WO2021090447A1 - エレベーターの制御システムおよび制御方法 - Google Patents

エレベーターの制御システムおよび制御方法 Download PDF

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car
car door
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image processing
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Inventor
聡 道籏
Original Assignee
三菱電機株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B3/00—Applications of devices for indicating or signalling operating conditions of elevators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B5/00—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration

Definitions

  • the present invention relates to an elevator control system and control method.
  • Patent Document 1 discloses an elevator control device. According to the elevator control device, a surveillance camera photographs the inside of the elevator car. Therefore, it is possible to determine the degree of congestion of the elevator car.
  • An object of the present invention is to provide an elevator control system and a control method capable of appropriately adjusting the setting parameters of the image processing of the elevator.
  • the elevator control system processes an image including the opening area of the car door from a camera installed inside the car of the elevator, and performs a calibration request in a calibration operation for adjusting a setting parameter.
  • the image processing unit and the elevator control unit that opens and closes the car door based on the calibration request performed by the image processing unit are provided.
  • the elevator control method processes an image including an opening area of a car door from a camera installed inside the car of the elevator, and performs a calibration request in a calibration operation for adjusting a setting parameter.
  • An image processing step to be performed and an elevator control step for opening and closing the car door based on the calibration request performed in the calibration step are provided.
  • the car door opens and closes based on the calibration request. Therefore, the setting parameters of the image processing of the elevator can be appropriately adjusted.
  • FIG. 5 is a hardware configuration diagram of an image processing unit as a part of an elevator control system according to the first embodiment. It is a block diagram of the control system of the elevator in Embodiment 2.
  • FIG. 1 is a block diagram of an elevator control system according to the first embodiment.
  • the elevator control system 1 of FIG. 1 includes a car 2, a car door 4, a surveillance camera 3, a stop floor button 5, a destination direction button 6, a motor 30, an elevator control unit 8, an elevator management unit 9, and an image processing unit 7. Be prepared.
  • the car 2 is provided inside a hoistway (not shown).
  • the car 2 is provided so as to be able to move up and down inside the hoistway.
  • the car door 4 is provided at the entrance / exit of the car 2.
  • the car door 4 opens and closes when a car control signal is received.
  • the car door 4 opens when the car door control signal "1" is received in a completely closed state.
  • the car door 4 closes when the car door control signal "0" is received in the fully open state.
  • the surveillance camera 3 is provided inside the car 2.
  • the surveillance camera 3 is provided at a position where a user entering and exiting the car door 4 can be imaged.
  • the surveillance camera 3 is provided on the inner wall of the car 2 facing the car door 4.
  • the surveillance camera 3 is provided facing the car door 4.
  • the surveillance camera 3 captures at least one of a moving image and a still image as an image including the opening area of the car door 4 when viewed from the inside of the car 2.
  • the stop floor button 5 is provided on the inner wall of the car 2.
  • the stop floor button 5 is a button for a user inside the car 2 to register a car call corresponding to the stop floor.
  • the destination direction button 6 is provided on the wall of the landing (not shown).
  • the destination direction button 6 is a button for a user at the elevator landing to register an ascending or descending landing call.
  • the motor 30 is provided at the upper part of the hoistway.
  • the motor 30 is provided at the bottom of the hoistway.
  • the motor 30 is provided in a machine room (not shown). The motor 30 is provided so as to be able to generate a driving force that raises or lowers the car 2.
  • the elevator control unit 8 is provided at the upper part of the hoistway.
  • the elevator control unit 8 is provided at the lower part of the hoistway.
  • the elevator control unit 8 is provided in the machine room.
  • the elevator control unit 8 includes a floor movement control unit 20 and a car door open / close control unit 21.
  • the floor movement control unit 20 controls the motor 30 to raise or lower the car 2 to a designated floor. For example, the floor movement control unit 20 stops the car 2 on the floor corresponding to the car call registered by the stop floor button 5 by controlling the motor 30. For example, the floor movement control unit 20 controls the motor 30 to stop the car 2 on the floor corresponding to the landing call registered by the destination direction button 6.
  • the floor movement control unit 20 ignores the landing call registered by the destination direction button 6 because the car 2 is congested when the congestion degree determination signal "1" is received. Therefore, the car 2 does not stop at the floor corresponding to the landing call when it is crowded. As a result, deterioration of elevator operation efficiency is suppressed.
  • the floor movement control unit 20 stops the car 2 when it receives the calibration request signal "1".
  • the floor movement control unit 20 controls the motor 30 so as to stop the car 2 on the intermediate floor between the floors.
  • the middle floor is a position that does not stop during normal operation, such as between floors.
  • the middle floor is between the first and second floors.
  • the floor movement control unit 20 does not move the floor of the car 2 even if the destination direction is registered by the destination direction button 6.
  • the floor movement control unit 20 transmits a stop completion signal to the car door open / close control unit 21.
  • the stop completion signal when the car 2 is completely stopped is “1”.
  • the stop completion signal when the car 2 is not stopped is "0”.
  • the car door opening / closing control unit 21 controls the opening / closing of the car door 4. Upon receiving the stop completion signal "1", the car door open / close control unit 21 transmits a car door control signal "1" to open the car door 4. The car door open / close control unit 21 transmits a car door control signal "0" in order to close the car door 4.
  • the car door open / close control unit 21 sets the car door control signal "1" so that the car door 4 opens and closes several times in succession when the calibration request signal "1" and the stop completion signal "1" are received. "0" is transmitted continuously.
  • the elevator management unit 9 is provided at the upper part of the hoistway.
  • the elevator management unit 9 is provided at the lower part of the hoistway.
  • the elevator management unit 9 is provided in the machine room.
  • the elevator management unit 9 manages the operating status of the car 2.
  • the elevator management unit 9 monitors the state of the stop floor button 5 and the destination direction button 6.
  • the elevator management unit 9 determines that the elevator is in a dormant state when the state in which the stop floor and the destination direction are not registered by both the stop floor button 5 and the destination direction button 6 continues for a certain period of time or longer.
  • the elevator management unit 9 determines that the elevator is in a dormant state, it transmits an elevator dormant signal.
  • the "fixed time" at this time is set in advance depending on the condition of the elevator.
  • the image processing unit 7 is provided at the upper part of the hoistway.
  • the image processing unit 7 is provided at the lower part of the hoistway.
  • the image processing unit 7 is provided in the machine room.
