JP2018173688A

JP2018173688A - 路側機

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Publication number: JP2018173688A
Application number: JP2017069628A
Authority: JP
Inventors: 徹藤澤; Toru Fujisawa
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2017-03-31
Filing date: 2017-03-31
Publication date: 2018-11-08
Also published as: US20180286235A1; US10276046B2

Abstract

【課題】事故発生を確実に検出し、事故状況を詳細に把握できる事故監視システムに用いられる路側機を提供する。【解決手段】路側機１００は、第１の車両２００に搭載された車載器２２０と路車間通信を行う第１の通信部１５０と、事故監視サーバ３００と通信する第２の通信部１６０と、路上を撮像する撮像装置１１０からの第１の画像情報を取得する取得部１２０と、取得部１２０が取得した第１の画像情報に基づき、第２の車両による事故発生を検出する検出部１３０と、を備える。取得部１２０は、検出部１３０が事故発生を検出した場合に、第１の通信部１５０を介して、第１の車両２００から得られる車両情報を取得し、第２の通信部１６０は、取得部１２０が取得した第１の画像情報および車両情報を事故監視サーバ３００に送信する。【選択図】図２

Description

本開示は、事故監視システムに用いられる路側機に関する。

従来から、交差点等での事故状況を把握するための事故監視システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。この事故監視システムでは、事故車両に搭載される車載器から送信される事故発生通知を事故車両の周辺に存在する路上通信機が受信すると、その路上通信機は事故車両の車載器から取得した車室内映像と路上通信機が撮像した路上映像とを事故監視サーバへ送信する。これにより、より詳細に事故状況を把握することができるようにしている。

特開２００９−２５８８７８号公報

特許文献１の事故監視システムでは、事故車両が車載器を搭載している必要があり、車載器を搭載していない車両が事故を起こした場合には、事故の発生を認識できず、事故状況を把握できない。

本開示はこうした状況を鑑みてなされたものであり、その目的は、事故発生を確実に検出し、事故状況を詳細に把握できる事故監視システムに用いられる路側機を提供することにある。

本開示に係る路側機は、第１の通信部と、第２の通信部と、取得部と、検出部とを有する。第１の通信部は、第１の車両に搭載された車載器と路車間通信を行う。第２の通信部は、事故監視サーバと通信する。取得部は、路上を撮像する撮像装置からの第１の画像情報を取得する。検出部は、取得部が取得した第１の画像情報に基づき、第２の車両による事故発生を検出する。さらに、取得部は、検出部が事故発生を検出した場合に、第１の通信部を介して、第１の車両から得られる車両情報を取得する。第２の通信部は、取得部が取得した第１の画像情報および車両情報を事故監視サーバに送信する。

本開示によれば、事故発生を確実に検出し、事故状況を詳細に把握することができる。

図１は、実施の形態１に係る事故監視システムの構成を説明する図である。図２は、実施の形態１に係る事故監視システムの構成を説明するブロック図である。図３は、実施の形態１に係る路側機の処理動作を示すフローチャートである。図４は、実施の形態１に係る車載器の処理動作を示すフローチャートである。図５は、実施の形態１に係る事故監視サーバの処理動作を示すフローチャートである。

以下、実施の形態１について図面を参照して詳しく説明する。実施の形態１では、本開示の路側機を用いた事故監視システムについて説明する。

〔実施の形態１〕
図１は、実施の形態１に係る事故監視システムの構成を説明する図である。実施の形態１に係る事故監視システム１は、路側機１００と、車両２００と、事故監視サーバ３００とを備える。

路側機１００は、ネットワーク等を通じて事故監視サーバ３００と接続され、信号機と同じように交差点４００の所定の位置に設置される。車両２００は、路側機１００との間で路車間通信を行う車載器２２０を搭載し、交差点４００の近傍を走行する車両である。事故監視サーバ３００は、路側機１００から出力される事故情報を収集して記録する。

実施の形態１に係る事故監視システム１では、路側機１００によって交差点４００を含むエリアでの交通事故の発生を監視し、事故が発生した場合には、路側機１００からの監視情報とともに車両２００からの車両情報を含めて事故情報として収集し、事故監視サーバ３００に記録する。

