JP3179635B2 - 自動車の障害物検出装置 - Google Patents
自動車の障害物検出装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行路上の障害物を検
出して衝突を回避する自動車の障害物検出装置及び警告
装置に関するものである。
出して衝突を回避する自動車の障害物検出装置及び警告
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、車両にカメラ等を搭載し、車
両前方を撮影して得られた画像を解析することで走行路
上の障害物を検出・認識する障害物認識装置が知られて
いる（例えば、特開昭６４−４４５１２号公報）。
両前方を撮影して得られた画像を解析することで走行路
上の障害物を検出・認識する障害物認識装置が知られて
いる（例えば、特開昭６４−４４５１２号公報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の障害物認識装置では、障害物の存在を検知しても、
障害物と車両との距離や位置が正確に把握できず、その
障害物による危険の状況とは無関係に運転者に情報を与
えるだけであり、運転者に積極的に危険の程度を告知し
て運転の補助を行なうことができない。その結果、運転
者による状況判断や危険回避が遅れるという問題があ
る。
来の障害物認識装置では、障害物の存在を検知しても、
障害物と車両との距離や位置が正確に把握できず、その
障害物による危険の状況とは無関係に運転者に情報を与
えるだけであり、運転者に積極的に危険の程度を告知し
て運転の補助を行なうことができない。その結果、運転
者による状況判断や危険回避が遅れるという問題があ
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は上述の課題を解
決することを目的としてなされたもので、上述の課題を
解決するための手段として、以下の構成を備える。すな
わち、車両進行方向の画面情報を入手することにより車
両進行方向の障害物の大きさと位置を検出する画像セン
サと、レーダ光を自車両から所定角度の範囲内に発光
し、障害物からの反射光に基づいて車両と障害物との距
離若しくは障害物の方向を検出するレーダ装置と、低速
走行時には、前記画像センサによる検出結果を主とし、
前記レーダ装置による検出結果を従とする第１の協調関
係により障害物の危険度を判断する一方、高速走行時に
は、前記レーダ装置による検出結果を主とし、前記画像
センサによる検出結果を従とする第３の協調関係により
障害物の危険度を判断する判断手段とを具備する。
決することを目的としてなされたもので、上述の課題を
解決するための手段として、以下の構成を備える。すな
わち、車両進行方向の画面情報を入手することにより車
両進行方向の障害物の大きさと位置を検出する画像セン
サと、レーダ光を自車両から所定角度の範囲内に発光
し、障害物からの反射光に基づいて車両と障害物との距
離若しくは障害物の方向を検出するレーダ装置と、低速
走行時には、前記画像センサによる検出結果を主とし、
前記レーダ装置による検出結果を従とする第１の協調関
係により障害物の危険度を判断する一方、高速走行時に
は、前記レーダ装置による検出結果を主とし、前記画像
センサによる検出結果を従とする第３の協調関係により
障害物の危険度を判断する判断手段とを具備する。
【０００５】また、本発明は、車両進行方向の画面情報
を入手することにより車両進行方向の障害物の大きさと
位置を検出する画像センサと、レーダ光を自車両から所
定角度の範囲内に発光し、障害物からの反射光に基づい
て車両と障害物との距離若しくは障害物の方向を検出す
るレーダ装置と、一般道路走行時には、前記画像センサ
による検出結果を主とし、前記レーダ装置による検出結
果を従とする第１の協調関係により障害物の危険度を判
断する一方、高速道路走行時には、前記レーダ装置によ
る検出結果を主とし、前記画像センサによる検出結果を
従とする第３の協調関係により障害物の危険度を判断す
る判断手段とを具備する。
を入手することにより車両進行方向の障害物の大きさと
位置を検出する画像センサと、レーダ光を自車両から所
