JP2005300259A - 移動物体検出装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 背景距離マップ生成部21は、レーザレーダ10の計測結果に基づいて検出領域内におけるレーザレーダ10から背景にある物体までの距離情報を示す背景距離マップを生成する。移動物体検出部23は、背景距離マップメモリ22に予め記憶されている背景距離マップの距離情報とレーザレーダ10の計測結果との差から検出領域内の移動物体を検出する。
【選択図】 図1
Description
この発明によると、所定の領域を含む検出領域内に移動物体が無いときに予めレーザレーダの計測結果に基づいて検出領域全体の背景距離を示す背景距離マップが生成され、この背景距離マップとレーザレーダにより計測される距離情報との比較が行われて所定の領域内における移動物体が検出される。
また、本発明の移動物体検出装置は、前記背景距離マップ生成手段が、前記レーザレーダにより計測される距離情報と前記レーザレーダの走査方向の情報とから、前記背景距離マップを定期的に更新することを特徴としている。
この発明によると、背景距離マップ生成手段によって背景距離マップが定期的に更新される。
また、本発明の移動物体検出装置は、前記背景距離マップ生成手段が、前記背景距離マップに含まれる特異点の値を当該特異点周辺の背景距離の平均値に設定することで、前記特異点を除去する特異点除去手段を備えることを特徴としている。
この発明によると、背景距離マップに含まれる特異点の値が、その周辺の背景距離の平均値に設定される。
更に、本発明の移動物体検出装置は、前記検出手段が、前記レーザレーダの走査により計測される距離情報と当該距離情報が得られた検出点及びその周囲における前記背景距離マップの背景距離とを比較して前記移動物体を検出することを特徴としている。
この発明によると、ある検出点において計測された距離情報と、その検出点及びその周囲における背景距離マップの背景距離とが比較されて移動物体が検出される。
上記課題を解決するために、本発明の移動物体検出方法は、少なくとも所定の領域を含む検出領域を、レーザレーダを走査して計測する計測ステップ(S12)と、前記レーザレーダにより計測される距離情報と前記レーザレーダの走査位置を示す情報とから、前記検出領域全体の背景距離を示す背景距離マップを生成する背景距離マップ生成ステップ(S13、S14)と、前記レーザレーダの走査により計測される距離情報と前記背景距離マップとを比較して前記所定の領域内の移動物体を検出する検出ステップとを含むことを特徴としている。
また、本発明によれば、背景距離マップは定期的に更新されるため、工事等によって背景が変化した場合に、工事箇所が移動物体であると誤検出されることはないという効果があり、背景が自動更新されることにより、背景が変化した場合に新たな調整が不要という効果もある。
また、本発明によれば、背景距離マップ中の特異点の値はその周囲の背景距離の平均値に設定されるため、背景距離からの距離の変化により移動物体を検出する上で、誤検出を防止することができるという効果がある。
更に、本発明によれば、移動物体を検出する際に、ある検出点において計測された距離情報と、その検出点及びその周囲における背景距離マップの背景距離とを比較しているため、レーザレーダの走査誤差が生じた場合であっても安定した移動物体を検出することができる。
21 背景距離マップ生成部(背景距離マップ生成手段)
21d 特異点除去部(特異点除去手段)
23 移動物体検出部(検出手段)
SR 監視領域(所定の領域)
Claims (5)
- 少なくとも所定の領域を含む検出領域を走査するレーザレーダと、
前記レーザレーダにより計測される距離情報と前記レーザレーダの走査位置を示す情報とから、前記検出領域全体の背景距離を示す背景距離マップを生成する背景距離マップ生成手段と、
前記レーザレーダの走査により計測される距離情報と前記背景距離マップとを比較して前記所定の領域内の移動物体を検出する検出手段と
を備えることを特徴とする移動物体検出装置。 - 前記背景距離マップ生成手段は、前記レーザレーダにより計測される距離情報と前記レーザレーダの走査方向の情報とから、前記背景距離マップを定期的に更新することを特徴とする請求項1記載の移動物体検出装置。
- 前記背景距離マップ生成手段は、前記背景距離マップに含まれる特異点の値を当該特異点周辺の背景距離の平均値に設定することで、前記特異点を除去する特異点除去手段を備えることを特徴とする請求項1又は請求項2記載の移動物体検出装置。
- 前記検出手段は、前記レーザレーダの走査により計測される距離情報と当該距離情報が得られた検出点及びその周囲における前記背景距離マップの背景距離とを比較して前記移動物体を検出することを特徴とする請求項1から請求項3の何れか一項に記載の移動物体検出装置。
- 少なくとも所定の領域を含む検出領域を、レーザレーダを走査して計測する計測ステップと、
前記レーザレーダにより計測される距離情報と前記レーザレーダの走査位置を示す情報とから、前記検出領域全体の背景距離を示す背景距離マップを生成する背景距離マップ生成ステップと、
前記レーザレーダの走査により計測される距離情報と前記背景距離マップとを比較して前記所定の領域内の移動物体を検出する検出ステップと
を含むことを特徴とする移動物体検出方法。
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