JP2006258457A - レーザスキャン装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 人間の眼に照射しないように安全性を確保しながら検出精度を保つレーザスキャン装置を提供する。
【解決手段】 カメラ３が自動車１の前方を撮影する。カメラ３で取り込んだ画像を解析し、あらかじめ規定した人間の顔、および眼を画像内に認識した場合は、レーザレーダ２の照射範囲に座標変換する。レーザレーダ２は、照射範囲内で人間の顔、および眼が存在する位置付近にレーザを照射するときは、その照射出力を通常よりも低下、または停止するように設定される。人間の眼にレーザを照射することなく、他の範囲には通常のレーザ照射出力でスキャンするので、安全性を確保しながら検出精度を保つことが可能となる。
【選択図】 図１

Description

この発明は、レーザを照射してスキャンを行うレーザスキャン装置であって、特に自動車等の前方をスキャンするレーザスキャン装置に関する。

自動車による交通事故を防止するため、近年、近赤外線レーザビームで前方をスキャンするレーザスキャン装置を用い、その反射光を受信して障害物や歩行者等の有無およびその距離を検出する光学式測距装置が実用化されている。

ところで、人間の眼に高強度の近赤外線が照射されると網膜に炎症を起こすおそれがある。しかしながら人間の眼は近赤外線に感度が無いため、歩行者が近赤外線レーザビームを照射されても気付かず避けることができない。

したがって、上記のような光学式測距装置を用いるためには、人間の眼にレーザビームを照射しないような安全機能を備える必要がある。

このため、障害物を検出した場合には出力を低減させる方法が提案されている（例えば特許文献１参照）。

また、カメラでレーザ照射範囲を撮影し、人間を画像処理により検出した場合には、出力を停止する構成が提案されている（例えば特許文献２参照）。
特許０３１８３５９８号公報 特開平０４−１６９８８７号公報

しかしながら、特許文献１に記載の方法では、実際には障害とならない物であっても障害物として認識して出力を低減した場合に、それ以外の領域にある障害物等を検出できなくなる。図７、図８、および図９にその具体例を示す。

図７は路面にリフレクタが存在した場合の状況を説明する図である。同図（Ａ）は、自動車２０１と先行車両２０２を側面から表した図であるが、自動車２０１と先行車両２０２の間の路面にはリフレクタ２１０が存在する。同図（Ｂ）は、自動車２０１の前方を表した図である。光学式測距装置は、所定のレベル以上の反射強度を検出した場合に、障害物として検出するので、同図（Ｂ）に示すように、先行車両の手前にリフレクタ２１０が存在する場合、リフレクタ２１０の反射光が先行車両２０２の反射光よりも強く検出され、リフレクタ２１０を障害物として検出する。特許文献１に記載の方法ではこの場合、レーザ照射出力を低減させるので、先行車両２０２を検出することができなくなる。

図８は、他車線に自動車が存在した場合の状況を説明する図である。同図（Ａ）は、自動車２０１と先行車両２０２を上方から表した図であるが、自動車２０１と先行車両２０２の走行車線はカーブしており、カーブの内側車線には自動車２２０が存在する。同図（Ｂ）は、自動車２０１の前方を表した図である。同図（Ｂ）に示すように、先行車両の手前で、カーブ内側の他車線に自動車２１０が存在する場合、自動車２２０の反射光が先行車両２０２の反射光よりも強く検出され、自動車２２０を障害物として検出する。特許文献１に記載の方法ではこの場合、レーザ照射出力を低減させるので、先行車両２０２を検出することができなくなる。

図９は、車線外に反射板が存在した場合の状況を説明する図である。同図（Ａ）は、自動車２０１と先行車両２０２を上方から表した図であり、同図（Ｂ）は、自動車２０１の前方を表した図である。同図（Ｂ）に示すように、カーブ外側の車線外に反射板２３０が存在する場合、反射板２３０の反射光が先行車両２０２の反射光よりも強く検出され、反射板２３０を障害物として検出する。特許文献１に記載の方法ではこの場合、レーザ照射出力を低減させるので、先行車両２０２を検出することができなくなる。

