JP7230114B2 - エレベータの利用者検知システム - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、エレベータの利用者検知システムに関する。

近年、エレベータのかごドアに人や物が挟まれるのを防ぐために、様々な技術が考案されている。例えば、カメラを用いてエレベータ近辺にいる利用者を検知し、当該エレベータのドアの戸開閉制御を実施する技術が考案されている。

このような技術においては、カメラによって撮影される画像から、エレベータ近辺にいる利用者を精度良く検知する必要があり、当該検知精度の向上が望まれている。

特許第６０９２４３３号公報

本発明の実施形態が解決しようとする課題は、カメラによって撮影される画像からエレベータ近辺にいる利用者を精度良く検知可能なエレベータの利用者検知システムを提供することである。

一実施形態によれば、エレベータの利用者検知システムは、乗りかごのドア近辺に設置され、乗りかご内および乗場を含む画像を撮影する撮影手段と、前記撮影された画像を一定サイズのブロックに区切り、前記各ブロックの輝度値の変化に着目して、人または物を検知するための検知処理を実行する検知手段と、前記撮影された画像上に複数の検知エリアを設定し、前記設定された複数の検知エリア毎に、前記人または物を検知するための輝度差のしきい値であって、その検知エリアの特性に応じた輝度差のしきい値を設定する設定手段と、前記検知処理の結果を前記乗りかごのドアの戸開閉制御に反映させる制御手段と、を具備する。

図１は、実施形態に係るエレベータの利用者検知システムの構成を示す図である。 図２は、同実施形態における撮影画像をブロック単位で区切った状態を示す図である。 図３は、同実施形態における検知処理の流れを示すフローチャートである。 図４は、同実施形態における乗りかご内の出入口周辺部分の構成を示す図である。 図５は、同実施形態における検知エリアの設定について説明するための図である。 図６は、同実施形態におけるエレベータの利用者検知システムの主な処理の流れを示すフローチャートである。 図７は、同実施形態における第１対応処理の流れを示すフローチャートである。 図８は、同実施形態における第２対応処理の流れを示すフローチャートである。 図９は、同実施形態における設定値情報のデータ構造の一例を示す図である。 図１０は、同実施形態におけるエレベータの利用者検知システムの利点を説明するための図である。

以下、図面を参照して実施形態を説明する。
なお、開示はあくまで一例にすぎず、以下の実施形態に記載した内容により発明が限定されるものではない。当業者が容易に想到し得る変形は、当然に開示の範囲に含まれる。説明をより明確にするため、図面において、各部分のサイズ、形状等を実際の実施態様に対して変更して模式的に示す場合もある。複数の図面において、対応する要素には同じ参照符号を付して、詳細な説明を省略する場合もある。

図１は一実施形態に係るエレベータの利用者検知システムの構成を示す図である。なお、ここでは、１台の乗りかごを例にして説明するが、複数台の乗りかごでも同様の構成である。

乗りかご１１の出入口上部にカメラ１２が設置されている。具体的には、カメラ１２は、乗りかご１１の出入口上部を覆う幕板１１ａの中にレンズ部分を直下方向もしくは乗場１５の方向に向けて設置されている。カメラ１２は、例えば車載カメラ等の小型の監視用カメラであり、広角レンズを有し、１８０度以上の視野角で乗りかご１１内および乗場１５を含む撮影対象を広範囲に撮影する。カメラ１２は、１秒間に数コマ（例えば、３０コマ／秒）の画像を連続的に撮影可能である。

各階の乗場１５において、乗りかご１１の到着口には乗場ドア１４が開閉自在に設置されている。乗場ドア１４は、乗りかご１１の到着時にかごドア１３に係合して開閉動作する。なお、動力源（ドアモータ）は乗りかご１１側にあり、乗場ドア１４はかごドア１３に追従して開閉するだけである。以下の説明においては、かごドア１３が戸開している時には乗場ドア１４も戸開しており、かごドア１３を戸閉している時には乗場ドア１４も戸閉しているものとする。

カメラ１２によって連続的に撮影された各画像（映像）は、画像処理装置２０によってリアルタイムに解析処理される。なお、図１では、便宜的に画像処理装置２０を乗りかご１１から取り出して示しているが、実際には、画像処理装置２０はカメラ１２と共に幕板１１ａの中に収納されている。

画像処理装置２０には、記憶部２１と検知部２２とが備えられている。記憶部２１は、カメラ１２によって撮影された画像を逐次保存すると共に、検知部２２の処理に必要なデータを一時的に保存しておくためのバッファエリアを有する。なお、記憶部２１には、撮影画像に対する前処理として、歪み補正や拡大縮小、一部切り取り等の処理が施された画像が保存されても良い。

検知部２２は、カメラ１２の撮影画像を用いて、乗りかご１１内や乗場１５にいる利用者を検知する。この検知部２２を機能的に分けると、検知エリア設定部２２ａおよび検知処理部２２ｂで構成される。

検知エリア設定部２２ａは、カメラ１２の撮影画像上で、利用者（エレベータを利用する人）や物を検知するための少なくとも２つ以上の検知エリアを設定する。ここで言う「物」とは、例えば利用者の衣服や荷物、さらには、車椅子等の移動体を含む。さらに、例えばかご内の操作ボタンやランプ、表示機器等、エレベータ設備に関係する機器類も含まれる。なお、検知エリアの詳細については後述するため、ここではその詳しい説明を省略する。

検知処理部２２ｂは、検知エリア設定部２２ａによって設定された検知エリア毎に、人または物（の動き）を検知する検知処理を実行する。具体的には、検知処理部２２ｂは、図２に示すように、カメラ１２により撮影された画像を一定サイズのブロックに区切り、各ブロックの輝度値の変化に着目して、人または物（の動き）を検知する。図２に示す１つのブロックには、撮影画像を構成する複数の画素が含まれる。

