WO2023199520A1

WO2023199520A1 - 物体検知装置およびエレベーターシステム

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Publication number: WO2023199520A1
Application number: PCT/JP2022/017944
Authority: WO
Inventors: 陽介齋藤; 和宏渡辺; 友也新井; 浩章村上; 裕之河野; 元気山下
Original assignee: 三菱電機株式会社
Priority date: 2022-04-15
Filing date: 2022-04-15
Publication date: 2023-10-19

Abstract

検知領域を容易に設定することができる物体検知装置およびエレベーターシステムを提供する。物体検知装置は、エレベーターのかごの出入口の上部に設けられた形状データ取得器よりも下方に存在する物体の形状データに対して複数の領域を設定する領域設定部と、出入口の戸が開いている時の形状データと出入口の戸が閉じている時の形状データとを比較することで、形状データにおいて複数の領域のうち戸の位置を示す戸領域を認識する第１領域認識部と、戸領域の位置に基づいて、形状データにおける複数の領域のうち１以上の第２領域を認識する第２領域認識部と、戸領域の少なくとも一部を含む領域および１以上の第２領域の少なくとも一部を含む領域のうち少なくとも一方に検知領域を設定する検知領域設定部と、形状データに基づいて、検知領域に検知対象物が存在することを検知する検知処理部と、を備えた。

Description

物体検知装置およびエレベーターシステム

　本開示は、物体検知装置およびエレベーターシステムに関する。

　特許文献１は、エレベーターシステムの物体検知装置を開示する。当該物体検知装置は、かごの出入口の画像を撮影する。物体検知装置は、当該画像において戸と袖枠との近傍に検知領域を設定する。物体検知装置は、検知領域に存在する検知対象物を検知し得る。

日本特開２０２０－１５２４７０号公報

　しかしながら、特許文献１に記載の物体検知装置において、検知領域は、かごの寸法の情報、カメラの据付角度の情報、等の予め記憶された設置条件の情報に基づいて設定される。即ち、設置条件の情報が予め記憶されている必要がある。このため、各エレベーターシステムにおいて検知領域を設定するための準備が都度必要となる。

　本開示は、上述の課題を解決するためになされた。本開示の目的は、検知領域を容易に設定することができる物体検知装置およびエレベーターシステムを提供することである。

　本開示に係る物体検知装置は、エレベーターのかごの出入口の上部に設けられた形状データ取得器が取得した前記形状データ取得器よりも下方に存在する物体の形状データに対して複数の領域を設定する領域設定部と、前記出入口の戸が開いている時の形状データと前記出入口の戸が閉じている時の形状データとを比較することで、形状データにおいて前記複数の領域のうち前記戸の位置を示す戸領域を認識する第１領域認識部と、前記第１領域認識部が認識した前記戸領域の位置に基づいて、形状データにおける前記複数の領域のうち１以上の第２領域を認識する第２領域認識部と、前記第１領域認識部が認識した前記戸領域の少なくとも一部を含む領域および前記第２領域認識部が認識した前記１以上の第２領域の少なくとも一部を含む領域のうち少なくとも一方に検知領域を設定する検知領域設定部と、前記形状データ取得器が取得した形状データに基づいて、前記検知領域設定部が設定した前記検知領域に検知対象物が存在することを検知する検知処理部と、を備えた。

　本開示に係るエレベーターシステムは、かごと、前記かごの出入口に設けられた戸と、前記かごの出入口の上部に設けられ、下方に存在する物体の形状データを取得する形状データ取得器を備えた上記物体検知装置と、前記物体検知装置によって検知領域に検知対象物が存在することが検知された場合に、前記戸の開動作または閉動作を中止させる制御盤と、を備えた。

　本開示によれば、物体検知装置は、取得された形状データに基づいて検知領域を設定する。このため、検知領域を容易に設定することができる。

実施の形態１におけるエレベーターシステムが設けられた建築物の概要を示す図である。実施の形態１におけるエレベーターシステムのかごの要部を示す斜視図である。実施の形態１におけるエレベーターシステムのかごの要部を示す斜視図である。実施の形態１におけるエレベーターシステムのかごの要部を示す斜視図である。実施の形態１におけるエレベーターシステムの形状データ取得器が取得した形状データに設定された領域を示す図である。実施の形態１におけるエレベーターシステムが認識した領域が含まれる形状データを示す図である。実施の形態１におけるエレベーターシステムが設定した検知領域が含まれる形状データを示す図である。実施の形態１におけるエレベーターシステムが設定した検知領域が含まれる形状データを示す図である。実施の形態１におけるエレベーターシステムの検知処理が行われる形状データを示す図である。実施の形態１におけるエレベーターシステムの検知処理器の検知領域設定処理の概要を説明するためのフローチャートである。実施の形態２におけるエレベーターシステムのかごの要部を示す斜視図である。実施の形態２におけるエレベーターシステムが設定した検知領域が含まれる形状データを示す図である。実施の形態２におけるエレベーターシステムが設定した検知領域が含まれる形状データを示す図である。実施の形態１および実施の形態２のエレベーターシステムのかごの要部を示す斜視図である。実施の形態１および実施の形態２のエレベーターシステムのかごの要部を示す斜視図である。実施の形態１および実施の形態２におけるエレベーターシステムの形状データ取得器が取得した形状データに設定された領域を示す図である。実施の形態２におけるエレベーターシステムの乗場を示す斜視図である。実施の形態３におけるエレベーターシステムのかごの要部を示す斜視図である。実施の形態３におけるエレベーターシステムのかごの要部を示す斜視図である。実施の形態３におけるエレベーターシステムの第２変形例を示す図である。実施の形態３におけるエレベーターシステムの第３変形例を示す図である。実施の形態４におけるエレベーターシステムが設定した検知領域が含まれる形状データの第１例を示す図である。実施の形態４におけるエレベーターシステムが設定した検知領域が含まれる形状データの第２例を示す図である。実施の形態４におけるエレベーターシステムの物体検知装置が設定する検知領域と時刻との関係を示す図である。実施の形態５におけるエレベーターシステムが設定した検知領域を示す図である。実施の形態１から５におけるエレベーターシステムの物体検知装置のハードウェア構成図である。

　本開示を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略される。

実施の形態１．
　図１は実施の形態１におけるエレベーターシステムが設けられた建築物の概要を示す図である。

　図１のエレベーターシステム１において、昇降路２は、建築物３の各階を貫く。機械室４は、昇降路２の直上に設けられる。主ロープ５は、機械室４に設けられた巻上機６に巻き掛けられる。かご７は、昇降路２の内部で主ロープ５に吊るされる。

　複数の乗場８は、建築物３の各階に設けられる。複数の乗場８の各々は、昇降路２に対向する。複数の乗場戸９は、複数の乗場８の出入口にそれぞれ設けられる。複数の乗場戸枠１０は、複数の乗場８の出入口にそれぞれ設けられる。

　かご戸装置１１は、かご７の出入口に設けられる。かご戸装置１１は、一対の戸パネル１２と駆動機１３とを備える。一対の戸パネル１２は、かご７の出入口において、かご７への乗降方向に垂直となるよう設けられる。かご７への乗降方向は、かご７へ乗車またはかご７から降車する方向であり、紙面左右方向である。一対の戸パネル１２は、乗降方向とは垂直な方向かつ水平方向に開閉し得る。一対の戸パネル１２は、互いに反対方向に開閉し得る。駆動機１３は、一対の戸パネル１２を開閉し得る。

　制御盤１４は、機械室４に設けられる。制御盤１４は、巻上機６と駆動機１３とに電気的に接続される。制御盤１４は、エレベーターシステム１を全体的に制御し得る。

　エレベーターシステム１は、安全装置として物体検知装置２０を備える。例えば、物体検知装置２０は、かご７に設けられる。物体検知装置２０は、かご７の出入口を監視し、出入口付近に存在する物体を検知し得る。

　エレベーターシステム１が通常運行する場合、制御盤１４の制御に基づいて、巻上機６が駆動する。かご７は、巻上機６の駆動に応じて昇降する。かご７が目的階の乗場８に到着した場合、制御盤１４は、駆動機１３に対して一対の戸パネル１２を開く旨の指令を送信する。駆動機１３は、一対の戸パネル１２を戸開閉方向へ開く。その後、駆動機１３は、制御盤１４からの一対の戸パネル１２を閉じる指令に基づいて、一対の戸パネル１２を戸開閉方向へ閉じる。

　物体検知装置２０は、予め一対の戸パネル１２の周辺に検知領域を設定する。物体検知装置２０は、一対の戸パネル１２が開く前または一対の戸パネル１２が閉じる前に、検知領域の内部に検知対象物が存在することを検知し得る。物体検知装置２０は、検知領域の内部に検知対象物が存在することを検知した場合、検知対象物を検知した旨の検知情報を制御盤１４に送信する。制御盤１４は、一対の戸パネル１２が開く前に検知情報を受信した場合、一対の戸パネル１２を開く指令の送信を中止する。制御盤１４は、一対の戸パネル１２が閉じる前に検知情報を受信した場合、一対の戸パネル１２を閉じる指令の送信を中止する。なお、制御盤１４は、一対の戸パネル１２を開くまたは閉じる指令の送信を中止する代わりに、駆動機１３に対して一対の戸パネル１２を開く動作または閉じる動作を中止させる指令を送信してもよい。

　次に、図２を用いてかご７の出入口の構成および物体検知装置２０を説明する。
　図２は実施の形態１におけるエレベーターシステムのかごの要部を示す斜視図である。

　図２は、かご７の出入口の概要を示す。かご７は、床７ａと上枠７ｂと一対の袖枠７ｃ、７ｄとを備える。床７ａは、かご７の内部の床である。上枠７ｂと一対の袖枠７ｃ、７ｄとは、かご７の出入口の三方枠としてかご７の内部に設けられる。上枠７ｂは、かご７の出入口の上部に設けられる。一対の袖枠７ｃ、７ｄは、かご７の出入口の両側方にそれぞれ設けられる。一対の袖枠７ｃ、７ｄは、それぞれの一対の戸パネル１２とに隣接する袖枠面をそれぞれ有する。例えば、袖枠７ｃの袖枠面と７ｄの袖枠面とは、互いに対向する。一対の袖枠７ｃ、７ｄとそれぞれの一対の戸パネル１２との間には、開閉のための隙間が存在する。