また、人間を検出した場合であっても、自車の方向を向いていない（顔が近赤外線の照射方向に向いていない）場合は、人間の眼にレーザビームが照射されるおそれはないが、特許文献２に記載の方法では人間を検出したことのみに基づいて全ての方向にレーザ出力を停止するので、この場合においても実際の障害物（同車線の先行車両等）を認識できなくなるという問題を有していた。図１０にその具体的を示す。

図１０は、車線外に人間が存在した場合の状況を説明する図である。同図（Ａ）は、自動車２０１と先行車両２０２を上方から表した図であり、同図（Ｂ）は、自動車２０１の前方を表した図である。同図（Ａ）および（Ｂ）に示すように、カーブ内側の車線外に人間２４０が存在する場合、特許文献２に記載の方法においては、画像処理により人間２４０を検出する。人間２４０を検出した場合、レーザ照射出力を停止させるので、先行車両２０２を検出することができなくなる。

以上のように、路面などに設けられたリフレクタや、車線の外に存在する障害物（他車線の車両、カーブ外側の反射板、カーブ内側の車道外の人間等）を検出した場合、実際には障害とならないものであっても出力を低減してしまう。レーザ照射出力を低減すると反射強度が得られずに、実際の障害物（同車線の先行車両等）を認識できなくなるという問題があった。

この発明は、人間の眼に照射しないよう、安全性を確保しながら検出精度を保つことのできるレーザスキャン装置を提供することを目的とする。

請求項１に記載の発明は、レーザを照射してスキャンを行うレーザスキャン装置であって、スキャン範囲の画像を取得するカメラと、前記カメラが取得した画像のうち、特定の画像を認識する特定画像認識部と、前記特定画像認識部が認識した特定画像付近のレーザ照射出力を抑制するように設定するレーザスキャン制御部と、を備えたことを特徴とする。

この発明では、レーザスキャン範囲をカメラによって画像撮影する。取得した画像を分析し、あらかじめ設定しておいた特定画像を認識した場合に、特定画像が存在する方向のレーザ出力を抑制する。したがってこの発明によれば、特定画像が存在する付近のみレーザ出力が抑制され、他の範囲はレーザ出力を抑制しないので検出精度を保つことができる。

具体的には、センサによりレーザの照射方向を検出する。レーザは水平方向に走査するので、正面方向を０度として、左右方向にその角度を検出する。照射してから受信までの時間経過と、その時の角度の関係により自車に対する反射物の相対位置を検出することができる。特定画像を認識した場合、その認識位置をレーザ照射範囲の座標にマッピングする。認識した特定画像付近にレーザ照射方向が一致する場合、レーザ照射出力を抑制する。これにより、精度良く特定画像付近のレーザ出力を制御することができる。

請求項２に記載の発明は、上記発明において、前記レーザスキャン制御部は、スキャン範囲内に所定レベル以上のレーザ反射強度がなかった場合に、レーザ照射出力を強化するように設定することを特徴とする。

この発明では、スキャン範囲内に所定レベル以上のレーザ反射強度がなかった場合、すなわちスキャンしても障害物等を検出できなかった場合には、レーザ出力を強化する。これにより、検出精度をよくすることができる。

請求項３に記載の発明は、上記発明において、前記特定画像認識部は、前記カメラが取得した画像から顔面または眼を特定画像として認識することを特徴とする。

この発明では、特定画像は人間の顔面、または眼とする。あらかじめ規定しておいた人間の顔、または眼を検出したときに特定画像としてその付近のレーザ照射出力を抑制する。これにより、人間を検出しても反対方向を向いていて顔を検出できない場合等は、眼に照射するおそれがないので、レーザ出力を抑制することなく検出精度を保つことができる。

