JP6878558B1 - エレベータの利用者検知システム - Google Patents

Abstract

【課題】ドアの開き状況に応じて、利用者または物を検知する。【解決手段】一実施形態に係るエレベータの利用者検知システムは、撮像手段と、検知エリア設定手段と、検知処理手段と、検知エリア変更手段とを備える。上記撮像手段は、乗りかごから乗場に向けてドアを含む所定の範囲内を撮影する。上記検知エリア設定手段は、上記撮影手段によって得られた撮影画像上に上記乗場を含む検知エリアを設定する。上記検知処理手段は、上記検知エリア設定手段によって設定された上記検知エリア内の画像を用いて利用者または物を検知する。上記検知エリア変更手段は、上記ドアの開閉動作に応じて、上記検知エリアの上記乗りかごの出入口から上記乗場までの範囲を動的に変更する。【選択図】 図１

Description

本発明の実施形態は、エレベータの利用者検知システムに関する。

通常、エレベータの乗りかごが乗場に到着して戸開すると、所定時間経過後に戸閉して出発する。その際、エレベータの利用者は乗りかごがいつ戸閉するのか分からないため、乗場から乗りかごに乗車するときに戸閉途中のドアにぶつかることがある。

このような乗車時のドアの衝突を回避するため、カメラの撮影画像を用いて乗りかごに乗車する利用者を検知し、その検知結果をドアの開閉制御に反映させるシステムがある。

特許第６０９２４３３号公報

上述したシステムでは、ドア全開時に予め設定された検知エリア内で利用者の有無を検知することを前提としており、例えば戸閉途中つまりドアが閉まりかけたときの状況は想定されていない。このため、ドアが閉まりかけているときに、例えば乗りかごの出入口から離れた場所にいて、本来は戸閉に間に合わない利用者であっても、検知エリアに差し掛かるとドアがリオープンしてしまう。ドアのリオープンが繰り返されると、乗りかごがすぐに出発できないため、運行効率の低下を招くことになる。

なお、検知エリアの奥行き方向の範囲を短くしておくことも考えられるが、戸閉に間に合う利用者までも検知できなくなる可能性があり、上述したような戸閉途中に利用者がドアにぶつかることを防げなくなる。

本発明が解決しようとする課題は、ドアの開き状況に応じて、利用者または物を検知することのできるエレベータの利用者検知システムを提供することである。

一実施形態に係るエレベータの利用者検知システムは、撮像手段と、検知エリア設定手段と、検知処理手段と、検知エリア変更手段とを備える。上記撮像手段は、乗りかごから乗場に向けてドアを含む所定の範囲内を撮影する。上記検知エリア設定手段は、上記撮影手段によって得られた撮影画像上に上記乗場を含む検知エリアを設定する。上記検知処理手段は、上記検知エリア設定手段によって設定された上記検知エリア内の画像を用いて利用者または物を検知する。上記検知エリア変更手段は、上記ドアの戸閉動作に伴って、上記乗場に設定された上記検知エリアの終端位置を上記乗りかごの出入口に近づけるように、上記検知エリアの上記乗りかごの出入口から上記乗場までの範囲を動的に変更する。

図１は第１の施形態に係るエレベータの利用者検知システムの構成を示す図である。 図２は第１の実施形態における乗りかご内の出入口周辺部分の構成を示す図である。 図３は第１の実施形態におけるカメラの撮影画像の一例を示す図である。 図４は第１の実施形態における利用者検知システムの戸開時の利用者検知処理を示すフローチャートである。 図５は第１の実施形態における実空間での座標系を説明するための図である。 図６は第１の実施形態における撮影画像をブロック単位で区切った状態を示す図である。 図７は第１の実施形態における検知エリアの範囲変更を説明するための図である。 図８は第１の実施形態における検知エリアの範囲変更を説明するための図である。 図９は第１の実施形態における検知エリアの範囲変更を説明するための図である。 図１０は第１の実施形態における検知エリア変更処理（１）を示すフローチャートである。 図１１は第１の実施形態におけるドア開閉機構の一例を示す図である。 図１２は第１の実施形態における撮影画像上におけるドア領域を説明するための図である。 図１３は第２の実施形態における検知エリアの範囲変更を説明するための図である。 図１４は第２の実施形態における検知エリアの範囲変更を説明するための図である。 図１５は第２の実施形態における検知エリアの範囲変更を説明するための図である。 図１６は第２の実施形態における検知エリア変更処理（２）を示すフローチャートである。 図１７は第３の実施形態における検知エリアの範囲変更を説明するための図である。 図１８は第３の実施形態における検知エリアの範囲変更を説明するための図である。 図１９は第３の実施形態における検知エリアの範囲変更を説明するための図である。 図２０は第３の実施形態における検知エリア変更処理（３）を示すフローチャートである。 図２１は第４の実施形態における利用者の速度が早い場合の検知エリアの状態変化を説明するための図である。 図２２は第４の実施形態における利用者の速度が早い場合の検知エリアの状態変化を説明するための図である。 図２３は第４の実施形態における利用者の速度が遅い場合の検知エリアの状態変化を説明するための図である。 図２４は第４の実施形態における利用者の速度が遅い場合の検知エリアの状態変化を説明するための図である。 図２５は第４の実施形態における検知エリア変更処理（４）を示すフローチャートである。 図２６は第１乃至第４の実施形態に関わる片開きタイプのかごドアを備えた乗りかご内の出入口周辺部分の構成を示す図である。 図２７は上記片開きタイプのかごドアの開閉動作を説明するための図である。 図２８は上記片開きタイプのかごドアに設定される検知エリアの状態変化を示す図である。 図２９は第５の実施形態におけるカメラ１２の撮影画像の一例を示す図である。 図３０は第５の実施形態に関わる片開きタイプのかごドアに設定される検知エリアの状態変化を示す図である。 図３１は変形例として多角形状の検知エリアの状態変化を示す図である。

以下、実施の形態について図面を参照して説明する。
なお、開示はあくまで一例にすぎず、以下の実施形態に記載した内容により発明が限定されるものではない。当業者が容易に想到し得る変形は、当然に開示の範囲に含まれる。説明をより明確にするため、図面において、各部分のサイズ、形状等を実際の実施態様に対して変更して模式的に表す場合もある。複数の図面において、対応する要素には同じ参照数字を付して、詳細な説明を省略する場合もある。

（第１の実施形態）
図１は第１の施形態に係るエレベータの利用者検知システムの構成を示す図である。なお、ここでは、１台の乗りかごを例にして説明するが、複数台の乗りかごでも同様の構成である。

乗りかご１１の出入口上部にカメラ１２が設置されている。具体的には、カメラ１２は、乗りかご１１の出入口上部を覆う幕板１１ａの中にレンズ部分を直下方向、もしくは、乗場１５側あるいは乗りかご１１内部側に所定の角度だけ傾けて設置される。

カメラ１２は、例えば車載カメラ等の小型の監視用カメラであり、広角レンズもしくは魚眼レンズを有し、１秒間に数コマ（例えば３０コマ／秒）の画像を連続的に撮影可能である。カメラ１２は、乗りかご１１が各階の乗場１５に到着したときに起動され、かごドア１３付近を含めて撮影する。

このときの撮影範囲はＬ１＋Ｌ２に調整されている（Ｌ１≫Ｌ２）。Ｌ１は乗場側の撮影範囲であり、かごドア１３から乗場１５に向けて所定の距離を有する。Ｌ２はかご側の撮影範囲であり、かごドア１３からかご背面に向けて所定の距離を有する。なお、Ｌ１，Ｌ２は奥行き方向の範囲であり、幅方向（奥行き方向と直交する方向）の範囲については少なくとも乗りかご１１の横幅より大きいものとする。

