JP7393995B2

JP7393995B2 - 開閉装置、制御プログラム、及び開閉部材の制御方法

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Publication number: JP7393995B2
Application number: JP2020059752A
Authority: JP
Inventors: 諒平小林; 邦治高井
Original assignee: Bunka Shutter Co Ltd
Current assignee: Bunka Shutter Co Ltd
Priority date: 2020-03-30
Filing date: 2020-03-30
Publication date: 2023-12-07
Anticipated expiration: 2040-03-30
Also published as: JP2021156108A

Description

本発明は、開閉装置、制御プログラム、及び開閉部材の制御方法に関する。

特許文献１には、シャッターカーテンの下降中における障害物検知の方式として、シャッターカーテンが障害物に接触する前に障害物を検知する「非接触式」を用いた開閉装置が開示されている。

特開２０１７－１４５５５４号公報

ここで、シャッターカーテンの下降中に障害物を検知した場合でも、シャッターカーテンと障害物との距離によっては、下降動作を停止させずとも安全を確保することができる。例えば、シャッターカーテンと障害物との距離が遠い領域で障害物を検知した場合には、下降動作を停止させずに下降速度を減速させること等が想定される。

しかし、特許文献１の技術は、シャッターカーテンの下降中に障害物を検知した場合、一律に下降動作を停止させる構成であり、障害物を検知した領域に応じてシャッターカーテンの動作を変更することについて開示されていない。

そこで、本発明は、物体がある反応エリアの位置に応じて、制御対象物の動作を変更することができる開閉装置、制御プログラム、及び開閉部材の制御方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明は、以下のような構成を備える。
（他の態様）
他の態様は、撮影装置で撮影された制御対象物の周囲のエリア映像と、前記エリア映像の中にある物体と前記制御対象物との距離と、を取得する取得部と、前記取得部で取得された前記エリア映像を複数の反応エリアに区画する反応エリア生成部と、前記物体がある前記反応エリアの位置に応じて、前記制御対象物の動作を変更する制御部と、を備える制御装置である。
そのため、他の態様によれば、物体がある反応エリアの位置に応じて、制御対象物の動作を変更する制御装置を提供することができる。

（第１の態様）
第１の態様は、建物に形成された通路口を開閉する開閉部材と、前記通路口に通じるエリアを撮影するとともに、前記エリアの中にある物体と前記開閉部材との距離を測定する撮影装置と、前記撮影装置で撮影された前記開閉部材の周囲のエリア映像と、前記物体と前記開閉部材との距離と、を取得する取得部と、前記取得部で取得された前記エリア映像を、事前に設定された複数の反応エリアに区画する反応エリア生成部と、前記物体がある前記反応エリアの位置に応じて、前記開閉部材の動作を変更する制御部と、を備え、前記反応エリア生成部は、前記撮影装置から基準面までの距離と前記物体の高さとの差分及び前記反応エリアにおける前記物体の占有率に基づいて、前記物体の種類を認識し、前記制御部は、前記反応エリア生成部が認識した前記物体の種類に応じて、前記開閉部材を開方向へ反転移動させる移動量及び移動速度を調整する開閉装置である。
そのため、第１の態様によれば、例えば、開閉部材の動作中に物体を検知した場合に一律に動作を停止させる構成と比較すると、通路口に接近する物体の動きに応じて開閉部材の動作を細かく制御でき、動作の無駄を省けることで省エネ等に寄与することができる。

（第２の態様）
第２の態様は、前記反応エリア生成部は、前記通路口に近い位置にある前記反応エリアの警戒レベルを、前記通路口に遠い位置にある前記反応エリアの警戒レベルに比べて高く設定する開閉装置である。
そのため、第２の態様によれば、通路口に近い位置にある反応エリアの警戒レベルを高く設定することで、例えば、当該反応エリアに物体がある場合に動作中の開閉部材を開方向へ反転移動させる等の警戒対応を取ることができる。

（第３の態様）
第３の態様は、前記制御部は、前記物体が前記反応エリアの間を移動する方向又は移動する速度に応じて、前記開閉部材の動作を変更する開閉装置である。
そのため、第３の態様によれば、物体が反応エリアの間を移動する方向又は移動する速度に応じて、例えば、開閉部材を開方向へ反転移動させる移動量を調整したり、開閉部材を開方向へ反転移動させる移動速度を調整したりすることができる。

