CN112456287B - 电梯的使用者探测系统 - Google Patents

Abstract

本发明的电梯的使用者探测系统不需要调整作业，而且即使摄像机的安装位置偏移也能够在门的门暗箱附近正确地设定探测区域，从而对使用者或物体进行探测。一实施方式的电梯的使用者探测系统具备摄像部、设定对象检测部、探测区域设定部和探测处理部。所述摄像部从乘用轿厢内拍摄包括门开闭的出入口附近在内的规定范围。所述设定对象检测部将从所述摄像部得到的拍摄图像上设置于所述出入口的两侧的至少一方的正面柱映出的区域检测为探测区域的设定对象。所述探测区域设定部在由所述设定对象检测部检测到的所述正面柱映出的区域中设定所述探测区域。所述探测处理部根据由所述探测区域设定部设定的所述探测区域内的图像，探测有无使用者或物体。

Description

电梯的使用者探测系统

本申请以日本专利申请2019-163781(申请日：2019年9月9日)为基础，基于该申请而享有优先权。本申请通过参照该申请，包括该申请的全部内容。

技术领域

本发明的实施方式涉及一种电梯的使用者探测系统。

背景技术

电梯的乘用轿厢开门时，使用者的手指等有时会被拉进门的门暗箱。为了防止这样的事故，想到有例如在乘用轿厢的上部设置摄像机，根据该摄像机所拍摄到的图像来探测位于门附近的使用者等而进行警告的系统。

发明内容

但是，在使用摄像机探测位于门附近的使用者的情况下，需要预先在该摄像机所拍摄的图像上在门附近设定探测区域。通常使用以放置在门附近的标记或门的门槛的位置为基准设定探测区域的方法。但是，即使以标记或门槛的位置为基准，也难以正确设定探测区域，需要多次调整。另外，如果摄像机的安装位置偏移，则探测区域从门附近偏移，不能正确地探测使用者。

本发明要解决的问题是提供一种电梯的使用者探测系统，其不需要调整作业，而且即使摄像机的安装位置偏移也能够正确地设定探测区域，从而对使用者或物体进行探测。

一实施方式的电梯的使用者探测系统具有摄像部、设定对象检测部、探测区域设定部和探测处理部。

上述摄像部从乘用轿厢内拍摄包括门开闭的出入口附近在内的规定范围。上述设定对象检测部在从上述摄像部得到的摄影图像上将设置在上述出入口的两侧的至少一侧的正面柱映出的区域检测为探测区域的设定对象。上述探测区域设定部在由上述设定对象检测部检测到的正面柱映出的区域中设定上述探测区域。上述探测处理部根据由上述探测区域设定部设定的上述探测区域内的图像，探测有无使用者或物体。

根据上述构成的电梯的使用者探测系统，不需要调整作业，而且即使摄像机的安装位置偏移也能够在门的门暗箱附近正确地设定探测区域，从而对使用者或物体进行探测。

附图说明

图1是表示一实施方式的电梯的使用者探测系统的构成的图。

图2是表示该实施方式中的乘用轿厢内的出入口周边部分的构成的图。

图3是表示该实施方式中的摄像机的拍摄图像的一例的图。

图4是表示该实施方式的使用者探测系统的整体处理流程的流程图。

图5是用于说明该实施方式中的实际空间中的坐标系的图。

图6是用于说明该实施方式中的图像上的中心坐标与映在图像上的结构物的关系的图。

图7是表示在图4的步骤S10中执行的设定对象检测处理的细节的流程图。

图8是表示在该实施方式的设定对象检测处理中使用的拍摄图像的一例的图。

图9是示意性地表示图8的拍摄图像的边缘检测结果的图。

图10是用于说明根据图8的拍摄图像检测乘用轿厢内的正面柱映出的区域的方法的图。

图11是表示确定了上述乘用轿厢内的正面柱映出的区域的状态的图。

图12是用于说明该实施方式中的使用乘用轿厢关门时拍摄的图像来检测正视柱映出的区域的方法的图。

图13是表示该实施方式中的乘用轿厢内的使用者与探测区域的关系的图。

图14是表示该实施方式的拍摄图像上的使用者和探测区域的关系的图。

图15A是用于说明在该实施方式的使用者探测处理中使用的差分法的图，是表示基本图像的一例的图。

图15B是用于说明在该实施方式的使用者探测处理中使用的差分法的图，是表示探测对象图像的一例的图。

图16是用于说明在该实施方式的使用者探测处理中使用的运动探测的图。

图17是用于说明在该实施方式的使用者探测处理中使用的边界探测的图。

图18是表示该实施方式中的使用了旁开式轿厢门的乘用轿厢内的出入口周边部分的结构的图。

图19是用于说明该实施方式中的旁开式轿厢门的开闭动作的图。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式进行说明。

