TWI662252B - 路側偵測系統、路側裝置及其路側通訊方法 - Google Patents

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Abstract

一種路側偵測系統、路側裝置與路側通訊方法。此路側裝置從衛星定位系統中接收定位訊號以得到路側裝置的路側經緯度座標與初始化座標參數。路側裝置從感測器接收物件的物件資訊。路側裝置根據路側經緯度座標、初始化座標參數與物件資訊，得到物件的物件經緯度座標、物件速度、物件加速度、物件長度以及物件航向，並將物件的物件經緯度座標、物件速度、物件加速度、物件長度以及物件航向轉換成車對車基本安全信息格式。

Description

路側偵測系統、路側裝置及其路側通訊方法
本揭露是有關於一種路側偵測系統、路側裝置及其路側通訊方法。
車聯網(Connected vehicles)通訊技術可運用於主動式道路安全應用。在車載網路環境中，許多應用皆需透過標準的車間基本安全信息(Basic Safety Message,BSM)來廣播車輛狀態，例如，路口駕駛輔助(Intersection Movement Assist,IMA)、左轉輔助(Left Turn Assist,LTA)、變換車道警示(Lane change warning,LCW)、前方碰撞警示(Forward Collision Warning,ECW)、或電子煞車燈警示(Electronic Emergency Brake Light,EEBL)等。聯網車輛通訊技術可讓自己的車和其他車輛裝備或路側裝置進行通訊或溝通來交換基本安全資訊，以避免事故的發生。車載通信模式包括車對車通訊(Vehicle-to-Vehicle,V2V)、車到路側裝置通訊(Vehicle-to-Roadside,V2R)以及車對基礎設施通訊(Vehicle-to-Infrastructure,V2I)，或是一般稱為V2X通 訊，車載環境無線存取(Wireless Access in Vehicular Environments,WAVE)/專用短距離通訊(Dedicated Short Range Communications,DSRC)是應用在V2X通訊的一種通訊技術。
先進駕駛輔助系統(Advanced Driver Assistance Systems,ADAS)是一種用來協助駕駛的一種技術，在ADAS系統中並無法解決非直視性(Non-Line-Of-Sight,NLOS)的問題，然而，在道路安全應用中，例如，交叉路口碰撞或前方車輛緊急剎車都是屬於非直視性(NLOS)事故。
近年來，路側裝置安全應用是一個重要的議題，根據美國國家公路交通安全管理局(National Highway Traffic Safety Administration,NHTSA)的資料顯示，事故經常發生在十字路口。美國國家公路交通安全管理局與美國運輸部(Depart of Transportation)共同公布一份法規制定預告(Advance notice of proposed rulemaking,ANPRM)，以後續促請立法，規範美國國內汽車搭載V2V技術，在未來的所有小型車和輕型卡車都要強制具有V2V的能力。上述V2V應用需要運作於每台車子都有裝載車載機的環境，然而許多車輛、行人甚至其他任何會移動的物體沒有裝載車載機情況下，車多容易發生事故的危險路口將造成事故頻發的問題，影響路口的安全性。
本揭露一範例實施例提供一種路側偵測系統。此路側偵測系統包括至少一感測器與一路側裝置。感測器偵測一 偵測範圍內的至少一物件，並傳送該物件的一物件資訊，其中，物件資訊包含感測器在至少兩個時間點偵測到物件的資訊。路側裝置從一衛星定位系統中接收一定位訊號以得到路側裝置的一路側經緯度座標與一初始化座標參數，其中，路側裝置從感測器接收物件的物件資訊，並根據路側經緯度座標、初始化座標參數與物件資訊得到物件的該至少兩個時間點的一物件經緯度座標、一物件速度、一物件加速度、一物件長度以及一物件航向。路側裝置將物件的物件經緯度座標、物件速度、物件加速度、物件長度以及物件航向轉換成一車對車基本安全信息格式。
