JP2003302470A - 歩行者検出装置および歩行者検出方法 - Google Patents

歩行者検出装置および歩行者検出方法

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JP2003302470A JP2002104369A JP2002104369A JP2003302470A JP 2003302470 A JP2003302470 A JP 2003302470A JP 2002104369 A JP2002104369 A JP 2002104369A JP 2002104369 A JP2002104369 A JP 2002104369A JP 2003302470 A JP2003302470 A JP 2003302470A
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Masato Sumida
昌人 炭田
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Sogo Jidosha Anzen Kogai Gijutsu Kenkyu Kumiai
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 レーザレーダと赤外線カメラを併用し、レー
ザレーダから得られる歩行者候補の検出情報をもとに赤
外線画像中での歩行者検出の探索範囲を設定することに
より、画像処理量を削減し、結果として歩行者を速やか
に検出する。 【構成】 検出対象までの距離と方向を検出するレーザ
レーダと、検出対象を含む範囲の映像を撮像し、レーザ
レーダの光軸に対し所定の角度となる光軸を有する赤外
線カメラと、レーザレーダの検出情報から歩行者候補を
選択する歩行者候補選択手段と、選択された歩行者候補
の検出情報を赤外線カメラで撮像された赤外線画像中に
重畳するマッピング手段と、マッピング手段によるマッ
ピング結果に基づき赤外線画像から歩行者存在候補領域
を抽出する領域抽出手段と、抽出された領域に歩行者が
存在することを領域内の赤外線画像をもとに検定する歩
行者検定手段を備えたものである。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両周辺の歩行者
を検出し、ドライバーの注意を喚起することを目的とす
る歩行者検出装置および歩行者検出方法に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】夜間の走行においては、歩行者の存在を
見誤る場合があり、交通事故の原因の一つとなってい
る。夜間の歩行者を検出する装置としては、赤外線カメ
ラを用いたものが考案されている。赤外線カメラにより
歩行者を検出する装置としては、特開平11-215487に開
示されているように、画面の全領域を探索して、歩行者
を検出するものがある。
【０００３】一方、レーザレーダにより歩行者を検出す
る装置として、特開2000-3499に開示されているよう
に、スキャン式レーザレーダの検出点群の幅と移動速度
により歩行者を検出するものがある。このようなスキャ
ン式レーザレーダでは、各方向にスキャンするビームの
検出対象物に対する反射光を受光することにより、図２
に示すように検出点として各方向における対象物までの
距離が測定される。レーザレーダの位置を原点としてｙ
軸をレーダの正面方向とする2次元座標系にこれらの検
出点の位置をプロットすると、図４に示すような検出点
の集合が得られる。これらの検出点の集合から、各検出
点の相互の間隔が所定値以下のものを検出点群としてグ
ループ化し、グループ化した検出点群のうち、広がり幅
が所定値以下のものを歩行者候補とみなしている。歩行
者候補の中から所定の移動速度の範囲内であるものを歩
行者と判定している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述したように従来の
歩行者検出装置では、夜間の歩行者を検出しようとする
場合に、カメラの撮像範囲をすべて画像処理しているた
め処理量が増大するという問題点があった。この発明は
上記のような問題点を解消するためになされたもので、
レーザレーダから得られる歩行者候補の検出情報をもと