（第４の態様）
第４の態様は、音を出力するスピーカーを備え、前記制御部は、前記物体がある前記反応エリアの位置に応じて、前記スピーカーから出力される警告音を変更し、前記取得部で取得された前記エリア映像に示される複数の前記反応エリアの中の一の前記反応エリアに所定時間以上連続して前記物体が写り込んでいる場合、前記スピーカーから注意喚起を示す音を出力させる開閉装置である。
そのため、第４の態様によれば、例えば、物体と開閉部材との距離が近付いていることを物体に対して認識させることができる。

（第５の態様）
第５の態様は、撮影装置で撮影された、建物に形成された通路口を開閉する開閉部材の周囲のエリア映像と、前記エリア映像の中にある物体と前記開閉部材との距離と、を取得する取得ステップと、取得された前記エリア映像を、事前に設定された複数の反応エリアに区画する区画ステップと、前記物体がある前記反応エリアの位置に応じて、前記開閉部材の動作を変更する変更ステップと、前記撮影装置から基準面までの距離と前記物体の高さとの差分及び前記反応エリアにおける前記物体の占有率に基づいて、前記物体の種類を認識する認識ステップと、認識した前記物体の種類に応じて、前記開閉部材を開方向へ反転移動させる移動量及び移動速度を調整する調整ステップと、を含む処理をコンピュータに実行させる制御プログラムである。
そのため、第５の態様によれば、物体がある反応エリアの位置に応じて、開閉部材の動作を変更する制御ステップを含む処理をコンピュータに実行させる制御プログラムを提供することができる。

（第６の態様）
第６の態様は、撮影装置で撮影された、建物に形成された通路口を開閉する開閉部材の周囲のエリア映像と、前記エリア映像の中にある物体と前記開閉部材との距離と、を取得し、取得された前記エリア映像を、事前に設定された複数の反応エリアに区画し、前記物体がある前記反応エリアの位置に応じて、前記開閉部材の動作を変更し、前記撮影装置から基準面までの距離と前記物体の高さとの差分及び前記反応エリアにおける前記物体の占有率に基づいて、前記物体の種類を認識し、認識した前記物体の種類に応じて、前記開閉部材を開方向へ反転移動させる移動量及び移動速度を調整する、処理をコンピュータが実行する開閉部材の制御方法である。
そのため、第６の態様によれば、物体がある反応エリアの位置に応じて、開閉部材の動作を変更する開閉部材の制御方法を提供することができる。

本発明によれば、物体がある反応エリアの位置に応じて、制御対象物の動作を変更することができる。

本実施の形態における開閉装置において、開閉部材の移動範囲に物体（人間）が存在する状態を示す正面図である。本実施の形態における開閉装置を示す側面図である。本実施の形態における開閉装置のハードウェア構成を示すブロック図である。本実施の形態におけるＣＰＵの機能構成を示すブロック図である。本実施の形態における制御装置が行う処理の流れを示すフローチャートである。本実施の形態における反応エリアを示した模式図である。

以下、本発明を実施するための形態を図面に基づき説明する。図１及び図２に示すように、開閉装置１０は、例えばシャッター装置であり、開閉部材１２と、３Ｄカメラ１４と、制御装置５０と、を備えている。

開閉部材１２は、例えばシャッターカーテンである。開閉部材１２の構成は任意であるが、図示の例では、水平方向に延びるスラット１２Ａが複数連結され、最下部にスラット１２Ｂが連結されて開閉部材１２が構成されている。開閉部材１２は、左右一対のレール１８に沿って開位置Ｏと閉位置Ｃとの間を移動可能とされている。

レール１８の上端部には、シャッターケース２０が設けられている。開閉部材１２は、このシャッターケース２０内のドラム２２（図２参照）に巻き取られることで、建物に形成された通路口２６を開放する開位置Ｏへ移動し、ドラム２２から繰り出されることで、通路口２６を閉止する閉位置Ｃへ移動するようになっている。ここで、開位置Ｏとは、最下部のスラット１２Ｂがシャッターケース２０の入口まで上昇した位置である。閉位置Ｃとは、最下部のスラット１２Ｂが下枠２４に当接する位置である。