  • the image processing unit 7 includes a calibration request unit 10, a car door area recognition unit 11, a occupant detection unit 12, a storage unit 13, and a congestion degree determination unit 14.
  • the calibration request unit 10 receives the elevator stop signal from the elevator management unit 9
  • the floor movement control unit 20 and the car door open / close control unit 21 are signaled to start calibration for determining the degree of congestion of the elevator.
  • the calibration request signal is transmitted as.
  • Calibration is a preparation required to determine the degree of congestion in the car 2.
  • the calibration request signal when requesting the execution of calibration is “1”.
  • the calibration request signal when the calibration execution is not requested is “0”.
  • the calibration request unit 10 sets the calibration request signal to "0" when it receives the door area recognition completion signal.
  • the car door area recognition unit 11 receives the calibration request signal from the calibration request unit 10.
  • the car door area recognition unit 11 recognizes the car door area based on the image taken by the surveillance camera 3 when the calibration is executed.
  • the car door area recognition unit 11 transmits information on the recognized car door area. After that, the car door area recognition unit 11 transmits a door area recognition completion signal to the calibration request unit 10.
  • the passenger detection unit 12 receives information on the car door area from the car door area recognition unit 11.
  • the passenger detection unit 12 detects a user who enters and exits the car 2 when the calibration request signal is “0”. Specifically, the passenger detection unit 12 extracts only the image included in the car door area from the image of the surveillance camera 3.
  • the passenger detection unit 12 estimates the number of users entering and exiting the car 2 from the car door 4 when the car 2 is stopped, based on the image included in the car door area.
  • the passenger detection unit 12 adds or subtracts from the estimated number of users who were inside the car 2 before the car 2 stopped by adding or subtracting the number of users who are estimated to have entered or exited when the car 2 stopped. , Calculate the number of users in the car 2 after the car 2 is stopped.
  • the storage unit 13 stores an image taken by the surveillance camera 3.
  • the storage unit 13 stores the image taken by the surveillance camera 3 even during the execution of the calibration.
  • the congestion degree determination unit 14 determines the congestion degree of the users inside the car 2 by adding or subtracting the number of users entering and exiting estimated by the passenger detection unit 12. For example, the congestion degree determination unit 14 uses the occupancy ratio of the car 2 with respect to the maximum load capacity as the standard of the congestion degree. The congestion degree determination unit 14 determines that the vehicle is in a congested state when the number of users inside the car 2 exceeds the preset occupancy ratio. The congestion degree determination unit 14 determines that the vehicle is not in a congested state when the number of users inside the car 2 is less than the preset occupancy ratio. When the congestion degree determination unit 14 determines that the congestion state is determined, the congestion degree determination unit 14 transmits the congestion degree determination signal “1” to the floor movement control unit 20.
  • the congestion degree determination unit 14 When the congestion degree determination unit 14 determines that the condition is not congested, the congestion degree determination unit 14 transmits the congestion degree determination signal “0” to the floor movement control unit 20.
  • a criterion for determining the degree of congestion a determination criterion set from the outside may be referred to.
  • a standard for determining the degree of congestion a standard such as "80% or more of the maximum load capacity of the elevator" may be set in advance.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining a method of recognizing a car door area by the elevator control system according to the first embodiment.
  • FIG. 2 are diagrams showing images taken by the surveillance camera 3 during calibration execution, respectively.
  • (A) to (d) of FIG. 2 correspond to images of the car door 4 when the car door control signal changes.
  • FIG. 2A is an image of the car door 4 in a fully closed state.
  • FIG. 2B is an image of a state in which the car door 4 is being opened due to the change of the car door control signal from “0” to “1”.
  • FIG. 2C is an image of the car door 4 in a fully opened state.
  • FIG. 2D is an image of a state in which the car door 4 is being closed due to the change of the car door control signal from “1” to “0”.
  • FIGS. 2A to 2D representative images are illustrated one by one, but the images to be taken are not limited to this.
  • a plurality of images may be taken in the period before and after FIG. 2 (b) and FIG. 2 (d). In this case, the operation of the car door 4 is photographed in more detail.
  • the storage unit 13 stores the information of the image of FIG. 2A as a reference image when the car door control signal is “0” and the calibration request signal is “1”.
  • the storage unit 13 uses the image of FIG. 2 (b) as a first comparative image representing a state in which the car door 4 is in the process of opening due to the change of the car door control signal from "0" to "1". Save multiple pieces of information.
  • the storage unit 13 stores the information of the image (c) of FIG. 2 as a second comparative image which is an image in which the car door 4 is fully opened due to the car door control signal "1".
  • the storage unit 13 is shown in FIG. 2 (d) as a third comparative image which is an image representing a state in which the car door 4 is being closed due to the change of the car door control signal from “1” to “0”. ) Save multiple image information.
  • the car door area recognition unit 11 compares the reference image with the second comparison image.
  • the difference between the images compared in this case is whether the car door 4 is completely closed or completely open.
  • the car door area recognition unit 11 extracts information about the difference between the reference image and the second comparison image. This reduces the amount of information extracted.
  • the information of the extracted area may be in block units of 8 ⁇ 8 pixels instead of pixel units.
  • the information extracted here is regarded as the extraction result A.
  • the difference between the reference image and the second comparison image shows the area when the car door 4 is completely opened.
  • the car door area recognition unit 11 compares the reference image with the plurality of first comparison images. Specifically, the car door area recognition unit 11 compares the reference image and the plurality of first comparison images in chronological order. The only change point of the image by comparison in this case is the difference in the opening / closing state of the car door 4.
  • the car door area recognition unit 11 extracts an area in which the operation of the car door 4 is detected based on the change point of the image. Specifically, the car door area recognition unit 11 obtains a motion vector of the car door 4 based on the change points of the images in chronological order. The car door area recognition unit 11 extracts information on a area in which the motion vector of the car door 4 appears in a certain direction.
  • the area where the motion vector of the car door 4 appears in a certain direction is the opening area of the car door 4.
  • the information of the extracted area is pixel information.
  • the information of the extracted area may be in block units of 8 ⁇ 8 pixels instead of pixel units.
  • the information of the region extracted here is referred to as the extraction result B.
  • the car door area recognition unit 11 compares the reference image with the plurality of third comparison images. Specifically, the car door area recognition unit 11 compares the reference image and the plurality of third comparison images in chronological order. The only change point of the image by comparison in this case is the difference in the opening / closing state of the car door 4.