本揭露一範例實施例提供一種路側裝置。此路側裝置包括定位訊號接收電路、無線通訊電路、儲存電路與處理器電路。定位訊號接收電路從一衛星定位系統中接收一定位訊號以得到路側裝置的一路側經緯度座標與一初始化座標參數。無線通訊電路從至少一感測器接收至少一物件的一物件資訊，其中，物件資訊包含感測器在至少兩個時間點偵測到物件的資訊。儲存電路包括一車對車格式轉換模組。處理器電路耦接至無線通訊電路、定位訊號接收電路與儲存電路，其中，處理器電路根據路側經緯度座標、初始化座標參數與物件資訊得到物件的至少兩個時間點的一物件經緯度座標、一物件速度、一物件加速度、一物件長度以及一物件航向，且其中，車對車格式轉換模組將物件的物件經緯度座標、物件速度、物件加速度、物件長度以及物件航向轉換成一車對車基本安全信息格式。
本揭露一範例實施例提供一種路側通訊方法，用於一路側裝置。此路側通訊方法包括：從一衛星定位系統中接收一定位訊號以得到該路側裝置的一路側經緯度座標與一初始化座標參數；接收從至少一感測器傳來至少一物件的一物件資訊，其中，物件資訊包含感測器在至少兩個時間點偵測到物件的資訊；根據路側經緯度座標、初始化座標參數與物件資訊，計算物件的該至少兩個時間點的一物件經緯度座標、一物件速度、一物件加速度、一物件長度以及一物件航向；以及將物件的物件經緯度座標、物件速度、物件加速度、物件長度以及物件航向轉換成一車對車基本安全信息格式。
為讓本揭露的上述特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖式作詳細說明如下。在以下描述內容中將部分闡述本揭露的額外特徵及優點，且此等特徵及優點將部分自所述描述內容顯而易見，或可藉由對本揭露的實踐習得。本揭露的特徵及優點借助於在附加申請專利範圍中特別指出的元件及組合來認識到並達到。應理解，前文一般描述與以下詳細描述兩者均僅為例示性及解釋性的，且不欲約束本揭露所主張之範圍。
100‧‧‧路側偵測系統
102‧‧‧路側基礎設施
104‧‧‧路側裝置
106‧‧‧感測器
106a‧‧‧雷達
106b‧‧‧攝影機
202‧‧‧處理器電路
204‧‧‧無線通訊電路
206‧‧‧儲存電路
206a‧‧‧車對車格式轉換模組
208‧‧‧定位訊號接收電路
S501、S503、S505、S507‧‧‧路側通訊方法的步驟
第1圖是根據本揭露一範例實施例所繪示的路側偵測系統的運作示意圖。
第2圖是根據本揭露一範例實施例所繪示的路側裝置的概要方塊圖。
第3A圖是根據本揭露一範例實施例所繪示的路側裝置與初始化座標參數相對位置的示意圖。
第3B圖是根據本揭露一範例實施例所繪示的路側裝置、初始化座標參數與一車輛相對位置的示意圖。
第4A圖是根據本揭露一範例實施例所繪示的車輛在第一時間與第二時間的位置示意圖。
第4B圖是根據本揭露一範例實施例所繪示的車輛的移動方向轉換成朝正北方的航向角度的示意圖。
第5圖是根據本揭露一範例實施例所繪示的路側通訊方法的流程圖。
第1圖是根據本揭露一範例實施例所繪示的路側偵測系統的運作示意圖。
請參照第1圖，路側偵測系統100包括路側基礎設施(roadside infrastructure)102。路側基礎設施102更包括一路側裝置(roadside unit,RSU)104以及至少一感測器106。感測器106可以是雷達106a、攝影機106b、或其組合等感測裝置，感測器106可以安裝於道路兩旁或是十字路口，感測器106用以偵測一偵測範圍內的至少一物件(object)，並偵測收集每一物件在至少兩個時間點t1與t2的物件資訊。其中，感測器106偵測該偵測範圍內的汽車、機車、自行車或行人等物件，但本揭露不限於此。