３Ｄカメラ１４は、通路口２６に通じるエリアＲを撮影するための撮影装置であり、例えば光の飛行時間を利用して三次元情報を計測可能なＴＯＦカメラ（トフカメラ、Time-of-Flight Camera）である。この３Ｄカメラ１４によれば、発光部からの照射光が物体に当たって戻ってくるまでの時間に基づいて、物体までの距離を測定することができる。例えば、３Ｄカメラ１４によれば、エリアＲの中にある物体と開閉部材１２との距離を測定することができる。赤外線画像認識を用いることにより、暗闇でもエリアＲ内の物体を認識することが可能である。本実施の形態では、３Ｄカメラ１４の電源がオンとなっている間はエリアＲが常時撮影されている。なお、３Ｄカメラ１４は、撮影装置の一例である。
図１及び図２に示すように、３Ｄカメラ１４は、シャッターケース２０の側面に設置され、図２に示す開閉部材１２の外側（屋外）がエリアＲとなる。

次に、開閉装置１０のハードウェア構成について説明する。
図３は、開閉装置１０のハードウェア構成を示すブロック図である。
図３に示すように、開閉装置１０は、開閉装置１０の動作を制御する制御装置５０を備えている。この制御装置５０は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）５２、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）５４、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）５６、及び入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）５８がバスを介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ５２は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ５２は、ＲＯＭ５４からプログラムを読み出し、ＲＡＭ５６を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ５２は、ＲＯＭ５４に記録されているプログラムにしたがって、上記各構成の制御及び各種の演算処理を行う。

ＲＯＭ５４は、各種プログラム及び各種データを格納する。この各種プログラムには、少なくとも、コンピュータに、後述する図５に示すフローチャートの処理を実行させるための制御プログラムが含まれている。

ＲＡＭ５６は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。
Ｉ／Ｏ５８には、開閉部材１２、３Ｄカメラ１４、通信部６０、及びスピーカー６２が接続されている。
通信部６０は、制御装置５０が他の機器と通信するための通信インターフェースである。
スピーカー６２は、音を出力するものであり、例えば、周囲に対して注意喚起を行うための警告音を出力する。

次に、図４を用いて、ＣＰＵ５２の機能について説明する。
図４に示すように、ＣＰＵ５２は、ＲＯＭ５４に記憶されたプログラムを実行することで、取得部７０、反応エリア生成部７２、及び制御部７４として機能する。
取得部７０は、３Ｄカメラ１４で撮影された開閉部材１２の周囲のエリア映像と、エリア映像の中にある物体と開閉部材１２との距離と、を取得するものである。

反応エリア生成部７２は、取得部７０で取得されたエリア映像を複数の反応エリアに区画するものである。本実施の形態では、反応エリア生成部７２により第１反応エリアＥ１、第２反応エリアＥ２、及び第３反応エリアＥ３の３つの反応エリアが設定されている（図６参照）。

ここで、反応エリア生成部７２は、３Ｄカメラ１４から基準面（下枠２４）までの距離と物体の高さとの差分に基づいて物体を識別している。これにより、所定の閾値（高さ）以下の物体、例えば、落ち葉、紙等が反応エリア内に写り込んだとしても障害物として認識しない。また、上記の差分や反応エリア内の物体の占有率等に基づいて、物体が「人間」か犬や猫等の「小動物」か自動車や自転車等の「車両」かも認識できる。さらに、反応エリアの間を移動する速度から物体が通路口２６に到達する時間を推測できる。

また、反応エリア生成部７２は、３Ｄカメラ１４で撮影されたエリア映像の画素の座標値（Ｘ、Ｙ）を指定することで反応エリアを設定している。例えば、反応エリア生成部７２により複数の座標値（Ｘ、Ｙ）が指定された場合は、複数の反応エリアが設定される。
制御部７４は、物体がある反応エリアの位置に応じて、開閉部材１２の開閉動作を変更するものである。

次に、物体の検知に基づく開閉装置１０の動作について説明する。
図５は、開閉部材１２の下降中に制御装置５０が行う処理の流れを示すフローチャートである。なお、以下の説明では、事前に反応エリア生成部７２により、障害物として検知する物体の設定及び反応エリアの設定が行われているものとする。