定角度の範囲内に発光し、障害物からの反射光に基づい
て車両と障害物との距離若しくは障害物の方向を検出す
るレーダ装置と、一般道路走行時には、前記画像センサ
による検出結果を主とし、前記レーダ装置による検出結
果を従とする第１の協調関係により障害物の危険度を判
断する一方、高速道路走行時には、前記レーダ装置によ
る検出結果を主とし、前記画像センサによる検出結果を
従とする第３の協調関係により障害物の危険度を判断す
る判断手段とを具備する。
【０００６】
【作用】以上の構成において、走行状態に応じた障害物
検知の協調、及び障害物の状況に応じたその告知内容の
変更を行なうよう機能する。
検知の協調、及び障害物の状況に応じたその告知内容の
変更を行なうよう機能する。
【０００７】
【実施例】以下、添付図面を参照して本発明に係る好適
な実施例を詳細に説明する。図１は、本発明の実施例に
係る自動車の障害物検出装置及び警告装置（以下、装置
という）全体の構成を示すブロツク図である。同図にお
いて、画像センサ１は、例えば、不図示の障害物の大き
さや位置を検知するための画像情報を得るテレビカメラ
であり、画像センサ１で得られた車両前方の画像情報は
計測部I ２へ入力される。この計測部I ２は、画像情報
を解析することで車両の走行車線内の障害物候補を検出
する。また、レーザレーダ３は、所定波長のレーザ光を
所定角度スキャンさせて発光し、計測部II４は、障害物
から反射レーザをもとに車両と障害物との距離やその方
向を識別し、スキャン範囲内の障害物候補を検出する。
な実施例を詳細に説明する。図１は、本発明の実施例に
係る自動車の障害物検出装置及び警告装置（以下、装置
という）全体の構成を示すブロツク図である。同図にお
いて、画像センサ１は、例えば、不図示の障害物の大き
さや位置を検知するための画像情報を得るテレビカメラ
であり、画像センサ１で得られた車両前方の画像情報は
計測部I ２へ入力される。この計測部I ２は、画像情報
を解析することで車両の走行車線内の障害物候補を検出
する。また、レーザレーダ３は、所定波長のレーザ光を
所定角度スキャンさせて発光し、計測部II４は、障害物
から反射レーザをもとに車両と障害物との距離やその方
向を識別し、スキャン範囲内の障害物候補を検出する。
【０００８】計測部I ２と計測部II４における検出結果
は、判断部５に入力され、判断部５は、これらの検出結
果及び車速等の走行状況に応じて、後述する障害物の検
出モードに従った計測部I ２と計測部II４の協調関係の
組み替えを行なう。制御部６は、判断部５による検出モ
ードをもとに、運転者に対して障害物の状況を告知する
ための制御を行なう。つまり、情報表示部７を起動して
車両前方の状況を視覚情報として表示する。また、注意
告知部８には、運転者に注意を促す程度の状況告知を、
警報部９には、運転者に危険回避行動を促すための告知
を行なう。さらに、障害物との距離が短くなり危険度が
最大に達した場合には、危険回避部１０を起動して、本
装置による衝突回避のための車両への強制介入が行なわ
れる。
は、判断部５に入力され、判断部５は、これらの検出結
果及び車速等の走行状況に応じて、後述する障害物の検
出モードに従った計測部I ２と計測部II４の協調関係の
組み替えを行なう。制御部６は、判断部５による検出モ
ードをもとに、運転者に対して障害物の状況を告知する
ための制御を行なう。つまり、情報表示部７を起動して
車両前方の状況を視覚情報として表示する。また、注意
告知部８には、運転者に注意を促す程度の状況告知を、
警報部９には、運転者に危険回避行動を促すための告知
を行なう。さらに、障害物との距離が短くなり危険度が
最大に達した場合には、危険回避部１０を起動して、本
装置による衝突回避のための車両への強制介入が行なわ
れる。
【０００９】次に、本実施例の装置における障害物の認
識方法、及び計測部I ２と計測部II４の協調関係の組み
替えについて詳細に説明する。図１に示す計測部I ２
は、画像センサ１からの画像をもとに障害物の大きさと
その位置を検出する。その際、障害物が特定できない段
階では、判断部５を介して計測部I ２に入力された、計