ここで、図３のフローチャートを参照して、検知処理部２２ｂによって実行される検知処理について説明する。

検知処理部２２ｂは、記憶部２１に保存された撮影画像を１枚ずつ読み出し、読み出した撮影画像を一定サイズのブロックに区切ると、ブロック毎の平均輝度値（つまり、ブロックに含まれる複数の画素の輝度値の平均）を算出する（ステップＳ１）。その際、検知処理部２２ｂは、初期値として、最初の画像が読み出された時に算出されたブロック毎の平均輝度値を記憶部２１内のバッファエリアに保存しておくものとする（ステップＳ２）。

２枚目以降の画像が得られると、検知処理部２２ｂは、現在の画像のブロック毎の平均輝度値と、上記したバッファエリアに保持された１つ前の画像のブロック毎の平均輝度値とを比較する（ステップＳ３）。その結果、予め設定されたしきい値以上の輝度差を有するブロックが存在した場合、検知処理部２２ｂは、当該ブロックを動きありのブロックとみなし、当該ブロック部分において人または物（の動き）を検知したと判定する（ステップＳ４）。

現在の画像を対象にした人または物の検知が完了すると、検知処理部２２ｂは、当該現在の画像のブロック毎の平均輝度値を次の画像との比較用として、上記したバッファエリアに書き込み（ステップＳ５）、一連の検知処理を終了させる。

このように、検知処理部２２ｂは、カメラ１２により撮影された画像におけるブロック毎の平均輝度値に着目し、連続した２枚の画像において、平均輝度値が予め設定されたしきい値以上変化しているブロックが存在する場合には、当該ブロック部分に人または物がいることを検知する。

なお、画像処理装置２０の一部あるいは全ての機能は、後述するエレベータ制御装置３０に搭載されても良い。

エレベータ制御装置３０は、乗りかご１１に設置される各種機器類（行先階ボタンや照明等）の動作を制御する。また、エレベータ制御装置３０は、運転制御部３１と、戸開閉制御部３２と、通知部３３とを備えている。運転制御部３１は、乗りかご１１の運転制御を行う。通知部３３は、検知処理部２２ｂにおける検知結果に基づいて、乗りかご１１内の利用者に注意を喚起する。

戸開閉制御部３２は、乗りかご１１が乗場１５に到着した時のかごドア１３の戸開閉を制御する。詳しくは、戸開閉制御部３２は、乗りかご１１が乗場１５に到着した時にかごドア１３を戸開し、所定時間経過後に戸閉する。

ここで、例えばかごドア１３の戸開動作開始前または戸開動作中に検知処理部２２ｂによって人または物が検知された場合には、戸開閉制御部３２は、ドア事故（戸袋への引き込まれ事故）を回避するための戸開閉制御を行う。具体的には、戸開閉制御部３２は、かごドア１３の戸開動作を一時停止するか、逆方向（戸閉方向）に動かすか、あるいは、かごドア１３の戸開速度を遅くする、等の戸開閉制御を行う。また、例えばかごドア１３の戸閉動作開始前（全開中）または戸閉動作中に検知処理部２２ｂによって人または物が検知された場合には、戸開閉制御部３２は、ドア事故（ドアへの挟まれ事故）を回避するための戸開閉制御を行う。具体的には、戸開閉制御部３２は、かごドア１３の戸閉動作を一時停止するか、逆方向（戸開方向）に動かすか、あるいは、かごドア１３の戸閉速度を遅くする、等の戸開閉制御を行う。

図４は、乗りかご１１内の出入口周辺部分の構成を示す図である。
乗りかご１１の出入口にかごドア１３が開閉自在に設けられている。図４の例では２枚戸両開きタイプのかごドア１３が示されており、かごドア１３を構成する２枚のドアパネル１３ａ，１３ｂが間口方向（水平方向）に沿って互いに逆方向に開閉動作する。なお、「間口」とは、乗りかご１１の出入口と同じである。

乗りかご１１の出入口の両側に正面柱４１ａ，４１ｂが設けられており、幕板１１ａと共に乗りかご１１の出入口を囲っている。「正面柱」は、出入口柱あるいは出入口枠とも称され、裏側にはかごドア１３を収納するための戸袋が設けられているのが一般的である。図４の例では、かごドア１３が戸開した時に、一方のドアパネル１３ａが正面柱４１ａの裏側に設けられた戸袋４２ａに収納され、他方のドアパネル１３ｂが正面柱４１ｂの裏側に設けられた戸袋４２ｂに収納される。

正面柱４１ａ，４１ｂの一方あるいは両方に表示器４３や、行先階ボタン４４等が配設された操作盤４５、スピーカ４６が設置されている。図４では、正面柱４１ａにスピーカ４６が設置され、正面柱４１ｂに表示器４３および操作盤４５が設置されている場合を示している。

ここで、乗りかご１１の出入口上部の幕板１１ａの中央部に、広角レンズを有するカメラ１２が設置されている。

図５は、カメラ１２の撮影画像の一例を示す図である。図５では、かごドア１３（ドアパネル１３ａ，１３ｂ）と、乗場ドア１４（ドアパネル１４ａ，１４ｂ）とが全開した状態で、乗りかご１１の出入口上部から１８０度以上の視野角で乗りかご１１内と乗場１５とが撮影された場合を示している。図５における上側は乗場１５を示し、下側は乗りかご１１内を示している。以下では、かごドア１３の開閉方向をＸ方向と称し、かごドア１３の開閉方向と垂直の方向をＹ方向と称し、乗りかご１１の高さ方向をＺ方向と称して説明する。

乗場１５において、乗りかご１１の到着口の両側に三方枠１７ａ，１７ｂが設けられており、その三方枠１７ａ，１７ｂの間の床面１６に所定の幅を有する帯状の乗場シル１８が乗場ドア１４の開閉方向に沿って配設されている。また、乗りかご１１の床面１９の出入口側に所定の幅を有する帯状のかごシル４７がかごドア１３の開閉方向に沿って配設されている。