各階の乗場１５において、乗りかご１１の到着口には乗場ドア１４が開閉自在に設置されている。乗場ドア１４は、乗りかご１１の到着時にかごドア１３に係合して開閉動作する。なお、動力源（ドアモータ）は乗りかご１１側にあり、乗場ドア１４はかごドア１３に追従して開閉するだけである。以下の説明においては、かごドア１３を戸開している時には乗場ドア１４も戸開しており、かごドア１３が戸閉している時には乗場ドア１４も戸閉しているものとする。

カメラ１２によって連続的に撮影された各画像（映像）は、画像処理装置２０によってリアルタイムに解析処理される。なお、図１では、便宜的に画像処理装置２０を乗りかご１１から取り出して示しているが、実際には、画像処理装置２０はカメラ１２と共に幕板１１ａの中に収納されている。

画像処理装置２０には、記憶部２１と検知部２２とが備えられている。記憶部２１は、カメラ１２によって撮影された画像を逐次保存すると共に、検知部２２の処理に必要なデータを一時的に保存しておくためのバッファエリアを有する。なお、記憶部２１には、撮影画像に対する前処理として、歪み補正や拡大縮小、一部切り取り等の処理が施された画像が保存されるとしても良い。

検知部２２は、カメラ１２の撮影画像を用いてかごドア１３付近にいる利用者を検知する。この検知部２２を機能的に分けると、検知エリア設定部２２ａ、検知処理部２２ｂ、検知エリア変更部２２ｃで構成される。

検知エリア設定部２２ａは、カメラ１２によって撮影された画像上に乗場１５を含む検知エリアＥ１を設定する。詳しくは、後述するように、検知エリア設定部２２ａは、乗りかご１１の出入口から乗場１５に向けて所定の距離Ｌ３を有する検知エリアＥ１を設定する（図３参照）。

検知処理部２２ｂは、検知エリア設定部２２ａによって設定された検知エリアＥ１内の画像を用いて利用者または物を検知する。ここで言う「物」とは、例えば利用者の衣服や荷物、さらに車椅子等の移動体を含む。

検知エリア変更部２２ｃは、かごドア１３の開閉動作に応じて検知エリアＥ１の範囲を動的に変更する処理を行う。詳しくは、検知エリア変更部２２ｃは、かごドア１３の開閉動作に応じて、検知エリアＥ１の戸開閉方向とは直交する方向（奥行き方向）の範囲を変更（縮小／拡大）する。なお、画像処理装置２０の一部あるいは全部の機能をかご制御装置３０に持たせることでも良い。

かご制御装置３０は、乗りかご１１に設置される各種機器類（行先階ボタンや照明等）の動作を制御する。また、かご制御装置３０は、戸開閉制御部３１を備える。戸開閉制御部３１は、乗りかご１１が乗場１５に到着したときのかごドア１３の戸開閉を制御する。詳しくは、戸開閉制御部３１は、乗りかご１１が乗場１５に到着したときにかごドア１３を戸開し、所定時間経過後に戸閉する。ただし、かごドア１３の戸閉動作中のときに、検知処理部２２ｂによって利用者が検知された場合には、戸開閉制御部３１は、かごドア１３の戸閉動作を禁止して、かごドア１３を全開方向にリオープンして戸開状態を維持する。

図２は乗りかご１１内の出入口周辺部分の構成を示す図である。
乗りかご１１の出入口にかごドア１３が開閉自在に設けられている。図２の例では２枚戸両開きタイプのかごドア１３が示されており、かごドア１３を構成する２枚のドアパネル１３ａ，１３ｂが間口方向（水平方向）に沿って互いに逆方向に開閉動作する。なお、「間口」とは、乗りかご１１の出入口と同じである。

乗りかご１１の出入口の両側に正面柱４１ａ，４１ｂが設けられており、幕板１１ａと共に乗りかご１１の出入口を囲っている。「正面柱」は、出入口柱あるいは出入口枠とも言い、裏側にはかごドア１３を収納するための戸袋が設けられているのが一般的である。図２の例では、かごドア１３が戸開したときに、一方のドアパネル１３ａが正面柱４１ａの裏側に設けられた戸袋４２ａに収納され、他方のドアパネル１３ｂが正面柱４１ｂの裏側に設けられた戸袋４２ｂに収納される。

正面柱４１ａ，４１ｂの一方あるいは両方に表示器４３や、行先階ボタン４４などが配設された操作盤４５、スピーカ４６が設置されている。図３の例では、正面柱４１ａにスピーカ４６、正面柱４１ｂに表示器４３、操作盤４５が設置されている。ここで、乗りかご１１の出入口上部の幕板１１ａの中央部に、広角レンズを有するカメラ１２が設置されている。

図３はカメラ１２の撮影画像の一例を示す図である。上側は乗場１５、下側は乗りかご１１内である。図中のＥ１は検知エリアを表している。

かごドア１３は、かごシル４７上を互いに逆方向に移動する２枚のドアパネル１３ａ，１３ｂを有する。乗場ドア１４も同様であり、乗場シル１８上を互いに逆方向に移動する２枚のドアパネル１４ａ，１４ｂを有する。乗場ドア１４のドアパネル１４ａ，１４ｂは、かごドア１３のドアパネル１３ａ，１３ｂと共に戸開閉方向に移動する。

カメラ１２は乗りかご１１の出入口上部に設置されている。したがって、乗りかご１１が乗場１５で戸開したときに、図１に示したように、乗場側の所定範囲（Ｌ１）とかご内の所定範囲（Ｌ２）が撮影される。このうち、乗場側の所定範囲（Ｌ１）に、乗りかご１１に乗車する利用者を検知するための検知エリアＥ１が設定されている。

実空間において、検知エリアＥ１は、乗りかご１１の出入口（間口）の中心から乗場方向（Ｙ軸方向）に向かってＬ３の距離を有する（Ｌ３≦乗場側の撮影範囲Ｌ１）。全開時における検知エリアＥ１の横幅Ｗ１は、出入口（間口）の横幅Ｗ０以上の距離に設定されている。検知エリアＥ１は、図３に斜線で示すように、画像上で三方枠１７ａ，１７ｂの死角を除いて設定される。

以下に、本システムの動作について、（ａ）利用者検知処理、（ｂ）検知エリア変更処理に分けて説明する。

（ａ）利用者検知処理
図４は本システムにおける戸開時の利用者検知処理を示すフローチャートである。

まず、初期設定として、画像処理装置２０に備えられた検知部２２の検知エリア設定部２２ａによって検知エリア設定処理が実行される（ステップＳ１）。この検知エリア設定処理は、例えばカメラ１２を設置したとき、あるいは、カメラ１２の設置位置を調整したときに、以下のようにして実行される。

すなわち、検知エリア設定部２２ａは、乗りかご１１が全開した状態で、乗りかご１１の出入口から乗場１５に向けて距離Ｌ３を有する検知エリアＥ１を設定する。図３に示したように、検知エリアＥ１は、撮影画像上で三方枠１７ａ，１７ｂの死角を除いて矩形状に設定される。乗りかご１１が全開した状態では、検知エリアＥ１の戸開閉方向（Ｘ軸方向）のサイズはＷ１であり、出入口（間口）の横幅Ｗ０以上の距離を有する。また、検知エリアＥ１の奥行き方向（Ｙ軸方向）のサイズはＬ３である。