（路側機１００の構成）
図２は、実施の形態１に係る事故監視システムの構成を説明するブロック図である。

実施の形態１に係る路側機１００は、車載器２２０と、事故監視サーバ３００とに通信している。路側機１００は、撮像装置１１０と、取得部１２０と、検出部１３０と、記録部１４０と、第１の通信部１５０と、第２の通信部１６０とを有している。

撮像装置１１０は、路上の画像を撮像可能なカメラである。撮像装置１１０は、交差点４００を含む所定のエリアを撮像しており、交差点４００を走行する車両（例えば、図１の車両４１０）を含む画像を、撮像した時刻に対応させて第１の画像情報として取得する。撮像装置１１０は、取得した第１の画像情報を取得部１２０に出力する。詳細については後述するが、撮像された第１の画像情報に基づき検出部１３０によって画像認識が行われ、事故発生が検出される。なお、撮像する画像は、静止画であっても動画であってもよい。

取得部１２０は、撮像装置１１０から第１の画像情報を取得する。取得部１２０は取得した第１の画像情報を検出部１３０と記録部１４０とに出力する。また、後述するが、取得部１２０は、検出部１３０が事故発生を検出した場合には、第１の通信部１５０から出力される車両情報を取得し、取得した車両情報を第２の通信部１６０に出力する。なお、車両情報については後述する。

検出部１３０は、取得部１２０から出力された第１の画像情報に基づき事故発生を検出する。検出部１３０は、第１の画像情報としての画像を画像認識し、画像から事故の発生を検出する。また、検出部１３０は、最初に事故の発生を検出した画像に対応する時刻を事故発生時刻として特定する。検出部１３０は、事故発生を検出した場合には、第１の通信部１５０および第２の通信部１６０に対して事故検出情報（事故発生時刻を含む）を出力する。

記録部１４０は、取得部１２０から出力される第１の画像情報を記録する。また、記録部１４０は、検出部１３０が事故発生を検出した場合には、取得部１２０から出力される車両２００に関する車両情報を記録する。なお、記録部１４０には、交差点４００に設置される信号機に関する信号機情報（例えば、所定の方向から交差点４００に進入する際の信号機の灯色情報、信号機の灯色サイクル情報、など）も記録されている。記録部１４０には、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子や、ハードディスクや光ディスクなどの記録媒体を用いることができる。また、記録部１４０は、第２の通信部１６０からの要求に応じて、記録されている第１の画像情報および車両情報を第２の通信部１６０に出力する。

第１の通信部１５０は、検出部１３０から事故検出情報を取得する。第１の通信部１５０は、検出部１３０からの事故検出情報に基づき、車両２００に搭載される車載器２２０に対して要求信号をブロードキャスト送信する。要求信号とは、車載器２２０に対して、車両２００が保有する車両情報（車両２００の位置情報、進行方向、移動速度、及び車両２００に搭載される撮像装置２１０が撮像した画像を含む第２の画像情報、など）を第１の通信部１５０に送信するように要求する信号である。後述するが、車載器２２０は要求信号に基づき車両２００が保有する車両情報を第１の通信部１５０に送信する。第１の通信部１５０は、車載器２２０から送信される車両情報を受信し、車両情報を取得部１２０に出力する。

路側機１００の第１の通信部１５０と車載器２２０との通信は、無線通信によって行う。例えば、路車間通信に用いられる７００ＭＨｚ帯もしくは、５．８ＧＨｚ帯の電波を用いた無線通信を行う。なお、路側機１００の第１の通信部１５０と車載器２２０との通信は、これに限らずＩＥＥＥ８０２．１１等の無線ＬＡＮ規格に従った無線通信を行う構成としてもよい。

第２の通信部１６０は、検出部１３０から事故検出情報を取得する。また、第２の通信部１６０は、取得した事故検出情報に含まれる事故発生時刻に基づき、記録部１４０に記録されている第１の画像情報のうち、所定の期間の第１の画像情報（以下、所定期間画像情報と称する）を取得する。一例として、所定期間画像情報は、事故発生時刻後の一定期間（例えば、１０秒、３０秒、６０秒など）の第１の画像情報、あるいは、事故発生時刻を中心とした前後期間（例えば、前後１０秒、３０秒、６０秒など）の第１の画像情報である。また、第２の通信部１６０は、事故発生時刻に基づき、記録部１４０に記録されている車両情報を同様に取得する。第２の通信部１６０は、取得した所定期間画像情報と車両情報とを事故監視サーバ３００に送信する。なお、第２の通信部１６０と事故監視サーバ３００との通信は、インターネット等のネットワークを介して行う構成とすればよい。また、事故監視サーバ３００との通信は、有線通信を利用する構成としてもよいし、無線通信を利用する構成としてもよい。