  • the car door area recognition unit 11 extracts an area in which the operation of the car door 4 is detected based on the change point of the image. Specifically, the car door area recognition unit 11 obtains a motion vector of the car door 4 based on the change points of the images in chronological order. The car door area recognition unit 11 extracts information on a area in which the motion vector of the car door 4 appears in a certain direction.
  • the area where the motion vector of the car door 4 appears in a certain direction is the opening area of the car door 4.
  • the information of the extracted area is pixel information.
  • the information of the extracted area may be in block units of 8 ⁇ 8 pixels instead of pixel units.
  • the information of the region extracted here is the extraction result C.
  • the car door area recognition unit 11 recognizes the car door area by extracting information common to the extraction result A, the extraction result B, and the extraction result C. For example, the car door area recognition unit 11 extracts the block number when the car door area is extracted in block units. For example, when the car door area is extracted in pixel units, the car door area recognition unit 11 extracts the pixel coordinates of the vertices of the car door area on the image.
  • the car door area is set as a passenger detection area.
  • FIG. 3 is a flowchart for explaining an outline of the operation of the elevator control system according to the first embodiment.
  • step S1 the elevator management unit 9 determines whether or not the stop floor button 5 has been pressed within a certain period of time.
  • step S2 the elevator management unit 9 determines whether or not the destination direction button 6 has been pressed within a certain period of time.
  • step S3 If the destination direction button 6 is not pressed in step S2 within a certain period of time, the operation of step S3 is performed. In step S3, the elevator management unit 9 transmits an elevator stop signal.
  • step S4 the calibration request unit 10 transmits the calibration request signal “1”.
  • step S5 the floor movement control unit 20 stops the car 2 on the intermediate floor, and then transmits the stop completion signal “1”.
  • step S6 the car door open / close control unit 21 repeatedly transmits the car door control signal "1" and the car door control signal "0".
  • step S7 the car door area recognition unit 11 extracts the car door area from the image of the surveillance camera 3 when the car door 4 is opened and closed, and transmits the car door area and the area recognition completion signal.
  • step S8 the passenger detection unit 12 sets the car door area.
  • step S9 the calibration request unit 10 transmits the calibration request signal “0”.
  • step S10 the occupant detection unit 12 detects the occupant when the car door 4 is opened and closed.
  • step S11 the congestion degree determination unit 14 determines the congestion degree of the user inside the car 2.
  • step S12 it is determined whether or not the inside of the car 2 is in a congested state.
  • step S12 If the inside of the car 2 is not congested in step S12, the operation ends.
  • step S13 the floor movement control unit 20 operates ignoring the landing call registered by the destination direction button 6. After that, the operation ends.
  • step S1 If the stop floor button 5 is pressed during a certain period in step S1, or if the destination direction button 6 is pressed during a certain period in step S2, the operations of steps S10 to S13 are performed.
  • the control system 1 executes the calibration request in the calibration operation for adjusting the setting parameters.
  • the car door 4 opens and closes based on the calibration request. Therefore, the setting parameters of the image processing of the elevator can be appropriately adjusted.
  • the degree of congestion of the car 2 can be accurately determined. For example, even if the orientation of the surveillance camera 3 changes or the image of the surveillance camera 3 changes significantly due to the influence of external light, weather, etc., the setting parameters of the image processing of the elevator are appropriately set in response to the change. Can be adjusted.
  • control system 1 executes a calibration request when it is determined that the operating state of the elevator is in the hibernation state. Therefore, the calibration operation can be performed without lowering the transportation efficiency of the elevator.
  • control system 1 implements door opening / closing control after the car 2 moves between the floors. Therefore, the calibration operation can be performed without the user getting into the car 2 which becomes noise while opening and closing the car door 4.
  • control system 1 calculates the degree of congestion of the car 2 based on the information of the person or the object passing through the car door area detected from the image of the opening / closing operation of the car door 4. Therefore, the degree of congestion of the car 2 can be accurately determined.
  • the control system 1 detects an image of only the car door area. Therefore, the amount of processing required for image processing can be reduced. As a result, the number of parts such as the CPU required for image processing is reduced, and not only the increase in the circuit scale can be suppressed, but also the occurrence of defects in other processing can be suppressed. In this case, a slower CPU can be used without using a dedicated LSI.
  • the passenger detection unit 12 compares the direction of the motion vector with respect to the reference image stored in the storage unit 13 and the time-series image of the car door area and the amount of the vector, a plurality of users can enter and exit. Distinguished. Therefore, the number of users inside the car 2 can be calculated accurately.
  • a standard other than the number of users may be set as a standard for determining the degree of congestion.
  • the area where the user enters and exits may be used as a reference.
  • the occupied area inside the car 2 is calculated by adding or subtracting the area of entry and exit on the stop floor from the area estimated before the stop on the stop floor, and congestion is calculated from the calculated occupied area and the floor area of the car 2.
  • the degree may be determined. In this case, when a dolly, a garbage bag, a desk, or the like gets on the basket 2 together with the user, the degree of congestion can be accurately determined.
  • FIG. 4 is a hardware configuration diagram of an image processing unit as a part of the elevator control system according to the first embodiment.
  • Each function of the image processing unit 7 can be realized by a processing circuit.
  • the processing circuit includes at least one processor 100a and at least one memory 100b.
  • the processing circuit comprises at least one dedicated hardware 200.
  • each function of the image processing unit 7 is realized by software, firmware, or a combination of software and firmware. At least one of the software and firmware is written as a program. At least one of the software and firmware is stored in at least one memory 100b. At least one processor 100a realizes each function of the image processing unit 7 by reading and executing a program stored in at least one memory 100b. At least one processor 100a is also referred to as a central processing unit, a processing unit, an arithmetic unit, a microprocessor, a microcomputer, and a DSP.
  • at least one memory 100b is a non-volatile or volatile semiconductor memory such as RAM, ROM, flash memory, EPROM, EEPROM, magnetic disk, flexible disk, optical disk, compact disk, mini disk, DVD, or the like.
  • the processing circuit comprises at least one dedicated hardware 200
  • the processing circuit may be implemented, for example, as a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC, an FPGA, or a combination thereof.
  • each function of the image processing unit 7 is realized by a processing circuit.
  • each function of the image processing unit 7 is collectively realized by a processing circuit.
  • a part may be realized by the dedicated hardware 200, and the other part may be realized by software or firmware.