請求項４に記載の発明は、上記発明において、前記カメラは、広ダイナミックレンジのＣＭＯＳカメラであることを特徴とする。

この発明では、広ダイナミックレンジのＣＭＯＳカメラを用いて精度良く特定画像を検出する。

この発明によれば、車線外の障害物を検出した場合であっても、特定の物でなければレーザ出力を低下させないので、人間の眼に照射しないように安全性を確保しながら、それ以外の領域を通常にスキャンすることができる。

また、この発明によれば、人間の顔、または眼を特定画像として認識するので、自車の方向を向いていない（顔が近赤外線の照射方向に向いていない）場合は、レーザ出力を低下させずに通常にスキャンすることができる。

また、この発明によれば、広ダイナミックレンジのＣＭＯＳカメラにより高精度に画像を検出し、あらかじめ規定した人間の顔、または眼として検出されたときにレーザ出力を低下する。したがって安易な処理で人間の眼に照射しないよう高い安全性を確保しつつ、人間の顔、または眼として検出された領域以外の領域を通常にスキャンすることができる。

図１はこの発明の実施形態であるレーザスキャン装置を備えた自動車を示す図である。このレーザスキャン装置は、自動車１の前方に近赤外線を照射し、反射光をフォトダイオード等で検出して障害物等の検出を行うものである。

図１（Ａ）は自動車１を側面から表した図であるが、レーザレーダ２は、自動車１の前方に設けられている。レーザレーダ２は、自動車の前方に、近赤外レーザを照射する。レーザは、水平に所定の角度（例えば左右２０度）で走査して照射されるように調整される。また、自動車前方の垂直方向にも所定の角度で照射されるように調整される。レーザは、水平照射範囲の末端で、垂直方向の照射角度を変更するように設定される。すなわち、水平に１度走査した後、垂直方向に角度を変えて再度水平に走査を繰り返す。

図２は、レーザレーダ２を詳細に説明する図である。同図（Ａ）はレーザレーダ２の構成を示した図である。同図（Ａ）に示すように、レーザダイオード５０で照射したレーザは、レンズ５２によって形成され、ビーム状に照射される。反射光は、レンズ５３を経てフォトダイオード５１で検出される。レンズ５２、５３はフレーム５７に取り付けられている。フレーム５７は、略コ字形をしており、両側面５７ａは板バネで構成され、レンズ５２、５３とともに左右に揺動可能である。フレーム５７の中央には電磁コイル５４が設けられており、この電磁コイル５４の左右には、永久磁石５５、５６が設けられている。電磁コイル５４に同図（Ｂ）に示すようなスキャン制御信号を入力することにより、この電磁コイル５４に発生する磁力と永久磁石５５、５６の磁力との吸引力、反発力によりフレーム５７（レンズ５２、５３）が左右に揺動する。

図２（Ｂ）および図２（Ｃ）は、スキャン制御信号を示した図である。同図（Ｂ）に示すように、コイル５４には、レンズ５２、５３が水平方向に２０度の角度で振動するように水平方向のスキャン制御信号が入力される。また、同図（Ｃ）に示すように水平照射方向の末端で、垂直方向の照射角が変更されるように垂直方向のスキャン制御信号が入力される。垂直方向は電磁アクチュエータ等を用いればよい。

なお、垂直方向に関しては、本発明の実施形態の構成要素としての要件ではなく、水平方向にのみ１次元でスキャンするようにしてもよい。この場合、レンズの特性を調整して自動車前方に縦長のレーザビームを照射し、垂直方向の照射範囲を確保すればよい。

レーザレーダ２は、自動車１の前方で反射したレーザの強度をフォトダイオード５１で測定する。測定した強度は、後述するレーザレーダ制御部に出力する。

図１において、カメラ３は、自動車１の前方に設けられている。カメラ３は、自動車前方を撮影し、継続的または間欠的に画像を取り込む。取り込んだ画像は画像処理部（後述する）に出力する。カメラ３の視野は、レーザスキャン範囲よりも広くなるように設置され、レーザスキャン範囲と同方向になるように自動車１に組み付けられている。