に歩行者検出の探索範囲を設定することにより、画像処
理量を削減し、結果として歩行者を速やかに検出するこ
とを目的とする。
【０００５】さらに、レーザレーダの測定情報だけから
歩行者を検出する場合や、赤外線カメラの画像情報だけ
から歩行者を検出する場合には、歩行者を確実に検出で
きないことがあり、より高い信頼性が求められている。
本発明は、レーザレーダの測定情報に赤外線カメラの画
像情報を加味することにより、信頼性の高い歩行者検出
装置を実現することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に係る歩行者検
出装置は、検出対象までの距離と方向を検出するレーザ
レーダ、上記検出対象を含む範囲の映像を撮像し、上記
レーザレーダの光軸に対し所定の角度となる光軸を有す
る赤外線カメラ、上記レーザレーダの検出情報から歩行
者候補を選択する歩行者候補選択手段、選択された上記
歩行者候補の検出情報を上記赤外線カメラで撮像された
赤外線画像中に重畳するマッピング手段、上記マッピン
グ手段によるマッピング結果に基づき赤外線画像から歩
行者存在候補領域を抽出する領域抽出手段、抽出された
領域に歩行者が存在することを領域内の赤外線画像をも
とに検定する歩行者検定手段を備えたものである。
【０００７】また、上記領域抽出手段は、レーザレーダ
により検出された歩行者候補までの距離に応じて赤外線
画像から抽出する領域の高さを設定するものである。ま
た、上記レーザレーダの光軸と赤外線カメラの光軸とが
平行になるよう配置されているものである。また、上記
歩行者検定手段により歩行者の存在が検定されたとき警
報を発生する警報手段を備えたものである。また、上記
歩行者検定手段により歩行者の存在が検定されたとき、
上記領域抽出手段により抽出された領域の赤外線画像に
おいて歩行者の特徴を有する部分を強調して表示する強
調表示手段を備えたものである。上記強調表示手段は、
領域抽出手段により抽出された領域の赤外線画像におい
て、所定明暗値をしきい値として、このしきい値以上の
値をもつ画素を強調色に変換して表示するものである。
【０００８】この発明に係る歩行者検出方法は、検出対
象までの距離と方向をレーザレーダで検出すると共に、
上記検出対象を含む範囲の映像を赤外線カメラで撮像
し、上記レーザレーダの検出情報から選択された歩行者
候補を上記赤外線カメラで撮像された赤外線画像中に重
畳することにより、歩行者を検定するものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】実施の形態１．以下、この発明の
一実施例について図面を用いて説明する。図１は本発明
の歩行者検出装置の構成を示したものである。図１にお
いて、１は検出対象までの距離と方向を検出するスキャ
ン式レーザレーダ等のレーザレーダである。２は検出対
象物を含む領域の画像を得るための赤外線カメラであ
り、歩行者を検出する目的には波長８μｍ〜１２μｍの
赤外線を検出することができるカメラが適している。３
はカメラの画像信号をディジタル変換するアナログ・デ
ィジタル変換部であり、ディジタル化された画像データ
を出力する。４はレーザレーダの検出情報から歩行者の
存在候補となる検出点群を選択するための歩行者候補選
択手段である。５はレーザレーダ１の検出情報として得
られる検出点をアナログ・ディジタル変換部３でディジ
タル化された画像データ中へマッピングするためのマッ
ピング手段である。６はマッピング結果から画像データ
中の特定の領域を歩行者存在候補領域として抽出するた
めの領域抽出手段である。７は領域抽出手段６で抽出さ
れた領域に歩行者が存在することを画像データから検定
するための歩行者検定手段である。８は歩行者の検出情
報によりドライバーに警報を発生するための警報手段で
ある。９は画像データ中において特定の画像を強調して
表示するための強調表示手段である。
【００１０】次に本発明による歩行者検出装置の動作の
概略を説明する。ここではレーザレーダとしてスキャン
式レーザレーダを使用する場合を例に検出装置の動作を
説明する。図２に示すように各方向にビームを送出し検
出対象にあたり返ってきたビームをレーダが受光するま
での時間によりレーダから検出点までの距離fRを測定す
ることができる。図２の場合、第ｎ方向の検出点の情報
