲撮影画像に基づいて、上方から自車両を見た表示用画像を、過去の前記周囲撮影画像に基づく現在の自車両の陰となる部分の画像が視認できるような表現で生成する第2表示用画像生成手段と、を備え、
前記画像表示制御手段は、前記移動物体検出手段が移動物体を検出しなかったことに基づいて、前記第2表示用画像生成手段が生成した前記表示用画像を画像表示装置に表示させることを特徴とする請求項3または4に記載の車両直下画像表示制御装置。 - 前記第1表示用画像生成手段は、前記インターフェース回路が取得した前記直下撮影画像に基づいて、上方から自車両を見た表示用画像を、前記直下撮影画像に基づく自車両の陰となる部分の画像が視認できるような表現で、かつ、その直下撮影画像に基づく画像中の、前記移動物体検出手段が検出した移動物体を強調するような表現で、生成することを特徴とする請求項3ないし5のいずれか1つに記載の車両直下画像表示制御装置。
- 前記画像表示制御手段は、自車両の主電源オン直後に、前記第1表示用画像生成手段が生成した前記表示用画像を前記画像表示装置に表示させることを特徴とする請求項1ないし6のいずれか1つに記載の車両直下画像表示制御装置。
- 自車両の周囲または直下に移動物体があることを検出する移動物体検出手段を備え、
前記第1表示用画像生成手段は、前記インターフェース回路が取得した前記直下撮影画像に基づいて、上方から自車両を見た表示用画像を、前記直下撮影画像に基づく自車両の陰となる部分の画像が視認できるような表現で、かつ、その直下撮影画像に基づく画像中の、前記移動物体検出手段が検出した移動物体を強調するような表現で、生成することを特徴とする請求項7に記載の車両直下画像表示制御装置。 - 前記障害物検知手段は、自車両に搭載された無線受信機が、自車両後部近傍の障害物に取り付けられた無線送信装置からの信号を受信したことに基づいて、自車両の近傍に障害物があることを検出することを特徴とする請求項2または4に記載の車両直下画像表示制御装置。
- 自車両底部直下を撮影する直下用車載カメラによって撮影された直下撮影画像を取得するインターフェース回路が取得した前記直下撮影画像に基づいて、上方から自車両を見た表示用画像を、前記直下撮影画像に基づく自車両の陰となる部分の画像が視認できるような表現で生成する第1表示用画像生成手段、および、
前記第1表示用画像生成手段が生成した前記表示用画像を画像表示装置に表示させる画像表示制御手段として、コンピュータを機能させる車両直下画像表示制御プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005098450A JP4556742B2 (ja) | 2005-03-30 | 2005-03-30 | 車両直下画像表示制御装置および車両直下画像表示制御プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005098450A JP4556742B2 (ja) | 2005-03-30 | 2005-03-30 | 車両直下画像表示制御装置および車両直下画像表示制御プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006279752A true JP2006279752A (ja) | 2006-10-12 |
JP4556742B2 JP4556742B2 (ja) | 2010-10-06 |
Family
ID=37213981
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005098450A Expired - Fee Related JP4556742B2 (ja) | 2005-03-30 | 2005-03-30 | 車両直下画像表示制御装置および車両直下画像表示制御プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4556742B2 (ja) |
Cited By (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007142545A (ja) * | 2005-11-15 | 2007-06-07 | Denso Corp | 車両周辺画像処理装置及びプログラム。 |
JP2008124553A (ja) * | 2006-11-08 | 2008-05-29 | Alpine Electronics Inc | 障害物警告装置 |
JP2009023471A (ja) * | 2007-07-19 | 2009-02-05 | Clarion Co Ltd | 車両情報表示装置 |
US7548803B2 (en) * | 2004-01-21 | 2009-06-16 | Maccarthy James | Vehicle surveillance and control system |
JP2015105070A (ja) * | 2013-12-02 | 2015-06-08 | 株式会社デンソー | 駐車支援装置 |
WO2015122124A1 (ja) * | 2014-02-12 | 2015-08-20 | 株式会社デンソー | 車両周辺画像表示装置、車両周辺画像表示方法 |
EP2937811A1 (en) | 2014-04-25 | 2015-10-28 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Vehicle peripheral obstacle notification system |
WO2016158984A1 (ja) * | 2015-04-02 | 2016-10-06 | アイシン精機株式会社 | 周辺監視装置 |
JP2016184940A (ja) * | 2016-05-19 | 2016-10-20 | 日立建機株式会社 | ダンプトラックの表示装置 |
US9845051B2 (en) | 2012-05-15 | 2017-12-19 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Display device for self-propelled industrial machine |
JP2018157449A (ja) * | 2017-03-21 | 2018-10-04 | 株式会社フジタ | 建設機械用俯瞰画像表示装置 |
JP2018154325A (ja) * | 2017-03-17 | 2018-10-04 | 株式会社リコー | 物品取付器具、移動体装置、物品取付方法及び物品取付器具装着方法 |
WO2019026246A1 (ja) * | 2017-08-03 | 2019-02-07 | 三菱電機株式会社 | 車両周辺画像表示装置および車両周辺画像表示方法 |
JP2019033546A (ja) * | 2018-11-19 | 2019-02-28 | 株式会社デンソー | 映像処理装置 |