図５に示すステップＳ１０において、取得部７０は、３Ｄカメラ１４により撮影されている開閉部材１２の周囲のエリア映像を取得する。そして、ステップＳ１１に進む。
ステップＳ１１において、取得部７０は、３Ｄカメラ１４により撮影されているエリア映像の中に障害物として検知する物体が写り込んでいるか否かを判定する。つまり、取得部７０は、３Ｄカメラ１４により撮影可能なエリアＲの中に障害物として検知する物体が写り込んでいるか否かを判定する。そして、取得部７０が、３Ｄカメラ１４により撮影されているエリア映像の中に障害物として検知する物体が写り込んでいると判定した場合はステップＳ１２に進み、３Ｄカメラ１４により撮影されているエリア映像の中に障害物として検知する物体が写り込んでいると判定しない場合は当該処理を終了する。

ステップＳ１２において、取得部７０は、エリア映像の中にある障害物として検知する物体と開閉部材１２との距離を取得する。そして、ステップＳ１３に進む。
ステップＳ１３において、取得部７０は、反応エリア内に障害物として検知する物体が写り込んでいるか否かを判定する。つまり、取得部７０は、３Ｄカメラ１４により撮影可能なエリアＲの中の反応エリア内に障害物として検知する物体が写り込んでいるか否かを判定する。そして、取得部７０が、反応エリア内に障害物として検知する物体が写り込んでいると判定した場合はステップＳ１４に進み、反応エリア内に障害物として検知する物体が写り込んでいると判定しない場合は当該処理を終了する。

ステップＳ１４において、制御部７４は、障害物として検知する物体が写り込んでいる反応エリアに応じた動作を開閉装置１０に行わせる。具体的には、制御部７４は、以下で図６を用いて説明する開閉装置１０の動作を行わせる。そして、当該処理を終了する。

次に、物体が写り込んでいる反応エリアに応じた開閉装置１０の動作について説明する。
図６は、開閉装置１０を上面視した場合において、反応エリア生成部７２により設定された反応エリアを示した模式図である。

図６に示すように、反応エリア生成部７２は、エリアＲ内において、開閉部材１２に最も近い位置にある第１反応エリアＥ１、第１反応エリアＥ１よりも開閉部材１２との距離が遠い第２反応エリアＥ２、及び第２反応エリアＥ２よりも開閉部材１２との距離が遠い第３反応エリアＥ３の３つの反応エリアを設定している。

ここで、本実施の形態では、開閉部材１２の下降中に物体を検知した場合における開閉装置１０の動作を、反応エリアの警戒レベルに応じて複数設けている。反応エリアの警戒レベルは、開閉部材１２との距離が近付くにつれ高くなっており、第３反応エリアＥ３、第２反応エリアＥ２、第１反応エリアＥ１の順に警戒レベルが高くなっている。

制御部７４は、開閉部材１２の下降中に第１反応エリアＥ１に物体が写り込んだ場合には、開閉部材１２を開方向へ反転移動させるとともに、スピーカー６２から警告音として「第１の警告音」を出力させる。この「第１の警告音」は、後述する「第２の警告音」及び「第３の警告音」よりも音量が大きくなっている。

また、制御部７４は、開閉部材１２の下降中に第２反応エリアＥ２に物体が写り込んだ場合には、開閉部材１２の下降を停止させるとともに、スピーカー６２から警告音として「第２の警告音」を出力させる。この「第２の警告音」は、「第１の警告音」よりも音量が小さく、「第３の警告音」よりも音量が大きくなっている。

また、制御部７４は、開閉部材１２の下降中に第３反応エリアＥ３に物体が写り込んだ場合には、開閉部材１２の下降速度を減速させるとともに、スピーカー６２から警告音として「第３の警告音」を出力させる。この「第３の警告音」は、「第１の警告音」及び「第２の警告音」よりも音量が小さくなっている。
以上のように、制御部７４は、物体と開閉部材１２との距離が近付くにつれ、物体が開閉部材１２に接触する可能性が低下する動作を行うよう開閉装置１０を制御している。

また、制御部７４は、一度反応エリア内に写り込んだ物体に対しては、当該物体が反応エリア外に出るまで、当該物体が写り込んでいる反応エリアに応じた動作を行うよう開閉部材１２を制御する。例えば、最初に物体が第３反応エリアＥ３に写り込み、その後物体が移動して第２反応エリアＥ２に写り込んだ場合、制御部７４は、開閉部材１２の下降速度を減速させるとともに、スピーカー６２から第３の警告音を出力させた後、開閉部材１２の下降を停止させるとともに、スピーカー６２から第２の警告音を出力させる。

