JP2020038638A - インテリジェント路側ユニット。 - Google Patents

インテリジェント路側ユニット。 Download PDF

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Abstract

【課題】計算能力を複数のプロセッサに分配して、プロセッサの処理能力に対する要求を低減し、プロセッサのコストを削減することができるインテリジェント路側ユニットを提供することである。【解決手段】インテリジェント路側ユニットは、インテリジェント路側ユニットの第１の所定範囲内の障害物を検出するためのレーダと、インテリジェント路側ユニットの第２の所定範囲内の画像を撮影するためのカメラと、レーダに接続され、レーダによって検出された障害物情報に基づいて障害物検出信号を生成するためのレーダ信号プロセッサと、カメラに接続され、カメラによっ撮影された画像に基づいて画像検出信号を生成するための画像信号プロセッサと、レーダ信号プロセッサおよび画像信号プロセッサにそれぞれ接続され、障害物検出信号および画像検出信号に基づいて点群画像を生成するマスタ制御プロセッサと、を含む。【選択図】図１

Description

本出願は、インテリジェント交通技術の分野に関し、特に、インテリジェント路側ユニットに関する。
現在、インテリジェント路側ユニットは、自動運転の重要なサポートである。インテリジェント路側ユニットのインテリジェントニーズが高まるにつれて、インテリジェント路側ユニットの感知能力に対する要求はますます高くなり、インテリジェント路側ユニットのアクティブ感知能力を向上させるために、インテリジェント路側ユニットに様々なセンサ検出器を追加する必要がある。しかしながら、インテリジェント路側ユニットのデータ処理量が非常に大きいので、コンピューティングハードウェアに対する要求は非常に高く、その結果、インテリジェント路側ユニットのハードウェアのコストは非常に高く、その普及速度が遅い。
したがって、インテリジェント路側ユニットのコストを削減することは、強く望まれている。
本願は、関連技術における技術的課題の少なくとも１つをある程度解決することを目的とする。
そのため、本出願の目的は、計算能力を複数のプロセッサに分配して、プロセッサの処理能力に対する要求を低減し、プロセッサのコストを削減することができるインテリジェント路側ユニットを提供することである。さらに、計算能力を複数のプロセッサに分配することにより、１つのプロセッサへの集中による高温、および過大な計算量による信頼性の問題も回避することができる。
上記の目的を達成するために、本願の第１の態様の実施例は、インテリジェント路側ユニットを提供し、前記インテリジェント路側ユニットは、
前記インテリジェント路側ユニットの第１の所定範囲内の障害物を検出するためのレーダと、
前記インテリジェント路側ユニットの第２の所定範囲内の画像を撮影するためのカメラと、
前記レーダに接続され、前記レーダによって検出された障害物情報に基づいて障害物検出信号を生成するためのレーダ信号プロセッサと
前記カメラに接続され、前記カメラによって撮影された画像に基づいて画像検出信号を生成するための画像信号プロセッサと、
前記レーダ信号プロセッサおよび前記画像信号プロセッサにそれぞれ接続され、前記障害物検出信号および前記画像検出信号に基づいて点群画像を生成するマスタ制御プロセッサと、を含む。
本願の実施例のインテリジェント路側ユニットでは、レーダは、インテリジェント路側ユニットの第１の所定範囲内の障害物を検出し、カメラは、インテリジェント路側ユニットの第２の所定範囲内の画像を撮影し、レーダに接続されたレーダ信号プロセッサは、レーダによって検出された障害物情報に基づいて障害物検出信号を生成し、カメラに接続された画像信号プロセッサは、カメラによって撮影された画像に基づいて画像検出信号を生成し、マスタ制御プロセッサは、レーダ信号プロセッサおよび画像信号プロセッサにそれぞれ接続され、マスタ制御プロセッサは、障害物検出信号および画像検出信号に基づいて点群画像を生成する。本願は、計算能力を複数のプロセッサに分配して、プロセッサの処理能力に対する要求を低減し、プロセッサのコストを削減することができる。さらに、計算能力を複数のプロセッサに分配することにより、１つのプロセッサへの集中による高温、および過大な計算量による信頼性の問題も回避することができる。