このカメラ３は、広ダイナミックレンジのＣＭＯＳカメラであることが望ましい。広ダイナミックレンジのＣＭＯＳカメラであれば、日光に照らされた極めて明るい顔面等と、日陰に存在する暗い顔面等の被写体も同時に的確に撮影することができる。すなわち、自動車の前方は、昼間は日光によって高照度になる一方で、夜間は極めて低い照度になる劣悪な撮影環境となるが、広ダイナミックレンジのＣＭＯＳカメラであれば、人間の眼と同等以上のダイナミックレンジを有するので、明暗の幅が広いコントラストの強い被写体であっても、「白飛び」や「黒つぶれ」の画像になることがない。

次に、図３は、レーザスキャン装置の構成を示すブロック図である。このレーザスキャン装置は、前述のレーザレーダ２、カメラ３、センサ６に加え、カメラ３で取り込んだ画像が入力され、特定の画像を認識する画像処理部４、画像処理部４で認識された特定画像の位置をレーザレーダ２のスキャン方向（座標）に座標変換する座標変換部５、座標変換部５で座標変換された特定画像の座標情報とセンサ６で検出したレーザ照射角度情報が入力される座標比較部７、レーザレーダ２のレーザ照射方向やレーザ照射強度を制御するレーザレーダ制御部８、およびレーザレーダ制御部８に接続される車両制御部９を備えている。レーザレーダ２、センサ６、およびレーザレーダ制御部８は、レーザレーダユニット１００として、１ユニットで構成されて自動車に設置される。

レーザレーダ２は、前述のように自動車１の前方で反射したレーザをフォトダイオード５１で検出し、その反射強度を測定する。測定した反射強度は、レーザレーダ制御部８に入力される。レーザレーダ制御部８は、この反射強度があらかじめ設定した強度以上となった場合、障害物（ここでは、先行車両とする。）として検出する。また、レーザレーダ制御部８は、レーザ照射タイミングと、受光タイミングの遅延時間を測定して、その遅延時間から障害物との距離を測定することができる。

センサ６は、レーザの照射角度を検出してレーザレーダ制御部８に入力する。レーザレーダ制御部８は、レーザ照射のタイミングまたは反射したレーザの受光タイミングにおけるレーザ照射角度から障害物の存在する方向を判定することができる。

このようにしてレーザレーダ制御部８は、レーザ反射強度、遅延時間、照射方向から周囲の障害物の方向、距離情報を得ることができる。なお、レーザの反射強度、方向、距離、および自車の車速等の情報を取得し、得られた情報を基に過去の情報（内蔵メモリ内のデータベース）との対応付けを行うことにより、検出する対象物は様々な種類に対応できるものである。

レーザレーダ制御部８で計測された障害物の方向、および障害物との距離情報は、車両制御部９に入力される。車両制御部９は、距離情報に応じて自車の車速等をコントロールする。すなわち、車両制御部９は、自車の速度を一定にコントロールするクルージングコントローラであり、前方の先行車両に追従して減速、加速を行う。なお、クルージングコントロール以外にも障害物との距離情報に応じて様々な制御を行うことも可能である。例えば、障害物との接触を避けるための緊急停止制御をしてもよい。

画像処理部４は、ＤＳＰ等で構成され、所定の認識アルゴリズムに基づいて特定の画像を認識する。本発明の実施形態では、特定の画像として人間の顔を認識する。例えば、カメラ３で取得した画像を複数の小領域に分割して、それぞれの画像をあらかじめ登録しておいた顔パターンと照合する。また、カラー画像を取得して肌色と一致するか判定してもよい。なお、より詳細に人間の眼を認識するようにしてもよい。

顔を認識した場合に画像処理部４は、カメラ視野内で認識した顔の座標位置の情報を座標変換部５に入力する。座標変換部５は、カメラ視野内で認識した顔の座標位置をレーザスキャン範囲の座標位置に座標変換する。座標変換部５で座標変換された顔の座標情報は、座標比較部７に入力される。