　物体検知装置２０は、形状データ取得器２１と検知処理器２２とを備える。

　形状データ取得器２１は、形状データ取得部として、上枠７ｂに設けられる。例えば、形状データ取得器２１は、水平方向において上枠７ｂの中央に位置する。形状データ取得器２１は、検出対象の範囲に存在する物体の形状を示す形状データを取得するセンサである。実施の形態１において、形状データ取得器２１は、物体の形状を２次元で規定される形式の形状データとして取得する。具体的には、形状データ取得器２１は、画像または連続した画像である映像を撮影するカメラである。この場合、形状データ取得器２１は、２次元で規定される形式の形状データとして画像データまたは映像データを取得する。なお、形状データ取得器２１は、２次元の形状データを取得できれば、赤外線カメラ等であってもよい。

　形状データ取得器２１は、下方に存在する物体の形状データを取得し得るよう設けられる。具体的には、形状データ取得器２１は、一対の戸パネル１２と床７ａと一対の袖枠７ｃ、７ｄとを撮影し得るよう上枠７ｂに設けられる。なお、形状データ取得器２１の取付角度および取付位置は、一対の戸パネル１２と床７ａと一対の袖枠７ｃ、７ｄとの形状データが取得可能な角度および位置であれば、どのような角度および位置でもよい。形状データ取得器２１は、取得した形状データを検知処理器２２に送信する。

　形状データ取得器２１は、規定の周期で形状データを取得し、検知処理器２２に送信する。形状データ取得器２１は、図２には図示されない駆動機１３または制御盤１４からの情報に基づいて、一対の戸パネル１２が開状態または閉状態であることを検知する。形状データ取得器２１は、一対の戸パネル１２が開状態である場合の形状データを取得し、当該形状データと戸開時であるラベルとが対応付けられた戸開時の形状データを検知処理器２２に送信する。形状データ取得器２１は、一対の戸パネル１２が閉状態である場合の形状データを取得し、当該形状データと戸閉時であるラベルとが対応付けられた戸閉時の形状データを検知処理器２２に送信する。

　なお、形状データ取得器２１は、取得した形状データに基づいて一対の戸パネル１２が開状態または閉状態であることを検知してもよい。具体的には、形状データ取得器２１は、一対の戸パネル１２が連続的に開動作または閉動作を行っている状態での時間的に連続する一連の形状データを取得する。形状データ取得器２１は、当該一連の形状データから、戸開時および戸閉時の形状データを自動的に抽出する。この場合、形状データ取得器２１は、抽出した形状データと戸開時のラベルとが対応付けられた戸開時の形状データまたは抽出した形状データと戸閉時のラベルとが対応付けられた戸閉時の形状データを検知処理器２２に送信してもよい。形状データ取得器２１が戸開時または戸閉時の形状データを抽出する処理には、公知の技術が適用されてもよい。

　検知処理器２２は、形状データに対して検知領域を設定する検知領域設定処理を行う。検知処理器２２は、設定した検知領域の内部に存在する検知対象物を検知する検知処理を行う。検知処理器２２は、記憶部２３と受信部２４と領域設定部２５と第１領域認識部２６と第２領域認識部２７と検知領域設定部２８と検知処理部２９とを備える。

　記憶部２３は、形状データ取得器２１が取得した形状データを記憶する。

　受信部２４は、形状データ取得器２１が送信した形状データを受信し、記憶部２３に記憶させる。

　領域設定部２５は、検知領域設定処理において、形状データに対して複数の領域を設定する。領域設定部２５は、設定した複数の領域の情報を作成する。この際、領域設定部２５は、形状データと同じ次元空間における面の領域を複数の領域として設定する。具体的には、例えば、領域設定部２５は、記憶部２３に記憶された形状データである画像に対応する２次元空間の座標を設定する。この場合、領域設定部２５は、当該２次元空間の座標を用いて複数の領域を表現する。

　領域設定部２５は、記憶部２３に記憶された形状データである画像の連続性、画像内部の強度情報、等に基づいて、エッジ検出等の画像処理技術を用いることで画像に写る像の境界を設定する。領域設定部２５は、各境界に囲まれた複数の領域を設定する。

　領域設定部２５は、記憶部２３に記憶された戸開時の形状データに基づいて、戸開時における複数の領域の情報を作成する。領域設定部２５は、記憶部２３に記憶された戸閉時の形状データに基づいて、戸閉時における複数の領域の情報を作成する。

　第１領域認識部２６は、検知領域設定処理において、領域設定部２５が作成した複数の領域の情報に含まれる複数の領域のうち、第１領域として、戸領域を認識する。戸領域は、一対の戸パネル１２に対応する領域であって、形状データにおいて一対の戸パネル１２の位置に対応する領域である。具体的には、第１領域認識部２６は、戸開時における複数の領域と戸閉時における複数の領域とを比較して、差分を検出する。第１領域認識部２６は、戸閉時における複数の領域のうち、差分が閾値を超える領域を戸領域として認識する。例えば、第１領域認識部２６は、複数の領域のうちの認識した戸領域に対して戸領域であることを示すラベルを付す。

　第２領域認識部２７は、検知領域設定処理において、領域設定部２５が作成した複数の領域の情報に含まれる複数の領域のうち、１以上の第２領域を認識する。第２領域認識部２７は、戸閉時における複数の領域のうち、第１領域認識部２６が認識した戸領域との位置関係に基づいて第２領域を認識する。第２領域認識部２７は、複数の領域のうちの認識した第２領域であることを示すラベルを付す。

　第２領域は、第１袖枠領域、第２袖枠領域、床領域である。第１袖枠領域は、一対の袖枠７ｃ、７ｄの一方に対応する領域であって、形状データにおいて一対の袖枠７ｃ、７ｄの一方の位置に対応する領域である。第２袖枠領域は、一対の袖枠７ｃ、７ｄの他方に対応する領域であって、形状データにおいて一対の袖枠７ｃ、７ｄの他方の位置に対応する領域である。床領域は、床７ａに対応する領域であって、形状データにおいて床７ａの位置に対応する領域である。

　検知領域設定部２８は、検知領域設定処理において、形状データに対して、当該形状データに対応する次元空間における１以上の検知領域を設定する。例えば、形状データが２次元空間で規定される場合、検知領域設定部２８は、２次元で表現される検知領域を設定する。具体的には、検知領域設定部２８は、形状データ取得器２１が取得した画像において、２次元座標で表現された領域を１以上の検知領域として設定する。

　検知領域設定部２８は、１以上の検知領域を設定する際に、第１領域および第２領域のうち少なくとも１つ領域の位置に基づいて検知領域を設定する。具体的には、例えば、検知領域設定部２８は、戸領域の少なくとも一部を含む領域、第２領域である第１袖枠領域の少なくとも一部を含む領域、および第２領域である第２袖枠領域の少なくとも一部を含む領域のうち少なくとも１つの領域を検知領域に設定する。

　検知処理部２９は、検知処理を行う。具体的には、形状データ取得器２１から形状データを受信した場合、検知処理部２９は、検知領域設定処理において検知領域設定部２８が設定した検知領域を当該形状データに当てはめる。検知処理部２９は、当該形状データに当てはめた結果に基づいて当該形状データにおける検知領域に検知対象物が存在するか否かを判定する。検知領域に検知対象物が存在する場合、検知処理部２９は、検知領域の内部に存在する当該検知対象物を検知する。この場合、検知処理部２９は、検知対象物を検知した旨の情報を制御盤１４に送信する。

　次に、図３と図４とを用いて、一対の戸パネル１２の開状態および閉状態を説明する。
　図３および図４は実施の形態１におけるエレベーターシステムのかごの要部を示す斜視図である。

　図３は、一対の戸パネル１２が開状態である場合のかご７の出入口を示す。開状態は、一対の戸パネル１２が全開となっている状態である。即ち、戸開時は、一対の戸パネル１２が全開となっている時を意味する。

　図４は、一対の戸パネル１２が閉状態である場合のかご７の出入口を示す。閉状態は、一対の戸パネル１２が全閉となっている状態である。即ち、戸閉時は、一対の戸パネル１２が全閉となっている時を意味する。

　次に、図５を用いて、領域設定部２５が設定する複数の領域を説明する。
　図５は実施の形態１におけるエレベーターシステムの形状データ取得器が取得した形状データに設定された領域を示す図である。

　図５の（Ａ）は、戸開時の形状データに基づいて作成された、戸開時の複数の領域の情報を表す画像である。図５の（Ｂ）は、戸閉時の形状データに基づいて作成された、戸閉時の複数の領域の情報を表す画像である。

　例えば、２次元のＲＧＢ画像である形状データに対して複数の領域を設定する場合、領域設定部２５は、色空間における連続性に基づいて画像内の領域および境界を設定する。この際、領域設定部２５は、色空間の連続性として、ＲＧＢ画像を構成する複数のピクセルのうち隣接したピクセルであって近い色を持つピクセルの群を検出し、当該ピクセルの群をグループ化する。領域設定部２５は、グループ化した当該ピクセルの群を１つの領域として検出する。また、領域設定部２５は、ピクセルの群と別のピクセルの群との間に連続性が無い場合に、当該２つの群の間を検出し、境界を設定する。領域設定部２５は、検出した境界または領域に基づいて、複数の領域の情報を作成する。

　例えば、領域設定部２５は、２次元の赤外線画像である形状データに対して複数の領域を設定する場合、赤外線強度の連続性に基づいて画像内の境界および領域を設定する。この際、領域設定部２５は、赤外線強度の連続性として、赤外線画像を構成する複数のピクセルのうち隣接したピクセルであって近い強度を持つピクセルの群を検出し、グループ化する。その後、領域設定部２５は、ＲＧＢ画像の例と同様の処理を行う。

　第１領域認識部２６は、戸開時の複数の領域の情報と戸閉時の複数の領域の情報とを比較して、戸閉時の複数の領域の情報において両者の差分が閾値を超える領域を検出する。例えば、図５の（Ｂ）において、第１領域認識部２６は、差分が閾値を超える領域Ａ０を検出する。なお、第１領域認識部２６は、差分が閾値を超えている複数の領域Ａ０を検出してもよい。

　次に、図６を用いて、第１領域認識部２６と第２領域認識部２７とが行う処理を説明する。
　図６は実施の形態１におけるエレベーターシステムが認識した領域が含まれる形状データを示す図である。

　図６に示されるように、第１領域認識部２６は、戸閉時の複数の領域の情報において、領域Ａ０を戸領域Ａ１と認識する。なお、領域Ａ０が複数である場合、第１領域認識部２６は、当該複数の領域Ａ０を統合して戸領域Ａ１とする。また、第１領域認識部２６は、複数の領域Ａ０のそれぞれに対応する領域を複数の戸領域Ａ１としてもよい。