また、本出願の実施例のインテリジェント路側ユニットは、さらに以下の付加的な技術的特徴を有する。
選択可能に、前記インテリジェント路側ユニットは、前記マスタ制御プロセッサに接続されるコミュニケータをさらに含み、前記マスタ制御プロセッサは、前記コミュニケータを介して前記点群画像を前記インテリジェント路側ユニットの付近の無人運転車両またはサーバに送信する。
選択可能に、前記インテリジェント路側ユニットは、信号機をさらに含み、前記マスタ制御プロセッサは、前記点群画像に基づいて前記信号機を制御する。
選択可能に、前記インテリジェント路側ユニットは、カメラの少なくとも一部を被覆する遮蔽層をさらに含む。
選択可能に、前記レーダは、第１のレーダと第２のレーダとを含み、前記第１のレーダの検出距離は前記第２のレーダの検出距離よりも大きく、前記レーダ信号プロセッサは、前記第１のレーダおよび前記第２のレーダにそれぞれ接続される第１のレーダ信号プロセッサおよび第２のレーダ信号プロセッサを含む。
選択可能に、前記第１のレーダおよび前記第２のレーダは、いずれもレーザレーダである。
選択可能に、前記第１のレーダは６４ラインのレーザレーダであり、前記第２のレーダは１６ラインのレーザレーダである。
選択可能に、前記第１のレーダはレーザレーダであり、前記第２のレーダはミリ波レーダである。
選択可能に、前記カメラは複数であり、前記インテリジェント路側ユニットによって監視される交差点にそれぞれ対応する。
選択可能に、前記遮蔽層は、前記カメラの、レンズおよび放熱部分を除いた他の部分を被覆する。
選択可能に、前記第１のレーダは前記カメラの上方に位置し、前記第２のレーダは前記カメラの下方に位置する。
本発明の付加的な特徴及び利点は、一部が以下の説明に示され、一部が下記の説明により明らかになり、又は本発明の実施態様により理解される。
本発明の上記および／または付加的な特徴と利点は、実施例を図面を参照して以下に説明することにより、明らかになり、理解しやすくなる。
本願の実施例に係るインテリジェント路側ユニットの概略構成図である。 本願の実施例に係る別のインテリジェント路側ユニットの概略構成図である。 本願の実施例に係る別のインテリジェント路側ユニットの概略構成図である。 本願の実施例に係る別のインテリジェント路側ユニットの概略構成図である。
以下、本発明の実施例を詳細に説明する。前記実施例における例が図面に示され、同一または類似する符号は、常に同一または類似する構成要素、或いは、同一または類似する機能を有する構成要素を表す。以下に、図面を参照しながら説明される実施例は例示的なものであり、本発明を解釈することを旨とし、本発明を限定するものと理解してはいけない。
以下、図面を参照しながら本願の実施例のインテリジェント路側ユニットについて説明する。
背景技術に記載の内容から、自動運転技術の急速な発展に伴い、インテリジェント路側ユニットの感知能力に対する要求はますます高くなり、インテリジェント路側ユニットのデータ処理量は非常に大きく、コンピューティングハードウェアに対する要求は非常に高く、その結果、現在インテリジェント路側ユニットのハードウェアのコストが非常に高く、その普及速度が遅いことが分かる。
本発明の実施例に係るインテリジェント路側ユニットは、前記インテリジェント路側ユニットの第１の所定範囲内の障害物を検出するレーダと、インテリジェント路側ユニットの第２の所定範囲内の画像を撮影するカメラと、レーダに接続され、レーダによって検出された障害物情報に基づいて障害物検出信号を生成するレーダ信号プロセッサと、カメラに接続され、カメラによって撮影された画像に基づいて画像検出信号を生成する画像信号プロセッサと、レーダ信号プロセッサおよび画像信号プロセッサにそれぞれ接続され、障害物検出信号および画像検出信号に基づいて点群画像を生成するマスタ制御プロセッサと、を含む。
本願の実施例に係るインテリジェント路側ユニットは、自動運転車両に適用することができる。
図１は、本出願の実施例に係るインテリジェント路側ユニットの概略構成図である。 図１に示すように、当該インテリジェント路側ユニットは、レーダ１０と、カメラ２０と、レーダ信号プロセッサ３０と、画像信号プロセッサ４０と、マスタ制御プロセッサ５０とを含む。