  • the function of the congestion degree determination unit 14 is realized by a processing circuit as dedicated hardware 200, and at least one processor 100a is stored in at least one memory 100b for functions other than the function of the congestion degree determination unit 14. It may be realized by reading and executing the program.
  • the processing circuit realizes each function of the image processing unit 7 by hardware 200, software, firmware, or a combination thereof.
  • each function of the elevator control unit 8 is also realized by a processing circuit equivalent to a processing circuit that realizes each function of the image processing unit 7.
  • Each function of the elevator management unit 9 is also realized by a processing circuit equivalent to a processing circuit that realizes each function of the image processing unit 7.
  • FIG. 5 is a block diagram of the elevator control system according to the second embodiment.
  • the same or corresponding parts as those of the first embodiment are designated by the same reference numerals. The explanation of the relevant part is omitted.
  • the elevator control system 1 in the second embodiment is a system in which a time measurement unit 22 and an operation pattern analysis unit 23 are added to the elevator control system 1 in the first embodiment.
  • the elevator management unit 9 transmits to the operation pattern analysis unit 23.
  • the time measurement unit 22 has a general clock function.
  • the time measuring unit 22 is set to the current time.
  • the operation pattern analysis unit 23 receives information on the year, month, day, hour, minute, and second from the time measurement unit 22.
  • the operation pattern analysis unit 23 accumulates time information at the timing when the call is registered by the stop floor button 5 and the destination direction button 6.
  • the operation pattern analysis unit 23 generates a histogram of the frequency with which calls are registered by the stop floor button 5 and the destination direction button 6 for the day of the week and the date and time.
  • the operation pattern analysis unit 23 extracts the days of the week and the date and time when the operation frequency is low from the histogram.
  • the operation pattern is analyzed from the accumulated data for one week. For example, in a general office building, Saturdays, Sundays, early mornings and late nights on weekdays are extracted as days and dates of less frequent operation.
  • the operation pattern analysis unit 23 stores the operation pattern information extracted from the histogram.
  • the operation pattern analysis unit 23 reads out the operation pattern corresponding to the time information when the elevator stop signal from the elevator management unit 9 is received from the operation pattern extracted from the histogram.
  • the operation pattern analysis unit 23 transmits the elevator stop signal “1” to the calibration request unit 10 on the days of the week and the time zone when the operation frequency is low.
  • the operation pattern analysis unit 23 does not transmit the elevator stop signal "1" when the operation frequency is high in the stored operation pattern. As a result, the calibration operation is not performed when the operation frequency is high.
  • the control system 1 analyzes the operation pattern for each time zone based on the operation history of the car 2 for a certain period of time, and it is estimated that the car 2 is used infrequently. Make a calibration request. Therefore, it is possible to reduce the possibility that the user waits for the arrival of the car 2 during the calibration operation.