JP2019089636A (ja) * | 2017-11-15 | 2019-06-13 | 株式会社豊田自動織機 | 安全装置 |
JP2020203575A (ja) * | 2019-06-17 | 2020-12-24 | 株式会社デンソーテン | 車載表示装置及び車載表示方法 |
CN112215747A (zh) * | 2019-07-12 | 2021-01-12 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 无车底盲区的车载全景图的生成方法、装置及存储介质 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08201530A (ja) * | 1995-01-31 | 1996-08-09 | Mitsubishi Motors Corp | 障害物検知装置 |
JPH09175272A (ja) * | 1995-12-28 | 1997-07-08 | Ichikoh Ind Ltd | 車両用監視カメラ |
JPH11151975A (ja) * | 1997-11-25 | 1999-06-08 | Nissan Motor Co Ltd | 死角範囲表示装置 |
JP2003196645A (ja) * | 2001-12-28 | 2003-07-11 | Equos Research Co Ltd | 車両の画像処理装置 |
JP2003204547A (ja) * | 2001-10-15 | 2003-07-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車両周囲監視装置およびその調整方法 |
JP2003306105A (ja) * | 2002-04-11 | 2003-10-28 | Mitsubishi Motors Corp | 発進支援装置 |
JP2003346297A (ja) * | 2002-05-30 | 2003-12-05 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 情報タグ、路側無線送受信装置、車載無線送受信装置及び交通安全支援装置 |
JP2004336613A (ja) * | 2003-05-12 | 2004-11-25 | Denso Corp | 車両周辺表示装置、および車両周辺表示プログラム |
-
2005
- 2005-03-30 JP JP2005098450A patent/JP4556742B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08201530A (ja) * | 1995-01-31 | 1996-08-09 | Mitsubishi Motors Corp | 障害物検知装置 |
JPH09175272A (ja) * | 1995-12-28 | 1997-07-08 | Ichikoh Ind Ltd | 車両用監視カメラ |
JPH11151975A (ja) * | 1997-11-25 | 1999-06-08 | Nissan Motor Co Ltd | 死角範囲表示装置 |
JP2003204547A (ja) * | 2001-10-15 | 2003-07-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車両周囲監視装置およびその調整方法 |
JP2003196645A (ja) * | 2001-12-28 | 2003-07-11 | Equos Research Co Ltd | 車両の画像処理装置 |
JP2003306105A (ja) * | 2002-04-11 | 2003-10-28 | Mitsubishi Motors Corp | 発進支援装置 |
JP2003346297A (ja) * | 2002-05-30 | 2003-12-05 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 情報タグ、路側無線送受信装置、車載無線送受信装置及び交通安全支援装置 |
JP2004336613A (ja) * | 2003-05-12 | 2004-11-25 | Denso Corp | 車両周辺表示装置、および車両周辺表示プログラム |
Cited By (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7548803B2 (en) * | 2004-01-21 | 2009-06-16 | Maccarthy James | Vehicle surveillance and control system |
JP2007142545A (ja) * | 2005-11-15 | 2007-06-07 | Denso Corp | 車両周辺画像処理装置及びプログラム。 |
JP4687411B2 (ja) * | 2005-11-15 | 2011-05-25 | 株式会社デンソー | 車両周辺画像処理装置及びプログラム |
JP2008124553A (ja) * | 2006-11-08 | 2008-05-29 | Alpine Electronics Inc | 障害物警告装置 |
JP2009023471A (ja) * | 2007-07-19 | 2009-02-05 | Clarion Co Ltd | 車両情報表示装置 |
DE112013002543B4 (de) | 2012-05-15 | 2023-12-21 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Displayvorrichtung für Industriemaschine mit Eigenantrieb |
US9845051B2 (en) | 2012-05-15 | 2017-12-19 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Display device for self-propelled industrial machine |
JP2015105070A (ja) * | 2013-12-02 | 2015-06-08 | 株式会社デンソー | 駐車支援装置 |
WO2015122124A1 (ja) * | 2014-02-12 | 2015-08-20 | 株式会社デンソー | 車両周辺画像表示装置、車両周辺画像表示方法 |
US9463741B2 (en) | 2014-04-25 | 2016-10-11 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Vehicle peripheral obstacle notification system |
EP2937811A1 (en) | 2014-04-25 | 2015-10-28 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Vehicle peripheral obstacle notification system |