（fR, fAgl）を式１を用いて２次元座標系における検出
点位置（fX, fY）に変換することができる。２次元座標
系は、レーダの正面をｙ軸とした２次元平面を表すもの
とする。このときスキャンするビーム幅のほぼ中央がｙ
軸を向くように光軸が調整されているものとする。式１
において、fAglはビームの送出方向がｙ軸となす角度、
ｍは送出するビームの総本数、Daは隣り合うビームの角
度変化量である。
【数１】
【００１１】図３のような検出対象について、レーザレ
ーダの検出点を式１に従って２次元座標に変換し、２次
元座標平面にプロットすると図４のようになる。歩行者
候補選択手段４は、各検出点の間隔が所定値以下のもの
をグループ化することにより、いくつかの検出点群を見
出す。図４のような検出点の集合からは、図５のような
検出点群１０、１１、１２が得られるが、これらの検出
点群のうちｘ軸方向の幅が所定値、例えば１ｍ以下のも
のを歩行者候補として選択する。画像中での幅は、１ｍ
を検出点群が存在する距離に応じて画像中での画素数に
換算することにより得られる。図５では、歩行者候補選
択手段４により、歩行者候補として検出点群１１が選択
される。
【００１２】一方、赤外線カメラ２の画像は、アナログ
・ディジタル変換部３によりディジタル画像データに変
換され、コンピュータによって画像データに対する処理
が施される。対象の温度の高い部分ほど高輝度となる赤
外線カメラでは、高輝度部分の明暗値が高い画像データ
となるので、濃淡画像として表示した場合、図３に示す
ような画像データとなる。マッピング手段５は、歩行者
候補選択手段４により選択された検出点群を赤外線カメ
ラ２のカメラ座標系に変換して、画像データ中に重畳す
る。図５の検出点をすべてカメラ座標系に変換して、カ
メラ座標の中にプロットすると図６のようになる。
【００１３】ここで２次元座標系からカメラ座標系への
変換方法について詳しく説明する。いまカメラ座標系を
図７のように表現するものとする。図７ではカメラの光
軸中心を座標系の原点Ｏ（0, 0）としている。さらにレ
ーザレーダ１と赤外線カメラ２の取り付け位置は図８の
ような関係にあるものとする。レーザレーダ１の光軸と
赤外線カメラ２の光軸は平行であり、それぞれのＹ軸に
一致している。従ってＹCAMとＹLRは平行である。また
レーザレーザ１と赤外線カメラ２の取り付け位置がＸ軸
方向でLRa、Y軸方向でLRbだけずれているものとする。
このときレーザレーダ１の光軸と赤外線カメラ２の光軸
が平行でない場合には、レーザレーダ１の検出点の位置
を赤外線カメラ２の座標に変換する場合に、光軸がなす
角度に応じて補正が必要であるが、光軸が平行であるこ
とにより簡便な変換が可能である。
【００１４】図５の２次元座標系における検出点の位置
（fXa, fYb）から、図６のカメラ座標系における検出点
の位置（ha, vb）への変換は式２で与えられる。ここで
は簡単のため赤外線カメラ２の俯角を０°としている
が、俯角がある場合には俯角の影響を考慮して補正すれ
ばよい。ここでFは赤外線カメラ２の焦点距離、Ｈは赤
外線カメラ２の取り付け高さ、ｐはアナログ・ディジタ
ル変換部３によってカメラ画像がディジタル画像データ
に変換された後の１ピクセルに対応した赤外線カメラ２
の撮像素子上での水平方向の大きさ、ｑは同様にアナロ
グ・ディジタル変換部３によってカメラ画像がディジタ
ル画像データに変換された後の１ピクセルに対応した赤
外線カメラ２の撮像素子上での垂直方向の大きさであ
る。
【数２】
【００１５】再び動作の概略について説明する。レーザ
レーダ１による検出点群のうち、歩行者候補選択手段４
により選択された歩行者候補の検出点群のみを、マッピ
ング手段５が画像データ中にマッピングする。図２のよ
うな対象の場合には、レーザレーダ１による検出点群１
０、１１、１２のうち、歩行者候補選択手段４により選
択された歩行者候補である検出点群１１のみを、マッピ
ング手段５が式１、式２を用いてカメラ座標系に変換し
て画像データ中にマッピングする。図３のような対象に
マッピングを適用した結果の画像データを表示すると図
９になる。ここで１１’が検出点群１１からマッピング
手段５により変換されて重畳された検出点群である。
【００１６】次に、領域抽出手段６は、マッピングされ
た検出点群を検出対象物の接地位置とみなし、画像デー