ここで、乗りかご１１が任意の階の乗場１５に到着すると（ステップＳ２のＹｅｓ）、かご制御装置３０は、かごドア１３を戸開して乗りかご１１に乗車する利用者を待つ（ステップＳ３）。

このとき、乗りかご１１の出入口上部に設置されたカメラ１２によって乗場側の所定範囲（Ｌ１）とかご内の所定範囲（Ｌ２）が所定のフレームレート（例えば３０コマ／秒）で撮影される。画像処理装置２０は、カメラ１２で撮影された画像を時系列で取得し、これらの画像を記憶部２１に逐次保存しながら（ステップＳ４）、以下のような利用者検知処理をリアルタイムで実行する（ステップＳ５）。なお、撮影画像に対する前処理として、歪み補正や、拡大縮小、画像の一部の切り取りなどを行っても良い。

利用者検知処理は、画像処理装置２０に備えられた検知部２２の検知処理部２２ｂによって実行される。検知処理部２２ｂは、カメラ１２によって時系列で得られる複数の撮影画像から検知エリアＥ１内の画像を抽出することにより、これらの画像に基づいて利用者または物の有無を検知する。

具体的には、図５に示すように、カメラ１２は、乗りかご１１の出入口に設けられたかごドア１３と水平の方向をＸ軸、かごドア１３の中心から乗場１５の方向（かごドア１３に対して垂直の方向）をＹ軸、乗りかご１１の高さ方向をＺ軸とした画像を撮影する。このカメラ１２によって撮影された各画像において、検知エリアＥ１の部分をブロック単位で比較することで、かごドア１３の中心から乗場１５の方向、つまりＹ軸方向に移動中の利用者の足元位置の動きを検知する。

図６に撮影画像を所定のブロック単位でマトリックス状に分割した例を示す。原画像を一辺Ｗblockの格子状に区切ったものを「ブロック」と呼ぶ。図６の例では、ブロックの縦横の長さが同じであるが、縦と横の長さが異なっていても良い。また、画像全域に渡ってブロックを均一な大きさとしても良いし、例えば画像上部ほど縦（Ｙ軸方向）の長さを短くするなどの不均一な大きさにしても良い。

検知処理部２２ｂは、記憶部２１に保持された各画像を時系列順に１枚ずつ読み出し、これらの画像の平均輝度値をブロック毎に算出する。その際、初期値として最初の画像が入力されたときに算出されたブロック毎の平均輝度値を記憶部２１内の図示せぬ第１のバッファエリアに保持しておくものとする。

２枚目以降の画像が得られると、検知処理部２２ｂは、現在の画像のブロック毎の平均輝度値と上記第１のバッファエリアに保持された１つ前の画像のブロック毎の平均輝度値とを比較する。その結果、現在の画像の中で予め設定された閾値以上の輝度差を有するブロックが存在した場合には、検知処理部２２ｂは、当該ブロックを動きありのブロックとして判定する。現在の画像に対する動きの有無を判定すると、検知処理部２２ｂは、当該画像のブロック毎の平均輝度値を次の画像との比較用として上記第１のバッファエリアに保持する。以後同様にして、検知処理部２２ｂは、各画像の輝度値を時系列順にブロック単位で比較しながら動きの有無を判定することを繰り返す。

検知処理部２２ｂは、検知エリアＥ１内の画像に動きありのブロックがあるか否かをチェックする。その結果、検知エリアＥ１内の画像に動きありのブロックがあれば、検知処理部２２ｂは、検知エリアＥ１内に人または物が存在するものと判断する。

このような方法により、かごドア１３の戸開時に検知エリアＥ１内で利用者または物の存在が検知されると（ステップＳ６のＹｅｓ）、画像処理装置２０からかご制御装置３０に対して利用者検知信号が出力される。かご制御装置３０の戸開閉制御部３１は、この利用者検知信号を受信することにより、かごドア１３の戸閉動作を禁止して戸開状態を維持する（ステップＳ７）。

詳しくは、かごドア１３が全開状態になると、戸開閉制御部３１は戸開時間のカウント動作を開始し、所定の時間Ｔ（例えば５秒）をカウントした時点で戸閉を行う。この間に利用者が検知され、利用者検知信号が送られてくると、戸開閉制御部３１はカウント動作を停止してカウント値をクリアする。これにより、上記時間Ｔの間、かごドア１３の戸開状態が維持されることになる。

なお、この間に新たな利用者が検知されると、再度カウント値がクリアされ、上記時間Ｔの間、かごドア１３の戸開状態が維持されることになる。ただし、上記時間Ｔの間に何度も利用者が来てしまうと、かごドア１３をいつまでも戸閉できない状況が続いてしまうので、許容時間Ｔｘ（例えば６０秒）を設けておき、この許容時間Ｔｘを経過した場合にかごドア１３を強制的に戸閉することが好ましい。

上記時間Ｔ分のカウント動作が終了すると、戸開閉制御部３１は、かごドア１３を戸閉し、乗りかご１１を目的階に向けて出発させる（ステップＳ８）。

なお、図４のフローチャートでは、かごドア１３の戸開時に利用者を検知する場合を想定して説明したが、戸閉時も同様であり、戸閉が開始されて全閉するまでの間（戸閉動作中）に検知エリアＥ１内で利用者または物が検知された場合には、戸閉動作が禁止され、かごドア１３が全開方向にリオープンして戸開状態が維持される。本実施形態では、下記（ｂ）の検知エリア変更処理で説明するように、かごドア１３が全開した状態から戸閉方向に移動したときに、検知エリアＥ１の範囲が変更される。

（ｂ）検知エリア変更処理
検知エリア変更処理は、かごドア１３の開閉動作に応じて、検知エリアＥ１の乗りかご１１の出入口から乗場１５までの範囲を動的に変更する処理である。詳しくは、かごドア１３が戸閉方向または戸開方向に移動したときに、予め撮影画像上に初期設定された検知エリアＥ１のＹ軸方向（奥行き方向）の範囲を縮小あるいは拡大することである。

検知エリア変更処理は、かごドア１３が全開している状態から戸閉方向に移動して全閉するまでの間（戸閉途中から戸開方向へリオープンする場合も含む）に実行される。なお、かごドア１３が全閉した状態から戸開方向へ移動して全開するまでの間（戸開途中から戸閉方向へリクローズする場合も含む）に検知エリア変更処理を実行することでも良い。

図７乃至図９は検知エリアＥ１の範囲変更を説明するための図であり、かごドア１３が全開している状態から戸閉方向に移動したときに変更される検知エリアＥ１の一例を示している。下側が乗りかご側、上側が乗場側である。矢印αは検知エリアＥ１の変更方向（縮小方向）、矢印βはかごドア１３の戸閉方向を示している。

Ｗａは、かごドア１３の開き量（以下、ドア開量と称す）を示している。かごドア１３が全開している状態にあるときは、ドア開量Ｗａは最大値であり、乗りかご１１の出入口（間口）の横幅Ｗ０と同じである（Ｗａ＝Ｗ０）。

Ｌａは、検知エリアＥ１の範囲変更距離であり、かごドア１３の出入口から検知エリアＥ１の遠端位置Ｅ１−１までのＹ軸方向の距離を示している。「遠端位置」とは、乗りかご１１の出入口から乗場１５を見て、検知エリアＥ１の最外側の端部のＹ座標位置のことである。Ｌ４は、乗りかご１１の出入口付近にいる利用者を検知するために必要なＹ軸方向の範囲を定めている。