ここで、撮影画像に映されている乗りかご１１内および乗場１５に対して、人または物を検知するための検知エリアＥ１～Ｅ４が設定される。

検知エリアＥ１は、戸開動作における利用者のドア（戸袋）への引き込まれを事前に検知する（防止する）ためのエリアであり、正面柱４１ａ，４１ｂの内側側面４１ａ－１，４１ｂ－１と、正面柱４１ａ，４１ｂ近辺の乗りかご１１の床面１９とに設定される。以下では、検知エリアＥ１を、引き込まれ検知エリアＥ１と称して説明する。

具体的には、図５に示すように、引き込まれ検知エリアＥ１－１，Ｅ１－２は、正面柱４１ａ，４１ｂの内側側面４１ａ－１，４１ｂ－１の幅方向に所定の幅Ｄ１，Ｄ２を有して帯状に設定される。上記した幅Ｄ１，Ｄ２は、例えば内側側面４１ａ－１，４１ｂ－１の横幅（短手方向の幅）と同じか、あるいは、それよりも若干小さく設定される。上記した幅Ｄ１，Ｄ２は同じであっても、異なっていても良い。また、引き込まれ検知エリアＥ１－１，Ｅ１－２は、床面１９から高さｈ１，ｈ２の位置まで設定される。高さｈ１，ｈ２は、任意の値であり、高さｈ１，ｈ２は同じであっても、異なっていても良い。

引き込まれ検知エリアＥ１－１，Ｅ１－２は、例えば、正面柱４１ａ，４１ｂの内側側面４１ａ－１，４１ｂ－１に触れる利用者の手や腕を検知するためのエリアである。

また、図５に示すように、引き込まれ検知エリアＥ１－３は、乗りかご１１の床面１９に所定の幅Ｄ３を有して帯状に設定される。上記した幅Ｄ３は、上記した幅Ｄ１，Ｄ２と同じであっても、異なっていても良い。また、引き込まれ検知エリアＥ１－３は、上記した幅Ｄ３と直交するＸ方向に所定の幅Ｗ１を有して設定される。上記した幅Ｗ１は、かごドア１３の出入口の横幅と同じか、あるいは、それよりも若干小さく設定される。

引き込まれ検知エリアＥ１－３は、例えば、かごドア１３に触れる利用者の手や腕、かごドア１３に近い利用者、等を検知するためのエリアである。

検知エリアＥ２は、乗場シル１８およびかごシル４７上にいる利用者または物を検知するためのエリアであり、乗場シル１８およびかごシル４７に設定される。以下では、検知エリアＥ２を、シル上検知エリアＥ２と称して説明する。

具体的には、図５に示すように、シル上検知エリアＥ２は、乗場シル１８およびかごシル４７上において、Ｘ方向に所定の幅Ｗ２を有し、Ｙ方向に所定の距離Ｌ１を有して設定される。上記した幅Ｗ２は、かごドア１３の出入口の横幅と同じか、あるいは、それよりも若干小さく設定される。また、上記した距離Ｌ１は、乗場シル１８のＹ方向の距離と、かごシル４７のＹ方向の距離との和と同じか、あるいは、それよりも若干小さく設定される。

シル上検知エリアＥ２は、例えば、ペットを繋ぐリード線等、乗りかご１１内から乗場１５にかけて延在する物、等を検知するためのエリアである。

検知エリアＥ３は、乗場１５において乗りかご１１に近接する場所にいる人または物を検知するためのエリアであり、乗場１５の乗りかご１１の出入口近辺に設定される。以下では、検知エリアＥ３を、近接検知エリアＥ３と称して説明する。

具体的には、図５に示すように、近接検知エリアＥ３は、乗りかご１１の出入口から乗場１５の方向（Ｙ方向）に所定の距離Ｌ２を有して設定される。近接検知エリアＥ３の形状は、かごドア１３の出入口の幅と同等以上のＸ方向の幅を有する矩形であっても良いし、当該矩形から三方枠１７ａ，１７ｂの死角を除いた台形であっても良い。図５では、近接検知エリアＥ３の形状が台形である場合を示している。

検知エリアＥ４は、乗場１５から乗りかご１１に接近中の利用者または物を検知するためのエリアであり、乗場１５に設定される。以下では、検知エリアＥ４を、乗車意思推定エリアＥ４と称して説明する。

具体的には、図５に示すように、乗車意思推定エリアＥ４は、近接検知エリアＥ３が設定される位置よりもかごドア１３から離れた乗場１５の床面に設定される。乗車意思推定エリアＥ４の形状は、かごドア１３の出入口の幅と同等以上のＸ方向の幅を有する矩形であっても良いし、当該矩形から三方枠１７ａ，１７ｂの死角を除いた台形であっても良い。図５では、乗車意思推定エリアＥ４の形状が台形である場合を示している。なお、ここでは、乗車意思推定エリアＥ４が近接検知エリアＥ３とは別に設定される場合を想定するが、乗車意思推定エリアＥ４は近接検知エリアＥ３を含んで設定されても良い。この場合、乗車意思推定エリアＥ４は、乗りかご１１の出入口から乗場１５の方向（Ｙ方向）に所定の距離Ｌ３（Ｌ３＞Ｌ２）を有して設定される。

乗車意思推定エリアＥ４は、当該エリア内の人または物を検知し、かつ、当該検知された人または物が乗場１５から乗りかご１１に接近しているかどうかを検知するエリアである。

上記した各検知エリアＥ１～Ｅ４のサイズや形状は、上記したサイズや形状に固定されても良いし、かごドア１３の戸開閉動作に合わせて動的に変更されても良い。
なお、特許請求の範囲においては、引き込まれ検知エリアＥ１は第１検知エリアと称され、シル上検知エリアＥ２は第４検知エリアと称され、近接検知エリアＥ３は第２検知エリアと称され、乗車意思推定エリアＥ４は第３検知エリアと称される。