タ中でその上方領域を検出対象が立体物として存在する
であろう空間の領域として抽出する。検出点群が歩行者
候補である場合には、抽出された領域が歩行者存在候補
領域となる。このとき領域の幅は歩行者候補の検出点群
のカメラ座標での幅とし、高さは検出点群の位置する距
離に応じた高さとする。検出点群の距離が近い場合には
領域の高さを高くし、距離が遠い場合には領域の高さを
低くする。高さの目安として人間の身長に応じた高さを
画像データ上での画素数に換算した値を設定する。この
ように領域の大きさを距離に応じて変えることにより余
分な領域の処理を削減し、歩行者の誤判定も削減でき
る。マッピング結果が図９のような場合に、領域抽出手
段６は図１０の矩形領域１３を歩行者の存在候補領域と
して抽出する。
【００１７】次に、歩行者検定手段７は、抽出された歩
行者存在候補領域の画像を処理し、赤外線画像における
歩行者の特徴が存在するか調べる。赤外線画像における
歩行者の頭部の特徴として丸みを帯びた明部が存在し、
胴体、脚部の部分が背景画像より明るいことを抽出され
た領域内の画像で確認できれば、領域内に歩行者が存在
するものと判定する。図１０の場合には、歩行者存在候
補領域１３の画像を処理することにより、歩行者検定手
段７は領域１３内に歩行者が存在すると判定する。
【００１８】歩行者検定手段７により歩行者が存在する
と判定された場合に、警報手段８がドライバーの注意を
喚起するために警報を発生する。発生する警報の方法と
しては、歩行者が存在する領域に応じて警報の種類を変
えると効果的である。例えば、音声で「左前方歩行者注
意」等の警報を発生することにより、ドライバーの注意
を適切な方向に喚起することができる。さらに次に説明
するように、画像として強調表示手段９による歩行者の
強調表示を提示することにより、ドライバーへの相乗効
果が期待できる。
【００１９】警報手段８による警報と同時に、強調表示
手段９は、検定された歩行者の画像を強調表示する。歩
行者存在領域内の画素の明暗値を調べ、所定の明るさを
しきい値として、しきい値以上の値をもつ画素に赤色等
の強調色をつけて区別することにより歩行者の存在を効
果的に強調表示することができる。図１１では、強調表
示手段９により、歩行者画像１４の画素が色変換されて
強調表示されている。歩行者の存在領域が遠方の場合に
は、警報を発生させず、強調表示による情報提示だけ行
うようにしてもよい。
【００２０】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、検出
対象までの距離と方向をレーザレーダで検出すると共
に、上記検出対象を含む範囲の映像を赤外線カメラで撮
像し、上記レーザレーダの検出情報から選択された歩行
者候補を上記赤外線カメラで撮像された赤外線画像中に
重畳することにより、歩行者を検定するようにしたの
で、赤外線画像中で歩行者を探索する領域を限定でき、
歩行者検出のために実行される画像処理の処理量を削減
し処理時間を短縮することができる。その結果、早期に
ドライバーへ警報を発することができる。またレーザレ
ーダによる検出情報と赤外線画像情報の両方を利用する
ことにより、歩行者検定の信頼性を向上できる。さらに
歩行者が検出された領域に応じてドライバーに対する警
報及び表示を変えることにより、ドライバーの注意を適
切に喚起できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 この発明の実施の形態１による歩行者検出装
置の構成を示す図である。
【図２】 レーザレーダの検出点を説明するための図で
ある。
【図３】 赤外線カメラの画像例を示す図である。
【図４】 レーザレーダの検出点を２次元座標にプロッ
トした図である。
【図５】 実施の形態１におけるレーザレーダの検出点
群の例を示す図である。
【図６】 図５の検出点をカメラ座標に変換した例を示
す図である。
【図７】 実施の形態１におけるカメラ座標を説明する
ための図である。
【図８】 実施の形態１におけるレーザレーダと赤外線
カメラの位置関係を説明するための図である。
【図９】 実施の形態１において歩行者候補として選択
された検出点群を赤外線カメラ画像にマッピングした図
である。
【図１０】 実施の形態１においてマッピング結果から
歩行者候補領域を抽出した図である。