（作用効果）
上記のように、制御装置５０は、３Ｄカメラ１４で撮影された開閉部材１２の周囲のエリア映像と、エリア映像の中にある物体と開閉部材１２との距離と、を取得する取得部７０と、取得部７０で取得されたエリア映像を複数の反応エリアに区画する反応エリア生成部７２と、物体がある反応エリアの位置に応じて、開閉部材１２の開閉動作を変更する制御部７４と、を備えている。
そのため、本実施の形態によれば、物体がある反応エリアの位置に応じて、開閉部材１２の開閉動作を変更することができる。
そして、本実施の形態では、例えば、開閉部材１２の下降中に物体を検知した場合に一律に下降動作を停止させる従来の構成と比較すると、通路口２６に接近する物体（例：人間）の動きに応じて開閉部材１２の開閉動作を細かく制御でき、動作の無駄を省けることで省エネ等に寄与することができる。

また、反応エリア生成部７２は、通路口２６に最も近い位置にある第１反応エリアＥ１の警戒レベルを、通路口２６に遠い位置にある反応エリア（第２反応エリアＥ２及び第３反応エリアＥ３）の警戒レベルに比べて高く設定する。
そのため、本実施の形態によれば、第１反応エリアＥ１の警戒レベルを高く設定することで、例えば、第１反応エリアＥ１に物体がある場合に下降中の開閉部材１２を開方向へ反転移動させる等の警戒対応を取ることができる。

また、制御部７４は、物体が反応エリアの間を移動する方向又は移動する速度に応じて、開閉部材１２の開閉動作を変更する。上記のように、反応エリア生成部７２は、３Ｄカメラ１４から基準面（下枠２４）までの距離と物体の高さとの差分や反応エリア内の物体の占有率等に基づいて物体が「人間」か「小動物」か「車両」かを認識でき、また、反応エリアの間を移動する速度から物体が通路口２６に到達する時間を推測できる。
そのため、本実施の形態によれば、例えば、物体が「人間」か「車両」かに応じて、開閉部材１２を開方向へ反転移動させる移動量を調整したり、開閉部材１２を開方向へ反転移動させる移動速度を調整したりすることができる。

また、制御部７４は、物体がある反応エリアの位置に応じて、スピーカー６２から出力される警告音を変更する。上記のように、制御部７４は、物体と開閉部材１２との距離が近付くにつれ、スピーカー６２から出力される警告音の音量が大きくしている。そのため、本実施の形態によれば、例えば、物体と開閉部材１２との距離が近付いていることを物体に対して認識させることができる。

（その他）
水平方向（開閉部材１２の幅方向）に複数の反応エリアを設けた場合は、制御装置５０に方向判別機能を設け、物体が通路口２６に対して平行移動して通路口２６の前を通り過ぎるときには、開閉装置１０の動作を変化させないこととしてもよい。

上記の実施形態では、開閉部材１２の下降中を例にして説明したが、他の開閉部材１２の動作中においても同様の制御を行うことができる。例えば、開閉部材１２の下降中以外の他の動作中としては、「上下方向又は水平方向への開閉部材１２のスライド中やスイング中」などが想定される。

上記の実施形態では、物体を開閉装置１０の外側（屋外）で検知した場合について説明したが、開閉部材１２が開位置Ｏにある場合には３Ｄカメラ１４で開閉装置１０の内側（屋内）も撮影可能となるため、物体を開閉装置１０の内側（屋内）で検知した場合についても上記と同様の制御を行うことができる。

また、制御装置５０は、物体が一の反応エリアに写り込んでいる時間に応じた動作を開閉装置１０に行わせてもよい。例えば、制御装置５０は、第１反応エリアＥ１に所定時間以上連続して物体が写り込んでいる場合には、スピーカー６２から「注意喚起（例：荷物を置かないでください）」等を出力させてもよい。

ここで、上記の実施形態では、制御対象物の一例を開閉部材１２としたが、これに限らず、制御装置５０は他の制御対象物に対しても同様の制御を行うことができる。
例えば、開閉部材１２以外の制御対象物として、「医療・福祉用ベッド」、「店舗等の自動ドア」、「ホームドア」、「エレベーターのドア」、「敷地・内外出入口のゲートや門扉」、「自律移動車両」、「建設機器」、「ＦＡ（Factory Automation）機器」などが想定される。

制御対象物を「医療・福祉用ベッド」とした場合、制御装置５０は、例えば、物体となる「人間」が写り込んだ反応エリアに応じて「医療・福祉用ベッド」の動作を制御してもよい。