　第２領域認識部２７は、形状データが２次元で規定される場合、戸領域Ａ１との位置関係に基づいて第２領域である第１袖枠領域Ａ２と第２袖枠領域Ａ３とを認識する。具体的には、第２領域認識部２７は、複数の領域のうちの戸領域Ａ１と乗降方向に隣接する領域であって、戸開閉方向に対称な２つの領域を検出する。この際、戸開閉方向に対称な２つの領域は、戸開閉方向に対する位置がおおよそ対称な領域であればよい。戸開閉方向に対称な２つの領域は、形状がおおよそ対称な領域であればよい。第２領域認識部２７は、当該２つの領域を第１袖枠領域Ａ２および第２袖枠領域Ａ３として認識する。第２領域認識部２７は、複数の領域のうち第１袖枠領域Ａ２および第２袖枠領域Ａ３と認識した領域に対してそれぞれ第１袖枠領域Ａ２および第２袖枠領域Ａ３であることを示すラベルを付す。この際、当該２つの領域のうちいずれが第１袖枠領域Ａ２または第２袖枠領域Ａ３であってもよい。図６では、第１袖枠領域Ａ２は、袖枠７ｃに対応する。第２袖枠領域Ａ３は、袖枠７ｄに対応する。

　その後、第２領域認識部２７は、戸領域Ａ１と第１袖枠領域Ａ２と第２袖枠領域Ａ３との位置関係に基づいて第２領域である床領域Ａ４を認識する。具体的には、第２領域認識部２７は、複数の領域のうちの戸領域Ａ１と第１袖枠領域Ａ２と第２袖枠領域Ａ３とに隣接する領域を床領域Ａ４として認識する。第２領域認識部２７は、複数の領域のうち床領域Ａ４と認識した領域に対して床領域Ａ４であることを示すラベルを付す。

　次に、図７と図８とを用いて、検知領域設定部２８が行う処理を説明する。
　図７および図８は実施の形態１におけるエレベーターシステムが設定した検知領域が含まれる形状データを示す図である。

　図７は、検知領域の第１例を示す。検知領域設定部２８は、第１袖枠領域Ａ２の一部と第２袖枠領域Ａ３の一部とに検知領域Ａｄを設定する。例えば、検知領域Ａｄの形状は、四角形である。なお、検知領域設定部２８は、第１袖枠領域Ａ２の全部と第２袖枠領域Ａ３の全部とに検知領域Ａｄを設定してもよい。

　図８は、検知領域の第２例を示す。第２例において、検知領域Ａｄは、第１例よりも床領域Ａ４に近い部分が広い形状を有する。第１袖枠領域Ａ２および第２袖枠領域Ａ３における床領域に近い部分は、子供の手が置かれやすい部分である。

　なお、図示されないが、検知領域は、戸領域の内部に設定されてもよい。この場合、検知領域は、戸領域の少なくとも一部を含む領域であって、一対の戸パネル１２が開閉する際に通過する領域に設定されてもよい。

　また、図示されないが、検知領域は、一対の戸パネル１２が開いている時に映る乗場８の領域に設定されてもよい。この場合、検知領域は、戸領域の少なくとも一部を含む領域であって、乗場８に対応する位置を含む領域に設定されてもよい。

　次に、図９を用いて、検知処理を説明する。
　図９は実施の形態１におけるエレベーターシステムの検知処理が行われる形状データを示す図である。

　図９の（Ａ）は、検知領域に検知対象物が存在しない場合の形状データを示す。記憶部２３は、検知領域に検知対象物が存在しない場合の形状データを基準形状データとして記憶する。

　図９の（Ｂ）は、検知領域に検知対象物が存在する場合の形状データを示す。検知領域に検知対象物が存在する場合、形状データ取得器２１は、当該検知対象物の像を含む検知対象の形状データを取得する。検知処理部２９は、検知対象の形状データと基準形状データとを比較して、２つの形状データの差分を演算する。具体的には、形状データがＲＧＢ画像である場合、検知処理部２９は、検知対象の形状データと基準形状データとにおける色の差分を演算する。即ち、検知処理部２９は、検知対象の形状データを構成する複数のピクセルと基準形状データを構成する複数のピクセルとの色の差分を演算する。検知処理部２９は、演算したピクセル色の差分が予め設定された閾値を超えているピクセルを抽出する。抽出した量が検知領域に設定された閾値を超える場合、検知処理部２９は、２つの形状データの差分が予め設定された閾値を超えると判定する。なお、ここで、抽出した量は、差分が閾値を超えているピクセルの数である画素数、差分が閾値を超えているピクセルで構成される面積、等の指標が設定され得る。検知処理部２９は、２つの形状データの差分が閾値を超える場合、検知対象の形状データに検知領域を当てはめる。２つの形状データの差分が存在する位置が検知領域に含まれる場合、検知処理部２９は、検知領域に存在する検知対象物を検知する。

　なお、形状データが深度画像である場合、検知処理部２９は、２つの形状データの差分として距離の差分を演算してもよい。また、検知処理部２９は、差分を演算するのではなく、検知対象の形状データに対してエッジ処理を行うことで、検知対象物を示す像を特定してもよい。この場合、検知処理部２９は、像を特定した検知対象の形状データに検知領域を当てはめ、検知領域に当該像が存在する場合に検知対象物を検知してもよい。

　次に、図１０を用いて、検知領域設定処理の例を説明する。
　図１０は実施の形態１におけるエレベーターシステムの検知処理器の検知領域設定処理の概要を説明するためのフローチャートである。

　検知処理器２２は、任意のタイミングで検知領域設定処理を開始する。

　図１０に示されるように、ステップＳ０１において、検知処理器２２は、形状データ取得器２１から形状データを取得する。この際、検知処理器２２は、戸開時の形状データおよび戸閉時の形状データを取得する。

　その後、ステップＳ０２において、検知処理器２２は、複数の領域を設定する。

　その後、ステップＳ０３において、検知処理器２２は、複数の領域から戸領域を認識する。

　その後、ステップＳ０４において、検知処理器２２は、第２領域として、複数の領域から第１袖枠領域と第２袖枠領域とを認識する。

　その後、ステップＳ０５において、検知処理器２２は、第１袖枠領域の一部および第２袖枠領域の一部を検知領域に設定する。

　その後、検知処理器２２は、検知領域設定処理を終了する。

　以上で説明した実施の形態１によれば、エレベーターシステム１は、物体検知装置２０を備える。物体検知装置２０は、領域設定部２５と第１領域認識部２６と第２領域認識部２７と検知領域設定部２８と検知処理部２９とを備える。第１領域認識部２６は、一対の戸パネル１２の開状態の形状データと閉状態の形状データとを比較することで、戸領域を認識する。第２領域認識部２７は、戸領域に基づいて第２領域を認識する。検知領域設定部２８は、第１領域および第２領域のうちの少なくとも一方に基づいて検知領域を設定する。即ち、物体検知装置２０は、かご７の寸法の情報、形状データ取得器２１の取り付け角度の情報、等の設置条件の情報を用いることなく検知領域を設定し得る。物体検知装置２０に予め設置条件の情報を入力する必要が無い。このため、物体検知装置２０は、検知領域を容易に設定することができる。また、かご７の寸法の条件が事前の想定と異なっている場合でも、物体検知装置２０は、検知領域を設定することができる。

　また、物体検知装置２０は、形状データとして２次元で規定された形状データである２次元画像を用いる。第２領域認識部２７は、戸領域との位置関係に基づいて、第１袖枠領域および第２袖枠領域を設定する。このため、物体検知装置２０は、複数の領域からかご７の内部の構成に対応する領域を認識することができる。この際、物体検知装置２０は、２次元空間内で領域が隣接しているかどうか、等の簡単なアルゴリズムによって第２領域を認識することができる。その結果、第２領域を認識するための計算負荷を抑制することができる。

　また、物体検知装置２０は、第１袖枠領域の少なくとも一部を含む領域および第２袖枠領域の少なくとも一部を含む領域の少なくとも一方に検知領域を設定する。このため、袖枠７ｃ、７ｄと戸パネル１２との間の隙間に物体が引き込まれることを抑制することができる。

　また、物体検知装置２０は、戸領域の少なくとも一部を含む領域であって、一対の戸パネル１２が開閉する際に通過する領域を検知領域に設定する。このため、一対の戸パネル１２に物体が挟まれることを抑制することができる。

　また、物体検知装置２０は、戸領域の少なくとも一部を含む領域であって、乗場８に対応する位置を含む領域を検知領域に設定する。このため、乗場８からかご７に乗車しようとする物体を検知することができる。

　なお、エレベーターシステム１は、機械室が無い方式のエレベーターシステムであってもよい。エレベーターシステム１は、昇降路の内部に複数のかごが吊るされたエレベーターシステムであってもよい。

　なお、形状データ取得器２１は、かご７の上枠ではなく、乗場戸枠１０の三方枠のうちの上枠に設けられてもよい。この場合、形状データ取得器２１は、複数の乗場８の各々に設けられてもよい。

　なお、検知処理器２２は、機械室４に設けられてもよい。

実施の形態２．
　図１１は実施の形態２におけるエレベーターシステムのかごの要部を示す斜視図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。

　実施の形態２において、形状データ取得器２１は、３次元で規定される形式の形状データを取得するセンサである。形状データ取得器２１は、３次元空間において物体が存在する位置を示す点を測定し、当該測定点の集合である３次元点群を形状データとして取得する。例えば、形状データ取得器２１は、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　Ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）の技術を利用したセンサ、ＴｏＦ（Ｔｉｍｅ　ｏｆ　Ｆｌｉｇｈｔ）の技術を利用したセンサ、ステレオカメラ、等である。

　形状データ取得器２１が測定する点の情報は、形状データ取得器２１からの測定点までの距離情報と形状データ取得器２１に対する測定点の角度位置の情報とを含む。形状データ取得器２１が測定する点の情報は、形状データ取得器２１が測定した際の測定点の測定強度情報を更に含んでもよい。測定点の強度情報は、形状データ取得器２１が当該点を測定した際の当該点からの反射波の強度である反射強度を示す情報である。なお、例えば、測定点の情報は、形状データ取得器２１の測定検出位置を原点とする３次元空間座標の情報を含んでもよい。