座標比較部７は、座標変換部５から入力された顔の座標情報とセンサ６から入力されたレーザ照射角度情報を比較し、顔の存在する位置とレーザ照射角度が一致する場合に座標一致情報をレーザレーダ制御部８に伝達する。

図４は、スキャン範囲とレーザ照射範囲を示す図である。同図（Ａ）に示すように、カメラの画像撮影範囲は、レーザスキャン範囲よりも広くなるように設定されている。センサ６は、レーザスキャン範囲において、レーザを照射している水平方向の照射角度（パン）と垂直方向の照射角度（チルト）を検出する。画像処理部４は、カメラ視野内で顔を認識した時、同図（Ｂ）に示すように、顔の画素座標を検出し、座標変換部５に入力する。座標変換部５は、入力された画素座標をレーザスキャン範囲内の水平方向の照射角度（パン）と垂直方向の照射角度（チルト）に変換する。変換方法は、所定の変換式を用いて変換すればよい。この変換式は、レーザレーダ２とカメラ３を自動車１に取り付けた時のキャリブレーションで求めればよい。座標比較部７は、顔の存在する位置にレーザ照射角度が一致する場合に座標一致情報をレーザレーダ制御部８に伝達する。

レーザレーダ制御部８は、座標比較部７から座標一致情報が入力された場合、レーザ照射出力を抑制するように設定する。

以下、図５を参照してレーザスキャン装置の動作を説明する。図５のフローチャートは、パワー制御動作を示すフローチャートである。この処理動作は、カメラ３により人間の顔を検出するとともに、レーザの照射方向を検出し、レーザ照射が人間の顔に向けられている場合には、レーザ照射出力を抑制する動作である。ここでは、画像の撮影は、スキャンの両端で行う構成とする。

まず、カメラ３が画像を撮影する（ｓ１）。画像の撮影は、例えば１００ｍｓｅｃ毎にすればよい。撮影した画像は画像処理部４に入力され、画像処理部４は、取得した画像を解析し、特定の画像の認識処理を行う（ｓ２）。その後、特定の画像が認識された否かを判断する（ｓ３）。特定の画像は前述のように人間の顔である。カメラ３は広ダイナミックレンジのＣＭＯＳカメラであり、十分に顔を認識可能に撮影することができる。したがって、このときに人間の眼を検出するようにしてもよい。

顔を認識した場合、レーザレーダ制御部８はレーザ照射出力を通常に設定する（ｓ４）。その後、画像処理部４から座標変換部５に画素座標が入力され、座標変換部５は、顔の画素座標をレーザスキャン座標に座標変換する（ｓ５）。レーザ照射範囲は、水平の照射角度（パン）に加えて垂直の照射角度（チルト）も含まれる２次元座標となるが、レーザが左右方向のスキャンだけの場合は１次元座標となる。

その後、座標比較部７は、センサ６からレーザを照射している角度を取得する（ｓ６）。レーザ照射角度の検出は、例えば１ｍｓｅｃ毎にする。座標比較部７は、センサ６から取得したレーザ照射方向と座標変換部５で取得した顔の位置を比較する（ｓ７）。レーザ照射方向と顔の位置が一致するか否かを判断し（ｓ８）、レーザ照射方向と顔の位置が一致する場合、すなわち顔の方向にレーザが照射されると判断した場合には、レーザレーダ制御部８がレーザ照射出力を抑制するようにレーザレーダ２に設定する（ｓ９）。このとき、レーザ照射出力を抑制するのではなく、停止するようにしてもよい。レーザ照射方向と顔の位置が一致しない場合、すなわち顔の方向にレーザが照射されていないと判断した場合は、レーザレーダ制御部８がレーザ照射出力を通常に設定する（ｓ１１）。