次に、本システムの主な動作について説明する。
図６は、本システムにおける全体の処理の流れを示すフローチャートである。

まず、初期設定として、画像処理装置２０に備えられた検知部２２の検知エリア設定部２２ａによって検知エリア設定処理が実行される（ステップＳ１１）。この検知エリア設定処理は、例えば、カメラ１２が設置された時、あるいは、カメラ１２の設置位置が調整される時に実行される。

検知エリア設定処理によれば、カメラ１２によって撮影された画像上に、図５に示した複数の検知エリアＥ１～Ｅ４が設定される。上記したように、引き込まれ検知エリアＥ１－１，Ｅ１－２は、正面柱４１ａ，４１ｂの内側側面４１ａ－１，４１ｂ－１と、乗りかご１１の床面１９とに設定される。また、シル上検知エリアＥ２は、乗場シル１８およびかごシル４７上に設定され、近接検知エリアＥ３は、乗場１５における乗りかご１１の出入口近辺（の床面）に設定され、乗車意思推定エリアＥ４は、乗場１５（の床面）に設定される。

各検知エリアＥ１～Ｅ４を設定するに際し、撮影画像上で乗りかご１１の床面１９や正面柱４１ａ，４１ｂ、かごシル４７、さらには、乗場１５（の床面）や乗場シル１８、等が映る領域は、乗りかご１１の各構成部の設計値や、カメラ１２の固有値に基づいて算出される。乗りかご１１の各構成部の設計値や、カメラ１２の固有値には、例えば以下の項目が含まれる。

・間口の幅（かごの出入口の横幅）
・ドアの高さ
・柱の幅
・ドアのタイプ（両開き／右側あるいは左側の片開き）
・床や壁の面積
・間口に対するカメラの相対位置（３次元）
・カメラの角度（３軸）
・カメラの画角（焦点距離）
検知エリア設定部２２ａは、上記した各種値に基づいて、撮影画像上で各検知エリアＥ１～Ｅ４を設定すべき領域が映っているであろう領域を算出し、当該算出された領域に対して各検知エリアＥ１～Ｅ４を設定する。

続いて、乗りかご１１の運転時の動作について説明する。
カメラ１２は、所定のフレームレートで乗りかご１１内および乗場１５を含む撮影対象の撮影を開始する。カメラ１２による撮影は継続的に行われる。画像処理装置２０は、カメラ１２で撮影された画像を時系列で取得し（ステップＳ１２）、これら画像を記憶部２１に逐次保存しながら、図３に示した検知処理をリアルタイムで実行する。

乗りかご１１が任意の階の乗場１５に到着すると（ステップＳ１３のＹｅｓ）、画像処理装置２０の検知処理部２２ｂは、かごドア１３が戸開される前に、引き込まれ検知エリアＥ１を対象にした検知処理を実行する（ステップＳ１４）。具体的には、検知処理部２２ｂは、取得される撮影画像に含まれる多数のブロックのうちの、引き込まれ検知エリアＥ１内のブロックを対象にして、図３に示した一連の検知処理を実行する。

上記したステップＳ１４の検知処理の結果は、画像処理装置２０からエレベータ制御装置３０に出力される（ステップＳ１５）。エレベータ制御装置３０は、上記したステップＳ１４の検知処理の結果を受信すると、引き込まれ検知エリアＥ１を対象にした検知処理の結果に応じた対応処理（以下、第１対応処理と表記する）を実行する（ステップＳ１６）。

ここで、図７のフローチャートを参照して、第１対応処理の流れについて説明する。
引き込まれ検知エリアＥ１内において人または物（の動き）が検知されていない場合（ステップＳ１６－１のＮｏ）、エレベータ制御装置３０の戸開閉制御部３２は、通常通り、かごドア１３を戸開する制御を行い（ステップＳ１６－２）、第１対応処理を終了させる。

一方で、引き込まれ検知エリアＥ１内において人または物（の動き）が検知された場合（ステップＳ１６－１Ｙｅｓ）、エレベータ制御装置３０の通知部３３は、乗りかご１１内のスピーカ４６を通じて音声アナウンスを行い、乗りかご１１内の利用者に対してかごドア１３から離れるように注意を喚起する（ステップＳ１６－３）。その後、エレベータ制御装置３０の戸開閉制御部３２は、通常よりも遅い戸開速度でかごドア１３を戸開する制御を行い（ステップＳ１６－４）、第１対応処理を終了させる。

なお、上記したステップＳ１６－４の処理は、上記したステップＳ１６－３の処理が実行されてから所定時間が経過した後に実行されても良い。これによれば、利用者がかごドア１３から離れる時間を確保することができるので、かごドア１３への引き込まれ事故をより確実に抑制することが可能である。

なお、ここでは、引き込まれ検知エリアＥ１内において人または物が検知されたとしても、エレベータ制御装置３０は、利用者に注意を喚起した後に、かごドア１３を通常時よりも遅い速度で戸開するとしたが、これに限定されず、例えば、引き込まれ検知エリアＥ１内において人または物が検知されている限り、エレベータ制御装置３０はかごドア１３を戸開しないとしても良い。但し、このような戸開閉制御は、利用者の安全性を大きく向上させることができるというメリットを有している一方で、運転効率を低下させる可能性があるため、例えば、引き込まれ検知エリアＥ１内において人または物が検知されてから、所定時間経過後には、引き込まれ検知エリアＥ１内において人または物が検知されていたとしても、かごドア１３を戸開するとしても良い。

また、ここでは、かごドア１３が戸開される前に、引き込まれ検知エリアＥ１を対象にした検知処理が実行される場合を想定して説明したが、かごドア１３の戸開動作中にも同様に、引き込まれ検知エリアＥ１を対象にした検知処理が実行されても良い。戸開動作中に引き込まれ検知エリアＥ１内において人または物が検知された場合、エレベータ制御装置３０の戸開閉制御部３２は、かごドア１３の戸開動作を一時停止する、あるいは、かごドア１３を逆方向（戸閉方向）に動かす、等の制御を行う。