　形状データ取得器２１は、規定の数を超える測定点が含まれる３次元点群を形状データとして検知処理器２２に送信する。

　領域設定部２５は、形状データに示される３次元点群が形成する面を３次元点群の平面性に基づいて検出する。この際、領域設定部２５は、３次元点群において、同一平面上に存在するとみなすことのできる点群のサブグループを抽出し、１つの面の領域としてラベルを付す。このように、領域設定部２５は、当該３次元点群が形成する平面を複数の面として区別して検出する。領域設定部２５は、検出した複数の面をそれぞれ複数の領域として設定する。この場合、複数の領域の各々は、３次元空間内部に存在する面の領域である。なお、領域設定部２５は、３次元点群が形成する面に連続性がある場合には、３次元点群が形成する平面、曲面、隆起した面、等の面を複数の面として検出してもよい。

　第１領域認識部２６は、戸開時における複数の領域と戸閉時における複数の領域を比較することで、戸閉時の複数の領域のうち戸領域を認識する。具体的には、第１領域認識部２６は、戸開時における複数の領域に存在せず、戸閉時における複数の領域に存在する１以上の領域を検出し、当該１以上の領域を戸領域と認識する。

　第２領域認識部２７は、複数の領域と形状データ取得器２１との位置関係に基づいて床領域を認識する。具体的には、第２領域認識部２７は、複数の領域のうち形状データ取得器２１と正対して対向する領域を床領域と認識する。

　第２領域認識部２７は、戸領域と床領域との位置関係に基づいて第１袖枠領域および第２袖枠領域を認識する。具体的には、第２領域認識部２７は、複数の領域のうち床領域と直交する領域であって、戸領域と隣接する２つの領域をそれぞれ第１袖枠領域および第２袖枠領域であると認識する。

　次に、図１２を用いて実施の形態２における検知領域を説明する。
　図１２は実施の形態２におけるエレベーターシステムが設定した検知領域が含まれる形状データを示す図である。なお、図１２では、検知処理器２２の図示が省略される。

　図１２に示されるように、形状データが３次元で規定される場合、検知領域設定部２８は、形状データ取得器２１が測定対象とする３次元空間における３次元の空間領域を１以上の検知領域に設定する。例えば、検知領域設定部２８は、第１袖枠領域の少なくとも一部を含む３次元空間領域を検知領域Ａｄに設定する。検知領域設定部２８は、第２袖枠領域の少なくとも一部を含む３次元空間領域を検知領域Ａｄに設定する。

　検知領域の形状は、設定される場所に応じて任意に設定される。図１２では、検知領域Ａｄの形状は、直方体である。例えば、検知領域Ａｄの第１袖枠領域からの厚さは、数センチメートル（ｃｍ）である。例えば、検知領域Ａｄの戸領域からの厚さは、数センチメートル（ｃｍ）である。具体的には、検知領域Ａｄの第１袖枠領域からの厚さおよび戸領域からの厚さは、５ｃｍから１０ｃｍ程度である。検知領域Ａｄの第１袖枠領域からの厚さまたは戸領域からの厚さが５ｃｍ未満である場合、検知すべき対象物を正確に検知できない可能性がある。検知領域Ａｄの第１袖枠領域からの厚さまたは戸領域からの厚さが１０ｃｍより大きい場合、検知すべきでない物体を検知する可能性がある。

　図示されないが、第１袖枠領域または第２袖枠領域に対応する検知領域の形状は、下方において乗降方向の幅が広くなっている形状であってもよい。即ち、子供の手が置かれやすい部分において、検知領域の体積が大きくなるように検知領域が設定されてもよい。

　なお、図１２には図示されないが、検知領域設定部２８は、一対の戸パネル１２が開閉する際に通過する空間を含む３次元空間領域を検知領域に設定してもよい。この際、検知領域設定部２８は、戸領域を含む３次元空間領域を検知領域に設定する。この場合、検知処理器２２は、一対の戸パネル１２が開いている状態でかご７に乗り込む人またはかご７から降りる人を検知可能となる。

　なお、図１２には図示されないが、検知領域設定部２８は、かご７が停車する乗場８に対応する位置を含む３次元空間領域を検知領域に設定してもよい。この際、検知領域設定部２８は、戸領域を含む３次元空間領域を検知領域に設定してもよい。この場合、検知処理器２２は、一対の戸パネル１２が開いている状態で乗場８からかご７に乗り込む人を検知可能となる。

　記憶部２３は、検知領域に検知対象物が存在しない場合の形状データを基準形状データとして記憶する。

　検知処理部２９は、形状データ取得器２１が取得した検知対象の形状データと基準形状データとを比較して、２つの形状データの差分を演算する。具体的には、検知処理部２９は、検知対象の形状データに存在する測定点であって基準形状データに存在しない測定点の点群を当該差分として演算する。検知処理部２９は、演算した点群の差分に検知領域を当てはめて、検知領域の内部に存在する点群の差分が規定の閾値以上となる場合に、検知領域に検知対象物が存在することを検知する。

　次に、図１３を用いて検知領域の別の例を説明する。
　図１３は実施の形態２におけるエレベーターシステムが設定した検知領域が含まれる形状データを示す図である。なお、図１３では、物体検知装置２０の図示が省略される。

　図１３には、両開き式の一対の戸パネル１２ではなく、片開きの戸パネル１２ａが示される。片開きの戸パネル１２ａは、片開式のかご戸パネルである。例えば、片開きの戸パネル１２ａは、２枚のパネル１２ｂ、１２ｃから構成される。片開きの戸パネル１２ａは、かご７の出入口において開閉方向へ移動可能に設けられる。

　片開きの戸パネル１２ａにおける２枚のパネル１２ｂ、１２ｃの間には、隙間が存在する。パネル１２ｂは、２枚のパネル１２ｂ、１２ｃのうちのかご７の内側のパネルである。パネル１２ｂのパネル１２ｃと垂直な面１２ｄは、２枚のパネル１２ｂ、１２ｃの境界位置となる面である。垂直な面１２ｄの付近に物体が存在する場合、当該物体は、片開きの戸パネル１２ａが開方向ｄへ移動した際に、２枚のパネル１２ｂ、１２ｃの間の隙間に巻き込まれる可能性がある。

　第１領域認識部２６は、複数の領域のうちのパネル１２ｂの面１２ｄに対応する領域を戸境界領域と認識する。具体的には、第１領域認識部２６は、複数の領域のうちかご７の乗降方向に平行な領域を戸境界領域と認識する。第１領域認識部２６は、複数の境界のうちの認識した戸境界領域に対して戸境界領域であることを示すラベルを付す。なお、戸境界領域は、戸領域の内部に位置する。第１領域認識部２６は、戸境界領域を戸領域としても認識してよい。即ち、戸境界領域には、戸領域のラベルと戸境界領域のラベルとが付される。

　検知領域設定部２８は、戸境界領域のうち少なくとも一部を含む３次元空間領域を検知領域Ａｄに設定する。

　以上で説明した実施の形態２によれば、物体検知装置２０は、形状データとして３次元で規定された形状データである３次元点群のデータを用いて検知対象物の検知を行う。このため、２次元で規定された形状データを扱う場合と比べて、検知対象物の検出の精度を向上させることができる。

　また、物体検知装置２０は、第１袖枠領域および第２袖枠領域の少なくとも一部を含む３次元空間領域のうち少なくとも一方を検知領域に設定する。また、物体検知装置２０は、戸領域の一部を含む３次元空間領域であって、一対の戸パネル１２が開閉する際に通過する３次元空間領域を検知領域に設定する。また、物体検知装置２０は、乗場に対応する位置を含む３次元空間領域を検知領域に設定する。このため、物体検知装置２０は、各領域に対応する物体を検知することができる。

　また、物体検知装置２０は、形状データに基づいて、戸境界領域を認識する。物体検知装置２０は、戸境界領域に対応する検知領域を設定する。このため、物体検知装置２０は、戸境界領域に物体が挟まれることを抑制することができる。

　なお、物体検知装置２０の検知処理部２９は、物体の測定強度の情報を用いて検知処理を行ってもよい。形状データ取得器２１が、ステレオカメラ等のように、常に一定の測定方向で測定する機器である場合、基準形状データの３次元点群ＰＣ０と検知対象の形状データの３次元点群ＰＣ１との各測定点の位置は、１対１で対応し、一致する。検知処理部２９は、点群ＰＣ０における各測定点の反射強度と点群ＰＣ１における各測定点の反射強度との差分を演算する。検知領域に存在する点群ＰＣ１について、当該差分が閾値以上である場合、検知処理部２９は、検知対象物を検知する。この際、検知処理部２９は、各測定点の位置を認識するために、測定点との距離情報を併せて用いる。なお、形状データ取得器２１が、ＬｉＤＡＲの一部の機種のように、測定毎に測定方向を微妙に変化させて測定する機器である場合、検知処理部２９は、点群ＰＣ０の複数の測定点の中から、点群ＰＣ１の各測定点と対応する測定点を求める。この際、検知処理部２９は、点群ＰＣ１の測定点と最も距離が近い点群ＰＣ０の測定点を、対応する測定点とみなす。このため、物体検知装置２０は、検知対象物を検知する精度を向上させることができる。

　物体検知装置２０は、３次元で規定される形状データを扱うことで、２次元で規定される形状データを扱う場合よりも検出精度を向上させることができる。次に、図１４から図１６を用いて形状データが２次元で規定される場合と３次元で規定される場合とを比較説明する。
　図１４および図１５は実施の形態１および実施の形態２のエレベーターシステムのかごの要部を示す斜視図である。図１６は実施の形態１および実施の形態２におけるエレベーターシステムの形状データ取得器が取得した形状データに設定された領域を示す図である。なお、図１４から図１６において、検知処理器２２の図示が省略される。

　図１４は、比較説明の第１例を示す。

　図１４の（Ａ）は、検知対象物が検知領域である第１袖枠領域の付近に存在する場合を示す。点Ｐは、形状データ取得器２１と検知対象物の重心とを通る直線が第１袖枠領域に交わる点である。検知対象物は、点Ｐを含む位置に存在する。

　２次元で規定される形状データが扱われる場合、および３次元で規定される形状データが扱われる場合、のいずれの場合においても、この状態において物体検知装置２０は、検知領域に検知対象物が存在すると判定し得る。即ち、形状データ取得器２１が２次元で規定される形状データである画像を撮影する場合、検知処理器２２は、例えば図９の（Ｂ）に示されるような形状データに基づいて検知対象物を検知する。