  • each may have a threshold of the determination level, or may be determined by the ratio relative to the time zone before and after.
  • the operation frequency may be analyzed by statistics, or the operation frequency may be analyzed by using the learning result by machine learning.
  • the elevator control system according to the present invention can be used for an elevator.

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Abstract

エレベーターの画像処理の設定パラメータを適切に調整することができるエレベーターの制御システムを提供する。エレベーターの制御システムは、エレベーターのかごの内部に設置されたカメラからのかごドアの開口領域を含む画像を処理し、設定パラメータを調整するためのキャリブレーション動作においてキャリブレーション要求を実施する画像処理部と、前記画像処理部により実施されたキャリブレーション要求に基づいて、前記かごドアを開閉させるエレベーター制御部と、を備えた。

Description

エレベーターの制御システムおよび制御方法
　この発明は、エレベーターの制御システムおよび制御方法に関する。
　特許文献１は、エレベーターの制御装置を開示する。当該エレベーターの制御装置によれば、監視カメラがエレベーターのかごの内部を撮影する。このため、エレベーターのかごの混雑具合を判定することができる。
日本特開２０１４－１４４８２６号公報
　しかしながら、特許文献１に記載の制御装置において、エレベーターの画像処理の設定パラメータは調整されない。このため、エレベーターのかごの混雑具合の判定に誤差が生じる。
　この発明は、上述の課題を解決するためになされた。この発明の目的は、エレベーターの画像処理の設定パラメータを適切に調整することができるエレベーターの制御システムおよび制御方法を提供することである。
　この発明に係るエレベーターの制御システムは、エレベーターのかごの内部に設置されたカメラからのかごドアの開口領域を含む画像を処理し、設定パラメータを調整するためのキャリブレーション動作においてキャリブレーション要求を実施する画像処理部と、前記画像処理部により実施されたキャリブレーション要求に基づいて、前記かごドアを開閉させるエレベーター制御部と、を備えた。
　この発明に係るエレベーターの制御方法は、エレベーターのかごの内部に設置されたカメラからのかごドアの開口領域を含む画像を処理し、設定パラメータを調整するためのキャリブレーション動作においてキャリブレーション要求を実施する画像処理ステップと、前記キャリブレーションステップにおいて実施されたキャリブレーション要求に基づいて、前記かごドアを開閉させるエレベーター制御ステップと、を備えた。
　これらの発明によれば、かごドアは、キャリブレーション要求に基づいて開閉する。このため、エレベーターの画像処理の設定パラメータを適切に調整することができる。
実施の形態１におけるエレベーターの制御システムのブロック図である。 実施の形態１におけるエレベーターの制御システムによるかごドア領域の認識方法を説明するための図である。 実施の形態１におけるエレベーターの制御システムの動作の概要を説明するためのフローチャートである。 実施の形態１におけるエレベーターの制御システムの一部としての画像処理部のハードウェア構成図である。 実施の形態２におけるエレベーターの制御システムのブロック図である。
　この発明を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。
実施の形態１．
　図１は実施の形態１におけるエレベーターの制御システムのブロック図である。
　図１のエレベーターの制御システム１は、かご２とかごドア４と監視カメラ３と停止階ボタン５と行先方向ボタン６とモーター３０とエレベーター制御部８とエレベーター管理部９と画像処理部７とを備える。
　かご２は、図示されない昇降路の内部に設けられる。かご２は、昇降路の内部を昇降し得るように設けられる。
　かごドア４は、かご２の出入口に設けられる。かごドア４は、かご制御信号を受信した際に開閉する。例えば、かごドア４は、完全に閉じた状態においてかごドア制御信号「１」を受信した際に開く。例えば、かごドア４は、完全に開いた状態においてかごドア制御信号「０」を受信した際に閉まる。
　監視カメラ３は、かご２の内部に設けられる。例えば、監視カメラ３は、かごドア４を出入りする利用者を撮像することができる位置に設けられる。例えば、監視カメラ３は、かごドア４と対面するかご２の奥側の壁に設けられる。監視カメラ３は、かごドア４を向いて設けられる。監視カメラ３は、かご２の内側から見た場合のかごドア４の開口領域を含む画像として動画と静止画とのうちの少なくとも一方を撮影する。
　停止階ボタン５は、かご２の内部の壁に設けられる。停止階ボタン５は、かご２の内部にいる利用者が停止階に対応したかご呼びを登録するためのボタンである。
　行先方向ボタン６は、図示されない乗場の壁に設けられる。行先方向ボタン６は、エレベーターの乗場にいる利用者が上昇方向または下降方向の乗場呼びを登録するためのボタンである。
　例えば、モーター３０は、昇降路の上部に設けられる。例えば、モーター３０は、昇降路の下部に設けられる。例えば、モーター３０は、図示されない機械室に設けられる。モーター３０は、かご２を上昇または降下させる駆動力を発生させ得るように設けられる。
　例えば、エレベーター制御部８は、昇降路の上部に設けられる。例えば、エレベーター制御部８は、昇降路の下部に設けられる。例えば、エレベーター制御部８は、機械室に設けられる。エレベーター制御部８は、階移動制御部２０とかごドア開閉制御部２１を備える。
　階移動制御部２０は、モーター３０を制御することでかご２を指定の階に上昇もしくは降下させる。例えば、階移動制御部２０は、モーター３０を制御することで停止階ボタン５により登録されたかご呼びに対応した階にかご２を停止させる。例えば、階移動制御部２０は、モーター３０を制御することで行先方向ボタン６により登録された乗場呼びに対応した階にかご２を停止させる。
　階移動制御部２０は、混雑度判定信号「１」を受信した際にかご２が混雑しているとして行先方向ボタン６により登録された乗場呼びを無視する。このため、かご２は、混雑している際に乗場呼びに対応した階に停止しない。その結果、エレベーターの運行効率の悪化が抑制される。
　階移動制御部２０は、キャリブレーション要求信号「１」を受信した際にかご２を停止させる。例えば、階移動制御部２０は、階と階の間の中間階にかご２を停止させるようにモーター３０を制御する。中間階は、階と階の間などの通常運転では停止しない位置である。例えば、中間階は、１階と２階の間である。
　階移動制御部２０は、キャリブレーション要求信号が「１」となっている間は、行先方向ボタン６により行先方向が登録されても、かご２の階移動を行わない。階移動制御部２０は、かご２が中間階に停止した場合、かごドア開閉制御部２１に停止完了信号を送信する。かご２が完全に停止した場合の停止完了信号は、「１」である。かご２が停止していない場合の停止完了信号は、「０」である。 