戸閉が開始されると、かごドア１３の移動に合わせて、そのときのドア開量Ｗａに応じて検知エリアＥ１のＹ軸方向の範囲が段階的に変更（縮小）される。
なお、図７乃至図９では、検知エリアＥ１のＹ軸方向の範囲を変更する例を示しているが、検知エリアＥ１のＸ軸方向の範囲についても、Ｙ軸方向の変更に連動させて変更する構成としても良い。検知エリアＥ１のＸ軸方向の範囲変更は、かごドア１３の移動に伴い、かごドア１３の先端部の位置に合わせて、検知エリアＥ１のＸ軸方向の範囲を変更（縮小）することで実現できる。検知エリアＥ１のＸ軸方向の範囲も変更すれば、戸閉時にかごドア１３の影が検知エリアＥ１に入り込んで、利用者と誤検知されることを防ぐことができる。検知エリアＥ１のＸ軸方向の変更についても、Ｙ軸方向の変更と同様に、画像処理装置２０に備えられた検知部２２の検知エリア変更部２２ｃによって実行される。

以下では、説明を簡単にするため、検知エリアＥ１のＹ軸方向の範囲に着目して、検知エリア変更処理について詳しく説明する。また、範囲変更の例示についても、検知エリアＥ１のＹ軸方向の範囲が変更された状態だけを示す。

図１０は第１の実施形態における検知エリア変更処理（１）を示すフローチャートである。いま、乗りかご１１が任意の階の乗場１５で利用者を待機中に所定時間経過し、かごドア１３の戸閉動作が開始されたとする。

戸閉動作が開始されると（ステップＳ１１のＹｅｓ）、検知部２２に備えられた検知エリア変更部２２ｃは、現在のかごドア１３の開き状態を表すドア開量Ｗａを算出する（ステップＳ１２）。

ここで、ドア開量Ｗａの算出方法として、下記の４つの方法ａ〜ｄがある。
方法ａ：経過時間
方法ｂ：ドアモータの回転量
方法ｃ：エッジ検出
方法ｄ：機械学習

［方法ａ］
方法ａは、戸閉開始からの経過時間に基づいてドア開量Ｗａを算出する方法である。戸閉時の速度は決まっているので、戸閉開始からの経過時間をカウントすれば、そのカウント値から現在のドア開量Ｗａを求めることができる。

［方法ｂ］
方法ｂは、図１１に示すように、ドアモータ６１から得られるドア移動量に基づいてドア開量Ｗａを算出する方法である。

図１１にドア開閉機構の一例を示す図である。かごドア１３は、ドアモータ６１の駆動によりドア開閉機構６２を介して開閉動作する。この場合、ドア方式が中央両開き方式であれば、かごドア１３を構成する２枚のドアパネル１３ａ，１３ｂは互いに逆方向に開閉動作する。片開き方式であれば、かごドア１３を構成する２枚のドアパネル１３ａ，１３ｂは同じ方向に開閉動作する。乗場ドア１４もかごドア１３と同じドア方式であり、かごドア１３の開閉動作に追従して同時に移動する。

ドア開閉機構６２は、例えば複数の滑車６３やこれらの滑車６３に巻回されたベルト６４などを備え、ドアモータ６１の回転力を戸開力に変換してかごドア１３に伝える。ここで、ドアモータ６１の回転量からかごドア１３が移動した距離を算出できるので、その移動距離から現在のドア開量Ｗａを求めることができる。

なお、ドアモータ６１の回転量の他に、例えばベルト６４の移動量をセンサ６５で光学的あるいは機械的に検出し、そのベルト６４の移動量から現在のドア開量Ｗａを求めることができる。

［方法ｃ］
方法ｃは、画像上でかごドア１３の先端部の位置を検出し、その位置情報に基づいてドア開量Ｗａを算出する方法である。

図１２に示すように、「かごドア１３の先端部」とは、具体的にはドアパネル１３ａ，１３ｂの先端部１３ａ−１，１３ｂ−１のことであり、撮影画像上では、かごシル４７上から外側に放射状に延びる斜めエッジとして検出される。なお、図中の１４ａ−１，１４ｂ−１は、乗場ドア１４を構成する２枚のドアパネル１３ａ，１３ｂの先端部である。５２ａ，５２ｂは、先端部１４ａ−１，１４ｂ−１の下端である。

「かごドア１３の先端部の位置」とは、ドアパネル１３ａ，１３ｂの先端部１３ａ−１，１３ｂ−１がかごシル４７と接触する下端５１ａ，５１ｂの位置のことであり、撮影画像上では、かごシル４７を横切るＹ軸方向（戸開閉方向と直交する方向）のエッジ（以下、縦エッジと称す）として検出される。「エッジ」とは、画像内の直線や曲線に加えて、色・輝度・模様などの特徴が異なる領域間の境界線を意味する。

撮影画像からかごドア１３がシル領域上を移動したときの縦エッジをドア先端部の位置として検出すれば、そのドア先端部の位置から現在のドア開量Ｗａを求めることができる。なお、撮影画像からかごドア１３がシル領域上を移動したときに、かごシル４７上から外側に放射状に延びる斜めエッジをドア先端部の位置として検出することでも良い。

エッジの検出は、例えばＳｏｂｅｌフィルタやＬａｐｌａｃｉａｎフィルタやＣａｎｎｙフィルタなどの一般的な画像処理を用いれば良い。また、ハフ変換やエッジ追跡処理などを追加することで、より安定した検出結果が得られるようにしても良い。また、差分検知やオプティカルフローの処理を用いることで、動きのあるドア先端部のエッジだけを検出することでも良い。これらの処理により、ドア先端部の一部が人物の進入によって隠される場合でも、他の部分のエッジからドア先端部の位置を正しく検出することができる。

［方法ｄ］
方法ｄは、上記ドア先端の検出に機械学習を用いる方法である。具体的には、例えばUnet（文献１）やSegNet（文献２）など、ディープラーニング（deep learning）によるセマンティックセグメンテーション手法を用いることができる。

（文献１）
"U-Net: Convolutional Networks for Biomedical Image Segmentation", Olaf Ronneberger, Philipp Fischer, Thomas Brox, Medical Image Computing and Computer-Assisted Intervention (MICCAI), Springer, LNCS, Vol.9351: 234--241, 2015.
（文献２）
"SegNet: A Deep Convolutional Encoder-Decoder Architecture for Image Segmentation.", Vijay Badrinarayanan, Alex Kendall and Roberto Cipolla, PAMI, 2017.。

予めカメラ１２によって撮影された多数の画像を用いて、少なくとも戸開閉に関わるエレベータ構造物を上述したディープラーニングによって学習し、その学習結果を例えば画像処理装置２０の記憶部２１に蓄積しておく。「戸開閉に関わるエレベータ構造物」には、かごドア１３、乗場ドア１４、これからの移動経路上に設けられたかごシル４７、乗場シル１８などが含まれる。

ここで、戸閉時にカメラ１２によって撮影された画像が得られると、上記学習結果に基づいて撮影画像上に映るエレベータ構造物を認識し、所定の色で区別表示する。この場合、例えばエレベータ構造物を「ドア部」、「シル部」、「床面部」などに分類して、それぞれに異なる色で区別表示できる。なお、このような区別表示は、ディープラーニングの学習結果を表示する方法として一般的に知られている。上記区別表示されたエレベータ構造物の中で「ドア部」と「シル部」との境界をドア先端位置として検出すれば、そのドア先端位置から現在のドア開量Ｗａを求めることができる。

図１０に戻って、上記方法ａ，ｂ，ｃ，ｄのいずれかの方法によって、現在のドア開量Ｗａが得られると、検知エリア変更部２２ｃは、そのドア開量Ｗａに基づいて検知エリアＥ１のＹ軸方向の範囲を段階的に変更する（ステップＳ１３）。