（車載器２２０の構成）
図２に示すように、実施の形態１に係る車載器２２０は、車両２００に搭載される。車載器２２０は、取得部２２１と、通信部２２２とを有している。

取得部２２１は、車載器２２０を搭載する車両２００に関する車両情報を取得する。車両情報は、車両２００の位置情報、進行方向、移動速度、及び車両２００に搭載される撮像装置２１０が撮像した画像を含む第２の画像情報を含んでいる。取得部２２１は、撮像装置２１０が撮像した事故車両４１０などを含む画像を第２の画像情報として取得する。なお、取得する画像は、静止画であっても動画であってもよい。また、取得部２２１は、図示しないＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）受信機、ジャイロスコープ、車速センサ等から供給されるデータによって車両２００の位置情報（本車載器２２０が搭載される車両の存在位置、進行方向、移動速度等）を取得する。なお、存在位置は、緯度、経度によって示される。進行方向は方位角によって示され、北を基準方位（０度）として時計回りを正の角度としている。これらの取得には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。

通信部２２２は、路側機１００の第１の通信部１５０と路車間通信を行う。通信部２２２は、第１の通信部１５０から要求信号を受信すると、取得部２２１が取得した車両情報を取得する。通信部２２２は、取得した車両情報を路側機１００の第１の通信部１５０に送信する。

（事故監視サーバ３００の構成）
図２に示すように、実施の形態１に係る事故監視サーバ３００は、通信部３１０と、記録部３２０と、通知部３３０とを有している。

通信部３１０は、路側機１００の第２の通信部１６０との間で通信を行う。通信部３１０は、路側機１００の第２の通信部１６０から所定期間画像情報と車両情報とを受信する。通信部３１０は、受信した所定期間画像情報と車両情報とを記録部３２０と通知部３３０とに出力する。

記録部３２０は、通信部３１０から出力される所定期間画像情報と車両情報とを路側機１００に対応させて記録する。記録部３２０の一例として、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子や、ハードディスクや光ディスクなどの記録媒体を用いることができる。

通知部３３０は、通信部３１０から出力される所定期間画像情報と車両情報とに基づき警察や消防署などの緊急機関に事故発生と事故状況を通知する。

（路側機１００の処理動作）
実施の形態１に係る路側機１００の処理動作について説明する。図３は、実施の形態１に係る路側機１００の処理動作を示すフローチャートである。

取得部１２０が、撮像装置１１０から第１の画像情報を取得する（ステップＳ３００）。

次に、記録部１４０が取得部１２０から出力される第１の画像情報を記録する（ステップＳ３１０）。

続いて、検出部１３０は、取得部１２０から出力される第１の画像情報に含まれる画像から事故発生を検出する（ステップＳ３２０）。検出部１３０が事故発生を検出すれば（ステップＳ３２０の「Ｙｅｓ」）、第１の通信部１５０は、車載器２２０に対して要求信号をブロードキャスト送信する（ステップＳ３３０）。第１の通信部１５０は、車載器２２０から車両２００に関する車両情報を受信する（ステップＳ３４０）。

検出部１３０が事故発生を検出しないと（ステップＳ３２０の「Ｎｏ」）、路側機１００は、再びステップＳ３００から処理を行う。

次に、検出部１３０が事故発生時刻を特定する（ステップＳ３５０）。

続いて、第２の通信部１６０は、検出部１３０が特定した事故発生時刻に基づき記録部１４０から所定期間画像情報を取得する（ステップＳ３６０）。

次に、第２の通信部１６０は、所定期間画像情報と車両情報とを事故監視サーバ３００に送信する（ステップＳ３７０）。

なお、ステップＳ３７０の処理において、第２の通信部１６０が所定期間画像情報と車両情報とを事故監視サーバ３００に送信する構成を記載したが、第２の通信部１６０は、所定期間画像情報と車両情報とを別々に事故監視サーバ３００に送信してもよい。