路側裝置104從一衛星定位系統中接收定位訊號以得到路側裝置104的路側經緯度座標(RSU_lat,RSU_long)與 一初始化座標參數(BX,BY)，其中路側經緯度座標(RSU_lat,RSU_long)為路側裝置104的絕對位置座標。路側裝置104接收與收集從感測器106偵測到的每一物件在至少兩個時間點t1與t2的物件資訊，並根據路側經緯度座標(RSU_lat,RSU_long)與每一物件的物件資訊得到每一物件的物件經緯度座標、物件速度、物件加速度、物件長度以及物件航向(heading/direction)。路側裝置104將每一物件的物件經緯度座標、物件速度、物件加速度、物件長度以及物件航向轉換成標準V2V基本安全信息(BSM)格式，並以路側裝置到車(Roadside-to-Vehicle,R2V)通訊模式廣播此V2V信息。
第2圖是根據本揭露一範例實施例所繪示的路側裝置104的概要方塊圖。
請參照第2圖，路側裝置104包括處理器電路202、無線通訊電路204、儲存電路206以及定位訊號接收電路208。
在本範例實施例中，處理器電路202用以控制路側裝置104的整體運作。處理器電路202例如是中央處理單元(Central Processing Unit，CPU)、可程式化之微處理器(Microprocessor)、數位訊號處理器(Digital Signal Processor，DSP)、可程式化控制器、特殊應用積體電路(Application Specific Integrated Circuits，ASIC)、可程式化邏輯裝置(Programmable Logic Device，PLD)或其他類似裝置，本揭露並不加以限制。定位訊號接收電路208耦接至 處理器電路202，用以從衛星定位系統的衛星中接收定位訊號。例如，定位訊號接收電路208是支援全球定位系統(Global Positioning System，GPS)、輔助全球衛星定位系統(Assisted Global Positioning System，AGPS)、伽利略定位系統(Galileo Positioning System)或全球導航衛星系統(GLObal NAvigation Satellite System，GLONASS)的通訊協定。無線通訊電路204是耦接至處理器電路202，並接收從感測器106偵測到的每一物件的物件資訊，以及廣播V2V信息。無線通訊電路204例如為支援全球行動通信(Global System for Mobile Communication，GSM)系統、個人手持式電話系統(Personal Handy-phone System，PHS)、分碼多重存取(Code Division Multiple Access，CDMA)系統、無線相容認證(Wireless Fidelity，WiFi)系統、全球互通微波存取(Worldwide Interoperability for Microwave Access，WiMAX)系統、第三代無線通訊技術(3G)、長期演進技術(Long Term Evolution,LTE)、車用環境專用短距無線通訊技術(Wireless Access in Vehicular Environments/Dedicated Short Range Communication,WAVE/DSRC)等的其中之一或其組合的通訊晶片。儲存電路206用以儲存路側裝置104的程式碼、所接收的物件資訊等。儲存電路206例如為磁碟、快閃記憶體等儲存裝置。
在本範例實施例中，上述路側裝置104將每一物件的物件經緯度座標、物件速度、物件加速度、物件長度以及物件航向轉換成標準V2V基本安全信息(BSM)格式，是由 包含多個程式碼的車對車(V2V)格式轉換模組206a來實施。也就是說，例如，V2V格式轉換模組206a是以軟體型式來實作並儲存在儲存電路206中，且在路側裝置104運作時，處理器電路202會從儲存電路206中載入V2V格式轉換模組206a的程式碼並執行上述將每一物件的物件經緯度座標、物件速度、物件加速度、物件長度以及物件航向轉換成標準V2V基本安全信息(BSM)格式的功能。然而，必須了解的是，本揭露不限於此，在另一範例實施例中，上述將每一物件的物件經緯度座標、物件速度、物件加速度、物件長度以及物件航向轉換成標準V2V基本安全信息(BSM)格式的功能，亦可以硬體電路型式實作在處理器電路202中。