具体的には、検知エリア変更部２２ｃは、以下の（１）式に従って、乗りかご１１の出入口から検知エリアＥ１の遠端位置Ｅ１−１までの距離Ｌａをドア開量Ｗａに比例した距離に変更する。
Ｌａ＝ｃ１・Ｗａ …（１）
ただし、ｃ１は任意の定数である。

上記（１）式により、ドア開量Ｗａに合わせて距離Ｌａが変更される。なお、例えばＬａ＝ｃ１・Ｗａ＋ｃ２（任意の定数）といった一次関数式を用い、ｃ２の余裕を持たせて、距離Ｌａを線形的に変更する構成としても良い。

このようにして、検知エリア変更部２２ｃは、戸閉が完了するまでの間、ドア開量Ｗａに基づいて検知エリアＥ１のＹ軸方向の範囲を段階的に変更する（ステップＳ１５のＮｏ→Ｓ１２）。検知エリアＥ１のＹ軸方向の範囲が所定位置まできて、Ｌａ＝Ｌ４になったとき（ステップＳ１４のＹｅｓ）、検知エリア変更部２２ｃは、その時点で検知エリアＥ１のＹ軸方向の変更処理を止める。検知エリアＥ１の変更範囲をＬ４の位置までとするのは、例えば乗りかご１１の出入口付近で利用者のドアの挟まれなどを検知するためである。

このように第１の実施形態によれば、戸閉時にかごドア１３の移動に合わせて検知エリアＥ１のＹ軸方向の範囲が段階的に変更される。したがって、戸閉が開始されたときに、乗りかご１１の出入口まで来ていて、乗車に間に合う利用者については、検知エリアＥ１で確実に検知して、その検知結果を戸開閉制御に反映させることで、戸閉途中のかごドア１３に利用者がぶつかることを防ぐことができる。一方、乗りかご１１の出入口から離れた場所にいて、乗車に間に合わない可能性が高い利用者については検知対象から外すことができる。これにより、かごドア１３の頻繁なリオープンによる運行効率の低下を防ぐことができる。

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。
上記第１の実施形態では、戸閉時にかごドア１３の移動に合わせて検知エリアＥ１のＹ軸方向の範囲を所定の位置（Ｌ４）まで段階的に変更する構成した。これに対し、第２の実施形態では、戸閉が開始されたときに、検知エリアＥ１のＹ軸方向の範囲を所定の位置（Ｌ４）まで変更するものである。

この様子を図１３乃至図１５に示す。
図１３乃至図１５は検知エリアの範囲変更を説明するための図である。図１３は戸閉開始前の検知エリアＥ１の状態を示している。検知エリアＥ１は、乗りかご１１の出入口から乗場方向（Ｙ軸方向）に向かってＬ３の距離を有する。図１４は戸閉開始直後の検知エリアＥ１の状態、図１５は戸閉中の検知エリアＥ１の状態を示している。戸閉が開始されると、検知エリアＥ１のＹ軸方向の範囲がＬ４で定められた位置まで変更される。その後、戸閉が完了するまでの間、検知エリアＥ１のＹ軸方向の範囲はＬ４の位置で固定される。

以下に、第２の実施形態の動作を説明する。
図１６は第２の実施形態における検知エリア変更処理（２）を示すフローチャートである。いま、乗りかご１１が任意の階の乗場１５で利用者を待機中に所定時間経過し、かごドア１３の戸閉動作が開始されたとする。

戸閉動作が開始されると（ステップＳ２１のＹｅｓ）、検知部２２に備えられた検知エリア変更部２２ｃは、ドア開量Ｗａに関係なく、検知エリアＥ１のＹ軸方向の範囲を所定の位置に変更する（ステップＳ２２）。

詳しくは、検知エリア変更部２２ｃは、かご制御装置３０の戸開閉制御部３１から戸閉開始の信号を受けると、乗りかご１１の出入口から検知エリアＥ１の遠端位置Ｅ１−１までの距離ＬａをＬ３からＬ４に変更する。つまり、戸閉開始のタイミングで、Ｌａ＝Ｌ４にすぐに変更する。上述したように、Ｌ４は、乗りかご１１の出入口付近にいる利用者を検知するために必要なＹ軸方向の範囲を定めたものである。以後、戸閉が完了するまでの間（ステップＳ２２のＮｏ）、検知エリアＥ１のＹ軸方向の範囲はＬ４で固定される。

このように第２の実施形態によれば、戸閉開始と同時に、検知エリアＥ１のＹ軸方向の範囲が一気に乗りかご１１の出入口付近まで狭まる。したがって、戸閉開始時点で乗りかご１１の出入口に近くにする利用者だけを対象にして戸閉制御を行うことができ、乗りかご１１の出入口から離れた場所にいる利用者は検知対象外として、頻繁なリオープンによる運行効率の低下を防ぐことができる。

（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態について説明する。
第３の実施形態は、上記第１の実施形態と上記第２の実施形態とを組み合わせたものである。すなわち、第３の実施形態では、戸閉時に検知エリアＥ１のＹ軸方向の範囲を段階的に変更し、ドア開量Ｗａが一定値に以下になったときに当該範囲を所定の位置（Ｌ４）まで変更する。

この様子を図１７乃至図１９に示す。
図１７乃至図１９は検知エリアＥ１の範囲変更を説明するための図であり、かごドア１３が全開している状態から戸閉方向に移動したときに変更される検知エリアＥ１の一例を示している。下側が乗りかご側、上側が乗場側である。

図１７に示すように、戸閉が開始されると、検知エリアＥ１のＹ軸方向の範囲がドア開量Ｗａに応じて段階的に変更される。ここで、図１８及び図１９に示すように、ドア開量Ｗａが一定値Ｔｈ以下になったときに、検知エリアＥ１のＹ軸方向の範囲が所定の位置（Ｌ４）まで一度に変更される。Ｔｈの値は、任意に設定可能であり、例えば全開状態の半分程度（Ｔｈ＝Ｗ０／２）に設定される。

以下に、第３の実施形態の動作を説明する。
図２０は第３の実施形態における検知エリア変更処理（３）を示すフローチャートである。いま、乗りかご１１が任意の階の乗場１５で利用者を待機中に所定時間経過し、かごドア１３の戸閉動作が開始されたとする。

戸閉動作が開始されると（ステップＳ３１のＹｅｓ）、検知部２２に備えられた検知エリア変更部２２ｃは、現在のかごドア１３の開き状態を表すドア開量Ｗａを算出する（ステップＳ３２）。ドア開量Ｗａの算出方法は、上記第１の実施形態と同様である。

ここで、ドア開量Ｗａが一定値ＴＨ以下になるまでは（ステップＳ３３のＮｏ）、検知エリア変更部２２ｃは、そのドア開量Ｗａに基づいて検知エリアＥ１のＹ軸方向の範囲を段階的に変更する（ステップＳ３４）。具体的には、検知エリア変更部２２ｃは、上記（１）式に従って、乗りかご１１の出入口から検知エリアＥ１の遠端位置Ｅ１−１までの距離Ｌａをドア開量Ｗａに比例した距離に変更する。

戸閉動作が進み、ドア開量Ｗａが一定値ＴＨ以下になると（ステップＳ３３のＹｅｓ）、検知エリア変更部２２ｃは、検知エリアＥ１のＹ軸方向の範囲を所定の位置に変更する（ステップＳ３５）。具体的には、検知エリア変更部２２ｃは、乗りかご１１の出入口から検知エリアＥ１の遠端位置Ｅ１−１までの距離ＬａをＬ３からＬ４に変更する。以後、戸閉が完了するまでの間（ステップＳ３６のＮｏ）、検知エリアＥ１のＹ軸方向の範囲はＬ４で固定される。