その後、画像撮影されてから１００ｍｓｅｃ経過したか否かを判断する（ｓ１０）。１００ｍｓｅｃ経過していなければ、角度情報の取得から処理を繰り返す（ｓ１０→ｓ６）。１００ｍｓｅｃ経過した場合は、画像の撮影から処理を繰り返す（ｓ１０→ｓ１）。

なお、顔の位置に相当する垂直座標について、水平方向に全てレーザ照射出力を抑制（停止）するようにしてもよい。例えば、上２度、０度、下２度に３段階の上下角度で照射するレーザスキャンであるとして、顔が上２度の照射範囲内に認識された場合、上２度のレーザ照射を水平方向にすべて抑制（停止）するようにしてもよい。他の角度についてはそのままスキャンをすることが可能である。この場合、より簡易的にレーザ出力制御をすることができる。

一方、顔の位置に相当する座標だけのレーザ照射を抑制（停止）するようにしてもよい。また、人間の眼を特定画像として認識する場合は、人間の眼が認識された座標だけレーザ照射出力を抑制（停止）してもよいし、安全性に考慮してその周辺座標についてもレーザ照射出力を抑制（停止）してもよい。この場合、レーザ照射出力を抑制するエリアは小さくなり、他のエリアは精度良くスキャンすることが可能である。

レーザ照射出力を抑制（停止）するエリアは、どのように設定してもよいが、実際には目的とするスキャン精度と安全性を考慮し、レーザスキャン装置の処理能力に応じて設定すればよい。

ｓ３で画像処理部４が特定の画像を認識できなかった場合、レーザレーダ制御部８は、前回の処理動作で障害物を検出したか否かを判断する（ｓ３→ｓ１２）。前述のように、レーザレーダ制御部８は、レーザレーダ２から入力された反射強度があらかじめ設定した強度以上となった場合、障害物（先行車両）として検出するが、先行車両を検出できなかった場合はレーザ照射出力を強化する（ｓ１５）。レーザ照射出力を強化することで反射強度を上げて、検出精度を高めることが可能となる。障害物を検出している場合、レーザレーダ制御部８は、レーザ照射出力を通常に設定する（ｓ１３）。その後、画像を撮影してから１００ｍｓｅｃ待機し（ｓ１４）、画像の撮影から処理を繰り返す（ｓ１４→ｓ１）。

以上に示した処理動作はカメラ３の撮影１フレーム（例えば１００ｍｓ）毎に行うものであるが、この間のパワー制御動作に関わらず、レーザスキャン動作（測距動作）は行われているものである。

なお、上述した動作においては、特定画像（人の顔）が検出されておらず、前回障害物が検出されていない場合にレーザ照射出力を強化して検出能力を高める構成としたが、出力を強化せずに通常の出力を維持するようにしてもよい。これにより、顔の検出をできなかった場合においても、通常の照射強度に留めることができる。

以上のように、本発明のレーザスキャン装置を搭載した自動車においては、人間の顔、または眼を検出した時に、その方向のレーザ照射出力を抑制するので、安易な処理でありながらレーザを人間の眼に照射しないよう、高い安全性を確保することができる。また、広ダイナミックレンジのＣＭＯＳカメラにより高精度に画像を検出して人間の顔、または眼を検出するので、人間が自車の方向を向いていない（顔が近赤外線の照射方向に向いていない）場合は、レーザ出力を低下させずに高精度にスキャンすることができる。

なお、本実施形態においては、座標比較部７が座標変換部５から入力された顔の座標情報とセンサ６から入力されたレーザ照射角度情報を比較し、顔の存在する位置とレーザ照射角度が一致する場合に座標一致情報をレーザレーダ制御部８に入力する構成としたが、この構成に限るものではない。

図６はレーザレーダ装置の他の構成を示したブロック図である。同図（Ａ）は、レーザレーダ制御部８が、座標比較を行う構成を示したものである。この例においては、座標変換部５でマッピングされた顔の座標情報が、レーザレーダ制御部８に入力される。レーザレーダ制御部８は、座標変換部５から入力された顔の座標情報とセンサ６から入力されたレーザ照射角度情報を比較し、顔の存在する位置とレーザ照射方向が一致するときにレーザ照射出力を抑制するようにレーザレーダ２に指示する。