レーダ１０は、インテリジェント路側ユニットの第１の所定範囲内の障害物を検出する。
カメラ２０は、インテリジェント路側ユニットの第２の所定範囲内の画像を撮影する。
レーダ１０に接続されたレーダ信号プロセッサ３０は、レーダ１０によって検出された障害物情報に基づいて障害物検出信号を生成する。
カメラ２０に接続された画像信号プロセッサ４０は、カメラ２０によって撮影された画像に基づいて画像検出信号を生成する。
マスタ制御プロセッサ５０は、レーダ信号プロセッサ３０および画像信号プロセッサにそれぞれ接続され、マスタ制御プロセッサ５０は、障害物検出信号および画像検出信号に基づいて点群画像を生成する。
具体的には、実際の使用ニーズに応じて１つまたは複数のレーダ１０を設置して、インテリジェント路側ユニットの第１の所定範囲内の障害物を検出することができる。第１の所定範囲は、実際の使用ニーズに応じて設定することができる。
一シーンの実現として、本願の実施例のインテリジェント路側ユニットは、車両Ａに適用され、レーダ１０は、車両Ａの一定範囲内の障害物（例えば、車両Ａの１メートル以内の他の車両、歩行者、建物などの障害物）を検出することができる。
実現可能な一形態として、図２に示すように、レーダ１０は、第１のレーダ１０１と第２のレーダ１０２とを含む。
実際の使用では、第１のレーダ１０１は、遠方の障害物を検出し、第２のレーダ１０２は、近くの障害物を検出し、第１のレーダ１０１の検出距離を第２のレーダ１０２の検出距離より大きくすることができる。これにより、レーダが障害物を検出する信頼性がさらに向上し、インテリジェント路側ユニットのコストがさらに削減される。
一シーンの実現として、本願の実施例のインテリジェント路側ユニットは、車両Ａに適用され、第２のレーダ１０２は、車両Ａの１メートル以内の他の車両、歩行者、建物などの障害物を検出し、第１のレーダ１０１は、車両Ａの１メートルから２メートルの間の他の車両、歩行者、建物などの障害物を検出する。
なお、本願の実施例のインテリジェント路側ユニットは、自動運転の分野に適用されるものであり、第２のレーダ１０２は、主に、死角検知（死角監視）、車線維持及び車線変更補助、リアレーダの衝突警報または衝突防止、駐車補助および交差点の交通監視に適用される。
なお、本願の実施例のインテリジェント路側ユニットは、自動運転の分野に適用され、第１のレーダ１０１は、ブレーキ補助、自動距離制御などに適用される。
レーダ信号プロセッサ３０は、第１のレーダ１０１および第２のレーダ１０２にそれぞれ接続された第１のレーダ信号プロセッサ３０１および第２のレーダ信号プロセッサ３０２を含む。したがって、複数のプロセッサを対応的に設置することにより、計算能力を複数のプロセッサに分配し、プロセッサの処理能力に対する要求をさらに低減し、プロセッサのコストを削減することができる。
なお、障害物の検出能力をさらに向上させるために、第１のレーダ１０１および第２のレーダ１０２の種類は、実際の使用ニーズに応じて設定することができ、以下に例を挙げて説明する。
第１の例として、第１のレーダ１０１と第２のレーダ１０２は、いずれもレーザレーダであり、レーザレーダは、主に、固定または移動する物体との間の距離を測定する。
ここで、第１のレーダ１０１は６４ラインのレーザレーダであり、第２のレーダ１０２は１６ラインのレーザレーダである。
第２の例として、第１のレーダ１０１はレーザレーダであり、第２のレーダ１０２はミリ波レーダであり、ミリ波レーダは、唯一の２４時間動作するセンサであり、その速度測定と距離測定の精度が視覚の精度より遥かに高い。
なお、レーダ１０とカメラ２０の位置は、実際の使用ニーズに応じて設定することができ、実現可能な一形態として、第１のレーダ１０１は、カメラ２０の上方に位置し、第２のレーダ１０２はカメラ２０の下方に位置する。
具体的には、実際の使用ニーズに応じて１つまたは複数のカメラ２０を設置して、インテリジェント路側ユニットの第２の所定範囲内の画像を撮影することができる。第２の所定範囲は、実際の使用ニーズに応じて設定することができる。
一シーンの実現として、本願の実施例のインテリジェント路側ユニットは、車両Ａに適用され、カメラ２０は、車両Ａの一定範囲内の画像（車両Ａの１メートル以内の他の車両、歩行者、交差点指示ランプなどの画像）を撮影することができる。
