JP4098253B2

JP4098253B2 - 検知装置及び検知方法

Info

Publication number: JP4098253B2
Application number: JP2004019885A
Authority: JP
Inventors: 慶一村上; 栄一大田; 直輝山口; 正光黒河内; 一道岡島; 宏一郎永田; 寿夫中村; 清英関本; 豊久光
Original assignee: IHI Corp; East Japan Railway Co
Current assignee: IHI Corp; East Japan Railway Co
Priority date: 2004-01-28
Filing date: 2004-01-28
Publication date: 2008-06-11
Anticipated expiration: 2024-01-28
Also published as: JP2005212553A

Description

本発明は、所定の領域、例えば踏切内を通過する物体を検知する検知装置及び検知方法に関し、特に、レーザレーダから発信される信号の反射波に基づいて、検知された物体が列車であるか否かを検知する検知装置及び検知方法に関するものである。

従来の検知装置としては、光学方式、ループコイル方式、カメラ画像処理方式、水中走査レーザ方式のものが知られている。
光学方式の検知装置は、踏切を挟んで投光器と受光器を配置し、物体が遮光すると障害物として検知するものである。
ループコイル方式の検知装置は、踏切内に電磁誘導コイルを敷設しておき、電磁誘導コイルの近くの金属体の有無によってコイルのインピーダンスが変化することにより、共振周波数が変化する現象を利用して障害物として検知するものである。
カメラ画像処理方式の検知装置は、踏切を撮影するカメラを設置し、カメラを用いて撮影された画像を処理することによって障害物を検知するものである。
水中走査レーザ方式は、レーザ光を水平に走査し、物体からの反射光から、その距離を計測して障害物を検知するものである。
このような光学方式、ループコイル方式、カメラ画像処理方式、水中走査レーザ方式の検知装置にあっては、例えば、上記のような障害物が存在すると判断される状態が、例えば６秒以上継続した場合に、「障害物あり」として特殊信号発光機より列車に対して停止信号を送信するようにして、必要以上に検知装置が作動しないよう設定されている。

光学方式の検知装置は、投光器と受光器の間の光軸は線状であり、また、ループコイル方式の検知装置は電磁誘導コイルの設置場所が部分的であり、いずれの場合も踏切内全体の障害物を検知することはできない。例えば、光学方式の検知装置は、細い光軸を遮断するものは全て障害物として検知し、ループコイル方式の検知装置は、ループコイル上の金属で発振周波数を所定値以上に変化させるものは全て障害物として検知してしまう。また、光学方式の検知装置の光軸を遮蔽しない位置にある踏切内の物体や、ループコイル方式の検知装置で検知できない非金属などの物体は障害物として検知することができない。つまり、踏切内の物体の大きさや形状や位置などを判別することができないので、踏切で作業をしている人や工事用のバケツなどを障害物として誤検知してしまうことがあるし、逆に、真の障害物を検知できないこともある。そこで、踏切内全体で障害物を漏れなく検知するようにすると、投受光器や電磁誘導コイルを多数設置する必要があり、結果的に、装置の設置価格や工事費が高騰してしまう。さらに、上記従来の検知装置では、複数の投受光機や複数のループコイルを接続するための配管・配線工事、特に、道路や線路をくぐってこのような工事を行うのに多額の費用がかかるという問題がある。
また、カメラ画像処理方式の検知装置にあっては、踏切内全体の障害物を検知することはできるが、夜間あるいは悪天候時においては視界が著しく低下するため、障害物を検知することが困難となる。つまり、カメラ画像処理方式の検知装置は周囲の環境に影響されやすく、常時十分な性能を維持することができないという問題がある。
また、水平走査レーザ方式の検知装置にあっては、設置高さが固定されるため、横臥した歩行者等を検知するためには設置高さを１０ｃｍ程度まで低くしなければならない。この場合、凹凸の大きい踏切等での適用が困難となる。

そこで、これらの問題を解決するために、空中を伝搬する信号、例えばレーザを踏切内の物体に放射して、反射信号に基づいてその物体の方位情報と距離情報とを収集することによってその物体が踏切内の障害物であるか否かを判定する検知装置が提案されている（特許文献１参照）。
また、特許文献１に記載された検知装置のようにレーザを２次元的に放射して踏切内の物体を検知する検知装置のみならず、踏切内の所定領域にレーザを放射できるように１または複数個のレーザレーダを所定の高さに配置し、そのレーザレーダからレーザを放射して踏切内の物体を検知する検知装置についても提案されている。
特開２００３−１１８２４号公報（第２−３頁、第１図）

上記従来の検知装置においては、踏切内で検知された物体が障害物であるか否かを判断するため、踏切内を通過する列車については、その列車を障害物と誤って判断しないように、踏切の外側に列車検知用センサを設置して、その列車検知用センサで列車を検知することで列車と障害物とを区別している。しかしながら、そのような列車検知用センサを設置すると、列車検知用センサを有したシステムが複雑となるとともにそのシステムに必要な設備費用が膨大なものとなる。また、限られた空間内に設置された踏切においては、そのような列車検知用センサを設置する場所を確保することが困難となる。そのため、検知装置を含むシステムの簡略化及び設備費用の削減が望まれている。

本発明は、このような事情を考慮してなされたもので、システムが簡略化されかつ設備費用が削減された検知装置及び検知方法を提供することを目的とする。

本発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。すなわち本発明に係る検知装置は、所定の領域及び前記所定の領域に隣接する周辺領域を走査するレーザレーダと、このレーザレーダにより検知される距離情報とその走査方向の情報とから３次元レーダ情報を求めるレーダ情報作成手段と、前記３次元レーダ情報から前記所定の領域及び前記周辺領域内に存在する物体を検知する物体検知手段と、前記所定の領域及び前記周辺領域を認識する領域認識手段と、前記周辺領域に物体が進入したときに、その物体が列車であるか否かを識別する列車識別手段とを備えたことを特徴とする。

また、本発明に係る検知装置において、前記所定の領域は踏切であり、前記周辺領域は、前記所定の領域に対して前記所定の領域を通過するように敷設された線路の延長方向に隣接していることを特徴とする。

本発明によれば、所定の領域及び周辺領域をレーザレーダで走査し、周辺領域に物体が進入したときに、その物体が列車であるか否かを列車識別手段によって識別するため、周辺領域を通過する物体を検知する検知センサを別途設置することなく、１個のレーザレーダのみを用いて周辺領域に対して物体を検知することが可能となる。

また、本発明は、所定の領域及び前記所定の領域に隣接する周辺領域を走査し、このレーザレーダにより検知される距離情報とその走査方向の情報とから３次元レーダ情報を求め、前記３次元レーダ情報から前記所定の領域及び前記周辺領域内に存在する物体を検知する検知方法であって、前記所定の領域及び前記周辺領域を認識し、前記周辺領域に物体が進入したときに、その物体が列車であるか否かを識別することを特徴とする。

本発明によれば、所定の領域及び周辺領域を走査し、周辺領域に物体が進入したときに、その物体が列車であるか否かを識別するため、周辺領域を通過する物体を検知する検知センサを別途設置することなく、１個のレーザレーダのみを用いて周辺領域に対して物体を検知することが可能となる。

本発明の検知装置によれば、レーザレーダを複数設置することなく、１個のレーザレーダのみを用いて周辺領域に対して物体を検知してその物体が列車であるか否かを識別することが可能となるので、システムが簡略化されかつ設備費用を削減することができる。

また、本発明の検知方法によれば、レーザレーダを複数設置することなく、１個のレーザレーダのみを用いて周辺領域に対して物体を検知してその物体が列車であるか否かを識別することが可能となるので、システムが簡略化されかつ設備費用を削減することができる。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
図１は、本発明を適用した検知装置の概略構成を示す図である。
レーザレーダ１０は、所定の筐体に一体に収容されてセンサユニットを構成し、建屋の壁面や電柱等の所定高さに設置されており、例えば図２に示すように所定の領域全体を俯瞰するように配置されている。このレーザレーダ１０は、例えば多面体ミラー１１を一定速度で回転駆動する主走査モータ１２と、この主走査モータ１２に対してその回転軸を直交させて設けられて多面体ミラー１１の回転軸を所定の角度範囲内で傾動させることで多面体ミラー１１の回転面を所定速度で揺動させる副走査モータ１３とを備えている。そしてレーザ光源１４から発せられたレーザパルス光をハーフミラー１５を介して多面体ミラー１１に照射することで、レーザパルス光を多面体ミラー１１の回転と傾きとに応じて所定の領域に照射し、またレーザパルス光の所定の領域からの反射光を多面体ミラー１１から集光レンズ１６を介して受光器１７により受光検知するように構成される。

すなわち、このレーザレーダ１０は、多面体ミラー１１の回転とその揺動とによってレーザパルス光の照射方向を主走査方向（ｘ方向）に高速に偏向走査しながら、その走査面を副走査方向（ｙ方向）に偏向走査し、これによって図２に例示するように所定の領域全体を走査している。そして所定の領域に存在する種々の物体による反射光をレーザパルス光の照射に同期して受光し、その受光タイミング（レーザパルス光の照射タイミングからその反射光の受光タイミングまでの経過時間）から物体（反射点）までの距離情報を求めるように構成されている。なお、レーザレーダ１０による走査範囲は、例えば主走査（水平）方向に６０度、副走査（垂直）方向に３０度として設定されている。また、レーザレーダ１０は、例えばその走査方向が０．１度変化するたびにレーザパルス光を照射し、その反射光を受光することで、反射光の情報を順次検知するように構成される。

一方、例えばパーソナルコンピュータからなる検知装置本体２０は、前述したレーザレーダ１０を用いて検知される反射光情報から、その反射点の空間座標を示す３次元レーダ情報を求めるレーダ情報作成手段２１を備えている。具体的には、このレーダ情報作成手段２１は、例えば図３に示すようにレーザ光源１４を駆動するレーザパルス走査回路２１ａからの同期信号を受けてレーザパルス光の物体による反射光の受光タイミングを計測する反射光検知部２１ｂと、この計測時間を距離情報に変換する距離情報変換部２１ｃと、この距離情報を濃淡情報に変換する濃淡変換部２１ｄとを備える。

なお、計測時間を直接的に濃淡情報に変換することも可能である。またこの実施形態においては上記距離情報を、例えば遠距離ほど濃度が濃くなる濃淡情報に変換する例について示すが、距離に応じて色が段階的に変化する色調変換を施すようにしてもよい。また３次元レーダ情報をレーザレーダ画像として可視化する必要がない場合には、上述した濃淡変換等を行うことなく、反射光検知部２１ｂにて求められる計測時間をそのままレーザパルス光の反射点の情報として用いることも可能である。

そして３次元レーダ情報としてのレーザレーダ画像は、上述したようにして求められる濃淡情報（距離情報）をレーザパルス走査回路２１ａから求められる主走査角度及び副走査角度の情報にしたがって所定の画像メモリ２１ｅ上に順次マッピングしていくことにより作成される。すなわち、レーザパルス光の走査方向を示す主走査角度及び副走査角度によって特定される座標（画像メモリ２１ｅのアドレス）に、そのときに求められた濃淡情報（距離情報）を書き込むことで、画像メモリ２１ｅ上にレーザパルス光の反射点を前述した所定の領域において３次元的に特定するレーザレーダ画像を作成するものとなっている。

検知装置本体２０は、上述したレーダ情報作成手段２１に加えて、３次元レーダ情報（レーザレーダ画像）から所定の領域内及び所定の領域に隣接する周辺領域内に存在する物体を検知する物体検知手段２２と、所定の領域及び周辺領域を認識する領域認識手段２３と、周辺領域に物体が進入したときに、その物体が列車であるか否かを識別する列車識別手段２４とを備えている。さらに検知装置本体２０は、これらの基本的な処理機能に加えて後述するように空間座標変換手段２５と、動き検知手段２６と、補助情報表示手段２７とを備えている。

これらの機能について説明すると、物体検知手段２２は、基本的には３次元レーダ情報からその空間座標が連続する所定数以上の反射点のまとまりを、ある大きさを有する１つの物体として認識し、その重心を物体位置として検知する機能を備える。そして動き検知手段２６は、このようにして検知される物体の重心位置の時間的な変化から、その物体が固定物であるか、あるいは移動物体であるかを判定している。特に移動物体であると認識した場合には、上記重心位置の変化の方向を移動方向として認識し、また重心位置の変化量を移動速度として認識している。

空間座標変換手段２５は、レーダ情報作成手段２１による３次元レーダ情報に基づいて物体の形状を簡素化して空間座標に変換するものである。この簡素化された画像は、検知装置本体２０に接続されたモニタ３０に表示される。
また、補助情報表示手段２７は、前述のように認識された物体を囲む枠状の識別マーク（補助情報）をモニタ３０に表示された画像に重ねて表示し、これによって物体を強調表示して識別性を高めるものである。

なお、このときモニタ３０に表示された画像は、検知装置本体２０に接続された画像記録装置３１を用いて適宜記録される。特に、前述した物体検知によって所定の領域内への物体の異常な進入が検知されたとき、前述したレーザレーダ画像とともに画像記録装置３１に記録することで、所定の領域内に進入した物体の特定に利用するようにしてもよい。

図４は、上述した検知装置を用いた踏切の平面図である。なお、図４において、所定の領域として踏切４１を示し、物体として車両４３を示している。また、踏切４１に対して、踏切４１を通過するように敷設された線路４０の延長方向両側に隣接して周辺領域４１ａ，４１ｂがそれぞれ設けられている。
踏切４１は、線路４０を跨いで設置されており、踏切４１の進入口の両側にそれぞれ遮断機４２を設置している。また、踏切４１は、線路４０を横断する方向に車両４３が通行する。なお、歩行者あるいは自転車等も車両４３と同様に踏切４１を横断するが、ここでは説明を簡略化するために、踏切４１を横断する物体が車両４３のみであることとして説明する。

ここで、図５に示すように、踏切４１及び周辺領域４１ａ，４１ｂは、領域認識手段２３によって認識される。
また、レーザレーダ１０は、踏切４１及び周辺領域４１ａ，４１ｂの外側かつ所定高さ、すなわち踏切４１及び周辺領域４１ａ，４１ｂ全体を検知可能となる位置に設置されている。このレーザレーダ１０は、踏切４１及び周辺領域４１ａ，４１ｂ全体を検知可能となるように、踏切４１を含み踏切４１を囲む周辺領域までレーザパルス光を照射できるようになっている。

次に、上記の構成からなる検知装置を用いて、踏切４１及び周辺領域４１ａ，４１ｂ内の車両４３または列車４４を検知する検知方法について、図６に示すフローチャートを用いて説明する。
まず、レーザレーダ１０を用いて踏切４１及び周辺領域４１ａ，４１ｂを走査し、レーダ情報作成手段２１及び物体検知手段２２を用いて、踏切４１及び周辺領域４１ａ，４１ｂにおいて地面より高い計測データ、すなわち、地面をｘｙ平面としたときｚ方向に突出したデータを取捨選択して計測データ群を認識し（ステップＳ１０１）、それら計測データ群から障害物として検知する（ステップＳ１０２）。そして、検知した物体が踏切４１外部の左側、すなわち周辺領域４１ａに存在するか否かを判断する（ステップＳ１０３）。

検知した物体が周辺領域４１ａに存在する場合（ステップＳ１０３において「Ｙｅｓ」）、列車識別手段２４を用いて周辺領域４１ａ内に存在する物体が車両４３であるか列車４４であるかを識別する踏切外部左側識別処理を行い（ステップＳ１０４）、フローを終了する。この踏切外部左側識別処理についてのフローについては、具体的に図７に示して後述する。
一方、検知した物体が周辺領域４１ａに存在しない場合（ステップＳ１０３において「Ｎｏ」）、検知した物体が踏切４１外部の右側、すなわち周辺領域４１ｂに存在するか否かを判断する（ステップＳ１０５）。

検知した物体が周辺領域４１ｂに存在する場合（ステップＳ１０５において「Ｙｅｓ」）、列車識別手段２４を用いて周辺領域４１ｂ内に存在する物体が車両４３であるか列車４４であるかを識別する踏切外部左側識別処理を行い（ステップＳ１０６）。この踏切外部左側識別処理についてのフローについては、具体的に図８に示して後述する。
一方、検知した物体が周辺領域４１ｂに存在しない場合（ステップＳ１０５において「Ｎｏ」）、列車識別手段２４を用いて踏切４１内に存在する物体が車両４３であるか否かを識別する踏切内部識別処理を行い（ステップＳ１０７）、フローを終了する。この踏切内部識別処理についてのフローについては、具体的に図９に示して後述する。

上記フローを終了すると、踏切４１内及び周辺領域４１ａ，４１ｂ内に存在する物体が障害物である車両４３であるか列車４４であるかが識別され、その物体が障害物である場合には、例えば踏切４１に接近する列車４４に対して、踏切４１内及び周辺領域４１ａ，４１ｂ内に障害物が存在する旨を通知する等の危険状態検知処理を行うことが可能となる。

ここで、ステップＳ１０４の踏切外部左側識別処理について、その具体的なフローを図７に示すフローチャートを用いて説明する。
ステップＳ１０４の踏切外部左側識別処理において、物体検知手段２２による検出結果として得られた、周辺領域４１ａに存在する物体が、所定の大きさよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ２０１）。このとき、予め設定された物体の所定の大きさを示す値、例えばＷを設定しておき、一方、物体検知手段２２によって検知された物体の大きさを数値化して、これらの数値を比較して判断する。

このＷが列車４４の大きさを想定して設定されるものであるため、その物体の大きさの数値がＷより大きい場合、すなわち周辺領域４１ａに存在する物体が所定の大きさよりも大きいと判断した場合（ステップＳ２０１において「Ｙｅｓ」）、周辺領域４１ａに存在する物体が列車であると判断する（ステップＳ２０２）。
周辺領域４１ａに存在する物体の大きさの数値がＷより小さい場合、すなわち周辺領域４１ａに存在する物体が所定の大きさよりも小さいと判断した場合（ステップＳ２０１において「Ｎｏ」）、同一物体判定を行う（ステップＳ２０３）。

ここで、同一物体判定について説明する。レーザレーダ１０の検知範囲全体を１回計測してそれを１フレームとし、この１フレームの計測結果から、物体の位置、大きさ、ＩＤ番号、検出時刻等の情報を有する検出結果を得る。これを第１の検出結果とする。そして、同様に再度レーザレーダ１０の検知範囲全体を１回計測してそれを１フレームとし、その計測結果から検出結果を得る。これを第２の検出結果とする。その後、第１の検出結果と第２の検出結果とを比較して、例えばそれぞれの座標が一致または近似する場合、それらが同一物体であると認識してＩＤ番号を引き継ぐとともに、それらの重心位置の差分と時刻の差分とから移動方向及び移動速度を算出する。

このようにして同一物体判定を行い、周辺領域４１ａにおいて検知された物体について、上記第１の検出結果と第２の検出結果とを比較して、それぞれの座標が一致または近似する場合（ステップＳ２０４において「Ｙｅｓ」）、その物体の移動方向が、列車４４の進行方向、すなわち線路４０の延長方向と異なるか否かを判断する（ステップＳ２０５）。その物体の移動方向が列車４４の進行方向と異なる場合（ステップＳ２０５において「Ｙｅｓ」）、その物体を障害物であると認識する（ステップＳ２０６）。

また、周辺領域４１ａにおいて検知された物体について、上記第１の検出結果と第２の検出結果とを比較して、それぞれの座標が一致または近似しない場合（ステップＳ２０４において「Ｎｏ」）、または、その物体の移動方向が列車４４の進行方向である場合（ステップＳ２０５において「Ｎｏ」）、その物体は障害物に該当しないため、列車とみなす（ステップＳ２０７）。
なお、ステップＳ２０７において、物体を識別する精度を上げるために、踏切４１のＯＮ／ＯＦＦ信号に接続して、踏切４１がＯＦＦの場合その物体は障害物に該当すると判断するような付加処理を追加することも可能である。

また、ステップＳ１０６の踏切外部右側識別処理について、その具体的なフローを図８のフローチャートに示すが、このフローチャートにおけるステップＳ３０１〜Ｓ３０７については、図６のフローチャートに示すステップＳ２０１〜Ｓ２０７と同一であるため、説明を省略する。

また、ステップＳ１０７の踏切内部識別処理について、その具体的なフローを図９に示すフローチャートを用いて説明する。
ステップＳ１０７の踏切内部識別処理において、物体検知手段２２による検出結果として得られた、周辺領域４１ａに存在する物体が、所定の大きさよりも小さいか否かを判断する（ステップＳ４０１）。このとき、予め設定された物体の所定の大きさを示す値、例えばＷを設定しておき、一方、物体検知手段２２によって検知された物体の大きさを数値化して、これらの数値を比較して判断する。

このＷが障害物、例えば車両４３の大きさを想定して設定されるものであるため、その物体の大きさの数値がＷより小さい場合、すなわち周辺領域４１ａに存在する物体が所定の大きさよりも小さいと判断した場合（ステップＳ４０１において「Ｙｅｓ」）、周辺領域４１ａに存在する物体が列車であると判断する（ステップＳ４０２）。
周辺領域４１ａに存在する物体の大きさの数値がＷより大きい場合、すなわち周辺領域４１ａに存在する物体が所定の大きさよりも大きいと判断した場合（ステップＳ４０１において「Ｎｏ」）、同一物体判定を行う（ステップＳ４０３）。なお、同一物体判定については、上記ステップＳ２０３と同様であるため、説明を省略する。

同一物体判定を行って、周辺領域４１ａにおいて検知された物体について、上記第１の検出結果と第２の検出結果とを比較して、それぞれの座標が一致または近似する場合（ステップＳ４０４において「Ｙｅｓ」）、上記第１の検出結果によって得られた物体と認識する（ステップＳ４０５）。
また、周辺領域４１ａにおいて検知された物体について、上記第１の検出結果と第２の検出結果とを比較して、それぞれの座標が一致または近似しない場合（ステップＳ４０４において「Ｎｏ」）、その物体は障害物とする（ステップＳ４０６）。

このような検知装置及びこの検知装置を用いた検知方法において、踏切４１及び周辺領域４１ａ，４１ｂをレーザレーダ１０で走査し、周辺領域４１ａ，４１ｂに物体が進入したときに、その物体が列車であるか否かを列車識別手段２４によって識別するため、周辺領域４１ａ，４１ｂを通過する物体を検知する検知センサを別途設置することなく、１個のレーザレーダ１０のみを用いて周辺領域４１ａ，４１ｂに対して物体を検知することが可能となる。