　かごドア開閉制御部２１は、かごドア４の開閉を制御する。かごドア開閉制御部２１は、停止完了信号「１」を受信すると、かごドア４を開くためにかごドア制御信号「１」を送信する。かごドア開閉制御部２１は、かごドア４を閉じるためにかごドア制御信号「０」を送信する。
　かごドア開閉制御部２１は、キャリブレーション要求信号「１」と停止完了信号「１」とを受信した際にかごドア４が数回連続して開閉するようにかごドア制御信号の「１」と「０」とを連続して送信する。
　例えば、エレベーター管理部９は、昇降路の上部に設けられる。例えば、エレベーター管理部９は、昇降路の下部に設けられる。例えば、エレベーター管理部９は、機械室に設けられる。
　エレベーター管理部９は、かご２の運行状態を管理する。エレベーター管理部９は、停止階ボタン５および行先方向ボタン６の状態を監視する。エレベーター管理部９は、停止階ボタン５および行先方向ボタン６の両方のボタンにより停止階および行先方向が登録されていない状態が一定時間以上続いた場合、エレベーター休止状態と判定する。エレベーター管理部９は、エレベーター休止状態と判定した場合、エレベーター休止信号を送信する。この際の「一定時間」は、エレベーターの状況によりあらかじめ設定される。
　例えば、画像処理部７は、昇降路の上部に設けられる。例えば、画像処理部７は、昇降路の下部に設けられる。例えば、画像処理部７は、機械室に設けられる。画像処理部７は、キャリブレーション要求部１０とかごドア領域認識部１１と搭乗者検出部１２と記憶部１３と混雑度判定部１４とを備える。
　キャリブレーション要求部１０は、エレベーター管理部９からエレベーター休止信号を受信した際に階移動制御部２０とかごドア開閉制御部２１とにエレベーターの混雑度判定のためのキャリブレーションを開始するための信号としてキャリブレーション要求信号を送信する。
　なお、キャリブレーションとは、かご２の混雑度を判定するために必要となる前準備である。キャリブレーション実行を要求する場合のキャリブレーション要求信号は、「１」である。キャリブレーション実行を要求しない場合のキャリブレーション要求信号は、「０」である。
　キャリブレーション要求部１０は、ドア領域認識完了信号を受信した際にキャリブレーション要求信号を「０」に設定する。
　かごドア領域認識部１１は、キャリブレーション要求部１０からのキャリブレーション要求信号を受信する。かごドア領域認識部１１は、キャリブレーション実行時に監視カメラ３で撮影された画像に基づいて、かごドア領域を認識する。かごドア領域認識部１１は、認識したかごドア領域の情報を送信する。その後、かごドア領域認識部１１は、キャリブレーション要求部１０にドア領域認識完了信号を送信する。
　搭乗者検出部１２は、かごドア領域認識部１１からのかごドア領域の情報を受信する。搭乗者検出部１２は、キャリブレーション要求信号が「０」となっている際にかご２へ出入りする利用者を検出する。具体的には、搭乗者検出部１２は、かごドア領域に含まれる画像のみを監視カメラ３の画像から抜き出す。搭乗者検出部１２は、かごドア領域に含まれる画像に基づいてかご２が停車した際にかごドア４から出入りしたかご２への利用者の数を推定する。搭乗者検出部１２は、かご２が停止する前にかご２の内部にいた利用者の人数の推定値からかご２が停車した際に出入りしたと推定される利用者の人数を加減算することにより、かご２が停止した後のかご２内の利用者数を算出する。
　記憶部１３は、監視カメラ３で撮影された画像を保存する。記憶部１３は、キャリブレーション実行中においても監視カメラ３により撮影された画像を保存する。
　混雑度判定部１４は、搭乗者検出部１２で推定された利用者の出入り人数を加減算することでかご２の内部の利用者の混雑度を判定する。例えば、混雑度判定部１４は、かご２の最大積載人数に対する占有割合を混雑度の基準とする。混雑度判定部１４は、かご２の内部にいる利用者の数があらかじめ設定した占有割合以上となった場合に混雑状態と判定する。混雑度判定部１４は、かご２の内部にいる利用者の数があらかじめ設定した占有割合未満となった場合は混雑状態ではないと判定する。混雑度判定部１４は、混雑状態と判定した場合、混雑度判定信号「１」を階移動制御部２０に送信する。混雑度判定部１４は、混雑状態ではないと判定した場合、混雑度判定信号「０」を階移動制御部２０に送信する。例えば、混雑度を判定する基準として、外部から設定された判定基準を参照してもよい。例えば、混雑度を判定する基準として、あらかじめ「エレベーターの最大積載人数の８０％以上」などの基準を設けてもよい。
　次に、図２を用いて、かごドア領域の認識方法を説明する。
　図２は、実施の形態１におけるエレベーターの制御システムによるかごドア領域の認識方法を説明するための図である。
　図２の（ａ）から（ｄ）は、それぞれキャリブレーション実行中に監視カメラ３で撮影された画像を示す図である。図２の（ａ）から（ｄ）はそれぞれかごドア制御信号が変化した場合のかごドア４の画像に対応する。
　図２の（ａ）は、かごドア４が閉じきった状態の画像である。図２の（ｂ）は、かごドア制御信号が「０」から「１」に変更されたことにより、かごドア４が開く途中の状態の画像である。図２の（ｃ）は、かごドア４が開ききった状態の画像である。図２の（ｄ）は、かごドア制御信号が「１」から「０」に変更されたことにより、かごドア４が閉じる途中の状態の画像である。
　なお、図２の（ａ）から（ｄ）では、代表的な画像を１枚ずつ例示しているが、撮影される画像はこれに限らない。例えば、図２（ｂ）および図２（ｄ）の前後の期間で複数枚の画像が撮影されてもよい。この場合、かごドア４の動作がより詳しく撮影される。
　記憶部１３は、かごドア制御信号が「０」のとき、キャリブレーション要求信号が「１」である際に基準画像として図２の（ａ）の画像の情報を保存する。
　次に、記憶部１３は、かごドア制御信号が「０」から「１」に変更されたことによりかごドア４が開く途中の状態を代表する第１比較画像として図２の（ｂ）の画像の情報を複数保存する。
　次に、記憶部１３は、かごドア制御信号が「１」によりかごドア４が開ききった状態の画像である第２比較画像として図２の（ｃ）の画像の情報を保存する。
　次に、記憶部１３は、かごドア制御信号が「１」から「０」に変更されたことによりかごドア４が閉じる途中の状態を代表する画像である第３比較画像として図２の（ｄ）の画像の情報を複数保存する。
　次に、かごドア領域認識部１１は、基準画像と第２比較画像とを比較する。この場合の比較される画像間の相違点は、かごドア４が完全に閉じているか、完全に開いているか、という点である。
　次に、かごドア領域認識部１１は、基準画像と第２比較画像との相違点についての情報を抽出する。これにより、抽出される情報が減少する。なお、抽出される領域の情報は、画素単位ではなく、８×８画素のブロック単位としてもよい。ここで抽出された情報は、抽出結果Ａとされる。例えば、基準画像と第２比較画像との相違点は、かごドア４が完全に開いた場合の領域を示す。
　次に、かごドア領域認識部１１は、基準画像と複数の第１比較画像とを比較する。具体的には、かごドア領域認識部１１は、基準画像と複数の第１比較画像とを時系列順にそれぞれ比較する。この場合の比較による画像の変化点は、かごドア４の開閉状況の違いのみである。
　この際、かごドア領域認識部１１は、画像の変化点に基づいて、かごドア４の動作が検出される領域を抽出する。具体的には、かごドア領域認識部１１は、時系列順の画像の変化点に基づき、かごドア４の動きベクトルを求める。かごドア領域認識部１１は、かごドア４の動きベクトルが一定方向に現れている領域の情報を抽出する。
　かごドア４の動きベクトルが一定方向に現れている領域とは、かごドア４の開口領域である。抽出される領域の情報は、画素情報である。なお、抽出される領域の情報は、画素単位ではなく、８×８画素のブロック単位としてもよい。ここで抽出された領域の情報は、抽出結果Ｂとされる。