在一範例實施例中，感測器106可以是雷達106a、攝影機106b、或其組合等設備。感測器106感測的物件資訊包含物件與路側裝置的相對位置(relative position)、相對速度(relative speed)以及物件長度(length)等物件資訊，但本揭露不限於此。在一實施例中，當感測器106是雷達106a設備時，雷達106a透過雷達偵測技術來偵測一偵測範圍內的所有物件，以得到每一掃瞄到物件的物件資訊，此物件資訊可包括每一物件與路側裝置104的相對位置(相對移動座標)、相對速度和物件長度。其中，路側裝置104接收從雷達106a傳來的每一物件在至少兩個時間點的物件資訊，分別將每一物件在至少兩個時間點的每一相對位置轉換為在兩個時間點的物件經緯度座標，並進一步根據每一 物件經緯度座標與物件資訊得到每一物件的物件速度、物件加速度、物件長度以及物件航向。然而，必須了解的是，透過雷達偵測技術來偵測物件僅為一範例，本揭露不限於此。
在一實施例中，感測器106是攝影機106b設備時，攝影機106b可以根據一影像辨識技術，根據所拍攝之影像辨識出影像中的所有物件後，得到每一拍攝到物件的物件資訊，以計算每一物件與路側裝置104的相對位置(相對移動座標)、相對速度和物件長度等物件資訊，並將每一物件的物件資訊傳送給路側裝置104。在另一實施例中，路側裝置104可事先得知攝影機106b的GPS座標，並從攝影機106b接收影像資訊，路側裝置104根據影像辨識技術辨識出影像中的所有物件後，計算每一物件與路側裝置104的相對位置(相對移動座標)、相對速度和物件長度等物件資訊，並進一步得到每一物件的物件經緯度座標、物件速度、物件加速度、物件長度以及物件航向。然而，必須了解的是，本揭露不加以限制感測器106的態樣，只要感測器106能將偵測到的物件資訊傳送給路側裝置104，則路側裝置104可將每一物件的物件經緯度座標、物件速度、物件加速度、物件長度以及物件航向轉換成V2V基本安全信息格式，也就是說路側裝置104可將每一物件的物件經緯度座標、物件速度、物件加速度、物件長度以及物件航向編碼成標準V2V基本安全信息格式。
第3A圖是根據本揭露一範例實施例所繪示的路側裝 置104與初始化座標參數相對位置的示意圖。
第3B圖是根據本揭露一範例實施例所繪示的路側裝置104、初始化座標參數與一車輛相對位置的示意圖。
請參照第3A圖，在本範例實施例中，當路側裝置104運作時，定位訊號接收電路208接收一定位訊號以得到路側裝置104的路側經緯度座標(RSU_lat,RSU_long)及一初始化座標參數(BX,BY)。其中初始化座標參數(BX,BY)中的參考座標參數BX是以路側裝置104為起點，在X軸方向的一距離範圍內，例如10公尺到100公尺範圍，取得與路側裝置104距離BX_dist的參考座標參數BX；同樣的，初始化座標參數(BX,BY)中的參考座標參數BY是以路側裝置104為起點，在Y軸方向的一距離範圍內，例如10公尺到100公尺範圍，取得與路側裝置104距離BY_dist的參考座標參數BY。
在本範例實施例中，路側裝置104之無線通訊電路204從感測器106接收所偵測到的所有物件的物件資訊，其中每一物件的物件資訊包含感測器106在至少兩個時間偵測到每一物件的資訊。路側裝置104之處理器電路202根據路側經緯度座標(RSU_lat,RSU_long)、初始化座標參數(BX,BY)與物件資訊，得到每一物件的至少兩個時間點的物件經緯度座標、物件速度、物件加速度、物件長度以及物件航向，並且封裝成為封包，然後透過無線通訊電路204以DSRC通訊技術傳送封包。然而，必須了解的是，本揭露不限於此，在另一範例實施例，路側裝置104可透過其他 通訊標準傳送封包。以下將具體說明如何得到每一物件的至少兩個時間點的物件經緯度座標、物件速度、物件加速度、物件長度以及物件航向。