このように第３の実施形態によれば、戸閉動作の前半では、検知エリアＥ１のＹ軸方向の範囲が段階的に変更されるので、乗りかご１１の出入口から比較的遠い場所にいる利用者でも検知エリアＥ１で検知して戸開閉制御を行うことができる。戸閉動作の後半では、検知エリアＥ１のＹ軸方向の範囲が乗りかご１１の出入口近くまで変更されるので、乗りかご１１の出入口の近くにいる利用者だけを検知対象にして戸開閉制御を行い、乗りかご１１の出入口から離れた利用者については検知対象外として、頻繁なリオープンによる運行効率の低下を防ぐことができる。

（第４の実施形態）
次に、第４の実施形態について説明する。
戸閉が開始されたときに、足が速い利用者は、乗りかご１１から離れた場所にいても、乗車に間に合う可能性が高い。この場合、戸閉途中のドアにぶつかることもあるので、かごドア１３をリオープンして戸開状態で待機しておくことが好ましい。一方、例えば年配者や車椅子利用者など、一般の利用者に比べて足が遅い利用者は、乗車に間に合う可能性が低い。この場合、かごドア１３をリオープンして戸開状態で待機していると、利用者を無理に急がせてしまう可能性がある。また、足が遅い利用者を待っていると、乗りかごの出発が遅れ、運行効率的にも好ましくない。

そこで、第４の実施形態では、乗場１５から乗りかご１１に向かう利用者の速度を考慮して、検知エリアＥ１の範囲変更を行う構成としている。この様子を図２１乃至図２４に示す。

（ａ）利用者の速度が早い場合
図２１及び図２２は利用者の速度が早い場合の検知エリアＥ１の状態変化を説明するための図である。下側が乗りかご側、上側が乗場側である。Ｐ１は利用者、Ｖ１はその利用者Ｐ１の速度を示している。

本実施形態では、検知部２２の検知エリア設定部２２ａによって、検知エリアＥ１とは別に矩形状の検知エリアＥ２が設定される。検知エリアＥ２は、乗りかご１１の出入口から乗場１５に向けて遠端位置Ｅ２−１までに所定の距離Ｌ５を有する。

乗場１５から乗りかご１１に向かう利用者Ｐ１が検知エリアＥ２に入ったときに、利用者Ｐ１の速度Ｖ１を検出する。利用者Ｐ１の速度Ｖ１（方向を含む）は、図６で説明したように、撮影画像を所定のブロック単位でマトリックス状に分割し、そのブロック単位で各画像の輝度値を時系列に比較することで求められる。

詳しくは、輝度値の変化が大きいブロックを動きブロックとして抽出し、その動きブロックを利用者Ｐ１の足下位置として追跡する。複数の動きブロックが抽出された場合には、その中で乗りかご１１の出入口に最も近い動きブロックに着目する。この動きブロックの単位時間当たりの移動量から利用者Ｐ１の速度Ｖ１が求められる。

利用者Ｐ１の速度Ｖ１が比較的早い場合には、図２２に示すように、戸閉が開始されたときに、検知エリアＥ１のＹ軸方向の範囲を緩やかに変更する。このとき、検知エリアＥ１の範囲変更に合わせて、速度検出用の検知エリアＥ２も同方向に同じ量だけ変更される。「緩やかに変更」とは、変更する範囲を小さくして、時間的な変化を小さくすることである。これにより、利用者Ｐ１の動きに対して検知エリアＥ１の変化の方が遅くなるので、検知エリアＥ１の範囲が狭まっても利用者Ｐ１を検知することが可能となる。検知エリアＥ１で利用者Ｐ１が検知されると、かごドア１３を矢印γの方向にリオープンして、待機状態に戻る。

（ｂ）利用者の速度が遅い場合
図２３及び図２４は利用者の速度が遅い場合の検知エリアＥ１の状態変化を説明するための図である。下側が乗りかご側、上側が乗場側である。Ｐ２は利用者、Ｖ２はその利用者Ｐ２の速度を示している。

図２３に示すように、検知エリアＥ２で利用者Ｐ２の速度Ｖ２を検出する。利用者Ｐ２の速度Ｖ２が比較的遅い場合には（Ｖ１＞Ｖ２）、図２４に示すように、戸閉が開始されたときに、検知エリアＥ１のＹ軸方向の範囲を大きく変更する。このとき、検知エリアＥ１の範囲変更に合わせて、速度検出用の検知エリアＥ２も同方向に同じ量だけ変更される。「大きく変更」とは、変更する範囲を大きくして、時間的な変化を大きくすることである。これにより、利用者Ｐ２の動きに対して検知エリアＥ１の変化の方が早くなるので、検知エリアＥ１に利用者Ｐ２が入ることがなくなる。この場合、かごドア１３はリオープンせずに、そのまま戸閉する。

以下に、第４の実施形態の動作を説明する。
図２５は第４の実施形態における検知エリア変更処理（４）を示すフローチャートである。いま、乗りかご１１が任意の階の乗場１５で戸開した状態で待機しているものとする。上述したように、戸開時に乗りかご１１の出入口から乗場１５に向けて、矩形状の検知エリアＥ１と検知エリアＥ２が設定されている。

検知部２２の検知処理部２２ｂは、乗場１５から乗りかご１１に向かう利用者が検知エリアＥ２で検知すると（ステップＳ４１のＹｅｓ）、当該利用者の速度Ｖを検出して検知エリア変更部２２ｃに与える（ステップＳ４２）。上述したように、利用者の速度Ｖは、ブロック単位で各画像の輝度値を時系列に比較し、その中で動きありのブロックを利用者の足下位置として追跡することで求められる。

ここで、かごドア１３の戸閉動作が開始されると（ステップＳ４３のＹｅｓ）、検知エリア変更部２２ｃは、現在のかごドア１３の開き状態を表すドア開量Ｗａを算出する（ステップＳ４４）。ドア開量Ｗａの算出方法は、上記第１の実施形態と同様である。

検知エリア変更部２２ｃは、このドア開量Ｗａと上記検知エリアＥ２で検出された利用者の速度Ｖとに基づいて、検知エリアＥ１のＹ軸方向の範囲を段階的に変更する（ステップＳ４５）。具体的には、次の（２）式に示すように、距離Ｌａをドア開量Ｗａと速度Ｖに比例した距離に変更することである。
Ｌａ＝ｃ３・Ｖ・Ｗａ …（２）
ただし、ｃ３は任意の定数である。

上記（２）式により、ドア開量Ｗａと速度Ｖに比例して距離Ｌａが変更される。したがって、図２１及び図２２で説明したように、利用者の速度Ｖが早ければ、検知エリアＥ１のＹ軸方向の範囲が緩やかに変更される。一方、図２３及び図２４で説明したように、利用者の速度が遅ければ、検知エリアＥ１のＹ軸方向の範囲が大きく変更される。なお、例えばＬａ＝ｃ３・Ｖ・Ｗａ＋ｃ４（任意の定数）といった一次関数式を用いて、ｃ４の余裕を持たせて、検知エリアＥ１のＹ軸方向の範囲を線形的に変更する構成としても良い。

このようにして、検知エリア変更部２２ｃは、戸閉が完了するまでの間、ドア開量Ｗａと利用者の速度Ｖとに基づいて検知エリアＥ１のＹ軸方向の範囲を段階的に変更する（ステップＳ４７のＮｏ→Ｓ４４）。検知エリアＥ１のＹ軸方向の範囲が所定位置まできて、Ｌａ＝Ｌ４になったとき（ステップＳ４６のＹｅｓ）、検知エリア変更部２２ｃは、その時点で検知エリアＥ１のＹ軸方向の変更処理を止める。