　次に、かごドア領域認識部１１は、基準画像と複数の第３比較画像とを比較する。具体的には、かごドア領域認識部１１は、基準画像と複数の第３比較画像とを時系列順にそれぞれ比較する。この場合の比較による画像の変化点は、かごドア４の開閉状況の違いのみである。
　この際、かごドア領域認識部１１は、画像の変化点に基づいて、かごドア４の動作が検出される領域を抽出する。具体的には、かごドア領域認識部１１は、時系列順の画像の変化点に基づき、かごドア４の動きベクトルを求める。かごドア領域認識部１１は、かごドア４の動きベクトルが一定方向に現れている領域の情報を抽出する。
　かごドア４の動きベクトルが一定方向に現れている領域とは、かごドア４の開口領域である。抽出される領域の情報は、画素情報である。なお、抽出される領域の情報は、画素単位ではなく、８×８画素のブロック単位としてもよい。ここで抽出された領域の情報は、抽出結果Ｃとされる。
　次に、かごドア領域認識部１１は、抽出結果Ａと抽出結果Ｂと抽出結果Ｃとにおいて共通している情報を抜き出すことで、かごドア領域と認識する。例えば、かごドア領域認識部１１は、かごドア領域をブロック単位で抽出した場合にそのブロック番号を抽出する。例えば、かごドア領域認識部１１は、かごドア領域を画素単位で抽出した場合は、画像上のかごドア領域の頂点の画素座標を抽出する。当該かごドア領域は、搭乗者検出領域として設定される。
　次に、図３を用いて、エレベーターの制御システムの動作を説明する。
　図３は実施の形態１におけるエレベーターの制御システムの動作の概要を説明するためのフローチャートである。
　ステップＳ１では、エレベーター管理部９は、停止階ボタン５が一定期間中に押されたか否かを判定する。
　ステップＳ１で停止階ボタン５が一定期間中に押されていない場合、ステップＳ２の動作が行われる。ステップＳ２では、エレベーター管理部９は、行先方向ボタン６が一定期間中に押されたか否かを判定する。
　ステップＳ２で行先方向ボタン６が一定期間中に押されていない場合、ステップＳ３の動作が行われる。ステップＳ３では、エレベーター管理部９は、エレベーター休止信号を送信する。
　その後、ステップＳ４の動作が行われる。ステップＳ４では、キャリブレーション要求部１０は、キャリブレーション要求信号「１」を送信する。
　その後、ステップＳ５の動作が行われる。ステップＳ５では、階移動制御部２０は、かご２を中間階に停止させた後、停止完了信号「１」を送信する。
　その後、ステップＳ６の動作が行われる。ステップＳ６では、かごドア開閉制御部２１は、かごドア制御信号「１」とかごドア制御信号「０」とを繰り返し送信する。
　その後、ステップＳ７の動作が行われる。ステップＳ７では、かごドア領域認識部１１は、かごドア４の開閉時の監視カメラ３の画像からかごドア領域を抽出し、かごドア領域と領域認識完了信号とを送信する。
　その後、ステップＳ８の動作が行われる。ステップＳ８では、搭乗者検出部１２は、かごドア領域を設定する。
　その後、ステップＳ９の動作が行われる。ステップＳ９では、キャリブレーション要求部１０は、キャリブレーション要求信号「０」を送信する。
　その後、ステップＳ１０の動作が行われる。ステップＳ１０では、搭乗者検出部１２は、かごドア４の開閉時の搭乗者を検出する。
　その後、ステップＳ１１の動作が行われる。ステップＳ１１では、混雑度判定部１４は、かご２の内部の利用者の混雑度を判定する。
　その後、ステップＳ１２の動作が行われる。ステップＳ１２では、かご２の内部が混雑状態であるか否かを判定する。
　ステップＳ１２でかご２の内部が混雑状態でない場合、動作は終了する。
　ステップＳ１２でかご２の内部が混雑状態である場合、ステップＳ１３の動作が行われる。ステップＳ１３では、階移動制御部２０は、行先方向ボタン６により登録された乗場呼びを無視して運行する。その後、動作は終了する。
　ステップＳ１で停止階ボタン５が一定期間中に押された場合またはステップＳ２で行先方向ボタン６が一定期間中に押された場合、ステップＳ１０からステップＳ１３の動作が行われる。
　以上で説明した実施の形態１によれば、制御システム１は、設定パラメータを調整するためのキャリブレーション動作においてキャリブレーション要求を実施する。この際、かごドア４は、キャリブレーション要求に基づいて開閉する。このため、エレベーターの画像処理の設定パラメータを適切に調整することができる。その結果、かご２の混雑具合を正確に判定できる。例えば、監視カメラ３の向きが変化したり、外光、天候等の影響で監視カメラ３の画像が大きく変化したりした場合でも、当該変化に対応してエレベーターの画像処理の設定パラメータを適切に調整することができる。
　また、制御システム１は、エレベーターの動作状態が休止状態であると判定された場合に、キャリブレーション要求を実施する。このため、エレベーターの輸送効率を下げずにキャリブレーション動作を行うことができる。
　また、制御システム１は、かご２が階と階の中間に移動した後に扉開閉制御を実施する。このため、かごドア４の開閉中にノイズとなる利用者がかご２に乗車することなく、キャリブレーション動作を行うことができる。
　また、制御システム１は、かごドア４の開閉動作を撮影した画像から検出されたかごドア領域を通過した人物または物体の情報に基づいて、かご２の混雑度を算出する。このため、かご２の混雑具合を正確に判定できる。この際、制御システム１は、かごドア領域のみの画像を検出する。このため、画像処理にかかる処理量を減らすことができる。その結果、画像処理に必要なＣＰＵ等の部品が減り、回路規模の増大を抑えることができるだけでなく、他の処理に欠損が生じることを抑制できる。この場合、専用のＬＳＩを使用することなく、より速度の遅いＣＰＵでも対応することができる。
　なお、搭乗者検出部１２において、記憶部１３に保存されている基準画像とかごドア領域の時系列の画像に対する動きベクトルの向きとベクトルの量とを比較すれば、複数の利用者の出入りが区別される。このため、かご２の内部の利用者数を正確に算出することができる。
　また、混雑度判定のための基準として、利用者の人数以外の基準を設けてもよい。例えば、利用者の出入りした面積を基準としてもよい。この場合、停止階に停止前に推定している面積から停止階での出入りした面積を加減算することでかご２の内部の占有面積を算出し、算出した占有面積とかご２の床面積から混雑度を判定すればよい。この場合、台車、ごみ袋、机等が利用者とともにかご２に乗った場合に、混雑度を精度良く判定することができる。
　次に、図４を用いて、画像処理部７の例を説明する。
　図４は実施の形態１におけるエレベーターの制御システムの一部としての画像処理部のハードウェア構成図である。
　画像処理部７の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える。
　処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える場合、画像処理部７の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、少なくとも１つのメモリ１００ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、画像処理部７の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１００ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。
　処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、画像処理部７の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、画像処理部７の各機能は、まとめて処理回路で実現される。
　画像処理部７の各機能について、一部を専用のハードウェア２００で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、混雑度判定部１４の機能については専用のハードウェア２００としての処理回路で実現し、混雑度判定部１４の機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ１００ａが少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。