在本範例實施例中，路側裝置104之處理器電路202根據路側經緯度座標(RSU_lat,RSU_long)、初始化座標參數(BX,BY)，計算路側裝置104與初始化座標參數(BX,BY)分別到經度0度與緯度0度的距離(單位為公尺)。其中，路側裝置104根據路側經緯度座標(RSU_lat,RSU_long)分別得到路側裝置104到緯度0度的距離為R d _lat，到經度0度的距離為R d _long。而參考座標參數BX到路側裝置104的距離為BX_dist，參考座標參數BX到緯度0度的距離為BX d_lat，參考座標參數BX到經度0度的距離為BX d_long。參考座標參數BY到路側裝置104的距離為BY_dist，參考座標參數BY到緯度0度的距離為BY d_lat，參考座標參數BY到經度0度的距離為BY d_long。
接著，路側裝置104之處理器電路202計算物件的至少兩個時間點的物件經緯度座標。請參考第3B圖，在此一實施例中，在第一時間t1為例，感測器106感測到一車輛O vehicle ，此車輛O vehicle 的物件資訊包含車輛O vehicle 與路側裝置104的相對位置座標為(O x _dist_t1,O y _dist_t1)，處理器電路202分別計算車輛O vehicle 的相對位置座標為(O x _dist_t1,O y _dist_t1)於第一時間t1分別到經度0度與緯度0度的距離(單位為公尺)。其中，車輛O vehicle 於X軸的相對位置座標O x _dist_t1到緯度0度的距離為O x d_lat_t1， 到經度0度的距離為O x d_long_t1；車輛O vehicle 於Y軸的相對位置座標O y _dist_t1到緯度0度的距離為O y d_lat_t1，到經度0度的距離為O y d_long_t1，可以表示成以下運算式(1)：
路側裝置104根據上述的車輛O vehicle 於X軸的相對位置座標O x _dist_t1分別到緯度0度與經度0度的距離O x d_lat_t1、O x d_long_t1；以及車輛O vehicle 於Y軸的相對位置座標O y _dist_t1分別到緯度0度與經度0度的距離O y d_lat_t1、O y d_long_t1，得到車輛O vehicle 分別到緯度0度的距離O d _lat_t1與到經度0度的距離O d _long_t1，其中上述距離單位為公尺，可以表示成運算式(2)如下：O d _lat_t1=R d _lat+(O x d_lat_t1-R d _lat)+(O y d_lat_t1-R d _lat)O d _long_t1=R d _long+(O x d_long_t1-R d _long)+(O y d_long_t1-R d _long)運算式(2)
如此，路側裝置104，在第一時間t1，透過上述的運算式(1)與運算式(2)，根據路側經緯度座標(RSU_lat,RSU_long)、該初始化座標參數(BX,BY)與該物件資訊(車輛O vehicle 分別到緯度0度的距離O d _lat_t1與到經度0度的距離O d _long_t1)，轉換得到在第一時間t1的物件經緯度座 標，即物件的絕對經緯度座標；同樣的，路側裝置104，在第二時間t2，透過上述的運算式(1)與運算式(2)，根據路側經緯度座標(RSU_lat,RSU_long)、該初始化座標參數(BX,BY)與該物件資訊(車輛O vehicle 分別到緯度0度的距離O d _lat_t2與到經度0度的距離O d _long_t2)，得到在第二時間t2的物件經緯度座標。
第4A圖是根據本揭露一範例實施例所繪示的車輛在第一時間與第二時間的位置示意圖。
第4B圖是根據本揭露一範例實施例所繪示的車輛的移動方向轉換成朝正北方的航向角度的示意圖。