一例として、カメラ２０が複数であり、インテリジェント路側ユニットによって監視される交差点にそれぞれ対応し、異なる位置および方向の複数のカメラ２０を設置することにより、点群画像の精度および信頼性がさらに向上する。
具体的には、レーダ信号プロセッサ３０は、レーダ１０に接続され、レーダ１０が、検出した障害物情報をレーダ信号プロセッサ３０に送信し、レーダ信号プロセッサ３０は、検出した障害物情報を処理し、障害物検出信号を生成してマスタ制御プロセッサ５０に送信する。画像信号プロセッサ４０は、カメラ２０に接続され、カメラ２０は撮影した画像を画像信号プロセッサ４０に送信し、画像信号プロセッサ４０は、撮影した画像を処理し、画像検出信号を生成してマスタ制御プロセッサ５０に送信し、マスタ制御プロセッサ５０は、障害物検出信号および画像検出信号に基づいて点群画像を生成する。
本願の実施例のインテリジェント路側ユニットでは、レーダは、インテリジェント路側ユニットの第１の所定範囲内の障害物を検出し、カメラは、インテリジェント路側ユニットの第２の所定範囲内の画像を撮影し、レーダに接続されたレーダ信号プロセッサには、レーダによって検出された障害物情報に基づいて障害物検出信号を生成し、カメラに接続された画像信号プロセッサは、カメラによって撮影された画像に基づいて画像検出信号を生成し、マスタ制御プロセッサは、レーダ信号プロセッサおよび画像信号プロセッサにそれぞれ接続され、マスタ制御プロセッサは、障害物検出信号および画像検出信号に基づいて点群画像を生成する。本願は、計算能力を複数のプロセッサに分配して、プロセッサの処理能力に対する要求を低減し、プロセッサのコストを削減することができる。さらに、計算能力を複数のプロセッサに分配することにより、１つのプロセッサへの集中による高温、および過大な計算量による信頼性の問題も回避することができる。
図３は、本出願の実施例に係るさらに別のインテリジェント路側ユニットの概略構成図である。図３に示すように、図１に基づいて、当該インテリジェント路側ユニットは、コミュニケータ６０をさらに含む。
コミュニケータ６０はマスタ制御プロセッサ５０に接続され、マスタ制御プロセッサ５０は、コミュニケータ６０を介して点群画像をインテリジェント路側ユニットの付近の無人運転車両またはサーバに送信する。
コミュニケータ６０は、アンテナまたは無線接続機器などであってもよい。
本出願の実施例に係る別のインテリジェント路側ユニットの概略構成図である。図４に示すように、図１に基づいて、当該インテリジェント路側ユニットは、信号機７０をさらに含む。
具体的には、マスタ制御プロセッサ５０は、点群画像に基づいて信号機７０を制御する。これにより、インテリジェント路側ユニットの適用性がさらに向上する。
本願の一実施例では、インテリジェント路側ユニットは、カメラ２０の少なくとも一部を被覆する遮蔽層をさらに含む。
実現可能な一形態として、遮蔽層は、カメラ２０の、レンズおよび放熱部分を除いた他の部分を被覆する。
このように、カメラ２０の、レンズと放熱部を除いた他の部分が遮蔽材料で被覆されることにより、レーダ１０およびアンテナなどの部品のカメラ２０への干渉を無くすことができ、カメラ２０の画像鮮明度が向上し、インテリジェント路側ユニットの信頼性をがさらに向上する。
本明細書の説明において、「一実施例」、「一部の実施例」、「例」、「具体的な例」、或いは「一部の例」などの用語を参考した説明とは、当該実施例或いは例を合わせて説明された具体的な特徴、構成、材料或いは特性が、本開示の少なくとも１つの実施例或いは例に含まれることである。本明細書において、上記用語に対する例示的な説明は、必ずしも同じ実施例或いは例を示すものではない。また、説明された具体的な特徴、構成、材料或いは特性は、いずれか１つ或いは複数の実施例又は例において適切に結合することができる。なお、相互に矛盾しない限り、当業者は、本明細書において説明された異なる実施例又は例、及び異なる実施例又は例の特徴を結合し、組み合わせることができる。
なお、「第１」、「第２の」の用語は、単に目的を説明するためのものであり、比較的な重要性を指示又は暗示するか、或いは示された技術的特徴の数を黙示的に指示すると理解してはいけない。よって、「第１」、「第２の」が限定されている特徴は少なくとも１つの前記特徴を含むことを明示又は暗示するものである。本開示の説明において、明確且つ具体的な限定がない限り、「複数」とは、少なくとも２つ、例えば、２つ、３つなどを意味する。