此外，公开的只不过是一个例子，本发明并不被以下实施方式中记载的内容所限定。本领域技术人员容易想到的变形当然包含在公开的范围内。为了使说明更加清楚，在附图中，有时将各部分的尺寸、形状等相对于实际的实施方式进行变更而示意性地示出。在多个附图中，对应的要素标注相同的参照数字，有时省略详细的说明。

图1是表示一实施方式的电梯的使用者探测系统的构成的图。此外，在此，以1台乘用轿厢为例进行说明，但如果是多台乘用轿厢也是同样的构成。

在乘用轿厢11的出入口上部设置有摄像机12。具体而言，摄像机12以镜头部分朝向正下方、或者朝向候梯厅15侧或乘用轿厢11内部侧倾斜规定的角度的方式设置在覆盖乘用轿厢11的出入口上部的门楣板11a中。

摄像机12是例如车载摄像机等小型监视用摄像机，具有广角镜头或鱼眼镜头，可以在1秒内连续拍摄数帧(例如30帧/秒)的图像。摄像机12在乘用轿厢11到达各层的候梯厅15时启动，拍摄包含轿厢门13附近在内的规定范围L。

此外，摄像机12的设置场所只要在轿厢门13附近，则也可以不在乘用轿厢11的出入口上部。例如，只要是接近乘用轿厢11的出入口的侧面壁的上部等能够拍摄乘用轿厢11的出入口附近的场所即可。通过预先在这样的场所设置摄像机12，能够适当地设定后述的探测区域，能够根据该探测区域内的图像正确地探测使用者或物体。

与此相对，一般在监视目的的用途中使用的监视摄像机由于设置在轿厢内部、天花板面上等，因此拍摄范围在轿厢内整体上很广。因此，难以设定探测区域，探测到包括远离乘用轿厢11的出入口的使用者在内的可能性高。

在各层的候梯厅15中，在乘用轿厢11的到达口开闭自如地设置有候梯厅门14。在乘用轿厢11到达时候梯厅门14与轿厢门13卡合而进行开闭动作。此外，动力源(门机)位于乘用轿厢11侧，候梯厅门14仅跟随轿厢门13进行开闭。在以下的说明中，假设打开轿厢门13时候梯厅门14也打开，关闭轿厢门13时候梯厅门14也关闭。

通过图像处理装置20对由摄像机12连续拍摄的各图像(影像)实时地进行解析处理。此外，在图1中，为了方便，将图像处理装置20从乘用轿厢11中取出进行表示，但实际上，图像处理装置20与摄像机12一起被收纳在门楣板11a中。

图像处理装置20具备存储部21和探测部22。存储部21依次保存由摄像机12拍摄的图像，并且具有用于暂时保存探测部22的处理所需的数据的缓冲区域。此外，在存储部21中，也可以保存作为对拍摄图像的预处理而实施了畸变校正、放大缩小、局部剪切等处理之后的图像。

探测部22使用摄像机12的拍摄图像来探测位于轿厢门13附近的使用者。若在功能上划分该探测部22，则其由设定对象检测部22a、探测区域设定部22b和探测处理部22c构成。另外，这些可以通过软件来实现，也可以通过IC(Integrated Circuit(集成电路))等硬件来实现，还可以并用软件和硬件来实现。

设定对象检测部22a在从摄像机12得到的拍摄图像上将设置在乘用轿厢11的出入口的两侧的至少一侧的正面柱映出的区域检测为探测区域的设定对象。

探测区域设定部22b在由设定对象检测部22a检测出的正面柱映出的区域中设定探测区域。具体而言，探测区域设定部22b在拍摄图像上沿着正面柱的内侧侧面设定带状的探测区域。“正面柱”也称为出入口柱或出入口框，设置在乘用轿厢11的出入口的两侧或一侧(参照图2)。在正面柱的里侧，一般设置有用于收纳轿厢门13的门暗箱。