請參照第4A圖與第4B圖，在一範例實施例中，路側裝置104之處理器電路202根據上述的運算式(1)與運算式(2)得到在第一時間t1的車輛O vehicle 分別到緯度0度的距離O d _lat_t1與到經度0度的距離O d _long_t1，以及第二時間t2的車輛Ovehicle分別到緯度0度的距離O d _lat_t2與到經度0度的距離O d _long_t2，以及，根據車輛O vehicle 移動方向，即車輛O vehicle 在第一時間t1的位置O vehicle _t1往第二時間t2的位置O vehicle _t2移動的方向，轉換成朝正北方的航向角度。例如，可以以台灣的絕對位置：東經120度至122度，北緯22度至25度，作為基準來轉換物件的航向角度，然而，本揭露不加以限制以那個地點為基準，亦不加以限制是否朝正北方來轉換物件的航向角度。
如此，請參照第4B圖，在此一實施例中，車輛O vehicle 的移動方向轉換成朝正北的航向角度D，可以表示成以下 運算式(3)：
車輛O vehicle 移動方向調整航向角度D：if 東北向D=90°-θ
else if 東南向D=90°+θ
else if 西南向D=180°+θ
else if 西北向D=270°+θ
接著，路側裝置104之處理器電路202根據感測器106傳送的物件資訊計算物件的速度與加速度。例如，以車輛O vehicle 為例，路側裝置104從感測器106傳送的物件資訊中，可得知車輛O vehicle 在第一時間t1的相對位置座標為(O x _dist_t1,O y _dist_t1)，在第二時間t2的相對位置座標為(O x _dist_t2,O y _dist_t2)，而進一步得到車輛O vehicle 的物件速度V與物件加速度a。在另一實施例中，若感測器106可以感測到物件的相對速度，並將物件的相對速度傳給路側裝置104，則路側裝置104亦可由物件的相對速度得到物件速度V。例如，感測器106在第一時間t1感測到車輛O vehicle 在X軸與Y軸分別的相對速度為V x_t1 與V y_t1 ，則路側裝置104可計算車輛O vehicle 的速度V_t1與加速度a，速度V_t1可以表示成以下運算式(4)：
路側裝置104透過上述運算式(4)分別得到第一時間t1與第二時間t2的車輛O vehicle 速度V_t1與V_t2後，則可進一步得到車輛Ovehicle的加速度a，如以下運算式(5)：
路側裝置104將所接收的物件資訊以及上述的每一物件的物件經緯度座標、物件速度、物件加速度、物件長度以及物件航向儲存在儲存電路206。因此，路側裝置104之處理器電路202透過V2V格式轉換模組206a將每一物件的物件經緯度座標、物件速度、物件加速度、物件長度以及物件航向轉換成標準V2V基本安全信息(BSM)格式，且路側裝置104以路側裝置到車(R2V)通訊模式廣播此V2V信息。
補充說明的是，在一實施例中，感測器106可與路側裝置104設置在同一個位置。在另一實施例中，路側裝置104亦可內建感測器106，如此，感測器106的GPS座標與路側裝置104的GPS座標相同，則感測器106將感測的物件資訊包含物件與路側裝置的相對位置、相對速度以及物件長度傳送給路側裝置104，路側裝置104根據上述說明可得到每一物件的物件經緯度座標、物件速度、物件加速度以及物件航向。在另一實施例中，感測器106亦可和路側裝置104設置在不同的位置，則路側裝置104可事先得知每一感測器106的GPS座標，或是從感測器106接收GPS座標與物件資訊，如此路側裝置104可以根據每一感測器106的GPS座標與從每一感測器106接收的物件資訊，得到每一物件的物件經緯度座標、物件速度、物件加速度、物件長度以及物件航向。
基於此，配置有車載機(On-board Unit,OBU)且可以接收V2V信息的車輛可以接收從路側裝置104傳送的封包，此封包包含V2V基本安全信息格式，因此，配置有OBU的車輛可以透過接收到的V2V基本安全信息來得知附近所有接近的物件(例如，汽車、機車、自行車或行人等)，配置有OBU的車輛可經過判斷，若有太靠近的物件則會發出警告信息，避免產生碰撞。如此，可以補強不是所有的車輛或物件都具備有傳送V2V基本安全信息的能力的問題，由路側裝置104將路口所有物件資訊轉成V2V基本安全信息告知經過的車輛，克服OBU普及率的問題。
第5圖是根據本揭露一範例實施例所繪示的路側通訊方法的流程圖。