また、同図（Ｂ）は、レーザレーダ制御部８がさらに座標変換を行う構成を示したものである。この例においては、画像処理部４で認識した顔の位置情報がレーザレーダ制御部８に入力される。レーザレーダ制御部８は、入力された顔の位置情報をレーザ照射座標にマッピングし、センサ６から入力されたレーザ照射角度情報と比較する。顔の存在する位置にレーザ照射方向が一致するときにレーザ照射出力を抑制するようにレーザレーダ２に指示する。

また、自動車に搭載するにあたり、図３および図６で示したブロック図の各構成要素をそのまま別個に搭載してもよいが、各構成要素をまとめて単一のユニットとして搭載してもよい。例えば、図６のブロック図においては、レーザレーダ２、センサ６、およびレーザレーダ制御部８からなるレーザレーダユニット１０１を自動車に搭載し、カメラ３、画像処理部４は別に取り付けるようにしてもよい。図２のブロック図において、レーザレーダ２、センサ６、およびレーザレーダ制御部８からなるレーザレーダユニット１００を自動車に搭載し、カメラ３、画像処理部４、座標変換部５、および座標比較部７については別に搭載するようにしてもよい。この場合、レーザレーダ２、センサ６、およびレーザレーダ制御部８からなる既存のレーザレーダユニットのものに、構成要素を追加することで本発明のレーザスキャン装置を実施することが可能となる。

なお、本発明のレーザスキャン装置を用いた実施形態として、障害物との距離を測定する測距装置について記載したが、測距動作は本発明の構成要件ではなく、この実施形態に限るものではない。例えば、障害物の存在する方向を判定するだけであってもよい。

なお、この実施形態では、レーザスキャン装置を自動車に適用した例を示したが、自動車以外に、鉄道車両、船舶等に適用することも可能である。

この発明の実施形態であるレーザスキャン装置を搭載した自動車を説明する図 レーザレーダを詳細に説明する図 スキャン範囲とレーザ照射範囲を示す図 レーザレーダ装置の構成を示すブロック図 パワー制御動作を示すフローチャート レーザレーダ装置の他の構成を示すブロック図 路面にリフレクタが存在した場合の状況を説明する図 他車線に自動車が存在した場合の状況を説明するブロック図 車線外に反射板が存在した場合の状況を説明するブロック図 車線外に人間が存在した場合の状況を説明するブロック図

符号の説明

１−自動車
２−レーザレーダ
３−カメラ
４−画像処理部
５−座標変換部
６−センサ
７−座標比較部
８−レーザレーダ制御部
９−車両制御部
５０−レーザダイオード
５１−フォトダイオード
５２，５３−レンズ
５４−コイル
５５，５６−永久磁石
１００，１０１，１０２−レーザレーダユニット

Claims (4)

1. レーザを照射してスキャンを行うレーザスキャン装置であって、
   少なくともスキャン範囲の画像を取得するカメラと、
   前記カメラが取得した画像のうち、特定の画像を認識する特定画像認識部と、
   前記特定画像認識部が認識した位置付近のレーザ照射出力を抑制するように設定するレーザスキャン制御部と、
   を備えたレーザスキャン装置。
2. 前記レーザスキャン制御部は、スキャン範囲内に所定レベル以上のレーザ反射強度がなかった場合に、レーザ照射出力を強化するように設定する請求項１，または請求項１に記載のレーザスキャン装置。
3. 前記特定画像認識部は、前記カメラが取得した画像から顔面または眼を特定画像として認識する請求項１、または請求項２に記載のレーザスキャン装置。
4. 前記カメラは、広ダイナミックレンジのＣＭＯＳカメラである請求項１、請求項２、または請求項３のいずれかに記載のレーザスキャン装置。

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