測部II４がレーザレーダ３からの反射光をもとに検出し
た障害物までの距離と方向に基づいて、障害物候補の検
出確度を上げる。そして、障害物候補を検出できた後
は、走行車線内の検出障害物を追跡し続ける。
識方法、及び計測部I ２と計測部II４の協調関係の組み
替えについて詳細に説明する。図１に示す計測部I ２
は、画像センサ１からの画像をもとに障害物の大きさと
その位置を検出する。その際、障害物が特定できない段
階では、判断部５を介して計測部I ２に入力された、計
測部II４がレーザレーダ３からの反射光をもとに検出し
た障害物までの距離と方向に基づいて、障害物候補の検
出確度を上げる。そして、障害物候補を検出できた後
は、走行車線内の検出障害物を追跡し続ける。
【００１０】このことにより、計測部I ２は、画像セン
サ１の解像度等の制限を受けるため、比較的車両近傍の
障害物検出に向いているが、障害物候補の大きさをもと
にその危険度の判定が可能であるとともに、障害物が走
行車線内に位置するか否かによる危険度判断も可能とな
るという特徴を有する。計測部II４は、上述のようにレ
ーザ光のスキャン範囲内の障害物候補の検出が可能であ
るが、その際、障害物が特定できない段階では、判断部
５を介して計測部II４に入力された、計測部I ２が画像
センサ１からの画像をもとに検出した障害物の大きさと
位置に基づいて、障害物候補の検出確度を上げる。この
ように、計測部II４では、比較的車両の遠方まで、距離
についての障害物の危険度の判定が可能となる。
サ１の解像度等の制限を受けるため、比較的車両近傍の
障害物検出に向いているが、障害物候補の大きさをもと
にその危険度の判定が可能であるとともに、障害物が走
行車線内に位置するか否かによる危険度判断も可能とな
るという特徴を有する。計測部II４は、上述のようにレ
ーザ光のスキャン範囲内の障害物候補の検出が可能であ
るが、その際、障害物が特定できない段階では、判断部
５を介して計測部II４に入力された、計測部I ２が画像
センサ１からの画像をもとに検出した障害物の大きさと
位置に基づいて、障害物候補の検出確度を上げる。この
ように、計測部II４では、比較的車両の遠方まで、距離
についての障害物の危険度の判定が可能となる。
【００１１】また、本実施例に係る装置では、車両の走
行状態と、判断部５による計測部I２と計測部II４での
検出結果による危険度の程度の判断に基づいて、以下の
説明及び表１に示すような、計測部I ２と計測部II４と
の協調関係の組み替えにて、障害物識別のためのモード
分類を行なっている。 （１）識別モード１：車両が低速走行する一般道路で
は、走行路の近傍に多くの物体が存在し、レーザレーダ
３による障害物の候補が多くなることに鑑み、計測部I
２での状況判断を主とし、計測部II４での状況判断を従
とするモード。
行状態と、判断部５による計測部I２と計測部II４での
検出結果による危険度の程度の判断に基づいて、以下の
説明及び表１に示すような、計測部I ２と計測部II４と
の協調関係の組み替えにて、障害物識別のためのモード
分類を行なっている。 （１）識別モード１：車両が低速走行する一般道路で
は、走行路の近傍に多くの物体が存在し、レーザレーダ
３による障害物の候補が多くなることに鑑み、計測部I
２での状況判断を主とし、計測部II４での状況判断を従
とするモード。
【００１２】つまり、画像センサ１にて、車両前方、車
線領域内の障害物候補の位置検出を行なった後、レーザ
レーダ３は、画像センサ１からの位置情報に基づいてレ
ーザ光の照射方向を決定するか、あるいは、レーザレー
ダ３が常にスキャンを行なって障害物候補を検出し、そ
の中の候補と画像センサ１による障害物候補とを照合し
て、確度の高い障害物検出を行なう。この構成は、画像
センサ１による障害物検出の距離計測精度の維持に有効
となる。
線領域内の障害物候補の位置検出を行なった後、レーザ
レーダ３は、画像センサ１からの位置情報に基づいてレ
ーザ光の照射方向を決定するか、あるいは、レーザレー
ダ３が常にスキャンを行なって障害物候補を検出し、そ
の中の候補と画像センサ１による障害物候補とを照合し
て、確度の高い障害物検出を行なう。この構成は、画像