　図１４の（Ｂ）は、検知対象物が検知領域である第１袖枠領域から離れた位置に存在する場合を示す。検知対象物は、形状データ取得器２１と点Ｐとを結ぶ直線上に存在する。この状態において形状データ取得器２１が２次元で規定される形状データである画像を撮影する場合、当該画像は、図１４の（Ａ）で撮影される画像とほぼ同一の画像となる。この場合、検知処理器２２は、検知領域に検知対象物が存在すると判定し、検知対象物を検知する。即ち、検知処理器２２は、検知対象物を誤検知する。

　一方、形状データが３次元の形式で規定される形状データである場合、検知処理器２２は、検知対象物を示す３次元空間座標を３次元点群のデータとして取得する。そのため、検知処理器２２は、検知対象物が検知領域に存在すると判定しない。即ち、検知処理器２２では、検知対象物の誤検知が発生する可能性が低い。

　図１５と図１６とは、比較説明の第２例を示す。

　図１５は、検知対象物が検知領域である第１袖枠領域から離れた位置に存在する場合を示す。実線で示される線分Ｌは、形状データ取得器２１から第１袖枠領域へ入射した光が第１袖枠領域で反射した際の反射光に対応する。図１５において、検知対象物は、線分Ｌ上に存在する。

　図１６は、図１５に示される状態において、実施の形態１における形状データ取得器２１が２次元で規定される形状データとして撮影した画像である。図１６に示されるように、検知対象物は、検知領域の内部には存在しない。ただし、袖枠７ｃ等の検知領域が設定された面の反射率が高い場合、形状データである画像には、当該面の点Ｐの位置に検知対象物の像が写り込む。例えば、当該面の材質が金属等である場合、面の反射率が高い。この場合、検知処理器２２は、当該像の差分を演算し、検知対象物が検知領域に存在すると判定する。即ち、検知処理器２２は、検知対象物を誤検知する。

　一方、形状データが３次元の形式で規定される形状データである場合、検知処理器２２は、点Ｐに物体が存在すると判定しない。即ち、検知処理器２２では、検知対象物の誤検知が発生する可能性が低い。

　以上のように、実施の形態２における物体検知装置２０は、実施の形態１における物体検知装置２０と比べて、検知対象物を検知する精度が高い。即ち、３次元で規定される形状データが利用されることで、物体検知装置２０の誤検知を抑制することができる。

　なお、検知領域が乗場８に対応する位置を含むよう設定されている場合に、検知処理部２９は、人、台車、ロボット、等の物体がかご７に乗車する意思の有無を推定してもよい。なお、物体がかご７に乗車する意思があることには、当該物体がかご７の内部を目的地として移動を制御されるまたは操作されることが含まれる。
　図１７は実施の形態２におけるエレベーターシステムの乗場を示す斜視図である。なお、図１７では、検知処理器２２の図示が省略される。

　図１７において、検知領域Ａｄが乗場８に設定される。形状データ取得器２１は、乗場８の内部を移動する物体の形状データを取得する。

　検知処理部２９は、形状データ取得器２１が取得した形状データに基づいて、検知領域Ａｄに存在する当該物体の重心位置を演算する。検知処理部２９は、連続して当該物体の重心位置を演算することで、当該物体の移動方向を演算する。検知処理部２９は、当該物体の移動方向に基づいて、乗車意思の推定として、当該物体がかご７に乗車する意思があるか否かを判定する。例えば、検知処理部２９は、物体がかご７の出入口の前を横切る移動方向ｄ１へ移動することを検出した場合、当該物体がかご７に乗車する意思が無いと判定する。例えば、検知処理部２９は、物体がかご７の内部へ向かう移動方向ｄ２へ移動することを検出した場合、当該物体がかご７に乗車する意思があると判定する。

　検知処理部２９は、当該物体にかご７へ乗車する意思があると判定した場合に、当該物体を検知対象物とみなす。即ち、この場合に、検知処理部２９は、検知領域に検知対象物が存在することを検知する。

　なお、物体の重心位置の演算方法、重心位置の移動方向の演算方法、および乗車する意思の有無の判定方法には、公知の技術が適用されてもよい。

　以上で説明した実施の形態２の変形例によれば、物体検知装置２０は、乗場８を含む３次元空間領域に検知領域を設定している時、形状データに基づいて検知領域の内部の物体の重心位置を演算し、物体の重心位置の移動方向を検出する。物体検知装置２０は、物体の重心位置の移動方向から物体がかご７へ乗車する意思があるか否かを判定する。物体検知装置２０は、当該物体に乗車する意思があると判定した場合、当該物体を検知対象物として検知する。このため、乗車する意思が無い物体が、かご７の出入口の前を横切った場合に、当該物体を検知対象物として検知することを抑制することができる。また、かご７の出入口の前に置かれている物体を検知対象物として検知することを抑制することができる。即ち、物体検知装置２０は、誤検知を抑制することができる。

実施の形態３．
　図１８および図１９は実施の形態３におけるエレベーターシステムのかごの要部を示す斜視図である。なお、実施の形態１または２の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。図１８および図１９では、検知処理器２２の図示が省略される。

　実施の形態３において、形状データ取得器２１は、実施の形態２と同様に、３次元で規定される形状データを取得する。形状データ取得器２１は、かご７のドアの方式に応じた位置に設けられる。この場合、検知処理器２２は、当該形状データ取得器２１の位置を認識する。

　図１８の（Ａ）は、両開き式の一対の戸パネル１２を示す。この場合、形状データ取得器２１は、上枠７ｂの中央部に設けられる。

　検知領域設定部２８は、形状データ取得器２１から第１袖枠領域までの第１距離Ｄ１を演算する。検知領域設定部２８は、形状データ取得器２１から第２袖枠領域までの第２距離Ｄ２を演算する。図１８の（Ａ）に示される例において、第１距離Ｄ１と第２距離Ｄ２とは等しい。検知領域設定部２８は、第１距離Ｄ１と第２距離Ｄ２とを比較し、第１距離Ｄ１と第２距離Ｄ２とが等しいと判定する。この場合、検知領域設定部２８は、形状データ取得器２１が上枠７ｂの中央部に設けられていることを認識する。検知処理器２２は、各処理において、形状データ取得器２１が上枠７ｂの中央部に設けられていることを反映してもよい。

　図１８の（Ｂ）は、片開きの戸パネル１２ａを示す。片開きの戸パネル１２ａは、第１袖枠領域の側に格納される。この場合、形状データ取得器２１は、戸パネルの開閉方向において、上枠７ｂの中央よりも第２袖枠領域の側に設けられる。即ち、形状データ取得器２１は、上枠７ｂの中央よりも片開きの戸パネル１２ａが格納される側とは反対側に設けられる。

　図１８の（Ｂ）に示される例において、第１距離Ｄ１は第２距離Ｄ２よりも大きい。検知領域設定部２８は、第１距離Ｄ１と第２距離Ｄ２とを比較し、第１距離Ｄ１が第２距離Ｄ２よりも大きいと判定する。この場合、検知領域設定部２８は、形状データ取得器２１が上枠７ｂの中央部よりも第２袖枠領域の側に設けられていることを認識する。

　なお、図示されないが、片開きの戸パネル１２ａが第２袖枠領域の側に格納される場合がある。この場合、第２距離Ｄ２は第１距離Ｄ１よりも大きい。検知領域設定部２８は、第１距離Ｄ１と第２距離Ｄ２とを比較し、第２距離Ｄ２が第１距離Ｄ１よりも大きいと判定する。この場合、検知領域設定部２８は、形状データ取得器２１が上枠７ｂの中央部よりも第１袖枠領域の側に設けられていることを認識する。

　図１９は、形状データ取得器２１の位置に応じて設定された検知領域を示す。

　図１９の（Ａ）の例において、検知領域Ａｄは、第１袖枠領域の側と第２袖枠領域の側との両側にそれぞれ設定される。

　図１９の（Ｂ）の例において、検知領域Ａｄは、片開きの戸パネル１２ａが格納される側の袖枠領域である第１袖枠領域の側に設定される。即ち、検知領域設定部２８は、第１距離Ｄ１が第２距離Ｄ２よりも大きい場合に、第１袖枠領域の少なくとも一部を含む３次元空間領域を検知領域Ａｄに設定する。本例の場合、片開きの戸パネル１２ａが開き始める際に、第２袖枠領域の側には検知領域Ａｄが設定されない。

　以上で説明した実施の形態３によれば、物体検知装置２０は、形状データに基づいて、かご７のドアの方式を認識する。物体検知装置２０は、かご７のドアの方式に基づく形状データ取得器２１の設置位置を認識する。物体検知装置２０は、形状データ取得器２１の設置位置に応じて検知領域を設定する。このため、物体検知装置２０は、予めドアの方式に関する設置条件の情報を入力されることなく、適切な位置に検知領域を設定することができる。即ち、例えば、物体検知装置２０は、戸パネル１２、１２ａに物体が引き込まれる事象が発生し得る領域のみに検知領域を設定することができ、余分な領域に検知領域を設定することをなくすことができる。その結果、検知精度を向上させることができる。

　なお、実施の形態１のように、形状データ取得器２１が２次元で規定される形状データである画像を撮影する場合において、物体検知装置２０は、かご７のドアの方式を認識してもよい。次に、図２０と図２１とを用いて、物体検知装置２０が画像からかご７のドアの方式を認識する２つの変形例を説明する。
　図２０は実施の形態３におけるエレベーターシステムの第１変形例を示す図である。図２１は実施の形態２におけるエレベーターシステムの第２変形例を示す図である。

　図２０の（Ａ）は、かご７の出入口を水平方向に見た図である。第１変形例では、形状データ取得器２１は、戸パネルの開閉方向において、上枠７ｂの中央よりも第２袖枠領域の側に設けられる。形状データ取得器２１は、２次元で規定される形状データである画像を撮影する。形状データ取得器２１のレンズは、鉛直下方を向く。即ち、形状データ取得器２１は、袖枠７ｃ、７ｄの表面と平行な方向を撮影する。

　図２０の（Ｂ）は、戸閉時に形状データ取得器２１が撮影した画像である。物体検知装置２０は、当該画像において、戸領域Ａ１、第１袖枠領域Ａ２および第２袖枠領域Ａ３を認識する。