再度図６の説明に戻る。第１対応処理の結果、かごドア１３が戸開すると、検知処理部２２ｂは、各検知エリアＥ１～Ｅ４を対象にした検知処理を実行する（ステップＳ１７）。具体的には、検知処理部２２ｂは、取得される撮影画像に含まれる多数のブロックのうちの、各検知エリアＥ１～Ｅ４内のブロックをそれぞれ対象にして、図３に示した一連の検知処理を実行する。

上記したステップＳ１７の検知処理の結果は、画像処理装置２０からエレベータ制御装置３０に出力される（ステップＳ１８）。エレベータ制御装置３０は、上記したステップＳ１７の検知処理の結果を受信すると、各検知エリアＥ１～Ｅ４を対象にした検知処理の結果に応じた対応処理（以下、第２対応処理と表記する）を実行し（ステップＳ１９）、本システムにおける一連の動作を終了させる。

ここで、図８のフローチャートを参照して、第２対応処理の流れについて説明する。
各検知エリアＥ１～Ｅ４内において人または物（の動き）が検知されていない場合（ステップＳ１９－１のＮｏ）、エレベータ制御装置３０の戸開閉制御部３２は、通常通り、かごドア１３を戸閉する制御を行い（ステップＳ１９－２）、第２対応処理を終了させる。戸開閉制御部３２によりかごドア１３が全戸閉されると、乗りかご１１は次の目的階に向けて出発する。

一方で、各検知エリアＥ１～Ｅ４内のいずれかにおいて人または物（の動き）が検知された場合（ステップＳ１９－１のＹｅｓ）、エレベータ制御装置３０は、人または物（の動き）が検知された検知エリアに応じた処理を実行する（ステップＳ１９－３）。

例えば、引き込まれ検知エリアＥ１またはシル上検知エリアＥ２内において人または物が検知された場合、エレベータ制御装置３０の戸開閉制御部３２は、かごドア１３の戸開状態（全開状態）を維持し、通知部３３は、乗りかご１１内の利用者に対して出入口近辺から離れるように注意を喚起する。また、近接検知エリアＥ３内において人または物が検知された場合、エレベータ制御装置３０の戸開閉制御部３２は、かごドア１３の戸開状態を維持する。さらに、乗車意思推定エリアＥ４内において人または物が検知された場合であって、当該検知された人または物が乗りかご１１に接近中であることがさらに検知されている場合には、エレベータ制御装置３０の戸開閉制御部３２は、かごドア１３の戸開状態を維持する。一方で、乗車意思推定エリアＥ４内において人または物が検知された場合であって、当該検知された人または物が乗りかご１１に接近中でないことがさらに検知されている場合には、エレベータ制御装置３０は、上記したステップＳ１９－２の処理を実行する。

なお、複数の検知エリアにおいて人または物が検知されている場合には、エレベータ制御装置３０は、人または物を検知した各検知エリアに応じた処理をそれぞれ実行する。

なお、ここでは、かごドア１３が全開の時に、各検知エリアＥ１～Ｅ４を対象にした検知処理が実行される場合を想定して説明したが、かごドア１３の戸閉動作中にも同様に、各検知エリアＥ１～Ｅ４を対象にした検知処理が実行されても良い。戸閉動作中に各検知エリアＥ１～Ｅ４内において人または物が検知された場合、エレベータ制御装置３０の戸開閉制御部３２は、基本的には、かごドア１３の戸閉動作を中断し、かごドア１３を逆方向（戸開方向）に動かすリオープン、等の制御を行う。

以上説明したように、本システムによれば、各検知エリアＥ１～Ｅ４内にいる人または物（の動き）を検知し、当該検知の結果に応じた戸開閉制御を実現することが可能である。

その一方で、上記した図３に示す一連の検知処理においては、人または物（の動き）を検知するために利用される輝度差のしきい値が各検知エリアＥ１～Ｅ４において同じであるため、次のような問題が生じる可能性がある。なお、上記した輝度差のしきい値は、人または物（の動き）を確実に検知したい近接検知エリアＥ３を基準にして保守員により設定されるものとする（あるいは、出荷時に予め設定されているものとする）。また、上記した輝度差のしきい値は、人または物を検知するために設定される値であるため、以下では、人または物を検知するための感度、あるいは、単に検知感度と称して説明する場合もある。

例えば、引き込まれ検知エリアＥ１には、乗りかご１１内の照明に起因した人や物の影ができる可能性がある。特に、引き込まれ検知エリアＥ１は、上記したように、正面柱４１ａ，４１ｂの内側側面４１ａ－１，４１ｂ－１という操作盤４５の近くに設定されるため、操作盤４５を操作する利用者の影が映り込む可能性が高い。この時、人または物（の動き）を検知するための感度が、上記したように、近接検知エリアＥ３において確実に人または物を検知することが可能な値に一律設定されている場合（つまり、検知感度が高く設定されている場合）、些細な輝度値の変化も人または物として検知されるため、上記した利用者の影の動きが、人または物として誤検知されてしまう可能性がある。

この誤検知によれば、エレベータ制御装置３０による誤った戸開閉制御が行われてしまい、かごドア１３の戸開速度が遅くなる（あるいは、かごドア１３がいつまで経っても戸開されない）、かごドア１３の戸開状態が維持されてしまいいつまで経ってもかごドア１３が戸閉されない（あるいは、かごドア１３が何度もリオープンしてしまう）、等の事態が生じる可能性がある。これは、利用者にとって好ましい事態ではない。

このため、本実施形態に係るエレベータの利用者検知システムにおいては、各検知エリアＥ１～Ｅ４毎に異なる検知感度が設定されることを特徴とする。なお、以下では、保守員の操作に応じて、近接検知エリアＥ３に設定される検知感度を、基準感度あるいは基準しきい値と称して説明する。