センサ１による障害物検出の距離計測精度の維持に有効
となる。
【００１３】なお、画像センサ１及び計測部I ２を装置
１、レーザレーダ３と計測部II４を装置２とした場合、
本モードにおける検出結果の流れは、模式的に図２に示
すように表現できる。 （２）識別モード２：既に障害物の検出が行なわれ、そ
の内、車両近傍の危険度の高い障害物を画像センサ１で
追跡するとともに、他の障害物候補をレーザレーダ３で
検出するモード。
１、レーザレーダ３と計測部II４を装置２とした場合、
本モードにおける検出結果の流れは、模式的に図２に示
すように表現できる。 （２）識別モード２：既に障害物の検出が行なわれ、そ
の内、車両近傍の危険度の高い障害物を画像センサ１で
追跡するとともに、他の障害物候補をレーザレーダ３で
検出するモード。
【００１４】具体的には、画像センサ１からの画像をも
とに走行車線を検出し、レーザレーダ３で複数の障害物
候補を検出する。そして、障害物の位置と走行路の位置
関係とから、車両走行の障害となる物体を抽出し、画像
センサ１で障害物の大きさを抽出後、さらに、レーザレ
ーダ３にて正確な距離計測を行なう。この構成にて、装
置全体の障害物認識の確度を向上させることができる。
とに走行車線を検出し、レーザレーダ３で複数の障害物
候補を検出する。そして、障害物の位置と走行路の位置
関係とから、車両走行の障害となる物体を抽出し、画像
センサ１で障害物の大きさを抽出後、さらに、レーザレ
ーダ３にて正確な距離計測を行なう。この構成にて、装
置全体の障害物認識の確度を向上させることができる。
【００１５】なお、上記（１）と同様に装置１、装置２
という概念を導入すると、本モードは、図３に示すよう
に、装置１と装置２とが同格で状況判断し、その判断結
果をもとに装置１が主、装置２が従となって障害物を再
検出する障害物識別方法である。 （３）識別モード３：高速道路等では、障害物が遠方か
ら車両に近づいてくる場合が多いことから、レーザレー
ダ３での障害物検出、つまり、計測部II４での状況判断
を主とし、画像センサ１による障害物の大きさの識別、
つまり、計測部I ２での状況判断を従とするモード。
という概念を導入すると、本モードは、図３に示すよう
に、装置１と装置２とが同格で状況判断し、その判断結
果をもとに装置１が主、装置２が従となって障害物を再
検出する障害物識別方法である。 （３）識別モード３：高速道路等では、障害物が遠方か
ら車両に近づいてくる場合が多いことから、レーザレー
ダ３での障害物検出、つまり、計測部II４での状況判断
を主とし、画像センサ１による障害物の大きさの識別、
つまり、計測部I ２での状況判断を従とするモード。
【００１６】レーザレーダ３にて得られた障害物候補に
対して、画像センサ１で、その大きさを検出したり、障
害物の素性を検出する。本モードは、模式的には図４に
示すように表現でき、このモードを実行することで、走
行中の早い時期に遠方の障害物の検出が可能となる。本
実施例に係る装置では、車両の走行状況に応じて、表１
に示すように上記の３つのモードの協調関係を切り替え
る。
対して、画像センサ１で、その大きさを検出したり、障
害物の素性を検出する。本モードは、模式的には図４に
示すように表現でき、このモードを実行することで、走
行中の早い時期に遠方の障害物の検出が可能となる。本
実施例に係る装置では、車両の走行状況に応じて、表１
に示すように上記の３つのモードの協調関係を切り替え
る。
【００１７】具体的には、低速走行中でモード１のとき
に障害物による危険度が高くなれば、モード２に移行す
る。また、障害物の認識モードがモード２にある場合に
危険度が低くなれば、そのときの走行速度に応じてモー
ド１あるいはモード３へ移行する。さらに、モード３に
あるときに危険度が高くなれば、検出モードをモード２
に移行する。
に障害物による危険度が高くなれば、モード２に移行す
る。また、障害物の認識モードがモード２にある場合に
危険度が低くなれば、そのときの走行速度に応じてモー
ド１あるいはモード３へ移行する。さらに、モード３に
あるときに危険度が高くなれば、検出モードをモード２
に移行する。
【００１８】 次に、本実施例に係る装置における障害物の状況の告知