このように第４の実施形態によれば、利用者の速度を考慮して検知エリアＥ１のＹ軸方向の範囲を変更することで、足が速い利用者については、乗りかご１１に近づいたときに検知エリアＥ１で正しく検知して戸開閉制御できる。一方、例えば年配者や車椅子利用者などの足が遅い利用者については、検知エリアＥ１で検知してしまうことを回避できる。したがって、足が遅い利用者を無理に急がせてしまうことがなくなり、また、当該利用者を待たずに乗りかご１１を出発できるので、運行効率の低下も防げる。

なお、上記第４の実施形態では、検知エリアＥ１とは別に速度検出用の検知エリアＥ２を設けたが、検知エリアＥ１の終端側に検知エリアＥ２を含ませ、この検知エリアＥ２では利用者検知による戸開閉制御をせず、利用者の速度検出だけを行う構成としても良い。

（片開きタイプ）
上記第１乃至第４の実施形態では、両開きタイプを例にして説明したが、図２６に示すような片開きタイプの場合も同様である。

図２６は片開きタイプのかごドアを備えた乗りかご内の出入口周辺部分の構成を示す図である。乗りかご１１の出入口に２枚戸片開きタイプのかごドア１３が開閉自在に設置されている。かごドア１３は、図２７に示すように２枚のドアパネル１３ａ，１３ｂを有し、これらが間口方向に沿って同じ方向に開閉動作する。かごドア１３が片開きタイプの場合、出入口の片側に戸袋４２ｂが設けられる。図２６の例では、出入口の右側に戸袋４２ｂが設けられており、戸開時に２枚のドアパネル１３ａ，１３ｂが戸袋４２ｂの中に重なった状態で収納される。

ここで、幕板１１ａに設置されるカメラ１２は、かごドア１３の戸閉終端位置に合わせて幕板１１ａの一端側に設置される。「戸閉終端位置」とは、戸閉が完了したときのかごドア１３の先端部の最終的な位置であり、片開きタイプの場合には出入口の一端側（図２６の例では左側）になる。

図２８は片開きタイプのかごドアに設定される検知エリアＥ１の状態変化を示す図である。図中の１３−１はかごドア１３の先端部、１４−１は乗場ドア１４の先端部である。実際にはかごドア１３は２枚のドアパネル１３ａ，１３ｂを含み、これらが同一方向に移動するが、ここでは図示を省略してある。乗場ドア１４についても同様である。

ここで、図３に示した両開きタイプの場合と同様に、カメラ１２の撮影画像上で三方枠１７ａ，１７ｂの死角を除いた矩形状の検知エリアＥ１が設定される。なお、図２８の例では、便宜的に検知エリアＥ１の左右の幅を同じにしているが、実際にはカメラ１２の設置位置の関係で、左右の三方枠の一方（ここでは左側の三方枠１７ａ）の死角ができると、その死角の分だけ検知エリアＥ１の一端側が削られる場合がある。

かごドア１３が全開状態にあるとき、検知エリアＥ１のＹ軸方向の距離はＬ３である。戸閉が開始されると、上記第１乃至第４の実施形態のいずれかの方法で、かごドア１３の移動に合わせて、検知エリアＥ１のＹ軸方向の距離ＬａがＬ３〜Ｌ４の間で変更される。したがって、乗りかご１１の出入口に近くにいる利用者を確実に検知して戸開閉制御に反映でき、その一方で乗りかご１１の出入口から遠くにいる利用者を検知対象から外して、頻繁なリオープンによる運行効率の低下を防ぐことができる。

（第５の実施形態）
次に、第５の実施形態について説明する。
第５の実施形態は、乗りかご１１の出入口から乗場１５に向けて、扇形状の検知エリアＥ１を設定し、ドア開量Ｗａに基づいて検知エリアＥ１の範囲を半径方向に変更するものである。

図２９は第５の実施形態におけるカメラ１２の撮影画像の一例を示す図である。上側は乗場１５、下側は乗りかご１１内である。図中のＥ１１は検知エリアを表している。また、Ｑは戸閉終端位置を示す。両開きタイプでは、乗りかご１１の出入口の中心位置が戸閉終端位置Ｑである。後述するように、この戸閉終端位置Ｑを基準にして、扇形状の検知エリアＥ１１の設定と範囲変更が実施される。

初期設定として、画像処理装置２０に備えられた検知部２２の検知エリア設定部２２ａによって検知エリア設定処理が実行される。この検知エリア設定処理は、例えばカメラ１２を設置したとき、あるいは、カメラ１２の設置位置を調整したときに実行される。第５の実施形態において、検知エリア設定部２２ａは、乗りかご１１が全開した状態で、乗りかご１１の出入口から乗場１５に向けて、戸閉終端位置Ｑを中心点とする扇形状の検知エリアＥ１１を設定する。

詳しくは、下記のような乗りかご１１の各構成部の設計値やカメラ１２に固有の値に基づいて、撮影画像上でシル（かごシル４７と乗場シル１８）が映る領域を算出し、そのシルの位置を基準にして、エッジ検出などを用いて三方枠１７ａ，１７ｂが映る領域を求める。この三方枠１７ａ，１７ｂが映る領域を除き、戸閉終端位置Ｑを中心点にして、半径Ｌ１１を有する扇形状の検知エリアＥ１１を設定する。

乗りかご１１の設計値とカメラ１２の固有値の一例を下記に示す。
・乗りかご１１の間口（出入口）の横幅（Ｘ軸方向の幅）
・かごシル４７と乗場シル１８の縦幅（Ｙ軸方向の幅）
・かごドア１３と乗場ドア１４の高さ
・かごシル４７と乗場シル１８に対するカメラ１２の相対位置
・カメラ１２の３軸の角度
・カメラ１２の画角及び焦点距離

乗りかご１１が全開した状態では、検知エリアＥ１１の半径方向の距離はＬ１１であり、図３などに示した矩形状の検知エリアＥ１の縦方向（Ｙ軸方向）の距離Ｌ３と略同じである。

Ｗａは、かごドア１３の開き量（以下、ドア開量と称す）を示している。かごドア１３が全開している状態にあるときは、ドア開量Ｗａは最大値であり、乗りかご１１の出入口（間口）の横幅Ｗ０（図３参照）と同じである。

Ｌｒは、検知エリアＥ１１の範囲変更距離であり、検知エリアＥ１１の半径方向の距離を示している。Ｌ１２は、乗りかご１１の出入口付近にいる利用者を検知するために必要な半径方向の範囲を定めている。

戸閉が開始されると、検知部２２の検知エリア変更部２２ｃによって、検知エリア変更処理が実行され、ドア開量Ｗａに基づいて検知エリアＥ１１の範囲が半径方向に変更される。つまり、検知エリアＥ１１の半径方向の距離ＬｒがＬ１１からＬ１２の間で変更されることになる。

検知エリアＥ１１の範囲変更方法としては、上記第１の実施形態のように、ドア開量Ｗａに応じて段階的に変更しても良いし、上記第２の実施形態のように、戸閉開始時に直ぐに所定位置（Ｌ１２）まで変更しても良い。また、上記第３の実施形態のように、ドア開量Ｗａが一定値ＴＨ以下になるまでは段階的に変更し、ドア開量Ｗａが一定値ＴＨ以下になった時点で所定位置（Ｌ１２）まで変更しても良い。さらに、上記第４の実施形態のように、利用者の速度を考慮して範囲変更を行うことでも良い。