また、制御対象物を「店舗等の自動ドア」、「ホームドア」、「エレベーターのドア」、又は「敷地・内外出入口のゲートや門扉」とした場合、制御装置５０は、例えば、反応エリアに写り込んだ人間等の物体との距離に応じて「上記の各種ドア、ゲート、又は門扉」の開閉動作を制御してもよい。

また、制御対象物を「自律移動車両」又は「ＦＡ（Factory Automation）機器」とした場合、制御装置５０は、例えば、反応エリアに写り込んだ物体となる「壁面」との距離に応じて「自律移動車両」又は「ＦＡ（Factory Automation）機器」の自律移動を制御してもよい。

また、制御対象物を「建設機器」とした場合、制御装置５０は、例えば、反応エリアに写り込んだ物体となる「壁面」との距離に応じて「建設機器のフォークリフト」の動作を制御してもよい。

１０開閉装置
１２開閉部材
１４３Ｄカメラ（撮影装置の一例）
５０制御装置
７０取得部
７２反応エリア生成部
７４制御部

Claims

建物に形成された通路口を開閉する開閉部材と、
前記通路口に通じるエリアを撮影するとともに、前記エリアの中にある物体と前記開閉部材との距離を測定する撮影装置と、
前記撮影装置で撮影された前記開閉部材の周囲のエリア映像と、前記物体と前記開閉部材との距離と、を取得する取得部と、
前記取得部で取得された前記エリア映像を、事前に設定された複数の反応エリアに区画する反応エリア生成部と、
前記物体がある前記反応エリアの位置に応じて、前記開閉部材の動作を変更する制御部と、
を備え、
前記反応エリア生成部は、前記撮影装置から基準面までの距離と前記物体の高さとの差分及び前記反応エリアにおける前記物体の占有率に基づいて、前記物体の種類を認識し、
前記制御部は、前記反応エリア生成部が認識した前記物体の種類に応じて、前記開閉部材を開方向へ反転移動させる移動量及び移動速度を調整する、
開閉装置。
前記反応エリア生成部は、前記通路口に近い位置にある前記反応エリアの警戒レベルを、前記通路口に遠い位置にある前記反応エリアの警戒レベルに比べて高く設定する請求項１に記載の開閉装置。
前記制御部は、前記物体が前記反応エリアの間を移動する方向又は移動する速度に応じて、前記開閉部材の動作を変更する請求項１又は２に記載の開閉装置。
音を出力するスピーカーを備え、
前記制御部は、
前記物体がある前記反応エリアの位置に応じて、前記スピーカーから出力される警告音を変更し、
前記取得部で取得された前記エリア映像に示される複数の前記反応エリアの中の一の前記反応エリアに所定時間以上連続して前記物体が写り込んでいる場合、前記スピーカーから注意喚起を示す音を出力させる、
請求項１から３の何れか１項に記載の開閉装置。
撮影装置で撮影された、建物に形成された通路口を開閉する開閉部材の周囲のエリア映像と、前記エリア映像の中にある物体と前記開閉部材との距離と、を取得する取得ステップと、
取得された前記エリア映像を、事前に設定された複数の反応エリアに区画する区画ステップと、
前記物体がある前記反応エリアの位置に応じて、前記開閉部材の動作を変更する変更ステップと、
前記撮影装置から基準面までの距離と前記物体の高さとの差分及び前記反応エリアにおける前記物体の占有率に基づいて、前記物体の種類を認識する認識ステップと、
認識した前記物体の種類に応じて、前記開閉部材を開方向へ反転移動させる移動量及び移動速度を調整する調整ステップと、
を含む処理をコンピュータに実行させる制御プログラム。
撮影装置で撮影された、建物に形成された通路口を開閉する開閉部材の周囲のエリア映像と、前記エリア映像の中にある物体と前記開閉部材との距離と、を取得し、
取得された前記エリア映像を、事前に設定された複数の反応エリアに区画し、
前記物体がある前記反応エリアの位置に応じて、前記開閉部材の動作を変更し、
前記撮影装置から基準面までの距離と前記物体の高さとの差分及び前記反応エリアにおける前記物体の占有率に基づいて、前記物体の種類を認識し、
認識した前記物体の種類に応じて、前記開閉部材を開方向へ反転移動させる移動量及び移動速度を調整する、
処理をコンピュータが実行する開閉部材の制御方法。