　その後、物体検知装置２０の検知領域設定部２８は、画像における第１袖枠領域Ａ２の第１面積および第２袖枠領域Ａ３の第２面積をそれぞれ演算する。画像に写る像の面積は、形状データ取得器２１から当該像が示す物体までの距離が遠いほど、小さくなる。検知領域設定部２８は、第１面積と第２面積とを比較することで、かご７のドアの方式を認識する。検知領域設定部２８は、かご７のドアの方式に基づく形状データ取得器２１の設置位置を認識する。検知領域設定部２８は、形状データ取得器２１の設置位置に応じて検知領域Ａｄを設定する。

　本例では、第１面積が第２面積よりも小さい。検知領域設定部２８は、第１面積が第２面積よりも小さいと判定した場合、かご７のドアが片開きの方式であると認識し、戸パネルの開閉方向において形状データ取得器２１が上枠７ｂの中央よりも第２袖枠領域Ａ３の側に設けられていると認識する。この場合、検知領域設定部２８は、第１袖枠領域Ａ２の少なくとも一部を含む領域に検知領域Ａｄを設定する。

　なお、検知領域設定部２８は、第１面積と第２面積とが等しいと判定した場合、かご７のドアが両開きの方式であると認識し、形状データ取得器２１が上枠７ｂの中央部に設けられていることを認識する。この場合、検知領域設定部２８は、第１袖枠領域Ａ２の少なくとも一部を含む領域および第２袖枠領域Ａ３の少なくとも一部を含む領域に検知領域Ａｄを設定する。

　検知領域設定部２８は、第２面積が第１面積よりも小さいと判定した場合、かご７のドアが片開きの方式であると認識し、戸パネルの開閉方向において形状データ取得器２１が上枠７ｂの中央よりも第１袖枠領域Ａ２の側に設けられていると認識する。この場合、検知領域設定部２８は、第２袖枠領域Ａ３の少なくとも一部を含む領域に検知領域Ａｄを設定する。

　以上で説明した実施の形態３の第１変形例によれば、物体検知装置２０は、第１袖枠領域の第１面積と第２袖枠領域の第２面積とを比較することで、形状データ取得器２１が設けられた位置を認識する。物体検知装置２０は、形状データ取得器２１が設けられた位置に基づいて検知領域を設定する。このため、本例のように画像を撮影する形状データ取得器２１が傾けられずに設置されている場合、物体検知装置２０は、予めドアの方式に関する設置条件の情報を入力されることなく、適切な位置に検知領域を設定することができる。

　図２１の（Ａ）に示される第２変形例では、形状データ取得器２１は、戸パネルの開閉方向において、上枠７ｂの中央よりも第２袖枠領域の側に設けられる。形状データ取得器２１は、２次元で規定される形状データである画像を撮影する。形状データ取得器２１のレンズは、鉛直下方よりも斜めを向く。即ち、形状データ取得器２１は、袖枠７ｃ、７ｄの表面と平行な方向よりも傾いた方向を撮影する。例えば、形状データ取得器２１が撮影可能な範囲に対してかご７のドアの幅が広い場合に、形状データ取得器２１は、傾いた姿勢で取り付けられる。

　図２１の（Ｂ）は、戸閉時に形状データ取得器２１が撮影した画像である。実線の枠Ｆ１は、第２変形例において撮影された画像である。破線の枠Ｆ２は、第１変形例において撮影された画像である。即ち、破線の枠Ｆ２は、図２０の（Ｂ）で示された画像である。第２変形例における画像の画角は、第１変形例における画像の画角よりも第１袖枠領域Ａ２の方に傾いている。枠Ｆ２に示される第１変形例の画像において、第２面積は、第１面積よりも大きい。一方で、枠Ｆ１に示される第２変形例の画像において、第２面積は、第１面積よりも大きい。このように、形状データ取得器２１が傾いた状態で設置されている場合、第１変形例と同様の処理が適用できない場合がある。物体検知装置２０は、第２変形例において、第１変形例とは別の処理を行う。

　まず、第２変形例において、検知領域設定部２８は、第１変形例と同様に、第１面積と第２面積とを演算する。検知領域設定部２８は、第１面積と第２面積とを比較する。

　検知領域設定部２８は、第１面積と第２面積とが異なると判定した場合、かご７のドアが片開きの方式であると認識する。その後、検知領域設定部２８は、形状データに基づいてドアが開く方向を検出する。検知領域設定部２８は、ドアが開く方向に基づいて、形状データ取得器２１が設けられた位置を検出する。検知領域設定部２８は、形状データ取得器２１が設けられた位置に基づいて、検知領域Ａｄを設定する。

　具体的には、検知領域設定部２８は、第１面積と第２面積とが異なると判定した場合、戸閉時から戸開時までの時間的に連続する一連の形状データを形状データ取得器２１から取得する。この際、戸閉時および戸開時であるか否かは、駆動機１３または制御盤１４からの信号に基づいて検出されてもよいし、一連の形状データに基づいて検出されてもよい。

　検知領域設定部２８は、戸閉時の形状データと一連の形状データとに基づいて、戸開中の画像の変位量を積算する。当該変位量は、戸領域を構成する複数のピクセルの各々について積算される。具体的には、検知領域設定部２８は、一連の形状データに含まれる複数の画像の各々の戸領域Ａ１を構成する複数のピクセルと、戸閉時の画像の戸領域Ａ１を構成する複数のピクセルと、を比較する。検知領域設定部２８は、ある画像に写る戸領域Ａ１を構成する各ピクセルについて、戸閉時の画像に写る戸領域Ａ１を構成する各ピクセルとの差分を演算する。検知領域設定部２８は、演算した各ピクセルの差分のそれぞれを、複数の画像の分だけ積算し、戸開中の画像の変位量とみなす。例えば、位置（ｘ，ｙ）のピクセルに着目した場合、検知領域設定部２８は、一連の形状データに含まれる各画像の位置（ｘ，ｙ）のピクセルと、戸閉時の画像の位置（ｘ，ｙ）のピクセルと、の差分を演算する。検知領域設定部２８は、位置（ｘ，ｙ）のピクセルに対応する差分であって各画像で演算された差分をそれぞれ算出する。検知領域設定部２８は、それぞれ算出した位置（ｘ，ｙ）のピクセルに対応する差分を、複数の画像の分だけ積算する。検知領域設定部２８は、位置（ｘ，ｙ）のピクセルに対応する差分の和を、戸開中の画像の位置（ｘ，ｙ）における変位量とみなす。検知領域設定部２８は、戸領域Ａ１に含まれる各位置のピクセルにおける変位量を積算する。

　検知領域設定部２８は、戸開中の画像の変位量が閾値を超えるピクセルを複数の抽出ピクセルとして抽出する。検知領域設定部２８は、変位量が閾値を超える複数の抽出ピクセルの重心位置を演算する。検知領域設定部２８は、第１袖枠領域Ａ２と第２袖枠領域Ａ３とのうち当該重心位置に近い袖枠領域を認識する。

　図２１には図示されないが、本例において、重心位置は、第１袖枠領域Ａ２よりも第２袖枠領域Ａ３に近い。検知領域設定部２８は、第２袖枠領域Ａ３の方が重心位置に近いと判定した場合、形状データ取得器２１が上枠７ｂの中央よりも第２袖枠領域Ａ３の側に設けられていると認識する。この場合、検知領域設定部２８は、第１袖枠領域Ａ２の少なくとも一部を含む領域に検知領域Ａｄを設定する。

　図示されないが、検知領域設定部２８は、第１袖枠領域Ａ２の方が重心位置に近いと判定した場合、形状データ取得器２１が上枠７ｂの中央よりも第１袖枠領域Ａ２の側に設けられていると認識する。この場合、検知領域設定部２８は、第２袖枠領域Ａ３の少なくとも一部を含む領域に検知領域Ａｄを設定する。

　例えば、図２１の（Ｂ）において、かご７のドアは、紙面右から紙面左へ向かって開く。図示されないが、かご７のドアが閉状態から開く途中の画像において、戸領域Ａ１に対応する部分のうち紙面右側には、乗場８の床等の像が写る。戸領域Ａ１に対応する部分のうち紙面左側には、戸領域Ａ１の像が写る。そのため、戸領域Ａ１における各位置のピクセルの変位量は、紙面右側ほど大きくなる。変位量が閾値を超えるピクセルの数は、紙面右側ほど大きくなる。その結果、複数の抽出ピクセルの重心位置は、戸領域Ａ１における紙面中央よりも紙面右側に位置する。検知領域設定部２８は、形状データ取得器２１が第２袖枠領域Ａ３の側に設けられていると認識することが可能となる。

　なお、図示されないが、検知領域設定部２８は、第１面積と第２面積とが等しいと判定した場合、第１変形例と同様に、かご７のドアが両開きの方式であると認識し、形状データ取得器２１が上枠７ｂの中央部に設けられていることを認識する。この場合、検知領域設定部２８は、第１袖枠領域Ａ２の少なくとも一部を含む領域および第２袖枠領域Ａ３の少なくとも一部を含む領域に検知領域Ａｄを設定する。

　以上で説明した実施の形態３の第２変形例によれば、物体検知装置２０は、第１面積と第２面積とが異なる場合に、一連の形状データに基づいて複数の抽出ピクセルの重心位置を演算し、当該重心位置に基づいて形状データ取得器２１が設けられた位置を認識する。物体検知装置２０は、形状データ取得器２１が設けられた位置に基づいて検知領域を設定する。このため、画像を撮影する形状データ取得器２１が傾けられて設置されている場合でも、物体検知装置２０は、予めドアの方式に関する設置条件の情報を入力されることなく、適切な位置に検知領域Ａｄを設定することができる。

実施の形態４．
　図２２は実施の形態４におけるエレベーターシステムが設定した検知領域が含まれる形状データの第１例を示す図である。図２３は実施の形態４におけるエレベーターシステムが設定した検知領域が含まれる形状データの第２例を示す図である。なお、実施の形態１から３の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。なお、図２２および図２３において、検知処理器２２の図示は省略される。

　実施の形態４において、検知処理器２２は、検知領域の形状を一対の戸パネル１２の開閉動作に応じて変化させる。

　図２２には、物体検知装置２０が、３次元で規定される形状データを利用する場合の第１例が示される。検知処理器２２の検知領域設定部２８は、戸領域の少なくとも一部を含む３次元空間領域であって、一対の戸パネル１２が開閉する際に通過する３次元空間領域に検知領域Ａｄを設定する。

　図２２の（Ａ）は、一対の戸パネル１２が全開状態である場合の検知領域Ａｄを示す。検知領域Ａｄは、一対の戸パネル１２の一方から他方にわたる３次元空間領域に設定される。