探测处理部22c根据由该探测区域设定部22b设定的探测区域内的图像，探测有无使用者或物体。这里所说的“物体”，例如包括使用者的衣服、货物，还有轮椅等移动体。此外，也可以使轿厢控制装置30具有图像处理装置20的一部分或全部功能。

轿厢控制装置30由具有CPU、ROM、RAM等的计算机构成，控制设置在乘用轿厢11上的各种设备之类(目的楼层按钮、照明等)的动作。另外，轿厢控制装置30具有门开闭控制部31和通知部32。门开闭控制部31控制乘用轿厢11到达候梯厅15时的轿厢门13的门开闭。详细而言，门开闭控制部31在乘用轿厢11到达候梯厅15时打开轿厢门13，经过规定时间后关闭轿厢门13。

这里，在轿厢门13的开门中由探测处理部22c探测到使用者或物体的情况下，门开闭控制部31进行用于避免门事故(被拉进门暗箱事故)的门开闭控制。具体而言，门开闭控制部31暂时停止轿厢门13的开门动作，或者向反方向(关门方向)移动，或者减慢轿厢门13的开门速度。通知部32根据探测处理部22c的探测结果，唤起乘用轿厢11内的使用者的注意。

图2是表示乘用轿厢11内的出入口周边部分的构成的图。

在乘用轿厢11的出入口开闭自如地设置有轿厢门13。在图2的例子中，示出了双扇对开型的轿厢门13，构成轿厢门13的两扇门板13a、13b沿着面宽方向(水平方向)相互向相反方向进行开闭动作。此外，“面宽”与乘用轿厢11的出入口相同。

在乘用轿厢11的出入口的两侧设置有正面柱41a、41b，与门楣板11a一起包围乘用轿厢11的出入口。在轿厢门13打开时，一方的门板13a被收纳在设置于正面柱41a的背面侧的门暗箱42a中，另一方的门板13b被收纳在设置于正面柱41b的背面侧的门暗箱42b中。

在正面柱41a、41b的一方或双方上设置有显示器43、配设有目的楼层按钮44等的操作盘45、扬声器46。在图2的例子中，在正面柱41a上设置有扬声器46，在正面柱41b上设置有显示器43、操作盘45。

在此，在乘用轿厢11的出入口上部的门楣板11a的中央部设置有摄像机12。摄像机12从门楣板11a的下部朝向下方设置，以便在轿厢门13与候梯厅门14一起打开时，能够将出入口附近包括在内地进行拍摄(参照图3)。

图3是表示摄像机12的拍摄图像的一例的图。示出了在轿厢门13(门板13a、13b)和候梯厅门14(门板14a、14b)全开的状态下，从乘用轿厢11的出入口上部向下方拍摄的情况。在图3中，上侧表示候梯厅15，下侧表示乘用轿厢11内。

在候梯厅15中，在乘用轿厢11的到达口的两侧设置有门套17a、17b，在该门套17a、17b之间的地板面16上沿着候梯厅门14的开闭方向配设有具有规定宽度的带状的候梯厅门槛18。另外，在乘用轿厢11的地板面16的出入口侧，沿轿厢门13的开闭方向配设有具有规定宽度的带状的轿厢门槛47。

在此，在拍摄图像上，在正面柱41a、41b的内侧侧面41a-1、41b-1各自之上分别设定探测区域Ea、Eb。探测区域Ea、Eb是拍摄图像上用于探测使用者或物体的区域，在此用于防止开门动作中被拉进门暗箱42a、42b的事故。

探测区域Ea、Eb分别被设定为在正面柱41a、41b的内侧侧面41a-1、41b-1的宽度方向上具有规定的宽度D1、D2的带状。上述宽度D1、D2例如被设定为与内侧侧面41a-1、41b-1的横宽(短边方向的宽度)相同，或者比内侧侧面41a-1、41b-1的横宽(短边方向的宽度)小一些。可以是与上述宽度D1、D2相同的值，也可以是不同的值。

另外，也可以部分地改变上述宽度D1、D2，例如使使用者的手容易接触的部分的宽度D1a、D2a比宽度D1、D2稍宽(参照图14)。由此，能够尽早地探测到被拉进门暗箱的事故。

