JP2011099742A - 対象物検出装置および対象物検出方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】仰俯角方向に異なる角度を持った複数のレーザビームを照射しながら回転することによって対象物を検出するレーザレーダが対象物を検出したときの距離の情報に基づいて、人物候補を抽出する人物候補抽出手段と、レーザレーダが対象物を検出したときの高さの情報に基づいて、人物候補の高さを算出し、算出した人物候補の高さと、予め定められる人物の高さとに基づいて、人物候補抽出手段によって抽出された人物候補の中から人物を検出する人物検出手段と、を備える。
【選択図】図2
Description
これにより、人物候補の情報に対して、高さの情報が加味されることにより、精度良く人物を検出することができる。
これにより、各レーザビームによって検出された人物候補の数に基づいて、その人物候補の高さを検出することが可能となる。
これにより、検出した人物候補を人物候補グリッドマップにマッピングし、人物候補以外(背景を含む)を地面として地面高さグリッドマップにマッピングすることができる。このことにより、人物候補グリッドマップと地面高さグリッドマップに基づいて、いわゆる背景差分を求めることができる。そして、レーザレーダと人物候補との距離に応じて人物を判定することができる。
これにより、グリッドをずらした2つのグリッドマップに基づいて、より精度良く人物を検出することができる。
これにより、検出した人物が位置するグリッドの広がりに基づいて、検出した人物が1人であるか、または複数人であるかなどを判定することができる。
これにより、地面高さグリッドマップに基づいた人物候補の高さを算出することができない場合でも、人物候補の高さを算出することができ、レーザレーダと人物候補との距離に応じて人物を判定することができる。
これにより、以前の地面高さグリッドマップにマッピングされている地面の高さの情報と、今回地面高さグリッドマップにマッピングする地面の高さの情報との整合性を確保することができる。
これにより、検出した人物の動きを検出することができる。
IMU40は、自律走行車両1の姿勢の情報を取得し、その取得した姿勢情報を車両制御部20に出力する。
車速パルス検出部50は、自律走行車両1の走行速度の情報を取得し、その取得した走行速度情報を車両制御部20に出力する。
ステアリングアクチュエータ70は、車両制御部20から入力された制御情報内の主に車両が走行する方向に関する情報に基づいて、自律走行車両1のステアリングを制御する。このステアリングアクチュエータ70による制御によって、自律走行車両1の進行方向が変更される。
(手順1):検出情報取得部210から入力された観測点情報から垂直構造物を抽出する。
(手順2):抽出した垂直構造物の情報に基づいて、垂直構造物の位置合わせを行う。
(手順3):位置合わせを行った垂直構造物の情報を、地面高さグリッドマップに対応する平面座標に登録する。
(手順1):人物候補マップ登録部231によってマッピングされた人物候補グリッドマップに基づいて、人物候補の位置を抽出する。
(手順2):地面高さマップ登録部232によってマッピングされた地面高さグリッドマップにおいて、抽出した人物候補の位置に対応するグリッドに、高さの情報がマッピングされているか否かに応じて、人物候補の高さを検出する。なお、以下の説明においては、地面高さグリッドマップ内の抽出した人物候補の位置に対応するグリッドに、高さの情報がマッピングされているときを、「地面高さグリッドマップあり」とし、高さの情報がマッピングされていないときを、「地面高さグリッドマップなし」とする。
(手順3):人物候補の高さが、人物らしい高さであるかを判断する。
10・・・レーザレーダ
11・・・駆動部
20・・・車両制御部
200・・・対象物検出部
210・・・検出情報取得部
220・・・人物候補断面抽出部
230・・・人物候補検出部
231・・・人物候補マップ登録部
232・・・地面高さマップ登録部
233・・・人物候補抽出部
240・・・人物検出部
241・・・人物候補統合部
242・・・人物移動検出部
30・・・GPS
40・・・IMU
50・・・車速パルス検出部
60・・・ブレーキ/アクセルアクチュエータ
70・・・ステアリングアクチュエータ
Claims (9)
- 仰俯角方向に異なる角度を持った複数のレーザビームを照射しながら回転することによって対象物を検出するレーザレーダが前記対象物を検出したときの距離の情報に基づいて、人物候補を抽出する人物候補抽出手段と、
前記レーザレーダが前記対象物を検出したときの高さの情報に基づいて、前記人物候補の高さを算出し、前記算出した前記人物候補の高さと、予め定められる前記人物の高さとに基づいて、前記人物候補抽出手段によって抽出された前記人物候補の中から前記人物を検出する人物検出手段と、