WO2016158984A1 (ja) * | 2015-04-02 | 2016-10-06 | アイシン精機株式会社 | 周辺監視装置 |
JP2016197785A (ja) * | 2015-04-02 | 2016-11-24 | アイシン精機株式会社 | 周辺監視装置 |
JP2016184940A (ja) * | 2016-05-19 | 2016-10-20 | 日立建機株式会社 | ダンプトラックの表示装置 |
JP2018154325A (ja) * | 2017-03-17 | 2018-10-04 | 株式会社リコー | 物品取付器具、移動体装置、物品取付方法及び物品取付器具装着方法 |
JP2018157449A (ja) * | 2017-03-21 | 2018-10-04 | 株式会社フジタ | 建設機械用俯瞰画像表示装置 |
WO2019026246A1 (ja) * | 2017-08-03 | 2019-02-07 | 三菱電機株式会社 | 車両周辺画像表示装置および車両周辺画像表示方法 |
JPWO2019026246A1 (ja) * | 2017-08-03 | 2019-11-07 | 三菱電機株式会社 | 車両周辺画像表示装置および車両周辺画像表示方法 |
JP2019089636A (ja) * | 2017-11-15 | 2019-06-13 | 株式会社豊田自動織機 | 安全装置 |
JP2019033546A (ja) * | 2018-11-19 | 2019-02-28 | 株式会社デンソー | 映像処理装置 |
JP2020203575A (ja) * | 2019-06-17 | 2020-12-24 | 株式会社デンソーテン | 車載表示装置及び車載表示方法 |
JP7303035B2 (ja) | 2019-06-17 | 2023-07-04 | 株式会社デンソーテン | 車載表示装置及び車載表示方法 |
CN112215747A (zh) * | 2019-07-12 | 2021-01-12 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 无车底盲区的车载全景图的生成方法、装置及存储介质 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4556742B2 (ja) | 2010-10-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4556742B2 (ja) | 車両直下画像表示制御装置および車両直下画像表示制御プログラム | |
US9863775B2 (en) | Vehicle localization system | |
CN102458964B (zh) | 用于车辆停泊中的摄像机系统 | |
JP4719590B2 (ja) | 車載周辺状況提示装置 | |
KR101979276B1 (ko) | 차량용 사용자 인터페이스 장치 및 차량 | |
JP2012071635A (ja) | 駐車支援装置 | |
WO2012091476A2 (ko) | 사각 지대 표시 장치 및 방법 | |
JP2012071635A5 (ja) | ||
CN113212498A (zh) | 车间距离测量方法、车间距离测量装置、电子设备、计算机程序以及计算机可读记录介质 | |
US11226616B2 (en) | Information processing apparatus and computer readable storage medium for remotely driving vehicles | |
JP6394440B2 (ja) | 汚れ判定装置 | |
US20210327113A1 (en) | Method and arrangement for producing a surroundings map of a vehicle, textured with image information, and vehicle comprising such an arrangement | |
JP5605764B2 (ja) | 車両用表示装置 | |
JP2015154125A (ja) | 車両周辺画像表示装置、車両周辺画像表示方法 | |
KR20180086794A (ko) | 차량 주변의 객체를 나타내는 영상을 생성하는 방법 및 장치. | |
JP4249037B2 (ja) | 周辺車両表示装置、ナビゲーション装置及び車両表示方法 | |
US11557201B2 (en) | Apparatus for assisting driving of a host vehicle based on augmented reality and method thereof | |
JP2017117105A (ja) | 見通し判定装置 | |
JP3988551B2 (ja) | 車両周囲監視装置 | |
US10864856B2 (en) | Mobile body surroundings display method and mobile body surroundings display apparatus | |
JP2010262665A (ja) | 車載装置及び車両認識方法 | |
JP5212920B2 (ja) | 車両用表示装置 | |
JP2023152109A (ja) | 地物検出装置、地物検出方法及び地物検出用コンピュータプログラム | |
CN112567427B (zh) | 图像处理装置、图像处理方法和程序 | |
EP4194883A1 (en) | Device and method for determining objects around a vehicle |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070726 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100407 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100420 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100608 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100629 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100712 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4556742 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130730 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |