JP5668207B2 - 物体検出装置、測距装置、ドア制御装置、及び自動ドア装置 - Google Patents
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Images
Description
Ds=Δt・C/2
xij=Dsij・sinφj
yij=Dsij・sinθi・cosφj
zij=H−Dsij・cosθi・cosφj
Mij=Vij(t+Δt)−Vij(t)
上述の実施形態では、TOF方式の測距装置2を例に物体検出装置を説明したが、測定光の強度をAM変調するAM方式の測距装置2を採用することも可能である。また、光源としてレーザダイオードに替えてLEDを用いることも可能である。
D=Δφ・C/(4π・f)
2:測距装置
3:物体検出装置
4:信号処理装置
6:ドア制御装置
10a,10b:扉体
11:支持機構
12:駆動機構
40:モータ制御部
42:発光制御部
43:測距演算部
44:物体判定部
45:移動体追跡部
46:信号出力部
F:参照平面
Claims (10)
- XYZ3次元直交空間のXY基準面と所定角度で交差する参照面または当該参照面の近傍で、XY基準面からZ方向に離隔した位置に設置され、測定光の照射方向とXY基準面とが交差するように測定光を二次元的に走査し、当該測定光が照射された物体からの反射光を検出する少なくとも一つの測距装置と、
測定光及び反射光に基づいて前記物体の位置ベクトルを算出する距離演算部と、
前記位置ベクトルに基づいて生成された位置情報及び/または移動情報を示す信号を出力する信号出力部と、
を備えるとともに、
XYZ3次元空間が少なくともX方向及びY方向に沿って複数領域に分割され、前記位置ベクトルの終点が含まれる分割領域に物体が存在すると判定して、当該分割領域に対応した物体の位置情報を生成する物体判定部を備えている物体検出装置。 - 前記物体判定部は、XY基準面からZ方向に第1距離離隔した第1境界面と、第1距離より長い第2距離離隔した第2境界面との間の検出空間で、前記位置ベクトルの終点が含まれる分割領域に物体が存在すると判定して、当該分割領域に対応した物体の位置情報を生成する請求項1記載の物体検出装置。
- 前記物体判定部は、物体が存在すると判定した分割領域が所定数近接して存在する場合に、当該物体が検出対象であると判別して当該分割領域をグループ化し、グループ内で所定条件を満たす分割領域に物体が存在すると判定して、当該分割領域に対応した物体の位置情報を生成する請求項1または2記載の物体検出装置。
- さらに前記分割領域がZ方向に沿って複数領域に分割され、
前記物体判定部は、Z方向への分割領域のうち物体が存在すると判定した領域がXYの何れかの方向に所定数近接して存在する場合に、当該物体が検出対象であると判別して当該分割領域をグループ化し、グループ内で所定条件を満たす分割領域に物体が存在すると判定して、当該分割領域に対応した物体の位置情報を生成する請求項3記載の物体検出装置。 - 前記所定条件を満たす分割領域が、グループ化された分割領域のうち前記参照面に最近接した分割領域、またはグループ化された分割領域の重心位置となる分割領域である請求項3または4記載の物体検出装置。
- 前記物体が存在すると判定された位置情報を時系列的に取得し、その変化に基づいて物体の移動情報を算出する移動体追跡部を備えている請求項1から5の何れかに記載の物体検出装置。
- 請求項1から6の何れかに記載の物体検出装置に組み込まれる測距装置であって、
発光部と、前記発光部から出力された測定光を偏向走査する複数の偏向面を備えた回転多面鏡と、測定光が物体で反射された反射光を受光する受光部とを備え、
前記回転多面鏡の各偏向面が回転軸心に対して相対的に異なる傾斜角を持つように形成され、各偏向面で偏向された測定光の走査面が、前記XY基準面に対してそれぞれ異なる角度で交差するように構成されている測距装置。 - 請求項1から6の何れかに記載の物体検出装置から出力された物体の位置情報及び/または移動情報を示す信号を受信して前記参照面に備えたドアを開閉制御するドア制御装置であって、
前記位置情報及び/または移動情報に基づいて、前記ドアの開閉の要否及び/または開閉速度を決定するドア制御装置。 - 前記ドアが閉状態にある場合に受信した位置情報及び/または移動情報に基づき得られる物体の高さが所定高さより低い場合には、前記ドアの閉状態を維持する請求項8記載のドア制御装置。
- 扉体と、前記扉体を開閉駆動する駆動機構とを含む自動ドア装置であって、
前記駆動機構を制御する請求項8または9記載のドア制御装置を備えている自動ドア装置。
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