フローチャートにおける、又はここで他の形態で記載された任意のプロセス又は方法は、特定ロジック機能又はプロセスのステップを実現するための１つ又は複数の実行可能な命令コードを含むモジュール、セグメント又は一部を表すと理解されてもよい。また、本発明の好ましい実施形態の範囲は、ここで、示された又は検討された順番ではなく、係る機能に応じてほぼ同時の形態又は逆の順番で機能を実行することができる他の実現を含むことができる。これは、当業者であれば理解すべきのものである。
フローチャートで示された又はここで他の形態で説明されたロジック及び/又はステップは、例えば、ロジック機能を実現するための実行可能な命令の順番付けられたリストと見なすことができ、任意のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に具体的に実装されて、命令実行システム、装置、又はデバイス（例えばコンピュータに基づいたシステム、プロセッサを含むシステム、又は他の命令実行システム、装置又はデバイスから命令を取得して命令を実行するシステム）に利用されるか、又はこれらの命令実行システム、装置又はデバイスと組み合わせて利用される。本願明細書において、「コンピュータ読み取り可能な記憶媒体」は、命令実行システム、装置又はデバイスによって、又は、命令実行システム、装置又はデバイスと組み合わせて使用するためのプログラムを含む、格納する、通信する、伝播する、又は伝送することができる任意の装置であってもよい。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体のより具体的な例（非限定的なリスト）として、１つ又は複数の配線を備える電気接続部（電子デバイス）、ポータブルコンピュータディスクカートリッジ（磁気装置）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能なプログラマブル読み出し専用メモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、光ファイバデバイス、及びポータブルコンパクトディスク読み出し専用リメモリ（ＣＤＲＯＭ）を含む。また、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、前記プログラムが印刷され得る紙又は他の適切な媒体であってもよく、これは、例えば、紙や他の媒体を光学的スキャンし、次に編集し、解釈し、又は必要な場合に他の適切な形態で処理して前記プログラムを電子的に取得して、そしてコンピュータメモリに格納するからである。
なお、本発明の各部分は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって実現することができる。上記実施形態において、複数のステップ又は方法は、メモリに記憶された且つ適切な命令実行システムによって実行されるソフトウェア又はファームウェアによって実現することができる。例えば、ハードウェアで実現される場合に、もう１つの実施形態と同様に、本分野において周知である、データ信号に対してロジック機能を実現するためのロジックゲート回路を備える離散ロジック回路、適切なな組み合わせロジックゲート回路を備える特定用途向け集積回路、プログラマブルゲートアレイ（ＰＧＡ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）などの当分野の周知技術のうちのいずれか１つ又はこれらの組み合わせによって実現することができる。
普通の当業者であれば、上記の実施例に係る方法に含まれる全部又は一部のステップは、プログラムによってハードウェアを命令することで実行することができると理解することができる。前記プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に格納することができ、当該プログラムが実行される場合に、方法実施例におけるステップの１つ又はそれらの組み合わせが実行される。