此外，正面柱41a、41b的正面为区域设定外。这是因为在正面柱41a、41b的正面有操作盘45等，使用者多在附近。如果是正面柱41a、41b的内侧侧面41a-1、41b-1，就不会误探测操作操作盘45的使用者等，而且，能够设定不受轿厢门13的开闭动作影响的探测区域Ea、Eb。

接着，对本系统的动作进行详细说明。

图4是表示本系统的整体处理流程的流程图。

首先，作为初始设定，由图像处理装置20所具备的探测部22的设定对象检测部22a执行设定对象检测处理，由探测区域设定部22b执行探测区域设定处理(步骤S10-S11)。这些处理例如在设置了摄像机12时、或者在调整了摄像机12的设置位置时，如下执行。

(设定对象检测处理)

设定对象检测处理是检测在摄影图像上预先指定的探测区域的设定对象的处理。在本实施方式中，将正面柱41a、41b作为探测区域的设定对象。在拍摄图像上映出正面柱41a、41b的区域根据以下那样的摄像机信息算出。

·摄像机相对于正面柱的相对位置(三维坐标)

·摄像机的角度(3轴)

·摄像机的视场角(焦距)

·图像上的中心坐标

所谓三维坐标，如图5所示，是指以与轿厢门13水平的方向为X轴，以从轿厢门13的中心到候梯厅15的方向(相对于轿厢门13垂直的方向)为Y轴，以乘用轿厢11的高度方向为Z轴的情况下的坐标。另外，“图像上的中心坐标”是指摄像机12的镜头光轴通过拍摄图像上的二维坐标位置。

这里，如图6所示，在将图像上的中心坐标设为Po(xo，yo)时，在该拍摄图像中映出的电梯结构物51、52在三维空间上的Z方向(垂直方向)的直线作为从中心坐标Po呈放射状延伸的直线而映出。设定对象检测部22a利用这样的图像的特性，从拍摄图像中检测出正面柱41a、41b映出的区域。

下面，详细说明在上述步骤S10中执行的设定对象探测处理。

图7是表示设定对象检测部22a的处理动作的流程图。

现在，如图8所示，假设在将轿厢门13和候梯厅门14开门的状态下，使用由摄像机12拍摄到的图像的情况。上侧表示候梯厅15，下侧表示乘用轿厢11内。图中的53、54是放置在候梯厅15的地板面16上的任意物体(货物等)。实际上，这样的物体53、54不会放置在乘用轿厢11的出入口附近，但在此为了与门套17a、17b和正面柱41a、41b等电梯结构物进行比较而方便地示出。

另外，以下假设在乘用轿厢11内的一个正面柱41a上设定探测区域Ea的情况进行说明，但在另一个正面柱41b上设定探测区域Eb的情况也相同。

对设定对象检测部22a提供上述的摄像机信息、即摄像机相对于正面柱的相对位置、摄像机的角度、视场角、中心坐标等信息。设定对象检测部22a根据这些信息，在拍摄图像上映出正面柱41a的区域中，设定在正面柱41a的宽度方向和高度方向上具有规定的余量的处理区域61(步骤S21)。

将处理区域61称为“ROI(Region Of Interest)(感兴趣区域)”，表示在拍摄图像上映出探测区域的设定对象(正面柱41a、41b)的可能性高的区域。使处理区域61具有规定的余量，是考虑到例如在运用中摄像机12的安装位置发生偏移等，在预先给出的摄像机信息和实际的摄像机信息之间产生误差的可能性。

当在拍摄图像上设定这样的处理区域61时，设定对象检测部22a从该处理区域61内的图像中检测边缘(步骤S22)。“边缘”是指除了图像内的直线或曲线之外，颜色、亮度、图案等特征不同的区域间的边界线。这个边缘的检测，用已知的方法进行即可。例如，可以使用拉普拉斯滤波或Canny法等公知的图像处理技术，也可以根据像素的亮度值的方差的差异求出区域的边界位置。

图9示意性地表示图8的拍摄图像的边缘检测结果。用白线表示的部分是边缘。另外，在图9的例子中，虽然清晰地表现了边缘的直线，但实际上也有地板或墙壁的图案或损伤等的影响，一般边缘的直线在各处欠缺地被检测出来。图案和损伤等的噪声可以采用上述边缘检测方法根据通常得到的边缘的强度信息来排除。另外，在图9的例子中，图示了拍摄图像整体的边缘，但只检测上述处理区域61内的图像的边缘即可。

乘用轿厢11内的正面柱41a在三维空间中从地板面19向天花板垂直竖立设置。在二维图像中，该正面柱41a的内侧侧面41a-1的两端部作为从该图像的中心坐标Po呈放射状延伸的直线而映出。因此，设定对象检测部22a在“从中心坐标Po呈放射状延伸的直线”的条件下，根据处理区域61内的图像的边缘信息，检测表示正面柱41a的内侧侧面41a-1的两端部的边缘(2条直线)(步骤S23)。

这里，即使满足上述“从中心坐标Po呈放射状延伸的直线”这一条件，在处理区域61内的图像中，有时也会检测出不是正面柱41a的内侧侧面41a-1的两端部的边缘。特别是在乘用轿厢11开门的状态下，如图8所示，由于门板13a的顶端部包含在处理区域61中，所以该部分的边缘被检测为满足上述条件的边缘。另外，例如在正面柱41a的内侧侧面41a-1上有直线的图案或损伤的情况下，也被检测为满足上述条件的边缘。

在检测出2条以上满足上述条件的直线(边缘)的情况下，如图10所示，在从处理区域61内的图像中检测出的边缘信息中，以正面柱41a的内侧侧面41a-1的中央线62为基准，选择接近该中央线62的2条直线63、64即可。直线63、64是在三维的实际空间中从地板面19向Z方向(垂直方向)延伸的线。中央线62的位置坐标是根据上述摄像机信息求出的。

返回图7，在从处理区域61内的图像中检测出2条以上满足上述条件的直线(边缘)的情况下(步骤S24的是)，设定对象检测部22a根据预先给出的中央线62的位置坐标，选择接近中央线62的2条直线63、64作为表示正面柱41a的内侧侧面41a-1的边缘(步骤S25)。

这样，当得到2条直线63、64时，设定对象检测部22a将连接该直线63、64的上下的矩形的内部(图11的斜线部分65)确定为正面柱41a的内侧侧面41a-1映出的区域(步骤S26)。

对于正面柱41b的内侧侧面41b-1也同样，根据设定在正面柱41b的内侧侧面41b-1附近的处理区域(ROI)内的图像的边缘信息，确定正面柱41b的内侧侧面41b-1映出的区域。

(探测区域设定处理)

探测区域设定处理是在拍摄图像上设定用于探测使用者或物体的探测区域的处理。探测区域设定部22b接收由设定对象检测部22a检测到的结果，在拍摄图像上映出正面柱41a、41b的区域中设定探测区域Ea、Eb(步骤S11)。详细地说，探测区域设定部22b在拍摄图像上正面柱41a的内侧侧面41a-1映出的区域中设定探测区域Ea。同样，探测区域设定部22b在拍摄图像上正面柱41b的内侧侧面41b-1映出的区域中设定探测区域Eb。

在该情况下，如图11所示，可以将由设定对象检测部22a检测出的区域(斜线部分)的整体作为探测区域Ea，也可以将某一定高度的范围作为探测区域Ea。另外，图像上的高度与实际空间的高度的关系，使用上述的摄像机信息来计算。另外，对于探测区域Ea的宽度，也可以设置缩小一定量的方向的余量。进而，也可以部分地改变探测区域Ea的宽度(参照图14)。对于探测区域Eb也一样。

这样，通过在正面柱41a、41b的内侧侧面41a-1、41b-1上预先设定探测区域Ea、Eb，例如如图13所示，在开门时使用者将手放在正面柱41a的内侧侧面41a-1上时，能够在该手被拉进门暗箱42a之前进行探测。

(使用关门时的拍摄图像的正面柱的检测)

在图8至图11的例子中，说明了使用乘用轿厢11开门时拍摄到的图像来检测正面柱41a的情况，但也可以使用乘用轿厢11关门时拍摄到的图像。

图12表示乘用轿厢11关门时拍摄到的图像的一个例子。

在使用乘用轿厢11关门时拍摄到的图像的情况下，在该拍摄图像上映出正面柱41a的区域中，设定在正面柱41a的宽度方向和高度方向上具有规定的余量的处理区域(ROI)71，根据该处理区域71内的图像的边缘信息检测正面柱41a的内侧侧面41a-1即可。

这种情况下，在处理区域71内的图像中不映入门板13a的顶端部等，相应地容易将接近内侧侧面41a-1的中央线72的2条直线73、74确定为表示正面柱41a的内侧侧面41a-1的两端部的边缘。在检测另一个正面柱41b的内侧侧面41b-1的情况下也一样。

下面，对乘用轿厢11运行时的动作进行说明。

如图4所示，当乘用轿厢11到达任意楼层的候梯厅15时(步骤S12的“是”)，轿厢控制装置30打开轿厢门13(步骤S13)。

此时(轿厢门13的开门动作中)，设置在乘用轿厢11的出入口上部的摄像机12以规定的帧率(例如30帧/秒)拍摄轿厢门13的周边(正面柱41a、41b等)。图像处理装置20按时间序列获取由摄像机12拍摄的图像，将这些图像依次保存在存储部21中(步骤S14)，同时实时地执行以下的使用者探测处理(步骤S15)。此外，也可以进行畸变校正、放大缩小、图像的一部分的剪切等作为对拍摄图像的预处理。

使用者探测处理由图像处理装置20所具备的探测部22的探测处理部22c执行。

即，探测处理部22c通过从由摄像机12以时间序列得到的多个拍摄图像中提取出探测区域Ea、Eb内的图像，根据这些图像来探测有无使用者或物体。具体而言，用以下的方法进行探测。

(a)差分法

图15A以及图15B是用于说明使用者探测处理中使用的差分法的图。探测处理部22c按照时间序列顺序将探测区域Ea、Eb内的图像与基本图像进行比较，根据两者的图像的差分来探测有无使用者或物体。图15A是基本图像的一例，是预先在乘用轿厢11内不存在使用者、物体的状态下从由摄像机12拍摄到的图像中提取出的探测区域Ea、Eb内的图像。图15B是探测对象图像的一例，是从开门时的拍摄图像中提取出的探测区域Ea、Eb内的图像。

探测处理部22c比较基本图像和探测对象图像，如果在两者的图像中像素的值不同的部分为规定量以上时，则判断为在门暗箱42a、42b的附近存在使用者或物体。

(b)运动探测

如图16所示，探测处理部22c以规定的块单位将拍摄图像分割成矩阵状，在这些块中着眼于有运动的块来探测有无使用者或物体。

详细而言，探测处理部22c按照时间序列顺序一张一张地读出保持在存储部21中的各图像，对每个块算出这些图像的平均亮度值。此时，最初的图像被输入时算出的每个块的平均亮度值作为初始值被保持在存储部21中的未图示的第1缓存区域中。

当获得了第二张以后的图像时，探测处理部22c将当前图像的每个块的平均亮度值与保持在上述第1缓冲区域中的前一张图像的每个块的平均亮度值进行比较。其结果，在当前的图像中存在具有预先设定的值以上的亮度差的块的情况下，探测处理部22c将该块判定为有运动的块。当判定相对于当前图像有无运动时，探测处理部22c将该图像的每个块的平均亮度值保持在上述第1缓冲区域中，用作与下一图像的比较。以后同样地，探测处理部22c反复按照时间序列顺序以块为单位比较各图像的亮度值，同时判定有无运动。

探测处理部22c检查在探测区域Ea、Eb内的图像中是否存在有运动的块。其结果，如果在探测区域Ea、Eb内的图像中存在有运动的块，则探测处理部22c判断为在门暗箱42a、42b附近存在人或物体。

如图3所示，探测区域Ea、Eb设定在正面柱41a、41b的内侧侧面41a-1、41b-1。因此，轿厢门13(门板13a、13b)开闭时的运动不会在探测区域Ea、Eb内被探测到。

(c)边界探测

探测处理部22c根据探测区域Ea、Eb内的图像探测电梯结构物的边界。这里所说的“电梯结构物的边界”是指正面柱41a、41b的内侧侧面41a-1、41b-1与门暗箱42a、42b的边界。在上述边界在图像上中断的情况(部分隐藏的情况)下，探测处理部22c判断为存在使用者或物体。

在该方法中，如图17所示，需要预先扩展探测区域Ea、Eb，设定为包含上述边界。此外，关于在图像上探测探测区域内的边界的方法，例如在日本专利特愿2017-240799号公报中是公知的，因此这里省略详细的说明。