図４は、実施の形態１に係る車載器２２０の処理動作を示すフローチャートである。

まず、取得部２２１は、車両２００に関する車両情報を取得する（ステップＳ４００）。

通信部２２２は、路側機１００の第１の通信部１５０から要求信号を受信する（ステップＳ４１０）。

次に、通信部２２２は、取得部２２１から車両情報を取得する（ステップＳ４２０）。

続いて、通信部２２２が第１の通信部１５０に車両情報を送信する（ステップＳ４３０）。

図５は、実施の形態１に係る事故監視サーバ３００の処理動作を示すフローチャートである。

通信部３１０は、路側機１００の第２の通信部１６０から所定期間画像情報と車両情報とを受信する（ステップＳ５００）。

次に、記録部３２０は、通信部３１０から出力される所定期間画像情報と車両情報とを記録する（ステップＳ５１０）。

続いて、通知部３３０は、通信部３１０から出力される所定期間画像情報と車両情報とに基づき警察や消防署などの緊急機関に事故発生と事故状況を通知する。

（作用効果）
実施の形態１に係る路側機１００は次のような作用効果を奏する。

実施の形態１によれば、路側機１００が事故発生を検出する起点となるため、車載器２２０を未搭載の車両４１０が事故を起こした場合であっても事故の発生を検出できる。また、事故発生時に事故車両４１０の近傍を走行する車両２００から事故に関する情報を収集できる。これにより、事故状況を詳細に把握することができるとともに、事故の正確な検証ができる。また、路側機１００により事故発生を検出するので、確実な通報が可能となり、事後発生後の負傷者の救護活動や、交通整理などに役立てることできる。

また、車両情報は、車両２００の位置情報と、路上を撮像する車両２００に搭載される撮像装置２１０が撮像した画像を含む第２の画像情報とを含んでいる。これにより、事故現場の状況を詳細に把握することができる。

また、取得部１２０は、事故が発生した路上を走行する車両が保有する車両情報を、車両２００から得られる車両情報として取得する。

これにより、路側機１００は、取得する車両情報を、事故車両４１０近傍を走行する車両からの車両情報に限定することができる。そのため、路側機１００は、車両情報を受信する際の処理負荷を軽減することができる。

また、路側機１００は、取得部１２０が取得した第１の画像情報を記録する記録部１４０を有する。検出部１３０は、事故が発生した事故発生時刻を特定し、第２の通信部１６０は、事故発生時刻に基づいた所定の期間における第１の画像情報および車両情報を事故監視サーバ３００に送信する。これにより、路側機１００は、取得する第１の画像情報および車両情報を、所定の期間に限定することができる。そのため、路側機１００は、第１の画像情報および車両情報を事故監視サーバ３００に送信する際の処理負荷を軽減することができる。

なお、事故発生時刻前後の第１の画像情報を取得するようにしてもよい。特に事故発生前の画像を取得することで、事故発生当時の路上の状況や車両の走行状況などを把握することができる。そのため、事故原因の究明や、走行状況の確認、事故防止などに役立てることができる。そのため、負傷者の救護活動や、交通整理などに役立てることできる。

また、路側機１００は、事故監視サーバ３００に送信する情報として事故発生時の信号機情報を含めるようにしてもよい。これにより、事故発生時刻の信号機の信号灯状態を判別することができ、事故発生の過失の有無の判定に役立てることができる。

〔他の実施の形態〕
以上、本開示の構成を、実施の形態１に基づいて説明したが、本開示は上記実施の形態１に限られない。例えば、実施の形態１に係る路側機１００との部分的な構成を、適宜組み合わせてなる路側機１００であってもよい。さらに、本開示の技術的思想の範囲を逸脱しない範囲で、路側機１００の構成に適宜変更を加えることは可能である。

また、上記実施の形態１で説明した取得部１２０は、交差点４００の周辺に存在する車両２００に搭載される車載器２２０から画像を含む車両情報を受信してもよい。これにより、路側機１００は、撮像装置１１０では撮像ができない範囲の画像情報を取得することができ、事故発生の検出漏れをさらに低減することができる。