【図１１】 実施の形態１における強調表示の図であ
る。
【符号の説明】
１ レーザレーダ ２ 赤外線カメラ ３ アナログ・ディジタル変換部 ４ 歩行者候補選
択手段 ５ マッピング手段 ６ 領域抽出手段 ７ 歩行者検定手段 ８ 警報手段 ９ 強調表示手段 １０〜１２ レー
ザレーダによる検出点群 １１’ カメラ座標に変換された検出点群１１ １３ 歩行者存在候補として抽出された領域 １４ 強調表示された歩行者画像。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０１Ｓ 17/93 Ｇ０６Ｔ 1/00 ２８０ Ｇ０６Ｔ 1/00 ２８０ ３４０Ｚ ３４０ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｇ０１Ｓ 17/88 Ａ Ｆターム(参考） 5B057 AA16 BA02 CA02 CA08 CA12 CA16 CB02 CB08 CC01 CE03 CE08 DA08 DA15 DA16 DB02 DB05 DB08 DC03 5C054 CA05 CA06 CC05 EA01 FC12 FC15 FE09 FE12 FF03 HA30 5H180 AA01 AA21 CC02 CC03 CC04 CC14 LL01 LL07 LL08 5J084 AA05 AA10 AB07 AC02 AD01 BA03 BA49 DA01 EA22 EA29

Claims (7)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 検出対象までの距離と方向を検出するレ
    ーザレーダ、上記検出対象を含む範囲の映像を撮像し、
    上記レーザレーダの光軸に対し所定の角度となる光軸を
    有する赤外線カメラ、上記レーザレーダの検出情報から
    歩行者候補を選択する歩行者候補選択手段、選択された
    上記歩行者候補の検出情報を上記赤外線カメラで撮像さ
    れた赤外線画像中に重畳するマッピング手段、上記マッ
    ピング手段によるマッピング結果に基づき赤外線画像か
    ら歩行者存在候補領域を抽出する領域抽出手段、抽出さ
    れた領域に歩行者が存在することを領域内の赤外線画像
    をもとに検定する歩行者検定手段を備えたことを特徴と
    する歩行者検出装置。
  2. 【請求項２】 上前記領域抽出手段は、レーザレーダに
    より検出された歩行者候補までの距離に応じて赤外線画
    像から抽出する領域の高さを設定することを特徴とする
    請求項1記載の歩行者検出装置。
  3. 【請求項３】 上記レーザレーダの光軸と赤外線カメラ
    の光軸とが平行になるよう配置されていることを特徴と
    する請求項１または請求項２記載の歩行者検出装置。
  4. 【請求項４】 上記歩行者検定手段により歩行者の存在
    が検定されたとき警報を発生する警報手段を備えたこと
    を特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか一項記載の
    歩行者検出装置。
  5. 【請求項５】 上記歩行者検定手段により歩行者の存在
    が検定されたとき、上記領域抽出手段により抽出された
    領域の赤外線画像において歩行者の特徴を有する部分を
    強調して表示する強調表示手段を備えたことを特徴とす
    る請求項１〜請求項４のいずれか一項記載の歩行者検出
    装置。
  6. 【請求項６】 上記強調表示手段は、領域抽出手段によ
    り抽出された領域の赤外線画像において、所定明暗値を
    しきい値として、このしきい値以上の値をもつ画素を強
    調色に変換して表示することを特徴とする請求項５記載
    の歩行者検出装置。
  7. 【請求項７】 検出対象までの距離と方向をレーザレー
    ダで検出すると共に、上記検出対象を含む範囲の映像を
    赤外線カメラで撮像し、上記レーザレーダの検出情報か
    ら選択された歩行者候補を上記赤外線カメラで撮像され
    た赤外線画像中に重畳することにより、歩行者を検定す
    ることを特徴とする歩行者検出方法。
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