在由摄像机12拍摄的图像中，与轿厢门13的开闭状态无关，存在正面柱41a、41b的内侧侧面41a-1、41b-1与门暗箱42a、42b的边界。因此，通过探测该边界在图像上是否中断，能够可靠地探测接近门暗箱42a、42b的使用者或物体，并且不会误探测远离门暗箱42a、42b的使用者或物体。

作为其他的方法，也可以根据探测区域Ea、Eb内的图像识别电梯结构物以外的结构物，根据该识别结果判断使用者或物体的存在。结构物识别的方法可以是一般公知的方法。例如，有深度学习、SVM(Support Vector Machine，支持向量机)、随机森林等。

返回图4，当在轿厢门13的开门动作中，在探测区域Ea、Eb内探测到使用者或物体的存在时(步骤S16的“是”)，从图像处理装置20向轿厢控制装置30输出使用者探测信号。在接收到该使用者探测信号时，轿厢控制装置30的门开闭控制部31暂时停止轿厢门13的开门动作，数秒后从该停止位置再次开始开门动作(步骤S17)。

此外，在接收到使用者探测信号时，也可以使轿厢门13的开门速度比通常慢，或者使轿厢门13向反方向(关门方向)稍微移动后再开始开门动作。

另外，轿厢控制装置30的通知部32通过乘用轿厢11内的扬声器46进行语音广播，唤起使用者注意以使其离开门暗箱42a、42b(步骤S18)。此外，通知的方法不限于语音广播，例如可以显示“门暗箱附近有危险，请马上离开。”这样的消息，也可以并用语音广播和消息显示。另外，也可以鸣响警告声。

在探测区域Ea、Eb内探测到使用者或物体的存在的期间，重复上述处理。由此，例如在使用者将手放在门暗箱42a附近的情况下，能够将被拉进门暗箱42a的情况防患于未然。

在探测区域Ea、Eb内没有探测到使用者或物体的存在的情况下(步骤S16的“否”)，轿厢控制装置30继续轿厢门13的关门动作，在关门完成后，使乘用轿厢11朝向目的楼层出发(步骤S19)。

此外，在上述实施方式中，以双开类型的轿厢门为例进行了说明，但如图18所示的旁开类型也同样。

图18是表示使用了两扇门旁开类型的轿厢门的乘用轿厢内的出入口周边部分的构成的图。在该例中，在乘用轿厢11的出入口开闭自如地设置有两扇门旁开类型的轿厢门13。如图19所示，轿厢门13具有两个门板13a、13b，它们沿着面宽方向向相同方向进行开闭动作。

在轿厢门13为旁开类型的情况下，门暗箱42a只设置在出入口的一侧。在图18的例子中，在出入口的左侧设置有门暗箱42a，在开门时两扇门板13a、13b以重叠的状态收纳在门暗箱42a中。

在此，将设置在门楣板11a上的摄像机12靠近门暗箱42a侧，预先对门暗箱42a侧的正面柱41a设定探测区域Ea。详细而言，如图3中说明的那样，沿着正面柱41a的内侧侧面41a-1预先设定具有规定宽度D1的带状的探测区域Ea。由此，例如在使用者的手位于门暗箱42a附近的情况下，能够根据探测区域Ea内的图像探测该状态，并通过反映在门开闭动作中，能够将被拉进门暗箱42a的事故防患于未然。

此外，在图18中，如果对另一方的正面柱41b也预先设定探测区域Eb，就能够将关门时轿厢门13的侧端部碰撞的事故(门碰撞事故)防患于未然。

如上所述，根据本实施方式，通过图像处理来检测拍摄图像上乘用轿厢11内的正面柱41a、41b映出的区域，能够在那里正确地设定探测区域Ea、Eb。因此，不需要例如在门暗箱42a、42b附近放置标记，以该标记的位置为基准调整探测区域Ea、Eb的设定位置等麻烦的作业。另外，即使在摄像机12的安装位置偏移的情况下，也能够使用从该摄像机12得到的拍摄图像，确定实际映出正面柱41a、41b的区域，在此正确地设定探测区域Ea、Eb。