検知エリア設定部２２ａは、図６に示したステップＳ１１の処理において、撮影画像上で各検知エリアＥ１～Ｅ４を設定すると共に、保守員の操作に応じて、人または物（の動き）を検知するための感度の入力を受け付ける。検知エリア設定部２２ａは、入力を受け付けた検知感度を、近接検知エリアＥ３において人または物を検知するための感度、つまり、基準感度に設定する。

また、検知エリア設定部２２ａは、シル上検知エリアＥ２における検知感度として上記した基準感度を設定する。これは、シル上検知エリアＥ２がドアへの挟まれ事故を抑制する観点から、人または物を確実に検知する必要があることに起因する。

さらに、検知エリア設定部２２ａは、近接検知エリアＥ３よりもかごドア１３から離れた場所に設定される乗車意思推定エリアＥ４における検知感度として、上記した基準感度よりも低い検知感度を設定する（つまり、基準感度に対応する輝度差のしきい値よりも大きい輝度差のしきい値を設定する）。これによれば、かごドア１３に近い場所においては確実に人または物（の動き）を検知するが、かごドア１３から遠い場所においては必要以上に人または物を検知しない、ような検知処理を実現することが可能である。

また、検知エリア設定部２２ａは、操作盤４５の近くに設定される引き込まれ検知エリアＥ１における検知感度として、上記した基準感度よりも低い検知感度を設定する（つまり、基準感度に対応する輝度差のしきい値よりも大きい輝度差のしきい値を設定する）。これによれば、乗場１５側のかごドア１３に近い場所においては確実に人または物（の動き）を検知するが、操作盤４５を操作する利用者の影が映り易い場所においては当該利用者の影の動き程度の輝度差の変化では人または物を検知しない、ような検知処理を実現することが可能である。なお、引き込まれ検知エリアＥ１に設定される検知感度、および、乗車意思推定エリアＥ４に設定される検知感度は共に、上記した基準感度よりも低い検知感度であるという点では共通しているが、これら検知感度は、同じであっても、異なっていても良い。

なお、記憶部２１には、図９に示すように、検知感度と、輝度差のしきい値とが対応づけられた設定値情報が予め格納されているものとする。例えば図９に示す設定値情報Ｉ１によれば、「検知感度（中）」に対応する輝度差のしきい値が「Ａ」であることが示される。同様に、設定値情報Ｉ２によれば、「検知感度（低）」に対応する輝度差のしきい値が「Ｂ（＞Ａ）」であることが示される。さらに、設定値情報Ｉ３によれば、「検知感度（高）」に対応する輝度差のしきい値が「Ｃ（＜Ａ）」であることが示される。

検知エリア設定部２２ａは、保守員の操作に応じて入力を受け付けた検知感度に対応した輝度差のしきい値を記憶部２１から読み出し、当該読み出した輝度差のしきい値を近接検知エリアＥ３に設定する。このようにして近接検知エリアＥ３に設定された輝度差のしきい値が上記した基準感度に相当する。

このため、例えば保守員の操作に応じて入力を受け付けた検知感度が「検知感度（中）」の場合、検知エリア設定部２２ａは、「検知感度（中）」に対応した輝度差のしきい値「Ａ」を記憶部２１から読み出し、これを近接検知エリアＥ３に設定する。この場合、「検知感度（中）」が基準感度となるので、例えば、シル上検知エリアＥ２の検知感度もまた「検知感度（中）」となり、引き込まれ検知エリアＥ１および乗車意思推定エリアＥ４の検知感度は「検知感度（低）」となる。

また、例えば保守員の操作に応じて入力を受け付けた検知感度が「検知感度（高）」の場合、検知エリア設定部２２ａは、「検知感度（高）」に対応した輝度差のしきい値「Ｃ」を記憶部２１から読み出し、これを近接検知エリアＥ３に設定する。この場合、「検知感度（高）」が基準感度となるので、例えば、シル上検知エリアＥ２の検知感度もまた「検知感度（高）」となり、引き込まれ検知エリアＥ１および乗車意思推定エリアＥ４の検知感度は、「検知感度（高）」よりも検知感度の低い「検知感度（中）」または「検知感度（低）」のどちらかとなる。

なお、図９では、説明の便宜上、３つの設定値情報Ｉ１～Ｉ３のみを示したが、記憶部２１に格納される設定値情報の数はこれに限定されず、より多くの設定値情報が格納されていても良い。

図１０は、各検知エリアＥ１～Ｅ４毎に異なる検知感度が設定された場合の利点を説明するための図である。図１０は、撮影画像に含まれる多数のブロックのうちの１つのブロックに着目して、連続した２枚の画像における当該１つのブロックの平均輝度値の差の時系列変化を示している。図１０（ａ）は、近接検知エリアＥ３内の１つのブロックに着目した場合を示し、図１０（ｂ）は、引き込まれ検知エリアＥ１内の１つのブロックに着目した場合を示している。

図１０（ａ）では、近接検知エリアＥ３には検知感度に対応した輝度差のしきい値として「Ａ」が設定されている場合を示しており、時間ｔ１～ｔ２において、平均輝度値の差がしきい値「Ａ」を超えてしまっている場合を示している。この場合、検知処理部２２ｂは、時間ｔ１～ｔ２において、近接検知エリアＥ３内に人または物がいることを検知する。

図１０（ｂ）の一点鎖線は、利用者の影の動きに起因した平均輝度値の差の時系列変化を示し、図１０（ｂ）の実線は、利用者の手や腕の動きに起因した平均輝度値の差の時系列変化を示している。