　図２２の（Ｂ）は、一対の戸パネル１２が閉じる途中である戸閉中の場合の検知領域Ａｄを示す。一対の戸パネル１２の戸閉中の状態は、全開の状態から全閉の状態の間の状態である。この場合の検知領域Ａｄは、一対の戸パネル１２の一方から他方にわたる３次元空間領域に設定される。図２２の（Ｂ）における検知領域Ａｄの戸開閉方向の幅は、図２２の（Ａ）における検知領域Ａｄの戸開閉方向の幅よりも小さい。即ち、図２２の（Ｂ）における検知領域Ａｄの体積は、図２２の（Ａ）における検知領域Ａｄの体積よりも小さい。

　図２２に示されるように、戸開閉の動作に応じて検知領域Ａｄを変化させることで、例えば、物体検知装置２０は、一対の戸パネル１２を検知対象物として検知するという誤検知を抑制することができる。

　なお、図示されないが、物体検知装置２０が２次元で規定される形状データを利用する場合も、物体検知装置２０は、３次元で規定される形状データを利用する場合と同様に、戸開閉の動作に応じて戸領域の少なくとも一部を含む領域であって、一対の戸パネル１２が開閉時に通過する領域に設定した検知領域Ａｄを変化させる。

　図２３には、物体検知装置２０が３次元で規定される形状データを利用する場合の第２例が示される。検知領域設定部２８は、戸領域の少なくとも一部を含む３次元空間領域であって、乗場８に対応する位置を含む３次元空間領域に検知領域Ａｄを設定する。

　図２３の（Ａ）は、一対の戸パネル１２が全開状態である場合の検知領域Ａｄを示す。検知領域Ａｄは、形状データ取得器２１を中心として一対の戸パネル１２の間を通る放射状の形状に設定される。

　図２３の（Ｂ）は、一対の戸パネル１２が戸閉中の場合の検知領域Ａｄを示す。検知領域Ａｄは、一対の戸パネル１２の間の距離に応じて、図２３の（Ａ）における検知領域Ａｄよりも狭い。即ち、図２３の（Ｂ）における検知領域Ａｄの体積は、図２３の（Ａ）における検知領域Ａｄの体積よりも小さい。

　なお、図示されないが、物体検知装置２０が２次元で規定される形状データを利用する場合も、物体検知装置２０は、３次元で規定される形状データを利用する場合と同様に、戸開閉の動作に応じて戸領域の少なくとも一部を含む領域であって、乗場８に対応する位置を含む領域に設定した検知領域Ａｄの形状を変化させる。

　次に、検知領域の変化を説明する。
　図２４は実施の形態４におけるエレベーターシステムの物体検知装置が設定する検知領域と時刻との関係を示す図である。

　図２４には、時刻ｔと検知領域の大きさとの関係を表すグラフが示される。グラフの横軸は、時刻である。

　（ａ）が示すグラフは、時刻ｔと一対の戸パネル１２の開閉量との関係である。時刻ｔａ０からｔａ１において、一対の戸パネル１２は、全閉状態である。この時、開閉量は０である。時刻ｔａ１において、一対の戸パネル１２は、開動作を開始し、時刻ｔａ２において全開状態となる。この時、開閉量は、時刻ｔａ１から増加して時刻ｔａ２において最大となる。時刻ｔａ２から時刻ｔａ３において、一対の戸パネル１２は、全開状態である。時刻ｔａ３において、一対の戸パネル１２は、閉動作を開始し、時刻ｔａ４において、全閉状態となる。この時、開閉量は、時刻ｔａ３から減少して時刻ｔａ４において０となる。

　（ｂ）が示すグラフは、時刻ｔと引き込まれを検知する検知領域の大きさとの関係である。実施の形態１のように形状データが２次元で規定される場合、引き込まれを検知する検知領域は、第１袖枠領域の少なくとも一部を含む領域または第２袖枠領域の少なくとも一部を含む領域に設定された検知領域である。この場合、検知領域の大きさは、検知領域の面積である。実施の形態２のように形状データが３次元で規定される場合、引き込まれを検知する検知領域は、第１袖枠領域の少なくとも一部を含む３次元空間領域または第２袖枠領域の少なくとも一部を含む３次元空間領域に設定された検知領域である。この場合、検知領域の大きさは、検知領域の体積である。

　引き込まれを検知する検知領域の大きさは、一対の戸パネル１２が開動作を開始する前後で最大となり、それ以外では０となる。検知領域の大きさが０の場合、検知領域が設定されていないとみなされてもよい。具体的には、時刻ｔａ１よりも前の時刻ｔｂ１において、引き込まれを検知する検知領域の大きさは、０から最大値となる。時刻ｔａ１の後、時刻ｔｂ２において、引き込まれを検知する検知領域の大きさは、最大値から０となる。

　（ｃ）が示すグラフは、時刻ｔと戸の挟まれを検知する検知領域の大きさとの関係である。実施の形態１のように形状データが２次元で規定される場合、戸の挟まれを検知する検知領域は、一対の戸パネル１２が開閉する領域に設定された検知領域である。この場合、検知領域の大きさは、検知領域の面積である。実施の形態２のように形状データが３次元で規定される場合、戸の挟まれを検知する検知領域は、一対の戸パネル１２が開閉する３次元空間領域に設定された検知領域である。この場合、検知領域の大きさは、検知領域の体積である。

　戸の挟まれを検知する検知領域の大きさは、一対の戸パネル１２が全開となるまでの間、０である。時刻ｔａ２から時刻ｔａ３の間の時刻ｔｃ１において、戸の挟まれを検知する検知領域の大きさが０から最大値になる。その後、時刻ｔａ３と同じ時刻ｔｃ２において、戸の挟まれを検知する検知領域の大きさは、戸の開閉量が減少するとともに最大値から減少を始める。一対の戸パネル１２が全閉となる時刻ｔａ４の直前の時刻ｔｃ３において、戸の挟まれを検知する検知領域の大きさは、０となる。

　（ｄ）が示すグラフは、時刻ｔと乗車しようとする物体を検知する検知領域の大きさとの関係である。ここで、乗車しようとする物体は、乗場８からかご７の内部へ移動しようという意思を持つ検知対象物である。実施の形態１のように形状データが２次元で規定される場合、乗車しようとする物体を検知する検知領域は、乗場８に対応する位置を含む領域に設定された検知領域である。この場合、検知領域の大きさは、検知領域の面積である。実施の形態２のように形状データが３次元で規定される場合、乗車しようとする物体を検知する検知領域は、乗場８に対応する位置を含む３次元空間領域に設定された検知領域である。この場合、検知領域の大きさは、検知領域の体積である。

　乗車しようとする物体を検知する検知領域の大きさは、一対の戸パネル１２が全開となるまでの間、０である。時刻ｔａ２から時刻ｔａ３の間の時刻ｔｄ１において、乗車しようとする物体を検知する検知領域の大きさが０から最大値になる。その後、時刻ｔａ３と同じ時刻ｔｄ２において、乗車しようとする物体を検知する検知領域の大きさは、戸の開閉量が減少するとともに最大値から減少を始める。一対の戸パネル１２が全閉となる時刻ｔａ４の直前の時刻ｔｄ３において、乗車しようとする物体を検知する検知領域の大きさは、０となる。

　以上で説明した実施の形態４によれば、物体検知装置２０は、一対の戸パネル１２が開閉する動作に応じて検知領域の形状を変化させる。このため、物体検知装置２０は、検知するために必要な領域のみを検知領域に設定することができる。また、戸パネル１２等が検知領域の内部を移動した際に、当該戸パネル１２を検知対象物として誤検知することを抑制することができる。

実施の形態５．
　図２５は実施の形態５におけるエレベーターシステムが設定した検知領域を示す図である。なお、実施の形態１から４の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。なお、図２５において、検知処理器２２の図示が省略される。

　実施の形態５において、物体検知装置２０の検知領域設定部２８は、検知領域を分割した複数の分割検知領域ＡＤを設定する。図２５には、形状データ取得器２１が３次元で規定される形状データを取得する場合に、第１袖枠領域の少なくとも一部を含む３次元空間領域に設定された検知領域Ａｄが示される。検知領域設定部２８は、当該検知領域Ａｄを３つの分割検知領域ＡＤａ、ＡＤｂ、ＡＤｃに分割する。３つの分割検知領域ＡＤａ、ＡＤｂ、ＡＤｃは、上から順番に下方へ並ぶ。

　例えば、検知領域が分割されていない状態で、形状データ取得器２１の下方に粉塵等の細かい物体が飛散した場合、検知領域全体に存在する細かい物体の形状データの数が閾値を超えることで、検知処理部２９は、検知領域に検知対象物が存在することを検知し得る。しかしながら、当該細かい物体は、検知対象物として想定されるべき物体ではない。即ち、この場合、検知処理部２９は、誤検知を行い得る。

　検知領域が複数の分割検知領域ＡＤに分割されることで、各分割検知領域ＡＤで検知される当該細かい物体の形状データの数が閾値を超えにくくなる。このため、誤検知の発生が抑制され得る。

　検知処理部２９は、複数の分割検知領域ＡＤａ、ＡＤｂ、ＡＤｃについて、複数の検知閾値を１対１で対応するようそれぞれ設定する。

　例えば、複数の検知閾値は、形状データ取得器２１からの距離が遠いほど小さい値になるように設定される。即ち、複数の検知閾値は、下方に位置する分割検知領域ほど小さい値になるように設定される。下方に位置する分割検知領域ほど、子供の手等の小さな物体を検知する重要性が大きくなる。また、２次元で規定される形状データとして画像が取得される場合、形状データ取得器２１から遠い下方に位置する分割検知領域ほど、形状データの全体に占める像が小さくなる。即ち、画像全体に対して検知対象物の像が写るピクセル等の形状データの数が、形状データ取得器２１から遠いほど少なくなる。

　下方に位置する分割検知領域ほど検知閾値が小さくなるように設定することで、より重要性の高い物体への検知精度を向上させることができる。また、下方に位置する分割検知領域ほど検知閾値が小さくなるように設定することで、形状データ取得器２１からの距離によって形状データの数が少なくなることが検知精度に与える影響を小さくすることができる。

　以上で説明した実施の形態５によれば、物体検知装置２０は、複数の分割検知領域を設定する。物体検知装置２０は、複数の分割検知領域の各々に対応する閾値を設定する。このため、物体検知装置２０は、誤検知が発生することを抑制しながら、各分割検知領域における検知精度を向上させることができる。