を備える、
ことを特徴とする対象物検出装置。 - 前記人物候補抽出手段は、
仰俯角が同一である前記レーザビームによって前記対象物を検出したときの距離の情報に基づいて、前記レーザビームのそれぞれの仰俯角ごとに前記人物候補を抽出する、
ことを特徴とする請求項1に記載の対象物検出装置。 - 前記人物検出手段は、
前記人物候補抽出手段によって抽出された前記人物候補の情報と、前記レーザレーダが前記対象物を検出したときの高さの情報とに基づいて、予め定められた距離で二次元の複数のグリッドに分割された人物候補グリッドマップに、前記人物候補の情報と前記人物候補の高さの情報をマッピングし、
前記レーザレーダが前記対象物を検出したときの高さの情報に基づいて、予め定められた距離で二次元の複数のグリッドに分割された地面高さグリッドマップに、前記レーザレーダが前記対象物を検出したときの高さの情報をマッピングし、
前記人物候補抽出手段によって抽出された前記人物候補の位置に対応する前記地面高さグリッドマップ内のグリッドに、前記高さの情報がマッピングされているときは、前記地面高さグリッドマップと前記人物候補グリッドマップとに基づいて前記人物候補の高さを算出し、前記算出した前記人物候補の高さと、前記レーザレーダが前記人物を検出したときの距離に応じて予め定められる前記人物の高さとに基づいて、前記人物候補抽出手段によって抽出された前記人物候補の中から前記人物を検出する、
ことを特徴とする請求項1に記載の対象物検出装置。 - 前記人物候補グリッドマップおよび前記地面高さグリッドマップは、それぞれのグリッドマップに対応し、前記グリッドマップのグリッド間の距離を予め定められた距離だけずらした二次元の複数のグリッドからなる複数の第2の人物候補グリッドマップおよび第2の地面高さグリッドマップ、
を備える、
ことを特徴とする請求項3に記載の対象物検出装置。 - 前記人物検出手段は、
前記人物候補グリッドマップまたは前記第2の人物候補グリッドマップ内の前記人物候補抽出手段によって検出された前記人物候補の位置のグリッドと、そのグリッド周囲のグリッド、および前記第2の人物候補グリッドマップまたは前記人物候補位置グリッドマップ内の前記人物候補抽出手段によって検出された前記人物候補の位置のグリッドを含む周囲のグリッドに基づいて、前記人物を検出する、
ことを特徴とする請求項4に記載の対象物検出装置。 - 前記人物検出手段は、
前記人物候補抽出手段によって抽出された前記人物候補の位置に対応する前記地面高さグリッドマップ内のグリッドに、前記高さの情報がマッピングされていないときは、前記人物候補グリッドマップに基づいて前記人物候補の高さを算出し、前記算出した前記人物候補の高さと、前記レーザレーダが前記人物を検出したときの距離に応じて予め定められる前記人物の高さとに基づいて、前記人物候補抽出手段によって抽出された前記人物候補の中から前記人物を検出する、
ことを特徴とする請求項3から請求項5のいずれか1の項に記載の対象物検出装置。 - 前記人物検出手段は、
前記レーザレーダが前記対象物を検出したときの距離の情報と、高さの情報とに基づいて、基準とする基準対象物を抽出し、該抽出した前記基準対象物の以前に抽出した前記基準対象物に対する位置の変化量を算出し、
以前にマッピングされた前記地面高さグリッドマップ内の前記高さの情報に基づいて、現在マッピングする前記レーザレーダが検出した前記対象物の高さの変化量を算出し、
前記算出した位置の変化量と高さの変化量とが最小になるように、以前にマッピングされた前記地面高さグリッドマップ内のグリッドと、現在マッピングする前記地面高さグリッドマップ内のグリッドとの位置を合わせる、
ことを特徴とする請求項3から請求項6のいずれか1の項に記載の対象物検出装置。 - 前記人物検出手段は、さらに、
以前に検出した複数の前記人物の検出位置と、現在検出した前記人物の検出位置とに基づいて、前記人物が移動する方向と距離とを算出し、該算出した前記人物の移動方向と距離とに基づいて前記人物を検出する、
ことを特徴とする請求項1に記載の対象物検出装置。 - 仰俯角方向に異なる角度を持った複数のレーザビームを照射しながら回転することによって対象物を検出するレーザレーダが前記対象物を検出したときの距離の情報に基づいて、人物候補を抽出する人物候補抽出手順と、
前記レーザレーダが前記対象物を検出したときの高さの情報に基づいて、前記人物候補の高さを算出し、前記算出した前記人物候補の高さと、予め定められる前記人物の高さとに基づいて、前記人物候補抽出手順によって抽出された前記人物候補の中から前記人物を検出する人物検出手順と、
を含む、
ことを特徴とする対象物検出方法。
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