について説明する。
について説明する。
【００１９】本実施例に係る装置では、認識された障害
物の状況に応じて、以下に述べる告知内容変更の判断レ
ベルを設定している。 （Ａ）障害物までの距離に基づく設定 障害物の存在を検出しても、車両との距離が検出できな
ければ、運転者に対して危険な状況を告知する運転補助
とはなり得ない。そこで、図１に示す制御部６は、判断
部５での検出結果をもとに、運転者に対して、車両から
障害物までの距離に応じて、表２，表３に示すように障
害物の状況を告知する。すなわち、前方にある障害物が
車両に接近してくる場合、検知された距離に応じて、運
転者への危険の告知や衝突回避のための車両への強制介
入という、告知内容の変更の判断を行なう。
物の状況に応じて、以下に述べる告知内容変更の判断レ
ベルを設定している。 （Ａ）障害物までの距離に基づく設定 障害物の存在を検出しても、車両との距離が検出できな
ければ、運転者に対して危険な状況を告知する運転補助
とはなり得ない。そこで、図１に示す制御部６は、判断
部５での検出結果をもとに、運転者に対して、車両から
障害物までの距離に応じて、表２，表３に示すように障
害物の状況を告知する。すなわち、前方にある障害物が
車両に接近してくる場合、検知された距離に応じて、運
転者への危険の告知や衝突回避のための車両への強制介
入という、告知内容の変更の判断を行なう。
【００２０】なお、表２は高速道路での走行（例えば、
１００Ｋｍ／ｈでの走行）に、また、表３は一般道路で
の走行（例えば、５０Ｋｍ／ｈでの走行）に対応させ
て、告知内容の変更を設定したものである。 上記の表２，表３における告知状況の内訳として、「情
報」は、運転者に対して、車両前方の情景を無加工のま
ま視覚情報として表示することであり、「注意報」は、
認識した障害物の状況を知らせ、運転者に注意を促すこ
と、「警報」とは、認識した障害物の状況を知らせ、運
転者の回避行動を促すこと、そして、「強制介入」と
は、装置自体が強制的に車両に介入して衝突を回避する
ことである。
１００Ｋｍ／ｈでの走行）に、また、表３は一般道路で
の走行（例えば、５０Ｋｍ／ｈでの走行）に対応させ
て、告知内容の変更を設定したものである。 上記の表２，表３における告知状況の内訳として、「情
報」は、運転者に対して、車両前方の情景を無加工のま
ま視覚情報として表示することであり、「注意報」は、
認識した障害物の状況を知らせ、運転者に注意を促すこ
と、「警報」とは、認識した障害物の状況を知らせ、運
転者の回避行動を促すこと、そして、「強制介入」と
は、装置自体が強制的に車両に介入して衝突を回避する
ことである。
【００２１】また、表２に示した高速道路での走行の場
合の方が、表３に示した一般道路での走行に比べて、告
知内容の変更の判断距離を全体的に長くとってある。 （Ｂ）障害物と車両との相対速度及び相対加速度に基づ
く設定 さらに、本実施例に係る装置では、制御部６が、障害物
と車両との相対速度及び相対加速度を求め、それらに基
づいて、上記と同様の告知内容の変更の判断を行なう。
合の方が、表３に示した一般道路での走行に比べて、告
知内容の変更の判断距離を全体的に長くとってある。 （Ｂ）障害物と車両との相対速度及び相対加速度に基づ
く設定 さらに、本実施例に係る装置では、制御部６が、障害物
と車両との相対速度及び相対加速度を求め、それらに基
づいて、上記と同様の告知内容の変更の判断を行なう。
【００２２】表４，表５は、本実施例における、相対速
度及び相対加速度に基づいた告知内容の変更の判断例を
示す。なお、表４は高速道路での走行（例えば、１００
Ｋｍ／ｈでの走行）に、また、表５は一般道路での走行
（例えば、５０Ｋｍ／ｈでの走行）に対応させてある。
また、同表において、符号〇は、現在の状態を維持する
ことを、△は注意を、そして、×は走行を止めることを
意味する。言うまでもなく、速度差が＋（プラス）は、
障害物が接近していることを、また、それがマイナスの
場合、障害物が遠ざかっていることを意味する。
度及び相対加速度に基づいた告知内容の変更の判断例を
示す。なお、表４は高速道路での走行（例えば、１００
Ｋｍ／ｈでの走行）に、また、表５は一般道路での走行