这样，通过在正面柱41a、41b预先设定探测区域Ea、Eb，能够正确地探测位于门附近的使用者或物体，例如能够将被拉进门暗箱的事故等在门的开闭时产生的事故防患于未然，从而能够安全地利用电梯。另一方面，通过将设定探测区域Ea、Eb的场所限定为正面柱41a、41b，能够避免误探测远离门的使用者或物体，能够防止不需要的门控制、唤起注意。

根据以上所述的至少一个实施方式，能够提供一种电梯的使用者探测系统，该电梯的使用者探测系统不需要调整作业，并且即使摄像机的安装位置发生偏移，也能够在门的门暗箱附近正确设定探测区域来探测使用者或物体。

另外，在上述实施方式中，在乘用轿厢11的出入口的两侧设定了探测区域Ea、Eb，但也可以仅在至少一方预先设定探测区域。

另外，在上述实施方式中，是假设设置在电梯的乘用轿厢上的门而进行了说明，但例如设置在大楼的大门口等的自动门也能够应用本发明。即，例如如果是大厦的大门口的自动门，则在上述大门口上部设置摄像机，在该摄像机所拍摄的图像上检测上述大门口两侧的柱部分，在此处设定探测区域Ea、Eb(如果是旁开式的话，则为其中某一方)。之后，与上述实施方式同样地，在探测区域Ea、Eb内的图像中探测使用者或物体，使其反映在门开闭控制中，并且进行注意唤起。

总之，虽然对本发明的几个实施方式进行了说明，但这些实施方式只是作为例子而提出的，并不意味着限定发明的范围。这些新的实施方式能够以其他各种方式实施，在不脱离发明主旨的范围内，能够进行各种省略、替换、变更。这些实施方式、其变形包含在发明的范围和主旨中，并且包含在权利要求书记载的发明及其均等的范围中。

Claims (8)

1.一种电梯的使用者探测系统，其特征在于，具备：

摄像部，其从乘用轿厢内拍摄包含门开闭的出入口附近在内的规定范围；

设定对象检测部，其将从所述摄像部得到的拍摄图像上设置于所述出入口的两侧的至少一方的正面柱映出的区域检测为探测区域的设定对象；

探测区域设定部，其在该设定对象检测部所检测出的所述正面柱映出的区域中设定所述探测区域；以及

探测处理部，其根据由该探测区域设定部设定的所述探测区域内的图像，探测有无使用者或物体，

所述设定对象检测部根据所述摄像部相对于所述正面柱的相对位置、所述摄像部的角度、视场角、图像上的中心坐标，在所述拍摄图像上所述正面柱映出的区域中设定具有规定的余量的处理区域，

所述设定对象检测部根据所述处理区域内的图像的边缘信息，确定所述正面柱，

所述设定对象检测部将在所述处理区域内的图像上从所述拍摄图像的中心坐标呈放射状延伸的直线检测为表示所述正面柱的内侧侧面的两端部的边缘，

在存在2条以上从所述拍摄图像的中心坐标呈放射状延伸的直线的情况下，所述设定对象检测部选择与预先给出的所述正面柱的内侧侧面的中央线接近的2条直线作为表示所述正面柱的内侧侧面的两端部的边缘。

2.根据权利要求1所述的电梯的使用者探测系统，其特征在于，

所述设定对象检测部在所述乘用轿厢的所述门关闭的状态下进行所述正面柱的探测处理。

3.根据权利要求1所述的电梯的使用者探测系统，其特征在于，

所述探测区域设定部在所述正面柱的内侧侧面的高度方向的一部分或整体上设定所述探测区域。

4.根据权利要求3所述的电梯的使用者探测系统，其特征在于，

所述探测区域被设定成在所述正面柱的内侧侧面的宽度方向上具有规定的宽度。

5.根据权利要求1所述的电梯的使用者探测系统，其特征在于，

在所述门的开门动作中，所述探测处理部根据所述探测区域内的图像，探测有无使用者或物体。

6.根据权利要求1所述的电梯的使用者探测系统，其特征在于，

所述摄像部设置在所述乘用轿厢的出入口上部。

7.根据权利要求1所述的电梯的使用者探测系统，其特征在于，

还具备门开闭控制部，该门开闭控制部根据所述探测处理部的探测结果，控制所述门的开闭动作。

8.根据权利要求1所述的电梯的使用者探测系统，其特征在于，

还具备通知部，该通知部根据所述探测处理部的探测结果，唤起所述乘用轿厢内的使用者的注意。

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