上記実施の形態１で説明した路側機１００は、事故車両４１０が車載器２２０を搭載している場合、事故車両４１０の車室内映像と乗員安否情報との少なくとも一方を含む車室内情報を受信し、第２の通信部１６０は、車室内情報を含めて事故監視サーバ３００に送信するようにしてもよい。これにより、事故車両４１０の車室内情報を取得することができ、事故発生後の車室内状況を把握することができる。例えば、負傷者の怪我の度合いや、意識の有無などを把握することで、負傷者の救助を迅速に行うことができる。

上記実施の形態１で説明した路側機１００の第１の通信部１５０は、車両２００が保有する車両情報を事故監視サーバ３００に直接送信するように要求する要求信号を送信するようにしてもよい。これにより、路側機１００は、車両情報を受信することがなくなるので、車両情報を受信する際の処理負荷をなくすことができる。また、路側機１００は、事故監視サーバ３００に車両情報を送信することがなくなるため、路側機１００と事故監視サーバ３００との間のネットワーク負荷を軽減することができる。

また、上記実施の形態１で説明した車載器２２０は、撮像装置２１０から取得する画像が事故画像か否かを判断する判断機能を有し、通信部２２２は、車両情報が事故画像である場合に取得部２２１から車両情報を取得する構成でもよい。

上記実施の形態１で説明した路側機１００において、検出部１３０、第１の通信部１５０、第２の通信部１６０等の各ブロックは、ＬＳＩなどの半導体装置により個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全部を含むように１チップ化されてもよい。

上記各実施の形態１の各機能ブロックの処理の一部又は全部は、コンピュータプログラムにより実現されるものであってもよい。また、上記実施の形態１の各処理をハードウエアにより実現してもよいし、ソフトウエア（ＯＳ（オペレーティングシステム）、ミドルウェア、あるいは、所定のライブラリとともに実現される場合を含む。）により実現してもよい。更に、ソフトウエア及びハードウエアの混在処理により実現してもよい。

また、上記実施の形態１に係る処理方法の実行順序は、必ずしも、上記実施の形態１の記載に制限されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲で、実行順序を入れ替えることができる。

上記車両用入力装置で実行される処理方法と、同処理方法をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム及びそのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、本開示の範囲に含まれる。ここで、コンピュータ読み取り可能な記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＢＤ（Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）Ｄｉｓｃ）、半導体メモリを挙げることができる。コンピュータプログラムは、上記記録媒体に記録されたものに限られず、電気通信回線、無線又は有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク等を経由して伝送されてもよい。

以上説明したように、この開示は、事故発生を確実に検出し、事故状況を詳細に把握できる事故監視システムに用いられる路側機に適用可能である。

１００路側機
１１０撮像装置
１２０取得部
１３０検出部
１４０記録部
１５０第１の通信部
１６０第２の通信部
２００車両
２１０撮像装置
２２０車載器
２２１取得部
２２２通信部
３００事故監視サーバ
３１０通信部
３２０記録部
３３０通知部
４００交差点
４１０事故車両

Claims

第１の車両に搭載された車載器と路車間通信を行う第１の通信部と、
事故監視サーバと通信する第２の通信部と、
路上を撮像する撮像装置からの第１の画像情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記第１の画像情報に基づき、第２の車両による事故発生を検出する検出部と、
を備え、
前記取得部は、前記検出部が事故発生を検出した場合に、前記第１の通信部を介して、前記第１の車両から得られる車両情報を取得し、
前記第２の通信部は、前記取得部が取得した前記第１の画像情報および前記車両情報を前記事故監視サーバに送信する、
ことを特徴とする路側機。
前記車両情報は、前記第１の車両の位置情報と、前記第１の車両に搭載される撮像装置が撮像した第２の画像情報とを含んでいる、
ことを特徴とする請求項１に記載の路側機。
前記取得部は、事故が発生した前記路上を走行する車両が保有する車両情報を、前記第１の車両から得られる前記車両情報として取得する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の路側機。
前記取得部が取得した前記第１の画像情報を記録する記録部を有し、
前記検出部は、事故が発生した事故発生時刻を特定し、
前記第２の通信部は、前記事故発生時刻に基づいた所定の期間における前記第１の画像情報および前記車両情報を前記事故監視サーバに送信することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の路側機。