（例えば、５０Ｋｍ／ｈでの走行）に対応させてある。
また、同表において、符号〇は、現在の状態を維持する
ことを、△は注意を、そして、×は走行を止めることを
意味する。言うまでもなく、速度差が＋（プラス）は、
障害物が接近していることを、また、それがマイナスの
場合、障害物が遠ざかっていることを意味する。
【００２３】 上記の表４に示す高速道路での走行と、表５に示す一般
道路での走行の場合とでは、両者に走行速度に起因する
危険度の差があるため、高速走行の方が運転者に注意を
喚起する判断領域（△が付された領域）が広い。 （Ｃ）障害物と走行路との関係に基づく設定 障害物の検出ができても、それが車両が現在走行してい
る車線内にあるか否かで、危険の状況は大きく異なる。
つまり、障害物が自車の走行車線あるいは予定進路上に
なければ、障害物との距離とは無関係に危険度は低く、
逆に、前方の障害物が自車の走行車線上にあれば、距離
が近い程、危険度が増加する。
道路での走行の場合とでは、両者に走行速度に起因する
危険度の差があるため、高速走行の方が運転者に注意を
喚起する判断領域（△が付された領域）が広い。 （Ｃ）障害物と走行路との関係に基づく設定 障害物の検出ができても、それが車両が現在走行してい
る車線内にあるか否かで、危険の状況は大きく異なる。
つまり、障害物が自車の走行車線あるいは予定進路上に
なければ、障害物との距離とは無関係に危険度は低く、
逆に、前方の障害物が自車の走行車線上にあれば、距離
が近い程、危険度が増加する。
【００２４】そこで、障害物が自車の走行路内にあるか
否かを検知することで、上記と同様の告知内容の変更の
判断を行なう。表６，表７は、本実施例における、障害
物の位置（走行路内にあるか否か）に基づいた告知内容
の変更の判断例を示す。なお、表６は高速道路での走行
（例えば、１００Ｋｍ／ｈでの走行）に、表７は一般道
路での走行（例えば、５０Ｋｍ／ｈでの走行）に対応さ
せてある。また、告知状況である「情報」、「注意
報」、「警報」、「強制介入」に関しては、上記（Ａ）
に係る設定の場合と同様の意味を持つ。
否かを検知することで、上記と同様の告知内容の変更の
判断を行なう。表６，表７は、本実施例における、障害
物の位置（走行路内にあるか否か）に基づいた告知内容
の変更の判断例を示す。なお、表６は高速道路での走行
（例えば、１００Ｋｍ／ｈでの走行）に、表７は一般道
路での走行（例えば、５０Ｋｍ／ｈでの走行）に対応さ
せてある。また、告知状況である「情報」、「注意
報」、「警報」、「強制介入」に関しては、上記（Ａ）
に係る設定の場合と同様の意味を持つ。
【００２５】 （Ｄ）障害物の大きさとの関係に基づく設定 検知した障害物の大きさによって危険の状況は異なり、
障害物が小さければ、障害物との距離に関係なく回避行
動をとる必要はなく、障害物が大きい場合には回避が必
要となる。
障害物が小さければ、障害物との距離に関係なく回避行
動をとる必要はなく、障害物が大きい場合には回避が必
要となる。
【００２６】そこで、車両前方の障害物の大きさを検知
して、それが、車両を止めるべき大きさか、あるいは通
過（乗り越える）できる程度のものかにより、告知内容
の変更の判断を行なう。なお、ここでは、表８，表９に
示すように、障害物の大きさを、その高さと幅によって
規定している。また、表８は高速道路での走行（例え
ば、１００Ｋｍ／ｈでの走行）に、表９は一般道路での
走行（例えば、５０Ｋｍ／ｈでの走行）に対応させてあ
る。
して、それが、車両を止めるべき大きさか、あるいは通
過（乗り越える）できる程度のものかにより、告知内容
の変更の判断を行なう。なお、ここでは、表８，表９に
示すように、障害物の大きさを、その高さと幅によって
規定している。また、表８は高速道路での走行（例え
ば、１００Ｋｍ／ｈでの走行）に、表９は一般道路での
走行（例えば、５０Ｋｍ／ｈでの走行）に対応させてあ
る。
【００２７】 上記の表８，表９から明らかなように、一般道路での低
速走行の場合の方が、高速走行に比べて、車両が「通
過」できる判断レベルの範囲を広く設定している。
速走行の場合の方が、高速走行に比べて、車両が「通
過」できる判断レベルの範囲を広く設定している。