請參照第5圖，在步驟S501中，路側裝置104從衛星定位系統中接收定位訊號，以得到路側裝置的路側經緯度座標(RSU_lat,RSU_long)與初始化座標參數(BX,BY)。在步驟S503中，路側裝置104從感測器106接收至少一物件的物件資訊，其中，物件資訊包含感測器106在至少兩個時間點偵測到每一物件的資訊。在步驟S505中，路側裝置104根據路側經緯度座標(RSU_lat,RSU_long)、初始化座標參數(BX,BY)與每一物件的物件資訊，得到每一物件在至少兩個時間點的物件經緯度座標、物件速度、物件加速度、物件長度以及物件航向。最後，在步驟S507中，路側裝置104將每一物件的物件經緯度座標、物件速度、物件加速度、物件長度以及物件航向轉換成車對車基本安全信息格 式。
綜上所述，上述範例實施例的路側偵測系統、路側裝置和路側通訊方法能夠利用路側裝置偵測所有物件並發布V2V信息，使鄰近的車輛或物件可以從路側裝置透過V2V信息得知彼此，降低事故的發生以及克服車載機(OBU)普及率的問題。
雖然本揭露已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本揭露，任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本揭露的精神和範圍內，當可作些許的更動與潤飾，故本揭露的保護範圍當視申請專利範圍所界定者為準。

Claims (18)

  1. 一種路側偵測系統，包括：至少一感測器，其偵測一偵測範圍內的至少一物件，並傳送該物件的一物件資訊，其中，該物件資訊包含該感測器在至少兩個時間點偵測到該物件的資訊；以及一路側裝置，從一衛星定位系統中接收一定位訊號以得到該路側裝置的一路側經緯度座標與一初始化座標參數，其中，該路側裝置從該感測器接收該物件的該物件資訊，且該路側裝置根據該路側經緯度座標、該初始化座標參數與該物件資訊計算該物件在該至少兩個時間點的一物件經緯度座標、一物件速度、一物件加速度、一物件長度以及一物件航向，其中，該路側裝置將該物件的該物件經緯度座標、該物件速度、該物件加速度、該物件長度以及該物件航向轉換成一車對車(V2V)基本安全信息的格式，且該路側裝置以一路側裝置到車(R2V)通訊模式廣播根據該物件經緯度座標、該物件速度、該物件加速度、該物件長度以及該物件航向轉換而成之該車對車(V2V)基本安全信息。
  2. 如申請專利範圍第1項所述的路側偵測系統，其中，該路側裝置包括一處理器電路、一無線通訊電路、一定位訊號接收電路以及一車對車格式轉換模組，該處理器電路透過該車對車格式轉換模組將該物件的該物件經緯度座標、該物件速度、該物件加速度、該物件長度以及該物件航向轉換成該車對車基本安全信息格式。
  3. 如申請專利範圍第1項所述的路側偵測系統，其中，該感測器包括至少一雷達或至少一攝影機，使用一雷達偵測技術或一影像辨識技術來偵測一偵測範圍內的該物件以得到該物件資訊。
  4. 如申請專利範圍第1項所述的路側偵測系統，其中，該物件資訊包括該物件與該路側裝置的一相對位置、一相對速度和該物件長度。
  5. 如申請專利範圍第4項所述的路側偵測系統，其中，該路側裝置根據該路側經緯度座標與該初始化座標參數，分別計算該路側裝置與該初始化座標參數分別到經度0度與緯度0度的距離，其中，該路側裝置根據該物件的該相對位置得到該物件到經度0度與緯度0度的距離，其中，該路側裝置根據該路側經緯度座標、該初始化座標參數與該物件到經度0度與緯度0度的距離得到該物件經緯度座標。
  6. 如申請專利範圍第5項所述的路側偵測系統，其中，該路側裝置在該至少兩個時間點中的一第一時間與一第二時間分別得到該物件到經度0度與緯度0度的距離，並根據該物件到經度0度與緯度0度的距離得到該物件的該物件航向。
  7. 如申請專利範圍第4項所述的路側偵測系統，其中，該路側裝置分別根據在該至少兩個時間點中的一第一時間與一第二時間的該物件的該相對速度得到該物件的該物件速度與該物件加速度。