このように第５の実施形態によれば、扇形状の検知エリアＥ１１が設定され、ドア開量Ｗａに応じて当該検知エリアＥ１１の範囲が半径方向に変更される。

したがって、上記各実施形態と同様に、戸閉が開始されたときに、乗りかご１１の出入口まで来ていて、乗車に間に合う利用者については、検知エリアＥ１１で確実に検知して、その検知結果を戸開閉制御に反映させることができる。一方、乗りかご１１の出入口から離れた場所にいて、戸閉が開始されたときに、乗車に間に合わない可能性が高い利用者については検知対象から外して、かごドア１３のリオープンによる運行効率の低下を防ぐことができる。

また、第５の実施形態では、乗りかご１１の出入口から乗場１５に向けて、検知エリアＥ１１の範囲が扇形状に各方向に広がるので、乗りかご１１の出入口に近い場所と遠い場所とで利用者を検知する範囲を変えて検知できるといった利点がある。

（片開きタイプ）
上記第５の実施形態では、両開きタイプを例にして説明したが、図３０に示すような片開きタイプでも同様である。

図３０は片開きタイプのかごドアに設定される検知エリアＥ１１の状態変化を示す図である。片開きタイプでは、かごドア１３の戸閉終端位置Ｑが乗りかご１１の出入口の一端側（この例では左側）になる。検知エリアＥ１１は、撮影画像上で戸閉終端位置Ｑを基準にして、三方枠１７ａ，１７ｂが映る領域を除き、乗場１５の方向に扇形状に設定される。全開状態において、検知エリアＥ１１の半径方向の距離Ｌｒ＝Ｌ１１である。

ここで、戸閉が開始されると、検知エリアＥ１１の半径方向の距離ＬｒがＬ１１からＬ１２の間で変更される。この場合、片開きタイプでは、戸閉終端位置Ｑが乗りかご１１の出入口の一端側（この例では左側）にあるので、その一端側に検知エリアＥ１１の範囲が収束するような形で範囲変更されることになる。

（変形例）
検知エリアの形状は、上述した矩形や扇形の他に、例えば扇形に類似した多角形であっても良い。図３１に多角形状の検知エリアＥ２１を示す。

検知エリアＥ２１は、図２９に示した扇形状の検知エリアＥ１１の外周を複数の線分に代えて多角形状をなしている。図中のＬｋは、検知エリアＥ２１の範囲変更距離であり、検知エリアＥ２１のＹ軸方向の距離を示している。Ｌ２２は、乗りかご１１の出入口付近にいる利用者を検知するために必要なＹ軸方向の範囲を定めている。戸閉が開始されると、ドア開量Ｗａに基づいて検知エリアＥ２１の範囲がＹ軸方向に変更される。つまり、検知エリアＥ２１のＹ軸方向の距離ＬｋがＬ２１からＬ２２の間で変更されることになる。この検知エリアＥ２１を片開きタイプのかごドア１３に適用した場合も同様である。

なお、上記各実施形態では、かごドア１３の戸閉時を想定して説明したが、戸開時でも同様にエリア変更しても良い。この場合、かごドア１３が全閉した状態から戸開方向へ移動して全開するまでの間（戸開途中から戸閉方向へリクローズする場合も含む）に、上記同様の手法にて検知エリアＥ１，Ｅ１１，Ｅ２１を変更すれば良い。

以上述べた少なくとも１つの実施形態によれば、ドアの開き状況に応じて、利用者または物を検知することのできるエレベータの利用者検知システムを提供することができる。

なお、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１１…乗りかご、１１ａ…幕板、１２…カメラ、１３…かごドア、１３ａ，１３ｂ…ドアパネル、１４…乗場ドア、１４ａ，１４ｂ…ドアパネル、１５…乗場、１７ａ，１７ｂ…三方枠、１８…乗場シル、４７…かごシル、２０…画像処理装置、２１…記憶部、２２…検知部、２２ａ…検知エリア設定部、２２ｂ…検知処理部、２２ｃ…検知エリア変更部、３０…かご制御装置、３１…戸開閉制御部、Ｅ１…矩形状の検知エリア、Ｅ２…速度検出用の…検知エリア、Ｅ１１…扇形状の検知エリア、Ｅ２１…多角形状の検知エリア。

Claims (11)

1. 乗りかごから乗場に向けてドアを含む所定の範囲内を撮影する撮像手段と、
   この撮像手段によって得られた撮影画像上に上記乗場を含む検知エリアを設定する検知エリア設定手段と、
   この検知エリア設定手段によって設定された上記検知エリア内の画像を用いて利用者または物を検知する検知処理手段と、
   上記ドアの戸閉動作に伴って、上記乗場に設定された上記検知エリアの終端位置を上記乗りかごの出入口に近づけるように、上記検知エリアの上記乗りかごの出入口から上記乗場までの範囲を動的に変更する検知エリア変更手段と
   を具備したことを特徴とするエレベータの利用者検知システム。
2. 上記検知エリア変更手段は、
   戸閉が開始されたときに、上記ドアの開き量に基づいて上記検知エリアの上記乗りかごの出入口から上記乗場までの範囲を段階的に変更することを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。
3. 上記検知エリア変更手段は、
   戸閉が開始されたときに、上記検知エリアの上記乗りかごの出入口から上記乗場までの範囲を上記乗りかごの出入口付近まで変更することを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。
4. 上記検知エリア変更手段は、
   戸閉が開始されたときに、上記ドアの開き量に基づいて上記検知エリアの上記乗りかごの出入口から上記乗場までの範囲を段階的に変更し、上記ドアの開き量が一定値に以下になったときに当該範囲を上記乗りかごの出入口付近まで変更することを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。
5. 上記乗場から上記乗りかごに向かう利用者の速度を検出する速度検出手段を備え、
   上記検知エリア変更手段は、
   戸閉が開始されたときに、上記ドアの開き量と上記速度検出手段によって検出された利用者の速度とに基づいて、上記検知エリアの上記乗りかごの出入口から上記乗場までの範囲を変更することを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。
6. 上記検知エリア変更手段は、
   上記利用者の速度が早いほど、上記検知エリアの上記乗りかごの出入口から上記乗場までの範囲を緩やかに変更し、
   上記利用者の速度が遅いほど、上記検知エリアの上記乗りかごの出入口から上記乗場までの範囲を大きく変更することを特徴とする請求項５記載のエレベータの利用者検知システム。
7. 上記検知エリア設定手段は、
   上記乗りかごの出入口から上記乗場に向けて矩形状の検知エリアを設定し、
   上記検知エリア変更手段は、
   上記ドアの開閉動作に応じて、上記矩形状の検知エリアの範囲を戸開閉方向とは直交する方向に変更することを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。
8. 上記検知エリア設定手段は、
   上記乗りかごの出入口から上記乗場に向けて、上記ドアの戸閉終端位置を中心点とする扇形状の検知エリアを設定し、
   上記検知エリア変更手段は、
   上記ドアの開閉動作に応じて、上記扇形状の検知エリアの範囲を半径方向に変更することを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。
9. 上記検知エリア変更手段は、
   上記ドアの開閉動作に応じて、上記検知エリアの上記乗りかごの出入口から上記乗場までの範囲と上記ドアの開閉方向の範囲を連動して変更することを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。
10. 上記撮像手段は、
    上記乗りかごの出入口上部に設置されることを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。
11. 上記検知処理手段の検知結果に基づいて、上記ドアの開閉動作を制御する戸開閉制御手段をさらに具備したことを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。

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