　次に、図２６を用いて、物体検知装置２０を構成するハードウェアの例を説明する。
　図２６は実施の形態１から５におけるエレベーターシステムの物体検知装置のハードウェア構成図である。

　物体検知装置２０の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える。

　処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える場合、物体検知装置２０の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、少なくとも１つのメモリ１００ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、物体検知装置２０の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１００ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。

　処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、物体検知装置２０の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、物体検知装置２０の各機能は、まとめて処理回路で実現される。

　物体検知装置２０の各機能について、一部を専用のハードウェア２００で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、検知処理部２９が有する機能については専用のハードウェア２００としての処理回路で実現し、検知処理部２９が有する機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ１００ａが少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。

　このように、処理回路は、ハードウェア２００、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで物体検知装置２０の各機能を実現する。

　なお、物体検知装置２０において、形状データ取得器２１と検知処理器２２とは、別の場所に設けられてもよい。図示されないが、形状データ取得器２１および検知処理器２２の各機能も、物体検知装置２０の各機能を実現する処理回路と同等の処理回路で実現される。

　以上のように、本開示に係る物体検知装置は、エレベーターシステムに利用できる。

　１　エレベーターシステム、　２　昇降路、　３　建築物、　４　機械室、　５　主ロープ、　６　巻上機、　７　かご、　７ａ　床、　７ｂ　上枠、　７ｃ，７ｄ　袖枠、　８　乗場、　９　乗場戸、　１０　乗場戸枠、　１１　かご戸装置、　１２　戸パネル、　１２ａ　片開きの戸パネル、　１２ｂ，１２ｃ　パネル、　１２ｄ　面、　１３　駆動機、　１４　制御盤、　２０　物体検知装置、　２１　形状データ取得器、　２２　検知処理器、　２３　記憶部、　２４　受信部、　２５　領域設定部、　２６　第１領域認識部、　２７　第２領域認識部、　２８　検知領域設定部、　２９　検知処理部、　１００ａ　プロセッサ、　１００ｂ　メモリ、　２００　ハードウェア

Claims

　エレベーターのかごの出入口の上部に設けられた形状データ取得器が取得した前記形状データ取得器よりも下方に存在する物体の形状データに対して複数の領域を設定する領域設定部と、
　前記出入口の戸が開いている時の形状データと前記出入口の戸が閉じている時の形状データとを比較することで、形状データにおいて前記複数の領域のうち前記戸の位置を示す戸領域を認識する第１領域認識部と、
　前記第１領域認識部が認識した前記戸領域の位置に基づいて、形状データにおける前記複数の領域のうち１以上の第２領域を認識する第２領域認識部と、
　前記第１領域認識部が認識した前記戸領域の少なくとも一部を含む領域および前記第２領域認識部が認識した前記１以上の第２領域の少なくとも一部を含む領域のうち少なくとも一方に検知領域を設定する検知領域設定部と、
　前記形状データ取得器が取得した形状データに基づいて、前記検知領域設定部が設定した前記検知領域に検知対象物が存在することを検知する検知処理部と、
を備えた物体検知装置。
　前記形状データは、前記形状データ取得器が撮影した２次元画像のデータであり、
　前記領域設定部は、２次元空間において前記複数の領域を設定し、
　前記第２領域認識部は、前記１以上の第２領域として、前記領域設定部に設定された前記複数の領域のうち、前記かごの乗降方向において前記戸領域と隣接した領域であって、前記戸の開閉方向において対称の位置に存在する２つの領域が、前記かごに設けられた一対の袖枠の位置を示す第１袖枠領域と第２袖枠領域とであると認識する請求項１に記載の物体検知装置。
　前記検知領域設定部は、前記第１袖枠領域の少なくとも一部を含む領域および前記第２袖枠領域の少なくとも一部を含む領域のうち少なくとも一方を前記検知領域に設定する請求項２に記載の物体検知装置。
　前記検知領域設定部は、前記第１領域認識部が認識した前記戸領域の少なくとも一部を含む領域であって、前記戸が開閉する際に通過する領域を前記検知領域に設定する請求項２または請求項３に記載の物体検知装置。
　前記検知領域設定部は、前記第１領域認識部が認識した前記戸領域の少なくとも一部を含む領域であって、前記エレベーターの乗場に対応する位置を含む領域を前記検知領域に設定する請求項２から請求項４のいずれか一項に記載の物体検知装置。
　前記検知領域設定部は、
　前記第１袖枠領域の第１面積および前記第２袖枠領域の第２面積を演算し、
　前記第１面積と前記第２面積とが等しい場合に、前記第１袖枠領域の少なくとも一部を含む領域および前記第２袖枠領域の少なくとも一部を含む領域を前記検知領域に設定し、
　前記第１面積が前記第２面積よりも小さい場合に、前記第１袖枠領域の少なくとも一部を含む領域を前記検知領域に設定し、
　前記第２面積が前記第１面積よりも小さい場合に、前記第２袖枠領域の少なくとも一部を含む領域を前記検知領域に設定する、
請求項２から請求項５のいずれか一項に記載の物体検知装置。
　前記検知領域設定部は、
　前記出入口の戸が開いている状態から前記出入口の戸が閉まるまでの間に前記形状データ取得器が取得した一連の形状データに基づいて、前記出入口の戸が開いている状態の形状データに含まれる２次元画像の前記戸領域を構成する複数のピクセルと、前記一連の形状データに含まれる複数の２次元画像の各々の前記戸領域を構成する複数のピクセルと、の変位量を演算し、
　前記変位量が閾値を超えるピクセルを複数の抽出ピクセルとして抽出して、前記複数の抽出ピクセルの重心位置を演算し、
　前記第１袖枠領域の方が前記第２袖枠領域よりも前記複数の抽出ピクセルの重心位置に近いと判定した場合に、前記第２袖枠領域の少なくとも一部を含む領域を前記検知領域に設定し、
　前記第２袖枠領域の方が前記第１袖枠領域よりも前記複数の抽出ピクセルの重心位置に近いと判定した場合に、前記第１袖枠領域の少なくとも一部を含む領域を前記検知領域に設定する、
請求項２から請求項５のいずれか一項に記載の物体検知装置。
　形状データは、前記形状データ取得器が測定した３次元空間における測定点の集合である３次元点群のデータであり、
　前記領域設定部は、３次元空間において前記３次元点群が形成する複数の面を検出し、前記複数の面にそれぞれ対応する前記複数の領域を設定し、
　前記第２領域認識部は、
　前記１以上の第２領域として、前記複数の領域のうち前記形状データ取得器と対向する面に対応する領域が床の位置を示す床領域であると認識し、
　前記１以上の第２領域として、前記複数の領域のうち前記床領域と直交する領域であって、前記戸領域と隣接する２つの領域が、前記かごに設けられた一対の袖枠の位置をそれぞれ示す第１袖枠領域と第２袖枠領域とであると認識する、
請求項１に記載の物体検知装置。
　前記検知領域設定部は、前記第１袖枠領域の少なくとも一部を含む３次元空間領域および前記第２袖枠領域の少なくとも一部を含む３次元空間領域のうち少なくとも一方を前記検知領域に設定する請求項８に記載の物体検知装置。
　前記検知領域設定部は、前記第１領域認識部が認識した前記戸領域の少なくとも一部を含む３次元空間領域であって、前記戸が開閉する際に通過する３次元空間領域を前記検知領域に設定する請求項８または請求項９に記載の物体検知装置。
　前記検知領域設定部は、前記第１領域認識部が認識した前記戸領域の少なくとも一部を含む３次元空間領域であって、前記エレベーターの乗場に対応する位置を含む３次元空間領域を前記検知領域に設定する請求項８から請求項１０のいずれか一項に記載の物体検知装置。
　前記検知処理部は、形状データの３次元点群に基づいて前記検知領域の内部に存在する前記物体の重心位置を演算し、前記物体の重心位置が移動する方向に基づいて前記物体が前記かごに乗車する意思があると判定した場合に、前記物体を前記検知対象物とみなして前記検知領域に前記検知対象物が存在することを検知する請求項１１に記載の物体検知装置。
　前記第１領域認識部は、前記複数の領域のうち前記かごの乗降方向に平行な領域を前記戸の内部の境界位置を示す戸境界領域であると認識し、
　前記領域設定部は、前記戸境界領域の少なくとも一部を含む３次元空間領域を前記検知領域に設定する請求項８から請求項１２のいずれか一項に記載の物体検知装置。
　前記検知領域設定部は、
　形状データの３次元点群の情報に基づいて前記形状データ取得器から前記第１袖枠領域までの第１距離および前記形状データ取得器から前記第２袖枠領域までの第２距離を演算し、
　前記第１距離と前記第２距離とが等しい場合に、前記第１袖枠領域の少なくとも一部を含む３次元空間領域および前記第２袖枠領域の少なくとも一部を含む３次元空間領域を前記検知領域に設定し、
　前記第１距離が前記第２距離よりも大きい場合に、前記第１袖枠領域の少なくとも一部を含む３次元空間領域を前記検知領域に設定し、
　前記第２距離が前記第１距離よりも大きい場合に、前記第２袖枠領域の少なくとも一部を含む３次元空間領域を前記検知領域に設定する、
請求項８から請求項１３のいずれか一項に記載の物体検知装置。
　前記検知処理部は、形状データと前記形状データ取得器が前記測定点を測定した際の測定強度とに基づいて、前記検知領域設定部が設定した前記検知領域に検知対象物が存在することを検知する請求項８から請求項１４のいずれか一項に記載の物体検知装置。
　前記検知領域設定部は、前記戸が開閉する動作に応じて前記検知領域の形状を変化させる請求項１から請求項１５のいずれか一項に記載の物体検知装置。
　前記検知領域設定部は、前記検知領域を分割した複数の分割検知領域を設定し、
　前記検知処理部は、前記複数の分割検知領域に対応する複数の検知閾値をそれぞれ設定し、前記形状データ取得器が取得した形状データと前記複数の検知閾値とに基づいて、前記複数の分割検知領域のうちいずれかの分割検知領域に存在する前記検知対象物を検知する請求項１から請求項１６のいずれか一項に記載の物体検知装置。
　かごと、
　前記かごの出入口に設けられた戸と、
　前記かごの出入口の上部に設けられ、下方に存在する物体の形状データを取得する形状データ取得器を備えた請求項１から請求項１７のいずれか一項に記載の物体検知装置と、
　前記物体検知装置によって検知領域に検知対象物が存在することが検知された場合に、前記戸の開動作または閉動作を中止させる制御盤と、
を備えたエレベーターシステム。