  8. 一種路側裝置，包括：一定位訊號接收電路，從一衛星定位系統中接收一定位訊號以得到該路側裝置的一路側經緯度座標與一初始化座標參數；一無線通訊電路，從至少一感測器接收至少一物件的一物件資訊，其中，該物件資訊包含該感測器在至少兩個時間點偵測到該物件的資訊；一儲存電路，包括一車對車格式轉換模組；以及一處理器電路，耦接至該無線通訊電路、該定位訊號接收電路與該儲存電路，其中，該路側裝置根據該路側經緯度座標、該初始化座標參數與該物件資訊計算該物件在該至少兩個時間點的一物件經緯度座標、一物件速度、一物件加速度、一物件長度以及一物件航向，其中，該路側裝置將該物件的該物件經緯度座標、該物件速度、該物件加速度、該物件長度以及該物件航向轉換成一車對車(V2V)基本安全信息的格式，且該路側裝置以一路側裝置到車(R2V)通訊模式廣播根據該物件經緯度座標、該物件速度、該物件加速度、該物件長度以及該物件航向轉換而成之該車對車(V2V)基本安全信息。
  9. 如申請專利範圍第8項所述的路側裝置，其中，該物件資訊包括該物件與該路側裝置的一相對位置、一相對速度和該物件長度。
  10. 如申請專利範圍第9項所述的路側裝置，其中，該路側裝置根據該路側經緯度座標與該初始化座標參數，分別計算該路側裝置與該初始化座標參數分別到經度0度與緯度0度的距離，其中，該路側裝置根據該物件的該相對位置得到該物件到經度0度與緯度0度的距離，其中，該路側裝置根據該路側經緯度座標、該初始化座標參數與該物件到經度0度與緯度0度的距離得到該物件經緯度座標。
  11. 如申請專利範圍第10項所述的路側裝置，其中，該路側裝置在該至少兩個時間點中的一第一時間與一第二時間分別得到該物件到經度0度與緯度0度的距離，並根據該物件到經度0度與緯度0度的距離得到該物件的該物件航向。
  12. 如申請專利範圍第9項所述的路側裝置，其中，該路側裝置分別根據在該至少兩個時間點中的一第一時間與一第二時間的該物件的該相對速度得到該物件的該物件速度與該物件加速度。
  13. 如申請專利範圍第8項所述的路側裝置，其中，該路側裝置更包括至少一感測器，且該感測器包含至少一雷達和一攝影機。
  14. 一種路側通訊方法，用於一路側裝置，該路側通訊方法包括：從一衛星定位系統中接收一定位訊號以得到該路側裝置的一路側經緯度座標與一初始化座標參數；接收從至少一感測器傳來至少一物件的一物件資訊，其中，該物件資訊包含該感測器在至少兩個時間點偵測到該物件的資訊；由該路側裝置根據該路側經緯度座標、該初始化座標參數與該物件資訊計算該物件在該至少兩個時間點的一物件經緯度座標、一物件速度、一物件加速度、一物件長度以及一物件航向；以及由該路側裝置將該物件的該物件經緯度座標、該物件速度、該物件加速度、該物件長度以及該物件航向轉換成一車對車(V2V)基本安全信息的格式，且該路側裝置以一路側裝置到車(R2V)通訊模式廣播根據該物件經緯度座標、該物件速度、該物件加速度、該物件長度以及該物件航向轉換而成之該車對車(V2V)基本安全信息。
  15. 如申請專利範圍第14項所述的路側通訊方法，其中，該物件資訊包括該物件與該路側裝置的一相對位置、一相對速度和該物件長度。
  16. 如申請專利範圍第15項所述的路側通訊方法，其中，根據該路側經緯度座標與該初始化座標參數，分別計算該路側裝置與該初始化座標參數分別到經度0度與緯度0度的距離，其中，該路側裝置根據該物件的該相對位置得到該物件到經度0度與緯度0度的距離，其中，該路側裝置根據該路側經緯度座標、該初始化座標參數與該物件到經度0度與緯度0度的距離得到該物件經緯度座標。
  17. 如申請專利範圍第16項所述的路側通訊方法，其中，在該至少兩個時間點中的一第一時間與一第二時間分別得到的該物件到經度0度與緯度0度的距離，並根據該物件到經度0度與緯度0度的距離得到該物件的該物件航向。
  18. 如申請專利範圍第15項所述的路側通訊方法，其中，分別根據在該至少兩個時間點中的一第一時間與一第二時間的該物件的該相對速度得到該物件的該物件速度與該物件加速度。
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