図１０（ａ）に示した近接検知エリアＥ３と同様に、引き込まれ検知エリアＥ１に輝度差のしきい値として「Ａ」が設定されている場合、図１０（ｂ）の一点鎖線に示されるように、利用者の影の動きに起因した平均輝度値の差であっても、時間ｔ３～ｔ６においてしきい値「Ａ」を超えてしまうため、検知処理部２２ｂは、時間ｔ３～ｔ６において、引き込まれ検知エリアＥ１内に人または物がいると誤検知してしまう。

しかしながら、引き込まれ検知エリアＥ１に輝度差のしきい値として「Ｂ（＞Ａ）」が設定されている場合、図１０（ｂ）の一点鎖線に示されるように、利用者の影の動きに起因した平均輝度値の差はしきい値「Ｂ」を一度も超えることがないため、検知処理部２２ｂが、利用者の影の動きを人または物（の動き）として誤検知してしまうことを抑制することが可能である。その一方で、図１０（ｂ）の実線に示されるように、検知処理部２２ｂは、時間ｔ４～ｔ５において、利用者の手や腕の動きに起因した平均輝度値の差がしきい値「Ｂ」を超えているため、引き込まれ検知エリアＥ１内に人または物がいることを検知することが可能である。つまり、検知処理部２２ｂは、利用者の手や腕の動きのみを、人または物（の動き）として検知することが可能となる。

以上説明したように、本実施形態に係るエレベータの利用者検知システムは、乗りかご１１のドア１３近辺に設置され、乗りかご１１内および乗場１５を含む画像を撮影するカメラ１２と、撮影された画像上に人または物を検知するための複数の検知エリアＥ１～Ｅ４を設定し、設定された複数の検知エリアＥ１～Ｅ４毎に、異なる検知感度を設定する検知エリア設定部２２ａと、設定された検知エリアＥ１～Ｅ４毎に、人または物を検知するための検知処理を実行する検知処理部２２ｂと、検知処理の結果を乗りかご１１のドア１３の戸開閉制御に反映させるエレベータ制御装置３０と、を備えている。これによれば、各検知エリアＥ１～Ｅ４に適した検知感度をそれぞれ設定することが可能であるので、利用者の検知精度を向上させることが可能である。

以下では、変形例について説明する。
（第１変形例）
第１変形例は、各検知エリアＥ１～Ｅ４毎に異なる検知感度が設定されるだけでなく、同一検知エリア内であっても、場所に応じてさらに異なる検知感度が設定される点で、上記した実施形態と相違している。

例えば、乗車意思推定エリアＥ４を、乗りかご１１の出入口に近い側と遠い側との２つに分けて、乗りかご１１の出入口に近い側の検知感度を、乗りかご１１の出入口から遠い側の検知感度よりも高くするとしても良い。つまり、乗車意思推定エリアＥ４のうちの、乗りかご１１の出入口から遠い側には、近接検知エリアＥ３よりも低い検知感度が設定され、乗車意思推定エリアＥ４のうちの、乗りかご１１の出入口に近い側には、近接検知エリアＥ３よりも低く、かつ、乗りかご１１の出入口から遠い側よりも高い検知感度が設定される。

これは、乗車意思推定エリアＥ４においても、乗りかご１１の出入口に近い場所ほど、人または物（の動き）を検知する必要性が高く、乗りかご１１の出入口から遠い場所ほど、当該必要性が低くなることに起因している。

また、引き込まれ検知エリアＥ１においては、引き込まれ検知エリアＥ１－３の検知感度を、引き込まれ検知エリアＥ１－１，Ｅ１－２の検知感度よりも高くするとしても良い。つまり、引き込まれ検知エリアＥ１－１，Ｅ１－２には、近接検知エリアＥ３よりも低い検知感度が設定され、引き込まれ検知エリアＥ１－３には、近接検知エリアＥ３よりも低く、かつ、引き込まれ検知エリアＥ１－１，Ｅ１－２よりも高い検知感度が設定される。

これは、引き込まれ検知エリアＥ１－１，Ｅ１－２が設定される正面柱４１ａ，４１ｂの内側側面４１ａ－１，４１ｂ－１は、一般的に金属等、反射しやすい部材により構成され、利用者の影が映り易いことが予想される一方で、引き込まれ検知エリアＥ１－３が設定される乗りかご１１の床面１９は、反射しやすい部材により構成される可能性が低く、利用者の影が映りにくいことが予想されるためである。

以上説明した第１変形例によれば、同一検知エリア内であっても、場所に応じてさらに異なる検知感度を設定することが可能となり、利用者の検知精度をさらに向上させることが可能である。

（第２変形例）
第２変形例は、各検知エリアＥ１～Ｅ４毎に異なる検知感度が設定されるだけでなく、乗りかご１１の種別に応じてさらに異なる検知感度が設定される点で、上記した実施形態と相違している。

例えば、乗りかご１１が車椅子に対応した車椅子号機の場合、車椅子利用者によって利用される可能性が高く、乗りかご１１の出入口から離れた乗車意思推定エリアＥ４においてもある程度の検知感度をもって人または物が検知される方が好ましい。このため、乗りかご１１の種別が車椅子号機である場合、車椅子号機以外の一般号機に比べて、乗車意思推定エリアＥ４の検知感度を高くするとしても良い。

これによれば、乗りかご１１の種別が車椅子号機である場合、各検知エリアＥ１～Ｅ４毎に異なる検知感度を設定しつつも、乗車意思推定エリアＥ４には、一般号機の乗車意思推定エリアＥ４よりも高い検知感度を設定することが可能である。

また、ここでは、乗りかご１１の種別に応じてさらに異なる検知感度が設定される場合について説明したが、これに限定されず、例えば、呼びの種別に応じてさらに異なる検知感度が設定されるとしても良い。なお、この場合、検知エリアに対する検知感度の設定を、呼びが登録される度に行う必要がある。

例えば、車椅子利用者によって操作される車椅子操作盤を介した呼びが登録された場合、上記した車椅子号機の場合と同様に、各検知エリアＥ１～Ｅ４毎に異なる検知感度を設定しつつも、乗車意思推定エリアＥ４の検知感度を、一般呼びが登録された場合に乗車意思推定エリアＥ４に設定される検知感度よりも高く設定するとしても良い。