なお、本発明は、上記実施の形態のように、踏切４１に限定して適用するものではない。例えば、所定の領域及び周辺領域を線路補修工事現場及びその周辺領域に設定し、作業員及び作業車両を検知してそれらが障害物であるか列車であるかを判断するように検知装置及び検知方法を適用することで、上記実施の形態と同様の作用効果が得られることとなる。
また、上記実施の形態において、検知装置を列車制御システムと連動させて、踏切４１及び周辺領域４１ａ，４１ｂ内に障害物があると判断して危険状態検知処理を行う際に、列車４４を停止させる制御を行うように設定することも可能である。

また、上記実施の形態において、踏切４１及び周辺領域４１ａ，４１ｂ内に存在する物体が障害物としての車両４３であるか列車４４であるかを識別する際の識別精度を向上させるために、例えば遮断機４２が上がっている場合と下りている場合との場合分けを行い、識別判定に重み付けを付加してもよい。すなわち、例えば遮断機４２が上がっている場合には踏切４１及び周辺領域４１ａ，４１ｂ内に存在する物体を列車４４と判断しやすいように設定し、遮断機４２が下りている場合にはその物体を障害物である車両４３と判断しやすいように設定してもよい。

検知装置の概略構成図である。レーザレーダによる検知領域の走査形態を示す図である。レーザレーダ画像の概略的な作成処理手段を示すブロック図である。検知装置により検知される踏切及び周辺領域の概略平面図である。検知装置により検知される踏切及び周辺領域の概略平面図である。本実施の形態における検知方法を示すフローチャートである。本実施の形態における検知方法を示すフローチャートである。本実施の形態における検知方法を示すフローチャートである。本実施の形態における検知方法を示すフローチャートである。

符号の説明

１０レーザレーダ
２０検知装置本体
２１レーザ情報作成手段
２２物体検知手段
２３領域認識手段
２４列車識別手段
４０線路
４１踏切
４３車両

Claims

踏切及び当該踏切における線路の延長方向両側に隣接する周辺領域について、レーザパルス光を２次元的に走査する１台のレーザレーダと、
このレーザレーダにより検知される距離情報とその走査方向の情報とから３次元レーダ情報を求めるレーダ情報作成手段と、
前記３次元レーダ情報から前記踏切及び前記周辺領域内に存在する物体を検知する物体検知手段と、
前記踏切及び前記周辺領域を認識する領域認識手段と、
前記周辺領域に物体が進入したときに、その物体が列車であるか否かを識別する列車識別手段とを備え、
物体検知手段は、レーザレーダが踏切及び周辺領域を２回走査することにより第１の検出結果と第２の検出結果とを取得し、
列車識別手段は、周辺領域に存在する物体が所定の大きさよりも大きい場合に物体を列車であると判断し、物体の大きさが所定の大きさよりも小さい場合には、レーザレーダによる第１の検出結果と第２の検出結果とを比較することにより物体の移動方向を算出し、かつ、物体の移動方向が線路の延長方向と同じ場合には物体を列車と判断する
ことを特徴とする検知装置。
レーダ情報作成手段は、走査方向によって特定される画像メモリ上のアドレスに距離情報を順次マッピングすることによりレーザレーダ画像を３次元レーダ情報として作成することを特徴とする請求項１記載の検知装置。
物体検知手段は、３次元レーダ情報からその空間座標が連続する所定数以上の反射点のまとまりを１つの物体として認識することを特徴とする請求項１または２記載の検知装置。
踏切及び当該踏切における線路の延長方向両側に隣接する周辺領域について、１台のレーザレーダからレーザパルス光を２次元的に２回走査することにより第１の検出結果と第２の検出結果とを取得し、
前記第１の検出結果及び第２の検出結果に基づいて周辺領域に存在する物体が所定の大きさよりも大きい場合に物体を列車であると判断し、物体の大きさが所定の大きさよりも小さい場合には、レーザレーダによる第１の検出結果と第２の検出結果とを比較することにより物体の移動方向を算出し、かつ、物体の移動方向が線路の延長方向と同じ場合には物体を列車と判断することを特徴とする検知方法。