【００２８】以上説明したように、本実施例によれば、
一方で、画像センサにて車両前方の障害物の大きさ及び
その位置を検出し、他方、レーザレーダにて車両と障害
物との距離及びその方向を検出して、車両の走行状態に
応じて双方の検出の主従関係を組み替えることで、車両
の走行状況に合わせた障害物識別の確度を向上でき、ま
た、識別結果に基づく運転者への警告及び危険回避のた
めの介入を適切に行なうことができる。
一方で、画像センサにて車両前方の障害物の大きさ及び
その位置を検出し、他方、レーザレーダにて車両と障害
物との距離及びその方向を検出して、車両の走行状態に
応じて双方の検出の主従関係を組み替えることで、車両
の走行状況に合わせた障害物識別の確度を向上でき、ま
た、識別結果に基づく運転者への警告及び危険回避のた
めの介入を適切に行なうことができる。
【００２９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
車両の走行状況に応じて画像センサとレーダ装置による
検出結果の協調関係を組み替えることで、車両におかれ
た環境に適合した路上障害物の検出を実現できるという
効果がある。
車両の走行状況に応じて画像センサとレーダ装置による
検出結果の協調関係を組み替えることで、車両におかれ
た環境に適合した路上障害物の検出を実現できるという
効果がある。
【図１】本発明の実施例に係る自動車の障害物検出装置
及び警告装置の全体構成を示すブロツク図である。
及び警告装置の全体構成を示すブロツク図である。
【図２】実施例に係る装置における障害物識別モード１
を模式的に示す図である。
を模式的に示す図である。
【図３】実施例に係る装置における障害物識別モード２
を模式的に示す図である。
を模式的に示す図である。
【図４】実施例に係る装置における障害物識別モード３
を模式的に示す図である。
を模式的に示す図である。
１ 画像センサ ２ 計測部I ３ レーザレーダ ４ 計測部II ５ 判断部 ６ 制御部 ７ 情報表示部 ８ 注意告知部 ９ 警報部 １０ 危険回避部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 1/16 B60R 21/00 621 G01S 17/93 G05B 7/02
Claims (5)
- 【請求項１】 車両進行方向の画面情報を入手すること
により車両進行方向の障害物の大きさと位置を検出する
画像センサと、レーダ光を自車両から所定角度の範囲内に発光し、障害
物からの反射光に基づいて車両と障害物との距離若しく
は障害物の方向を検出するレーダ装置と、 低速走行時には、前記画像センサによる検出結果を主と
し、前記レーダ装置による検出結果を従とする第１の協
調関係により障害物の危険度を判断する一方、高速走行
時には、前記レーダ装置による検出結果を主とし、前記
画像センサによる検出結果を従とする第３の協調関係に
より障害物の危険度を判断する判断手段とを具備する こ
とを特徴とする自動車の障害物検出装置。 - 【請求項２】 車両進行方向の画面情報を入手すること
により車両進行方向の障害物の大きさと位置を検出する
画像センサと、 レーダ光を自車両から所定角度の範囲内に発光し、障害
物からの反射光に基づいて車両と障害物との距離若しく
は障害物の方向を検出するレーダ装置と、 一般道路走行時には、前記画像センサによる検出結果を
主とし、前記レーダ装置による検出結果を従とする第１
の協調関係により障害物の危険度を判断する一方、高速
道路走行時には、前記レーダ装置による検出結果を主と
し、前記画像センサによる検出結果を従とする第３の協
調関係により障害物の危険度を判断する判断手段とを具
備する ことを特徴とする自動車の障害物検出装置。 - 【請求項３】 前記第１の協調関係では、前記画像セン
サにて走行方向における障害物の方向を検出し、前記レ
ーダ装置は、該検出された方向に基づいてレーダ光の照
射方向を決定して該障害物と車両の距離を検出すること
を特徴とする請求項１又は２に記載の自動車の障害物検
出装置。 - 【請求項４】 前記第１の協調関係では、前記画像セン
サにて検出された障害物と、前記レーダ装置にて検出さ