以上説明した第２変形例によれば、乗りかご１１の種別または呼びの種別に応じてさらに異なる検知感度を設定することが可能となり、ある一定条件下における利用者の検知精度をさらに向上させることが可能である。

（第３変形例）
第３変形例は、各検知エリアＥ１～Ｅ４毎に異なる検知感度が設定されるだけでなく、過検知と判断された検知エリアの検知感度を途中で変更する点で、上記した実施形態と相違している。換言すれば、各検知エリアＥ１～Ｅ４に設定される検知感度がリアルタイムに変更される点で、上記した実施形態と相違している。

例えば、各検知エリアＥ１～Ｅ４毎に異なる検知感度を設定したにも関わらず、何度もリオープンが行われてしまう場合を想定する。この場合、検知処理部２２ｂは、どの検知エリアにおいて、人または物を検知し、リオープンが行われたかということをカウントしておき、このリオープンの回数が所定回数を超えた場合に、その検知エリアを過検知エリアと判断することが可能である。この場合、検知エリア設定部２２ａは、過検知エリアと判断された検知エリアの検知感度を、現在の検知感度よりも低い検知感度に変更することにより、これ以上リオープンが行われてしまう可能性を抑制することが可能である。

なお、上記では、リオープンが行われた回数をカウントするとしたが、単に人または物が検知された回数をカウントし、当該カウント数が所定回数を超えた場合に、過検知エリアと判断された検知エリアの検知感度を、現在の検知感度よりも低い検知感度に変更するとしても良い。

以上説明した第３変形例によれば、過検知エリアを検知し、当該過検知エリアの検知感度を変更することが可能となり、利用者の過検知に伴うエレベータの運転効率の低下を抑制することが可能である。

本実施形態では、検知感度が、現場における保守員の操作に応じて設定される場合を想定して説明したが、これに限定されず、例えば、現場から離れた遠隔監視センタ等、外部装置との通信により設定されても良い。この場合、画像処理装置２０には、外部装置との通信を実現するために、通信部が設けられるものとする。

なお、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１１…乗りかご、１１ａ…幕板、１２…カメラ、１３…かごドア、１４…乗場ドア、１５…乗場、２０…画像処理装置、２１…記憶部、２２…検知部、２２ａ…検知エリア設定部、２２ｂ…検知処理部、３０…エレベータ制御装置、３１…運転制御部、３２…戸開閉制御部、３３…通知部。

Claims (9)

1. 乗りかごのドア近辺に設置され、乗りかご内および乗場を含む画像を撮影する撮影手段と、
   前記撮影された画像を一定サイズのブロックに区切り、前記各ブロックの輝度値の変化に着目して、人または物を検知するための検知処理を実行する検知手段と、
   前記撮影された画像上に複数の検知エリアを設定し、前記設定された複数の検知エリア毎に、前記人または物を検知するための輝度差のしきい値であって、その検知エリアの特性に応じた輝度差のしきい値を設定する設定手段と、
   前記検知処理の結果を前記乗りかごのドアの戸開閉制御に反映させる制御手段と、
   を具備する、エレベータの利用者検知システム。
2. 前記設定手段は、
   前記乗りかご側のドア近辺に第１検知エリアを設定し、かつ、前記乗場側のドア近辺に第２検知エリアを設定し、
   前記第１検知エリアには、前記第２検知エリアよりも大きい輝度差のしきい値を設定する、
   請求項１に記載のエレベータの利用者検知システム。
3. 前記第１検知エリアは、前記乗りかごの出入口の両側に設置された正面柱と、前記乗りかごの床面とに設定され、
   前記設定手段は、
   前記正面柱に設定される第１検知エリアには、前記乗りかごの床面に設定される第１検知エリアよりも大きい輝度差のしきい値を設定する、
   請求項２に記載のエレベータの利用者検知システム。
4. 前記第１検知エリアは、前記乗りかごのドアへの引き込まれを防止するために設定され、
   前記第２検知エリアは、前記乗りかごのドアへの挟まれを防止するために設定される、
   請求項２または請求項３に記載のエレベータの利用者検知システム。
5. 前記設定手段は、
   前記乗場側のドア近辺に第２検知エリアを設定し、かつ、前記第２検知エリアよりも前記乗りかごから離れた前記乗場の床面に第３検知エリアを設定し、
   前記第３検知エリアには、前記第２検知エリアよりも大きい輝度差のしきい値を設定する、
   請求項１に記載のエレベータの利用者検知システム。
6. 前記設定手段は、
   前記第３検知エリアのうちの前記乗りかごの出入口に近い側には、前記第３検知エリアのうちの前記乗りかごの出入口から遠い側よりも小さい輝度差のしきい値を設定する、
   請求項５に記載のエレベータの利用者検知システム。
7. 前記設定手段は、
   前記乗りかごが車椅子に対応した乗りかごである場合、車椅子に対応していない乗りかごよりも、前記第３検知エリアの輝度差のしきい値を小さい値に設定する、
   請求項５または請求項６に記載のエレベータの利用者検知システム。
8. 前記設定手段は、
   乗場シルおよびかごシルの上に第４検知エリアを設定し、
   前記第４検知エリアには、前記第２検知エリアと同じ輝度差のしきい値を設定する、
   請求項２～請求項７のいずれか１項に記載のエレベータの利用者検知システム。
9. 前記設定手段は、
   前記乗りかごのドアが戸開し始めてから戸閉し終わるまでに、前記検知処理により前記人または物が検知された回数が所定回数を超えた場合、前記検知処理により前記人または物が検知された検知エリアの輝度差のしきい値を現在よりも大きい値に変更する、
   請求項１～請求項８のいずれか１項に記載のエレベータの利用者検知システム。

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