　このように、処理回路は、ハードウェア２００、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで画像処理部７の各機能を実現する。
　図示されないが、エレベーター制御部８の各機能も、画像処理部７の各機能を実現する処理回路と同等の処理回路で実現される。エレベーター管理部９の各機能も、画像処理部７の各機能を実現する処理回路と同等の処理回路で実現される。
実施の形態２．
　図５は実施の形態２におけるエレベーターの制御システムのブロック図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
　実施の形態２におけるエレベーターの制御システム１は、実施の形態１におけるエレベーターの制御システム１に対して時刻計測部２２と運行パターン解析部２３とが付加されたシステムである。実施の形態２においては、エレベーター管理部９は、運行パターン解析部２３に送信する。
　時刻計測部２２は、一般的な時計機能を有する。時刻計測部２２は、現在時刻に時計合わせされる。
　運行パターン解析部２３は、時刻計測部２２から年月日時分秒の情報を受信する。運行パターン解析部２３は、停止階ボタン５と行先方向ボタン６とにより呼びが登録されたタイミングの時刻情報を蓄積する。運行パターン解析部２３は、曜日および日時に対して停止階ボタン５と行先方向ボタン６とにより呼びが登録された頻度のヒストグラムを生成する。運行パターン解析部２３は、当該ヒストグラムから運行頻度の少ない曜日と日時とを抽出する。例えば、運行パターンは、１週間分の蓄積されたデータから解析される。例えば、一般的なオフィスビルなどでは運行頻度の少ない曜日と日時として、土曜日、日曜日、平日の早朝および深夜が抽出される。運行パターン解析部２３は、当該ヒストグラムから抽出した運行パターンの情報を記憶する。
　運行パターン解析部２３は、エレベーター管理部９からのエレベーター休止信号を受信した際の時刻情報に対応する運行パターンを当該ヒストグラムから抽出した運行パターンから読み出す。運行パターン解析部２３は、運行頻度が少ない曜日と時間帯とに、キャリブレーション要求部１０に対してエレベーター休止信号「１」を送信する。運行パターン解析部２３は、記憶している運行パターンで運行頻度が多い場合はエレベーター休止信号「１」を送信しない。この結果、運行頻度が多い場合、キャリブレーション動作は行われない。
　以上で説明した実施の形態２によれば、制御システム１は、かご２の一定期間の運行履歴に基づき時間帯ごとの運行パターンを解析し、かご２の利用頻度が低いと推定された時間帯にキャリブレーション要求を実施する。このため、キャリブレーション動作中において利用者がかご２の到着を待つ可能性を低くすることができる。
　なお、運行頻度の判定については、判定レベルのスレッショルドをそれぞれ持っていてもよいし、前後の時間帯に対する相対的な割合で判定してもよい。
　また、統計により運行頻度を解析してもよいし、機械学習による学習結果を用いて、運行頻度を解析してもよい。
　以上のように、この発明に係るエレベーターの制御システムは、エレベーターに利用できる。
　１　制御システム、　２　かご、　３　監視カメラ、　４　かごドア、　５　停止階ボタン、　６　行先方向ボタン、　７　画像処理部、　８　エレベーター制御部、　９　エレベーター管理部、　１０　キャリブレーション要求部、　１１　かごドア領域認識部、　１２　搭乗者検出部、　１３　記憶部、　１４　混雑度判定部、　２０　階移動制御部、　２１　かごドア開閉制御部、　２２　時刻計測部、　２３　運行パターン解析部、１００ａ　プロセッサ、　１００ｂ　メモリ、　２００　ハードウェア

Claims (10)

  1. 　エレベーターのかごの内部に設置されたカメラからのかごドアの開口領域を含む画像を処理し、設定パラメータを調整するためのキャリブレーション動作においてキャリブレーション要求を実施する画像処理部と、
    　前記画像処理部により実施されたキャリブレーション要求に基づいて、前記かごドアを開閉させるエレベーター制御部と、
    を備えたエレベーターの制御システム。
  2. 　前記かごに対する乗場呼びおよびかご呼びが一定時間ない場合に、前記エレベーターの動作状態が休止状態であると判定するエレベーター管理部、
    を備え、
    　前記画像処理部は、前記エレベーター管理部により前記エレベーターの動作状態が休止状態であると判定された場合に、前記キャリブレーション要求を実施する請求項１に記載のエレベーターの制御システム。
  3. 　前記エレベーター制御部は、前記エレベーター管理部により前記エレベーターの動作状態が休止状態であると判定された場合に、前記かごを建物の階と階の間に移動させた後、前記かごドアを開閉させる請求項２に記載のエレベーターの制御システム。
  4. 　前記かごの一定期間の運行履歴に基づき時間帯ごとの運行パターンを解析し、前記かごの利用頻度を時間帯ごとに推定する運行パターン解析部、
    を備え、
    　前記画像処理部は、前記運行パターン解析部により前記かごの利用頻度が低いと推定された時間帯に前記キャリブレーション要求を実施する請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のエレベーターの制御システム。
  5. 　前記画像処理部は、前記かごドアの開閉動作を撮影した画像から検出されたかごドア領域を通過した人物または物体の情報に基づいて、前記かごの混雑度を算出する請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のエレベーターの制御システム。
  6. 　エレベーターのかごの内部に設置されたカメラからのかごドアの開口領域を含む画像を処理し、設定パラメータを調整するためのキャリブレーション動作においてキャリブレーション要求を実施する画像処理ステップと、
    　前記画像処理ステップにおいて実施されたキャリブレーション要求に基づいて、前記かごドアを開閉させるエレベーター制御ステップと、
    を備えたエレベーターの制御方法。
  7. 　前記かごに対する乗場呼びおよびかご呼びが一定時間ない場合に、前記エレベーターの動作状態が休止状態であると判定するエレベーター管理ステップ、
    を備え、
    　前記画像処理ステップは、前記エレベーター管理ステップにおいて前記エレベーターの動作状態が休止状態であると判定された場合に、前記キャリブレーション要求を実施するステップを含む請求項６に記載のエレベーターの制御方法。
  8. 　前記エレベーター制御ステップは、前記エレベーター管理ステップにおいて前記エレベーターの動作状態が休止状態であると判定された場合に、前記かごを建物の階と階の間に移動させた後、前記かごドアを開閉させるステップを含む請求項７に記載のエレベーターの制御方法。
  9. 　前記かごの一定期間の運行履歴に基づき時間帯ごとの運行パターンを解析し、前記かごの利用頻度を時間帯ごとに推定する運行パターン解析ステップ、
    を備え、
    　前記画像処理ステップは、前記運行パターン解析ステップにおいて前記かごの利用頻度が低いと推定された時間帯に前記キャリブレーション要求を実施するステップを含む請求項６から請求項８のいずれか一項に記載のエレベーターの制御方法。
  10. 　前記画像処理ステップは、前記かごドアの開閉動作を撮影した画像から検出されたかごドア領域を通過した人物または物体の情報に基づいて、前記かごの混雑度を算出するステップを含む請求項６から請求項９のいずれか一項に記載のエレベーターの制御方法。
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