れた障害物とを照合して目標とする障害物を検出するこ
とを特徴とする請求項１又は２に記載の自動車の障害物
検出装置。 - 【請求項５】 前記第３の協調関係では、前記画像セン
サにて障害物と車両の距離及び方向を検出し、前記レー
ダ装置は、障害物の大きさの認識を行うことを特徴とす
る請求項１又は２に記載の自動車の障害物検出装置。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19456193A JP3179635B2 (ja) | 1993-08-05 | 1993-08-05 | 自動車の障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19456193A JP3179635B2 (ja) | 1993-08-05 | 1993-08-05 | 自動車の障害物検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0749999A JPH0749999A (ja) | 1995-02-21 |
| JP3179635B2 true JP3179635B2 (ja) | 2001-06-25 |
Family
ID=16326585
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19456193A Expired - Fee Related JP3179635B2 (ja) | 1993-08-05 | 1993-08-05 | 自動車の障害物検出装置 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3179635B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP3925369B2 (ja) * | 2002-09-19 | 2007-06-06 | 日産自動車株式会社 | 車両用障害物判断装置 |
| JP2006258457A (ja) * | 2005-03-15 | 2006-09-28 | Omron Corp | レーザスキャン装置 |
| JP5846316B2 (ja) * | 2012-11-27 | 2016-01-20 | 日産自動車株式会社 | 車両用加速抑制装置及び車両用加速抑制方法 |
| JP2015019689A (ja) * | 2013-07-16 | 2015-02-02 | アルプス電気株式会社 | 障害物検知装置とその検知方法 |
| JP6435661B2 (ja) * | 2014-06-26 | 2018-12-12 | 株式会社リコー | 物体識別システム、情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
| JP6329467B2 (ja) * | 2014-09-11 | 2018-05-23 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | 車両制御装置 |
| JP6791055B2 (ja) * | 2017-08-08 | 2020-11-25 | 株式会社デンソー | 光検出装置、運転支援システム、及び自動運転システム |
-
1993
- 1993-08-05 JP JP19456193A patent/JP3179635B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| KR102382219B1 (ko) * | 2021-05-10 | 2022-04-05 | 넥스터 주식회사 | 인공지능 자율주행을 위한 도로상의 이상객체 데이터를 표출하는 방법 및 이상객체 각각에 대한 위험도에 따른 정보 가치를 추론하여 정보 이용료를 과금 정산 하는 방법 및 시스템 |
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| JPH0749999A (ja) | 1995-02-21 |
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