また、本発明の各実施例における各機能ユニットは、１つの処理モジュールに集積されてもよいし、それぞれが個別の物理的存在であってもよいし、２つ以上のユニットが１つのモジュールに集積されてもよい。前記集積モジュールは、ハードウェアの形態で実現されてもよいし、ソフトウェア機能モジュールの形態で実現されてもよい。前記集積モジュールがソフト機能モジュールの形態で実現されるとともに、独立した製品として販売又は使用される場合に、１つのコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶されてもよい。
上記の記憶媒体は、読み出し専用メモリ、磁気ディスク、又は光ディスクなどであってもよい。以上、本発明の実施例を示して説明したが、上記実施例は例示するものであり、本発明を制限するためのものであると理解してはいけなく、普通の当業者であれば、本発明の範囲内で上記実施例に対して変更、修正、置換え、変形を行うことができることが理解されたい。

Claims (11)

  1. インテリジェント路側ユニットであって、
    前記インテリジェント路側ユニットの第１の所定範囲内の障害物を検出するためのレーダと、
    前記インテリジェント路側ユニットの第２の所定範囲内の画像を撮影するためのカメラと、
    前記レーダに接続され、前記レーダによって検出された障害物情報に基づいて障害物検出信号を生成するためのレーダ信号プロセッサと、
    前記カメラに接続され、前記カメラによっ撮影された画像に基づいて画像検出信号を生成するための画像信号プロセッサと、
    前記レーダ信号プロセッサおよび前記画像信号プロセッサにそれぞれ接続され、前記障害物検出信号および前記画像検出信号に基づいて点群画像を生成するマスタ制御プロセッサと、を含む、
    ことを特徴とするインテリジェント路側ユニット。
  2. 前記インテリジェント路側ユニットは、前記マスタ制御プロセッサに接続されるコミュニケータをさらに含み、前記マスタ制御プロセッサは、前記コミュニケータを介して前記点群画像を前記インテリジェント路側ユニットの付近の無人運転車両またはサーバに送信する、
    ことを特徴とする請求項１に記載のインテリジェント路側ユニット。
  3. 前記インテリジェント路側ユニットは、信号機をさらに含み、前記マスタ制御プロセッサは、前記点群画像に基づいて前記信号機を制御する、
    ことを特徴とする請求項１に記載のインテリジェント路側ユニット。
  4. 前記インテリジェント路側ユニットは、前記カメラの少なくとも一部を被覆する遮蔽層をさらに含む、
    ことを特徴とする請求項１に記載のインテリジェント路側ユニット。
  5. 前記レーダは、第１のレーダと第２のレーダとを含み、前記第１のレーダの検出距離は前記第２のレーダの検出距離よりも大きく、
    前記レーダ信号プロセッサは、前記第１のレーダおよび前記第２のレーダにそれぞれ接続される第１のレーダ信号プロセッサおよび第２のレーダ信号プロセッサを含む、
    ことを特徴とする請求項１に記載のインテリジェント路側ユニット。
  6. 前記第１のレーダおよび前記第２のレーダは、いずれもレーザレーダである、
    ことを特徴とする請求項５に記載のインテリジェント路側ユニット。
  7. 前記第１のレーダは６４ラインのレーザレーダであり、前記第２のレーダは１６ラインのレーザレーダである、
    ことを特徴とする請求項６に記載のインテリジェント路側ユニット。
  8. 前記第１のレーダはレーザレーダであり、前記第２のレーダはミリ波レーダである、
    ことを特徴とする請求項５に記載のインテリジェント路側ユニット。
  9. 前記カメラは複数であり、前記インテリジェント路側ユニットによって監視される交差点にそれぞれ対応する、
    ことを特徴とする請求項１に記載のインテリジェント路側ユニット。
  10. 前記遮蔽層は、前記カメラの、レンズおよび放熱部分を除いた他の部分を被覆する、
    ことを特徴とする請求項４に記載のインテリジェント路側ユニット。
  11. 前記第１のレーダは前記カメラの上方に位置し、前記第２のレーダは前記カメラの下方に位置する、
    ことを特徴とする請求項５に記載のインテリジェント路側ユニット。
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